專利名稱：機(jī)械手鉸鏈連桿式手爪機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行部件，特別是一種機(jī)械手鉸鏈連桿式手爪機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前，注塑行業(yè)廣泛采用了橫向走行取出機(jī)械臂，作為一種產(chǎn)品注塑取出機(jī)械手，它具有取出時(shí)間短、生產(chǎn)效率高、制作成本低的優(yōu)點(diǎn)?，F(xiàn)有技術(shù)中，這一類機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部件采用的是氣缸活塞桿機(jī)構(gòu)，以機(jī)械觸碰方式限位，用手爪動(dòng)作實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)，存在有沖擊幅度大、碰撞噪音響、靈活性差和故障率高的缺陷。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是要提供一種機(jī)械手鉸鏈連桿式手爪機(jī)構(gòu)，它能夠有效地保障機(jī)械手爪動(dòng)作靈活性和準(zhǔn)確性，可靠地降低運(yùn)行噪音和避免沖擊振動(dòng)。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:設(shè)計(jì)一種由驅(qū)動(dòng)與控制組件、傳動(dòng)組件和手爪組件組成的機(jī)械手鉸鏈連桿式手爪機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)與控制組件設(shè)置有馬達(dá)減速機(jī)、輸出軸、制動(dòng)抱閘、始端傳感器和末端傳感器，馬達(dá)減速機(jī)與制動(dòng)抱閘配合，輸出軸周圍設(shè)置有始端傳感器和末端傳感器；傳動(dòng)組件設(shè)置有鉸鏈、連桿短臂 、連桿長(zhǎng)臂，連桿長(zhǎng)臂的一端通過(guò)鉸鏈連接手爪組件，連桿長(zhǎng)臂的另一端連接連桿短臂的一端，連桿短臂另一端與輸出軸配合。始端傳感器和末端傳感器設(shè)置在輸出軸周圍，用于記錄手爪組件的動(dòng)作位置，確認(rèn)是否完成動(dòng)作，并將信號(hào)輸入給控制機(jī)構(gòu)，以判斷手爪組件是否故障或是執(zhí)行下一步動(dòng)作。手爪組件設(shè)置有手爪、手爪定軸和手爪動(dòng)軸，手爪的一端設(shè)置有手爪定軸，手爪的另一端設(shè)置有手爪動(dòng)軸，手爪動(dòng)軸與鉸鏈配合，連桿長(zhǎng)臂的一端通過(guò)鉸鏈和手爪動(dòng)軸連接手爪組件。本實(shí)用新型的有益效果是:由于馬達(dá)減速機(jī)與制動(dòng)抱閘配合，因而馬達(dá)減速機(jī)可以控制輸出在任意位置使手爪保持實(shí)時(shí)狀態(tài)，防止斷電狀態(tài)下手爪因重力復(fù)位給模具、成型機(jī)和周邊設(shè)備帶來(lái)?yè)p傷。同時(shí)由于驅(qū)動(dòng)與控制組件設(shè)置有馬達(dá)減速機(jī)，因而輸出力矩大和重載能力強(qiáng)。另外由于輸出軸周圍設(shè)置有始端傳感器和末端傳感器，利用光電傳感器反饋和確認(rèn)手爪的位置，因而極大地降低了機(jī)械觸碰傳感產(chǎn)生的噪音。本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制靈活、姿勢(shì)準(zhǔn)確和維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)。

圖1是始端位置圖。圖2是末端位置圖。圖中，1、驅(qū)動(dòng)與控制組件，2、傳動(dòng)組件，3、手爪組件，4、馬達(dá)減速機(jī)，5、輸出軸，6、制動(dòng)抱閘，7、始端傳感器，8、末端傳感器，9、鉸鏈，10、連桿短臂，11、連桿長(zhǎng)臂，12、手爪，13、手爪定軸，14、手爪動(dòng)軸。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖提供的實(shí)施例分二個(gè)部分對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。第一,結(jié)構(gòu)組成。本實(shí)用新型實(shí)施例的組成:驅(qū)動(dòng)與控制組件(I)、傳動(dòng)組件(2)、手爪組件(3)。驅(qū)動(dòng)與控制組件(I)包括:馬達(dá)減速機(jī)(4)、輸出軸(5)、制動(dòng)抱閘(6)、始端傳感器(7)、末端傳感器(S)0傳動(dòng)動(dòng)組件⑵包括:鉸鏈(9)、連桿短臂(10)、連桿長(zhǎng)臂(11)。手爪組件(3)包括:手爪(12)、手爪定軸(13)、手爪動(dòng)軸(14)。第二，運(yùn)行過(guò)程。運(yùn)行時(shí)，驅(qū)動(dòng)與控制組件⑴通過(guò)始端傳感器(7)確認(rèn)手爪(12)當(dāng)前位置，并根據(jù)已設(shè)定的末端位置，計(jì)算輸出軸(5)的角度，發(fā)出指令，使馬達(dá)減速機(jī)(4)轉(zhuǎn)動(dòng)。馬達(dá)減速機(jī)(4)通過(guò)輸出軸(5)傳動(dòng)連桿短臂(10)，帶動(dòng)連桿長(zhǎng)臂(11)運(yùn)動(dòng)，連桿長(zhǎng)臂(11)拉動(dòng)鉸鏈(9)和手爪動(dòng)軸(14)，使手爪(12) 圍繞手爪定軸(13)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)輸出軸(5)轉(zhuǎn)動(dòng)至末端位置時(shí)，末端傳感器(8)確認(rèn)位置，并反饋信號(hào)至驅(qū)動(dòng)與控制組件(I)，使馬達(dá)減速機(jī)(4)停止動(dòng)作，從而達(dá)到定位手爪(12)的目的。通過(guò)驅(qū)動(dòng)與控制組件(I)對(duì)馬達(dá)減速機(jī)(4)輸出位置限定，來(lái)決定手爪(12)的位置，動(dòng)作完成后可通過(guò)制動(dòng)抱閘(6)來(lái)保持手爪(12)位置，從而實(shí)現(xiàn)手爪(12)定位。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手鉸鏈連桿式手爪機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動(dòng)與控制組件(I)、傳動(dòng)組件(2)和手爪組件(3)組成，其特征在于:驅(qū)動(dòng)與控制組件(I)設(shè)置有馬達(dá)減速機(jī)(4)、輸出軸(5)、制動(dòng)抱閘(6)、始端傳感器(7)和末端傳感器(8),馬達(dá)減速機(jī)(4)與制動(dòng)抱閘(6)配合,輸出軸(5)周圍設(shè)置有始端傳感器(7)和末端傳感器(8);傳動(dòng)組件(2)設(shè)置有鉸鏈(9)、連桿短臂(10)、連桿長(zhǎng)臂(11)，連桿長(zhǎng)臂(11)的一端通過(guò)鉸鏈(9)連接手爪組件(3)，連桿長(zhǎng)臂(11)的另一端連接連桿短臂(10)的一端，連桿短臂(10)另一端與輸出軸(5)配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手鉸鏈連桿式手爪機(jī)構(gòu)，其特征是:始端傳感器(7)和末端傳感器(8)設(shè)置在輸出軸(5)周圍，用于記錄手爪組件(3)的動(dòng)作位置，確認(rèn)是否完成動(dòng)作，并將信號(hào)輸入給控制機(jī)構(gòu)，以判斷手爪組件(3)是否故障或是執(zhí)行下一步動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手鉸鏈連桿式手爪機(jī)構(gòu)，其特征是:手爪組件(3)設(shè)置有手爪(12)、手爪定軸(13)和手爪動(dòng)軸(14)，手爪(12)的一端設(shè)置有手爪定軸(13)，手爪(12)的另一端設(shè)置有手爪動(dòng)軸(14)，手爪動(dòng)軸(14)與鉸鏈(9)配合，連桿長(zhǎng)臂(11)的一端通過(guò)鉸鏈 (9)和手爪動(dòng)軸(14)連接手爪組件(3)。
專利摘要本實(shí)用新型是一種用于工業(yè)機(jī)械人的機(jī)械手鉸鏈連桿式手爪機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動(dòng)與控制組件、傳動(dòng)組件和手爪組件組成，驅(qū)動(dòng)與控制組件設(shè)置有馬達(dá)減速機(jī)、輸出軸、制動(dòng)抱閘、始端傳感器和末端傳感器，馬達(dá)減速機(jī)與制動(dòng)抱閘配合，輸出軸周圍設(shè)置有始端傳感器和末端傳感器；傳動(dòng)組件設(shè)置有鉸鏈、連桿短臂、連桿長(zhǎng)臂，鉸鏈與連桿長(zhǎng)臂配合，連桿長(zhǎng)臂連接連桿短臂，連桿短臂與輸出軸配合；鉸鏈與手爪組件配合。它利用馬達(dá)減速機(jī)作為手爪的翻轉(zhuǎn)動(dòng)力原件，用連桿機(jī)構(gòu)作為傳動(dòng)組件，廣泛適用于注塑行業(yè)的橫向走行取出機(jī)械臂的手爪機(jī)構(gòu)，并且具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制靈活、姿勢(shì)準(zhǔn)確和維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B29C45/40GK203110275SQ20132008879
公開(kāi)日2013年8月7日 申請(qǐng)日期2013年2月27日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月27日
發(fā)明者何超 申請(qǐng)人:湖北鐵人機(jī)器人自動(dòng)化有限公司