用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手,尤其涉及一種用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，包括機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架上的機(jī)械肘、連接在機(jī)械肘上的機(jī)械臂和扣合在機(jī)架上的機(jī)座封罩以及設(shè)置在機(jī)座封罩頂端的操作按鈕板，本實(shí)用新型采用機(jī)架支撐機(jī)械肘和機(jī)械臂的設(shè)計(jì)，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)合電氣控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)裝置的自動(dòng)控制，且機(jī)械臂上的托盤可配合尼龍澆注成型機(jī)托住制品，托盤上的爪板抓緊制品，以利于脫模和取出制品，減少了勞動(dòng)強(qiáng)度和時(shí)間，增加了安全保障，提高效率。
【專利說(shuō)明】用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)領(lǐng)域中，澆注尼龍制品以其特優(yōu)的機(jī)械性能，越來(lái)越得到廣泛的應(yīng)用。澆注尼龍制品成型時(shí)，在制品脫模后可以有機(jī)械手取出制品而減少了勞動(dòng)強(qiáng)度時(shí)間，提高效率。但取出制品的條件較為特出:一是一般尼龍制品較大、較重，以圓形制品為例，直徑一般大于400毫米，重一般大于10公斤。二是在成型機(jī)內(nèi)可取制品的空間距離小，且內(nèi)部有高溫空氣。所以目前現(xiàn)有的機(jī)械手不適用于澆注尼龍制品成型脫模后取出制品的工作，而且現(xiàn)有的功能較強(qiáng)的機(jī)械手性價(jià)比低，浪費(fèi)資源。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，而提供一種用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案:
[0005]一種用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，包括機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架上的機(jī)械肘、連接在機(jī)械肘上的機(jī)械臂和扣合在機(jī)架上的機(jī)座封罩以及設(shè)置在機(jī)座封罩頂端的操作按鈕板，其特征在于:
[0006]所述的機(jī)架包括底座板，底座板上設(shè)置有豎直的滑動(dòng)立柱，滑動(dòng)立柱上安裝有能夠沿滑動(dòng)立柱上下滑動(dòng)的調(diào)整機(jī)架；所述的調(diào)整機(jī)架包括上結(jié)構(gòu)板、下結(jié)構(gòu)板以及用于連接上結(jié)構(gòu)板和下結(jié)構(gòu)板的連板，所述的上結(jié)構(gòu)板上設(shè)置有帶齒輪的機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸和帶齒輪的第一電機(jī)，機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的齒輪和第一電機(jī)上的齒輪哨合；
[0007]所述的機(jī)械肘的一端通過(guò)鍵固定在機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，另一端設(shè)置有帶齒輪的機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸，并通過(guò)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸與機(jī)械臂相連；在機(jī)械肘上機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旁邊還設(shè)置有帶齒輪的第二電機(jī)，機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的齒輪與第二電機(jī)上的齒輪嚙合；
[0008]所述的機(jī)械臂的一端通過(guò)鍵固定在機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，另一端安裝有托板；所述的托板上設(shè)置有爪裝置。
[0009]所述的下結(jié)構(gòu)板的底端安裝有與滑動(dòng)立柱相匹配的滑套，滑套套裝在滑動(dòng)立柱上，調(diào)整機(jī)架通過(guò)滑套安裝在滑動(dòng)立柱上。
[0010]所述的底座板上設(shè)置有絲桿固定座，在下結(jié)構(gòu)板上與絲桿底座相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置有絲母；所述的絲桿固定座上安裝有能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的絲桿，絲桿穿過(guò)絲母，轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿能夠帶動(dòng)調(diào)整機(jī)架在滑動(dòng)立柱上上下移動(dòng)。
[0011]所述的滑套的底端設(shè)置有鎖緊塊，鎖緊塊上設(shè)置有手柄，轉(zhuǎn)動(dòng)手柄能夠?qū)⒒祖i緊在滑動(dòng)立柱上，使滑套和滑動(dòng)立柱不能相對(duì)移動(dòng)。
[0012]所述的機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸和機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸都是通過(guò)軸承分別安裝在上結(jié)構(gòu)板和機(jī)械肘上。
[0013]所述的上結(jié)構(gòu)板的上表面還設(shè)置有第一光電開(kāi)關(guān),在機(jī)械肘上與第一光電開(kāi)關(guān)相對(duì)應(yīng)的位置上設(shè)置有第一感應(yīng)塊。
[0014]所述的機(jī)械肘上端靠近中間部位設(shè)置有一凸起，凸起上對(duì)著機(jī)械臂的一端面上設(shè)置有第二光電開(kāi)關(guān)，在機(jī)械臂上與第二光電開(kāi)關(guān)相對(duì)的端面上相應(yīng)的位置設(shè)置有第二感應(yīng)塊。
[0015]所述的爪裝置包括左爪板、右爪板和爪板驅(qū)動(dòng)板；所述的左爪板和右爪板分別通過(guò)左爪板軸和右爪板軸固定在托板上，并且分別通過(guò)左爪板連板和右爪板連板與爪板驅(qū)動(dòng)板連接，左爪板連板和右爪板連板安裝方向相反；所述的機(jī)械臂上還設(shè)置有氣缸，氣缸與爪板驅(qū)動(dòng)板相連接，且能夠驅(qū)動(dòng)爪板驅(qū)動(dòng)板帶動(dòng)左爪板和右爪板同時(shí)向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]所述的左爪板連板和右爪板連板分別安裝在左爪板和右爪板的左側(cè)，左爪板連板向斜下方，右爪板連板向斜上方。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型采用機(jī)架支撐機(jī)械肘和機(jī)械臂的設(shè)計(jì)，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)合電氣控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)裝置的自動(dòng)控制，且機(jī)械臂上的托盤可配合尼龍澆注成型機(jī)托住制品，托盤上的爪板抓緊制品，以利于脫模和取出制品，減少了勞動(dòng)強(qiáng)度和時(shí)間，增加了安全保障，提高效率。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手的主視結(jié)構(gòu)圖。
[0019]圖2是本實(shí)用新型用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手的俯視結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖3是本實(shí)用新型用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡位置示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1、2所示，一種用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，包括機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架上的機(jī)械肘2、連接在機(jī)械肘3上的機(jī)械臂5和扣合在機(jī)架上的機(jī)座封罩2以及設(shè)置在機(jī)座封罩2頂端的操作按鈕板1，機(jī)架包括底座板24，底座板24上安裝有豎直的滑動(dòng)立柱27，滑動(dòng)立柱27上安裝有能夠沿滑動(dòng)立柱上下滑動(dòng)的調(diào)整機(jī)架；調(diào)整機(jī)架包括上結(jié)構(gòu)板33、下結(jié)構(gòu)板29以及用于連接上結(jié)構(gòu)板和下結(jié)構(gòu)板的連板20，在上結(jié)構(gòu)板33上安裝有軸承34和帶齒輪31的第一電機(jī)32，軸承34中安裝有帶齒輪30的機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸36，機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸36上的齒輪3和第一電機(jī)32上的齒輪31嚙合；在下結(jié)構(gòu)板29的底端安裝有與滑動(dòng)立柱27相匹配的滑套28，滑套28套裝在滑動(dòng)立柱27上，調(diào)整機(jī)架通過(guò)滑套28安裝在滑動(dòng)立柱27上；滑套28的底端安裝有鎖緊塊25，鎖緊塊25上安裝有手柄26，轉(zhuǎn)動(dòng)手柄26能夠?qū)⒒?8鎖緊在滑動(dòng)立柱27上，使滑套28和滑動(dòng)立柱27不能相對(duì)移動(dòng)；在調(diào)整機(jī)架上還通過(guò)其上的絲母21安裝有絲桿22，絲桿22的底端安裝在底座板24上的絲桿固定座23內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿22能夠帶動(dòng)調(diào)整機(jī)架在滑動(dòng)立柱27上上下移動(dòng)；機(jī)械肘3的左端通過(guò)鍵固定在機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸36上，其右端安裝有軸承15和帶齒輪19的第二電機(jī)18，軸承15內(nèi)安裝有帶齒輪17的機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸16，第二電機(jī)18的齒輪19和機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸16的齒輪17嚙合，上結(jié)構(gòu)板33上位于機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸36的右邊安裝有第一光電開(kāi)關(guān)35,在機(jī)械肘3的底面與第一光電開(kāi)關(guān)35相對(duì)的位置安裝有第一感應(yīng)塊37 ;機(jī)械肘上端靠近中間部位有一凸起，凸起上對(duì)著機(jī)械臂5的一端面上安裝有第二光電開(kāi)關(guān)4,在機(jī)械臂5上與第二光電開(kāi)關(guān)4相對(duì)的端面上相應(yīng)的位置安裝有第二感應(yīng)塊38 ;機(jī)械臂5的左端通過(guò)鍵固定在機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸16上，其右端安裝有托板9和氣缸6，托板9上安裝有左爪板7、右爪板8和爪板驅(qū)動(dòng)板14 ;左爪板7和右爪板8分別通過(guò)左爪板軸12和右爪板軸10固定在托板上，并且分別通過(guò)左爪板連板13和右爪板連板11與爪板驅(qū)動(dòng)板14連接,左爪板連板13和右爪板連板11分別安裝在左爪板7和右爪板8的左側(cè)，左爪板連板13向斜下方，右爪板連板11向斜上方；爪板驅(qū)動(dòng)板14的左端與氣缸6相連接，氣缸6能夠驅(qū)動(dòng)爪板驅(qū)動(dòng)板14帶動(dòng)左爪板7和右爪板8同時(shí)向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0022]本實(shí)用新型用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手操作原理:
[0023]如圖3所示，Al、A2、A3、A4分別是機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)的控制位置，Al為原始位，A4為取料位。
[0024]B、B1、B2、B3、B4分別是機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的控制位置，B為原始位，B4為取料位。
[0025]機(jī)械肘3在Al位置為原始位，機(jī)械臂5在B位置為原始，爪板7和8松開(kāi)，自動(dòng)啟動(dòng)，電機(jī)18正向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)主動(dòng)齒輪19和齒輪17的嚙合傳動(dòng)，使機(jī)械臂5逆時(shí)針快速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)機(jī)械臂5旋轉(zhuǎn)到BI位置時(shí)電機(jī)18停止轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)32正向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)主動(dòng)齒輪31和齒輪30的嚙合傳動(dòng)，使機(jī)械肘3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)機(jī)械肘3旋轉(zhuǎn)到A 2位置時(shí)機(jī)械臂5移動(dòng)到B2位置,此時(shí)電機(jī)18反向慢速旋轉(zhuǎn),使機(jī)械臂5順時(shí)針慢速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)機(jī)械肘3旋轉(zhuǎn)到A3位置時(shí)機(jī)械臂5旋轉(zhuǎn)移動(dòng)到B3位置，此時(shí)電機(jī)18反向快速旋轉(zhuǎn)。當(dāng)機(jī)械肘3旋轉(zhuǎn)到A4位置時(shí)機(jī)械臂5旋轉(zhuǎn)移動(dòng)到B4位置，此時(shí)電機(jī)18與電機(jī)32停止旋轉(zhuǎn)。氣缸6動(dòng)作，爪板對(duì)制品完成夾緊工作。
[0026]接收到取出制品命令后，電機(jī)32反向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)主動(dòng)齒輪31和齒輪30的嚙合傳動(dòng)，使機(jī)械肘3順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，同時(shí)電機(jī)18正向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)主動(dòng)齒輪19和齒輪17的嚙合傳動(dòng)，使機(jī)械臂5順時(shí)針快速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)機(jī)械肘3旋轉(zhuǎn)到A 3位置時(shí)機(jī)械臂5旋轉(zhuǎn)移動(dòng)到B3位置，電機(jī)18反向慢速旋轉(zhuǎn)。當(dāng)機(jī)械肘3旋轉(zhuǎn)到A 2位置時(shí)機(jī)械臂5旋轉(zhuǎn)移動(dòng)到B2位置，此時(shí)電機(jī)18停止旋轉(zhuǎn)。當(dāng)機(jī)械肘3旋轉(zhuǎn)到Al位置時(shí)，機(jī)械臂5旋轉(zhuǎn)移動(dòng)到BI位置，電機(jī)32停止旋轉(zhuǎn)，此時(shí)電機(jī)18反向快速旋轉(zhuǎn),機(jī)械臂5順時(shí)針快速旋轉(zhuǎn)B位置時(shí)，電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)。氣缸6動(dòng)作,爪板對(duì)制品完成松開(kāi)工作。
【權(quán)利要求】
1.一種用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，包括機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架上的機(jī)械肘、連接在機(jī)械肘上的機(jī)械臂和扣合在機(jī)架上的機(jī)座封罩以及設(shè)置在機(jī)座封罩頂端的操作按鈕板，其特征在于: 所述的機(jī)架包括底座板，底座板上設(shè)置有豎直的滑動(dòng)立柱，滑動(dòng)立柱上安裝有能夠沿滑動(dòng)立柱上下滑動(dòng)的調(diào)整機(jī)架；所述的調(diào)整機(jī)架包括上結(jié)構(gòu)板、下結(jié)構(gòu)板以及用于連接上結(jié)構(gòu)板和下結(jié)構(gòu)板的連板，所述的上結(jié)構(gòu)板上設(shè)置有帶齒輪的機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸和帶齒輪的第一電機(jī)，機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的齒輪和第一電機(jī)上的齒輪哨合； 所述的機(jī)械肘的一端通過(guò)鍵固定在機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，另一端設(shè)置有帶齒輪的機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸，并通過(guò)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸與機(jī)械臂相連；在機(jī)械肘上機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旁邊還設(shè)置有帶齒輪的第二電機(jī)，機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的齒輪與第二電機(jī)上的齒輪嚙合； 所述的機(jī)械臂的一端通過(guò)鍵固定在機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，另一端安裝有托板；所述的托板上設(shè)置有爪裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，其特征在于:所述的下結(jié)構(gòu)板的底端安裝有與滑動(dòng)立柱相匹配的滑套，滑套套裝在滑動(dòng)立柱上，調(diào)整機(jī)架通過(guò)滑套安裝在滑動(dòng)立柱上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，其特征在于:所述的底座板上設(shè)置有絲桿固定座，在下結(jié)構(gòu)板上與絲桿底座相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置有絲母；所述的絲桿固定座上安裝有能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的絲桿，絲桿穿過(guò)絲母，轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿能夠帶動(dòng)調(diào)整機(jī)架在滑動(dòng)立柱上上下移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，其特征在于:所述的滑套的底端設(shè)置有鎖緊塊，鎖緊塊上設(shè)置有手柄，轉(zhuǎn)動(dòng)手柄能夠?qū)⒒祖i緊在滑動(dòng)立柱上，使滑套和滑動(dòng)立柱不能相對(duì)移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械肘轉(zhuǎn)動(dòng)軸和機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸都是通過(guò)軸承分別安裝在上結(jié)構(gòu)板和機(jī)械肘上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，其特征在于:所述的上結(jié)構(gòu)板的上表面還設(shè)置有第一光電開(kāi)關(guān)，在機(jī)械肘上與第一光電開(kāi)關(guān)相對(duì)應(yīng)的位置上設(shè)置有第一感應(yīng)塊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械肘上端靠近中間部位設(shè)置有一凸起，凸起上對(duì)著機(jī)械臂的一端面上設(shè)置有第二光電開(kāi)關(guān)，在機(jī)械臂上與第二光電開(kāi)關(guān)相對(duì)的端面上相應(yīng)的位置設(shè)置有第二感應(yīng)塊。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，其特征在于:所述的爪裝置包括左爪板、右爪板和爪板驅(qū)動(dòng)板；所述的左爪板和右爪板分別通過(guò)左爪板軸和右爪板軸固定在托板上，并且分別通過(guò)左爪板連板和右爪板連板與爪板驅(qū)動(dòng)板連接，左爪板連板和右爪板連板安裝方向相反；所述的機(jī)械臂上還設(shè)置有氣缸，氣缸與爪板驅(qū)動(dòng)板相連接，且能夠驅(qū)動(dòng)爪板驅(qū)動(dòng)板帶動(dòng)左爪板和右爪板同時(shí)向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于澆注尼龍制品自動(dòng)取料的機(jī)械手，其特征在于:所述的左爪板連板和右爪板連板分別安裝在左爪板和右爪板的左側(cè)，左爪板連板向斜下方，右爪板連板向斜上方。
【文檔編號(hào)】B29C39/36GK203765871SQ201320748258
【公開(kāi)日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2013年11月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月25日
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