本發(fā)明涉及的是鞋面智能打印機械設備的生產(chǎn)領域，更具體地說是一種打印多層次3d圖案的機器人鞋面成型工藝及其成型機構。

背景技術：

在傳統(tǒng)的制鞋領域中，鞋面的圖案一般都是采用絲網(wǎng)印刷技術印刷上去的，該技術是一項比較成熟穩(wěn)定的印刷技術，但是在生產(chǎn)過程中，絲網(wǎng)印刷技術在印制一個比較復雜的鞋面圖案時，都需要經(jīng)過若干次的來回印刷才能完成，不僅耗時耗墨，而且印刷得到圖層為單一的表層圖案，無法體現(xiàn)立體的鞋面圖層效果。隨著3d打印技術的成熟與應用，在傳統(tǒng)制鞋生產(chǎn)中，也開始應用到鞋面的3d打印成型，但是在實驗與應用的過程中，經(jīng)常會遇到噴出打印的圖層由于散熱定型的時間不夠，使其圖案的最終成型造成干擾，很多底層的圖層噴出打印后還未定型，其上部又開始打印新的圖層，導致圖案形狀變形，無法實現(xiàn)原有的圖層效果，鞋面圖層的打印材料一般都需要經(jīng)常高溫加熱后出絲，然后該加熱溶液絲從打印噴頭中噴出打印，完成鞋面圖層的打印成型，整個過程從加熱、打印、等待成型、再次打印、最后成型，時間不容易掌控，打印效果不佳。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明公開的是一種打印多層次3d圖案的機器人鞋面成型工藝及其成型機構，其主要目的在于克服現(xiàn)有技術存在的上述不足和缺點，提供一種專用于鞋面圖層打印成型的工藝及其成型機構，它不僅可以更加精準、高效地完成鞋面圖層的打印成型，而且完成的各個圖層不會發(fā)生形變，可以急速成型，實現(xiàn)原有的圖層效果，提高3d打印技術在鞋面印刷上的使用。

本發(fā)明采用的技術方案如下：

一種打印多層次3d圖案的機器人鞋面成型工藝，所述工藝包括以下具體步驟：

步驟一：將用于鞋面噴絲3d打印圖案的噴槍置于鞋面圖案打印軌跡上方的機械手上；

步驟二：所述噴槍在驅(qū)動裝置的操控下，沿所述預設的打印軌跡上進行單層的噴絲打印，完成單層鞋面圖層的打印成型；

步驟三：所述機械手自動將噴槍卸下，再將放置在機械手下方的冷凍儲藏槽內(nèi)的冰凍壓板安裝上，然后運行該機械手，并將該冰凍壓板壓貼在步驟二完成的單層鞋面圖層上，使該層的鞋面圖層急速冷卻與成型；

步驟四：所述機械手自動將該冰凍壓板卸放回該冷凍儲藏槽內(nèi)，再換上噴槍，重復下一層鞋面圖層的打印，并循環(huán)進行冰凍壓貼操作，直至所有鞋面圖層的打印成型；

步驟五：所述機械手在該鞋面上打印成型出一完整的、多層次的、穩(wěn)定的3d鞋面圖案層。

一種打印多層次3d圖案的機器人鞋面成型機構，包括一機械手以及驅(qū)動該機械手移動運行的驅(qū)動裝置，所述機械手上裝設有一可拆卸地的3d打印噴頭、一儲液容腔以及一儲液加熱器，所述打印噴頭與所述儲液容腔相連接，所述儲液加熱器用于該儲液容腔的加熱使用；所述機械手下方設有一冷凍儲藏槽，該冷凍儲藏槽內(nèi)配合儲放有一冰凍壓板，且該冷凍儲藏槽內(nèi)儲放有用于保持該冷凍儲藏槽溫度的冰水混合液，所述機械手可活動取放安裝所述冰凍壓板。

更進一步，所述冰凍壓板的溫度保持在0°c。

更進一步，所述機械手為四軸機械手。

更進一步，所述機械手下方還設有一用于放置該3d打印噴頭的噴頭放置臺。

更進一步，所述冷凍儲藏槽的底部裝設有個蓄冷劑放置腔。

通過上述對本發(fā)明的描述可知，和現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：

本發(fā)明通過設置冰凍壓板及其相配套的冷凍儲藏槽，使機械手在進行打印過程中，可以打印完一層圖層后就更換冰凍壓板馬上進行壓貼定型，使該圖層急速定型，然后繼續(xù)下一圖層的打印作業(yè)，同時該冰凍壓板的溫度一直控制并保持在0攝氏度，這一溫度在通過多次的實驗中得到，最適合鞋面圖層的冷凍定型，更有利用圖層的穩(wěn)定；經(jīng)過每一層圖層的打印、冷凍定型，最終實現(xiàn)完整的鞋面3d打印圖案層，該圖案層均勻、平整，結構穩(wěn)定，圖層、圖案形狀不變形，實現(xiàn)原有設計的圖層效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明成型機構的結構示意圖。

圖2是本發(fā)明冷凍儲藏槽的結構示意圖。

具體實施方式

下面參照附圖說明來進一步地說明本發(fā)明的具體實施方式。

如圖1及圖2所示，一種打印多層次3d圖案的機器人鞋面成型工藝，所述工藝包括以下具體步驟：

步驟一：將用于鞋面噴絲3d打印圖案的噴槍置于鞋面圖案打印軌跡上方的機械手上；

步驟二：所述噴槍在驅(qū)動裝置的操控下，沿所述預設的打印軌跡上進行單層的噴絲打印，完成單層鞋面圖層的打印成型；

步驟三：所述機械手自動將噴槍卸下，再將放置在機械手下方的冷凍儲藏槽內(nèi)的冰凍壓板安裝上，然后運行該機械手，并將該冰凍壓板壓貼在步驟二完成的單層鞋面圖層上，使該層的鞋面圖層急速冷卻與成型；

步驟四：所述機械手自動將該冰凍壓板卸放回該冷凍儲藏槽內(nèi)，再換上噴槍，重復下一層鞋面圖層的打印，并循環(huán)進行冰凍壓貼操作，直至所有鞋面圖層的打印成型；

步驟五：所述機械手在該鞋面上打印成型出一完整的、多層次的、穩(wěn)定的3d鞋面圖案層。

一種打印多層次3d圖案的機器人鞋面成型機構，包括一機械手1以及驅(qū)動該機械手移動運行的驅(qū)動裝置，所述機械手1上裝設有一可拆卸地的3d打印噴頭2、一儲液容腔3以及一儲液加熱器4，所述打印噴頭2與所述儲液容腔3相連接，所述儲液加熱器4用于該儲液容腔的加熱使用；所述機械手1下方設有一冷凍儲藏槽5，該冷凍儲藏槽5內(nèi)配合儲放有一冰凍壓板6，且該冷凍儲藏槽5內(nèi)儲放有用于保持該冷凍儲藏槽5溫度的冰水混合液，所述機械手1可活動取放安裝所述冰凍壓板6。

更進一步，所述冰凍壓板6的溫度保持在0°c。

更進一步，所述機械手1為四軸機械手。

更進一步，所述機械手1下方還設有一用于放置該3d打印噴頭的噴頭放置臺7。

更進一步，所述冷凍儲藏槽5的底部裝設有個蓄冷劑放置腔51。

本發(fā)明通過設置冰凍壓板及其相配套的冷凍儲藏槽，使機械手在進行打印過程中，可以打印完一層圖層后就更換冰凍壓板馬上進行壓貼定型，使該圖層急速定型，然后繼續(xù)下一圖層的打印作業(yè)，同時該冰凍壓板的溫度一直控制并保持在0攝氏度，這一溫度在通過多次的實驗中得到，最適合鞋面圖層的冷凍定型，更有利用圖層的穩(wěn)定；經(jīng)過每一層圖層的打印、冷凍定型，最終實現(xiàn)完整的鞋面3d打印圖案層，該圖案層均勻、平整，結構穩(wěn)定，圖層、圖案形狀不變形，實現(xiàn)原有設計的圖層效果。

上述僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的設計構思并不僅局限于此，凡是利用此構思對本發(fā)明進行非實質(zhì)性地改進，均應該屬于侵犯本發(fā)明保護范圍的行為。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開的是打印多層次3D圖案的機器人鞋面成型工藝及其成型機構，包括一機械手以及驅(qū)動該機械手移動運行的驅(qū)動裝置，機械手上裝設有一可拆卸地的3D打印噴頭、一儲液容腔以及一儲液加熱器，打印噴頭與儲液容腔相連接，儲液加熱器用于儲液容腔的加熱使用；機械手下方設有一冷凍儲藏槽，冷凍儲藏槽內(nèi)配合儲放有一冰凍壓板，機械手可活動取放安裝該冰凍壓板。本發(fā)明不僅可以更加精準、高效地完成鞋面圖層的打印成型，而且完成的各個圖層不會發(fā)生形變，可以急速成型，實現(xiàn)原有設計的圖層效果，提高3D打印技術在鞋面印刷上的使用。

技術研發(fā)人員：闕小鴻
受保護的技術使用者：福建鐵工機智能機器人有限公司
技術研發(fā)日：2017.08.05
技術公布日：2017.11.10