本發(fā)明涉及除垢機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種正反清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、國內(nèi)建筑物的水管，大多數(shù)用pvc管或鐵管，一般而言，屋齡超過五年的房子，自來水管壁便會(huì)開始腐蝕，并產(chǎn)生水銹，隨著時(shí)間越久，銹蝕積垢的情形便日益嚴(yán)重，而塑膠管則會(huì)在溫水之后即開始吸附微生物，漸漸形成生物膜貼附在管壁上，往水管中的水靜止在水管內(nèi)時(shí)，生物膜內(nèi)的細(xì)菌及病菌將會(huì)逐漸釋放今日要中，管內(nèi)水浸泡越久則細(xì)菌病菌越多。

2、現(xiàn)有的清潔方式以外部敲擊和化學(xué)溶解為主，現(xiàn)有技術(shù)中如申請(qǐng)?zhí)?023215980844公開的一種流體驅(qū)動(dòng)式管道除垢機(jī)器人，包括皮碗和環(huán)形刮削刃，所述皮碗的上下側(cè)均固定連接有密封橡膠圈，上側(cè)所述密封橡膠圈的頂端固定連接有前固定盤，下側(cè)所述密封橡膠圈的底端固定連接有后固定盤，所述皮碗由前固定盤、密封橡膠圈和后固定盤通過連接螺栓固定連接，所述前固定盤、密封橡膠圈和后固定盤通過密封筒相連接。如上所述，現(xiàn)有的除垢機(jī)器人還是采用單向轉(zhuǎn)動(dòng)為主，而在現(xiàn)有的管壁中往往是細(xì)微形變凸起附近往往會(huì)附著較多的固定污垢，若是采用單向轉(zhuǎn)動(dòng)方式很有可能凸起后的污垢由于有凸起在前的遮擋而免于被清理，進(jìn)而導(dǎo)致管道內(nèi)污垢的殘漏。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種正反清潔機(jī)器人：

2、一種正反清潔機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一清潔模塊、第二清潔模塊和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接有中心轉(zhuǎn)軸，

3、所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定軸套、環(huán)形固定部和多個(gè)傳動(dòng)齒輪，所述固定軸套和中心轉(zhuǎn)軸之間設(shè)有內(nèi)活動(dòng)軸承，所述固定軸套一端固定連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)外殼，所述固定軸套另一端外圓表面固定套接環(huán)形固定部，所述環(huán)形固定部外圓表面限位活動(dòng)連接多個(gè)傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪設(shè)置于第一清潔模塊和第二清潔模塊之間；

4、所述第一清潔模塊包括套接固定軸套的外活動(dòng)軸承、套接外活動(dòng)軸承外的活動(dòng)軸套和固定連接活動(dòng)軸套外的第一清潔組件，所述活動(dòng)軸套能夠相對(duì)固定軸套活動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述活動(dòng)軸套相對(duì)第二清潔模塊的端面設(shè)有從動(dòng)齒輪環(huán)部；

5、所述第二清潔模塊包括固定套接中心轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)軸套和固定套接旋轉(zhuǎn)軸套外的第二清潔組件，所述旋轉(zhuǎn)軸套相對(duì)第一清潔模塊的端面設(shè)有主動(dòng)齒輪環(huán)部，所述主動(dòng)齒輪環(huán)部、傳動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪環(huán)部依次嚙合傳動(dòng)；

6、所述第一清潔組件和第二清潔組件內(nèi)均設(shè)有用于污漬通過的流通間隙，所述第一清潔組件和第二清潔組件的外表面均設(shè)有清潔面，當(dāng)?shù)谝磺鍧嵔M件和第二清潔組件發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述清潔面清潔管內(nèi)污漬。

7、優(yōu)選的，所述第一清潔組件和第二清潔組件均是由多個(gè)周向均勻分布的清潔件構(gòu)成，所述清潔件由固定桿和固定連接固定桿外端的弧形清潔部組成，所述第一清潔組件的固定桿內(nèi)端固定連接活動(dòng)軸套徑向方向，所述第二清潔組件的固定桿內(nèi)端固定連接旋轉(zhuǎn)軸套徑向方向，所述弧形清潔部的外表面是弧形外凸的清潔面，相鄰固定桿之間形成所述流通間隙。

8、優(yōu)選的，所述固定桿采用方形伸縮桿結(jié)構(gòu)，所述弧形清潔部包括弧形本體、設(shè)置于弧形本體內(nèi)的磁性件和設(shè)置于弧形本體外表面的清潔面，所述清潔面是毛刷或清潔棉。在電機(jī)帶動(dòng)所述第一清潔組件和第二清潔組件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，清潔件在離心力作用下向外從而帶動(dòng)伸縮桿伸長適應(yīng)管壁尺寸。磁性件的設(shè)置使得弧形清潔部與管壁形成相應(yīng)的磁吸作用，進(jìn)而對(duì)清潔面產(chǎn)生趨向管壁的作用力，增加清潔面與管壁的壓力提高相應(yīng)的清潔能力。

9、優(yōu)選的，所述傳動(dòng)齒輪設(shè)有多個(gè)且沿環(huán)形固定部周向分布，所述傳動(dòng)齒輪是傘齒輪，所述從動(dòng)齒輪環(huán)部和主動(dòng)齒輪環(huán)部是呈對(duì)稱設(shè)置的齒輪斜面結(jié)構(gòu)。傘齒輪的斜面?zhèn)鲃?dòng)方式可以具有更大的傳動(dòng)力矩，提高力矩傳動(dòng)的穩(wěn)定性。齒輪斜面呈對(duì)稱設(shè)置使得兩個(gè)清潔組件的旋轉(zhuǎn)速度相同，提高了清潔能力。

10、優(yōu)選的，所述活動(dòng)軸套和旋轉(zhuǎn)軸套的相對(duì)端面均設(shè)有環(huán)形凸緣部，所述活動(dòng)軸套的環(huán)形凸緣部端面設(shè)有所述從動(dòng)齒輪環(huán)部，所述旋轉(zhuǎn)軸套的環(huán)形凸緣部端面設(shè)有主動(dòng)齒輪環(huán)部，兩個(gè)環(huán)形凸緣部之間設(shè)置所述的傳動(dòng)齒輪。

11、優(yōu)選的，兩個(gè)所述環(huán)形凸緣部的背向方向均設(shè)有向外凸起的環(huán)形卡位緣，兩個(gè)環(huán)形凸緣部外活動(dòng)套接有筒型保護(hù)殼，所述筒型保護(hù)殼內(nèi)設(shè)有與環(huán)形卡位緣構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)軌配合的光滑軌道槽。筒型保護(hù)殼的設(shè)置可以起到避免外部污漬進(jìn)入齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)影響齒輪的傳動(dòng)，在實(shí)際運(yùn)行中可以通過兩個(gè)光滑面和潤滑油實(shí)現(xiàn)環(huán)形凸緣部與筒型保護(hù)殼的相對(duì)活動(dòng)，本申請(qǐng)除了設(shè)置光滑軌道的方式也可以通過增加軸承的方式進(jìn)行提高環(huán)形卡位緣和筒型保護(hù)殼的相對(duì)運(yùn)動(dòng)順滑度。

12、優(yōu)選的，還包括包覆驅(qū)動(dòng)電機(jī)的外殼體和安裝于外殼體上的輪驅(qū)動(dòng)模塊，所述輪驅(qū)動(dòng)模塊由環(huán)形陣列分布的多個(gè)輪驅(qū)動(dòng)裝置組成，所述輪驅(qū)動(dòng)裝置包括依次傘齒輪傳動(dòng)的第一傳動(dòng)桿、第二傳動(dòng)桿和滾輪，所述活動(dòng)軸套靠近驅(qū)動(dòng)電機(jī)一端設(shè)有環(huán)形凸起的環(huán)形齒輪部，所述環(huán)形齒輪部傳動(dòng)連接第一傳動(dòng)桿，所述第一傳動(dòng)桿與中心轉(zhuǎn)軸同軸向，多個(gè)所述第二傳動(dòng)桿呈中心轉(zhuǎn)軸徑向方向延伸，所述第二傳動(dòng)桿是方形伸縮桿結(jié)構(gòu)，所述滾輪包括輪體和輪軸，所述輪軸的一端與第二傳動(dòng)桿傘齒輪傳動(dòng)，所述滾輪用于驅(qū)動(dòng)除垢機(jī)器人的前進(jìn)和軸向定位。

13、優(yōu)選的，所述滾輪的輪體表面采用防滑材質(zhì)材質(zhì)，有效防止?jié)L輪的滑動(dòng)。

14、優(yōu)選的，所述外殼體包括包覆驅(qū)動(dòng)電機(jī)的方形殼體，所述方形殼體上設(shè)有承載第一傳動(dòng)桿的活動(dòng)軸承，而所述方形殼體設(shè)有設(shè)有向外凸起的外延板，所述外延板上設(shè)有限位套接第二傳動(dòng)桿的軸承套，所述滾輪通過設(shè)有的軸承叉活動(dòng)連接方形殼體外表面，所述軸承叉包括固定連接方形殼體外表面的伸縮桿和固定連接伸縮桿的u型叉部，所述u型叉部的中間底部固定連接伸縮桿一端，所述u型叉部的兩端通過活動(dòng)軸承套接滾輪軸向凸起的中心軸。

15、優(yōu)選的，所述弧形本體背對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)一端設(shè)有多個(gè)向外凸起的錐形頭，多個(gè)所述錐形頭適配弧形本體。

16、有益效果：第一，驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)后，通過旋轉(zhuǎn)軸套直接帶動(dòng)第二清潔組件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，而轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸套通過主動(dòng)齒輪環(huán)部、傳動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪環(huán)部依次嚙合傳動(dòng)，從而使得第一清潔組件進(jìn)行相對(duì)第二清潔組件相反的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)第一清潔組件和第二清潔組件的相反旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)兩者外表的清潔面也做反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)管壁內(nèi)的污漬進(jìn)行正反轉(zhuǎn)清潔處理。若是正向旋轉(zhuǎn)時(shí)自上而下無法清理微型形變凸起下側(cè)的污垢，此時(shí)反向旋轉(zhuǎn)的另一清潔組件由于是相反的旋轉(zhuǎn)方向因此能夠自下而上清潔污垢，避免管壁內(nèi)的污漬殘留。

17、第二，本齒輪傳動(dòng)方式相對(duì)于現(xiàn)有的行星齒輪組合傳動(dòng)方式，傳動(dòng)方式簡單，可傳動(dòng)的承受力矩較大，而且無需增設(shè)多余的環(huán)形傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，避免多余的環(huán)形傳動(dòng)結(jié)構(gòu)對(duì)流動(dòng)間隙造成堵塞。

18、第三，通過機(jī)器人直接進(jìn)入管道內(nèi)部對(duì)管道內(nèi)的水垢進(jìn)行打磨清除作業(yè)，相比于傳統(tǒng)外部敲擊、化學(xué)溶解等方式具有更高的可靠性，對(duì)管道本身特性、應(yīng)用場合，布局場景要求大大降低，具有更高的普適性，而且還無需對(duì)管道進(jìn)行更換降低了維護(hù)成本。

技術(shù)特征：

1.一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)、第一清潔模塊、第二清潔模塊和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)傳動(dòng)連接有中心轉(zhuǎn)軸(2)，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：所述第一清潔組件(9)和第二清潔組件(12)均是由多個(gè)周向均勻分布的清潔件構(gòu)成，所述清潔件由固定桿(15)和固定連接固定桿(15)外端的弧形清潔部(16)組成，所述第一清潔組件(9)的固定桿(15)內(nèi)端固定連接活動(dòng)軸套(8)徑向方向，所述第二清潔組件(12)的固定桿(15)內(nèi)端固定連接旋轉(zhuǎn)軸套(11)徑向方向，所述弧形清潔部(16)的外表面是弧形外凸的清潔面(17)，相鄰固定桿(15)之間形成所述流通間隙(14)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：所述固定桿(15)采用方形伸縮桿結(jié)構(gòu)，所述弧形清潔部(16)包括弧形本體(18)、設(shè)置于弧形本體(18)內(nèi)的磁性件(19)和設(shè)置于弧形本體(18)外表面的清潔面(17)，所述清潔面(17)是毛刷或清潔棉。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：所述傳動(dòng)齒輪(5)設(shè)有多個(gè)且沿環(huán)形固定部(4)周向分布，所述傳動(dòng)齒輪(5)是傘齒輪，所述從動(dòng)齒輪環(huán)部(10)和主動(dòng)齒輪環(huán)部(13)是呈對(duì)稱設(shè)置的齒輪斜面結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：所述活動(dòng)軸套(8)和旋轉(zhuǎn)軸套(11)的相對(duì)端面均設(shè)有環(huán)形凸緣部，所述活動(dòng)軸套(8)的環(huán)形凸緣部端面設(shè)有所述從動(dòng)齒輪環(huán)部(10)，所述旋轉(zhuǎn)軸套(11)的環(huán)形凸緣部端面設(shè)有所述主動(dòng)齒輪環(huán)部(13)，兩個(gè)環(huán)形凸緣部之間設(shè)置所述的傳動(dòng)齒輪(5)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：兩個(gè)所述環(huán)形凸緣部的背向方向均設(shè)有向外凸起的環(huán)形卡位緣(20)，兩個(gè)環(huán)形凸緣部外活動(dòng)套接有筒型保護(hù)殼(22)，所述筒型保護(hù)殼(22)內(nèi)設(shè)有與環(huán)形卡位緣(20)構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)軌配合的光滑軌道槽(21)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：還包括包覆驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)的外殼體和安裝于外殼體上的輪驅(qū)動(dòng)模塊，所述輪驅(qū)動(dòng)模塊由環(huán)形陣列分布的多個(gè)輪驅(qū)動(dòng)裝置組成，所述輪驅(qū)動(dòng)裝置包括依次傘齒輪傳動(dòng)的第一傳動(dòng)桿(24)、第二傳動(dòng)桿(25)和滾輪(26)，所述活動(dòng)軸套(8)靠近驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)一端設(shè)有環(huán)形凸起的環(huán)形齒輪部，所述環(huán)形齒輪部傳動(dòng)連接第一傳動(dòng)桿(24)，所述第一傳動(dòng)桿(24)與中心轉(zhuǎn)軸(2)同軸向，多個(gè)所述第二傳動(dòng)桿(25)呈中心轉(zhuǎn)軸(2)徑向方向延伸，所述第二傳動(dòng)桿(25)是方形伸縮桿結(jié)構(gòu)，所述滾輪(26)包括輪體和輪軸，所述輪軸的一端與第二傳動(dòng)桿(25)傘齒輪傳動(dòng)，所述滾輪(26)用于驅(qū)動(dòng)除垢機(jī)器人的前進(jìn)和軸向定位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：所述滾輪(26)的輪體表面采用防滑材質(zhì)材質(zhì)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：所述外殼體包括包覆驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)的方形殼體(23)，所述方形殼體(23)上設(shè)有承載第一傳動(dòng)桿(24)的活動(dòng)軸承，而所述方形殼體(23)設(shè)有設(shè)有向外凸起的外延板，所述外延板上設(shè)有限位套接第二傳動(dòng)桿(25)的軸承套(28)，所述滾輪(26)通過設(shè)有的軸承叉(29)活動(dòng)連接方形殼體(23)外表面，所述軸承叉(29)包括固定連接方形殼體(23)外表面的伸縮桿和固定連接伸縮桿的u型叉部，所述u型叉部的中間底部固定連接伸縮桿一端，所述u型叉部的兩端通過活動(dòng)軸承套(28)接滾輪(26)軸向凸起的中心軸。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種正反清潔機(jī)器人，其特征在于：所述弧形本體(18)背對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)一端設(shè)有多個(gè)向外凸起的錐形頭(27)，多個(gè)所述錐形頭(27)適配弧形本體(18)。

技術(shù)總結(jié)
一種正反清潔機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一清潔模塊、第二清潔模塊和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接有中心轉(zhuǎn)軸，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定軸套、環(huán)形固定部和多個(gè)傳動(dòng)齒輪，所述固定軸套固定連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)外殼，所述固定軸套固定套接環(huán)形固定部，所述環(huán)形固定部連接多個(gè)傳動(dòng)齒輪，所述第一清潔模塊包括外活動(dòng)軸承、套接外活動(dòng)軸承外的活動(dòng)軸套和固定連接活動(dòng)軸套外的第一清潔組件，所述活動(dòng)軸套設(shè)有從動(dòng)齒輪環(huán)部，所述第二清潔模塊包括旋轉(zhuǎn)軸套和第二清潔組件，所述旋轉(zhuǎn)軸套設(shè)有主動(dòng)齒輪環(huán)部，所述主動(dòng)齒輪環(huán)部、傳動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪環(huán)部依次嚙合傳動(dòng)，所述第一清潔組件和第二清潔組件的外表面均設(shè)有清潔面。

技術(shù)研發(fā)人員：陳永勝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：溫州環(huán)浦科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9