一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，包括可以繞旋轉(zhuǎn)軸向兩邊打開的環(huán)形框架和控制箱，環(huán)形框架包括通過多個(gè)輔助支架固定相連的上層支架和下層支架、以及通過清掃層升降機(jī)構(gòu)可上下移動(dòng)的中層支架，上層支架上設(shè)有用于夾住絕緣子的上夾爪，上夾爪上設(shè)有檢測(cè)裝置，中層支架上設(shè)有清掃裝置和夾持絕緣子裙部的輔助夾爪，上層支架和下層支架之間還設(shè)有通過夾爪層升降機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)的下夾爪，與轉(zhuǎn)軸相對(duì)的環(huán)形框架上設(shè)有對(duì)其閉合狀態(tài)進(jìn)行鎖緊的鎖緊機(jī)構(gòu)，控制箱內(nèi)設(shè)有電源和控制上述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)以及動(dòng)作順序的控制器；本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，適應(yīng)性良好，清掃徹底，負(fù)載能力強(qiáng)，適用于水平和懸垂絕緣子串帶電清掃及檢測(cè)。
【專利說明】一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及一種絕緣子串清掃機(jī)器人，特別是一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，可用來完成高壓輸電線路玻璃及陶瓷絕緣子串污物清掃工作與檢測(cè)，以代替人工作業(yè)的絕緣子帶電清掃與檢測(cè)機(jī)器人。
[0003]
【背景技術(shù)】
[0004]高壓輸電線路絕緣子由于長期處于戶外，表面容易附著灰塵，降低其絕緣能力。在潮濕天氣情況下，臟污的絕緣子易發(fā)生閃絡(luò)放電(即污閃)，造成停電事故，給安全供電帶來威脅。
[0005]清掃陶瓷及玻璃絕緣子的積污是輸電線路檢修維護(hù)的主要工作之一。目前絕緣子清掃均是在輸電線路停電檢修期間由人工登塔，用毛刷或抹布進(jìn)行的。這種清掃方式作業(yè)環(huán)境危險(xiǎn)、惡劣，清掃任務(wù)繁重，停電時(shí)間短、清掃質(zhì)量難以得到保證。對(duì)于超高壓和特高壓輸電線路，由于絕緣子串長、絕緣子串?dāng)?shù)量多，使得清掃任務(wù)更加繁重，又由于協(xié)調(diào)停電難度大，往往不能按期清掃而造成絕緣子表面積污嚴(yán)重。
[0006]此外，由于長期處于惡劣環(huán)境下，絕緣子可能會(huì)出現(xiàn)裂紋、破損等，成為低值甚至零值絕緣子，這無疑加重了對(duì)電網(wǎng)安全的威脅。目前在線檢測(cè)不良絕緣子還需要操作人員爬上桿塔，通過操縱絕緣桿將檢測(cè)設(shè)備送到絕緣子附近，檢測(cè)結(jié)果依賴操縱人員的技術(shù)水平，且對(duì)于特高壓輸電線路，絕緣子串長度過大，絕緣桿難以到達(dá)絕緣子附近。
[0007]中國專利CA101769971A公開了一種絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機(jī)構(gòu)及探頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，箱體上安裝有變距伸縮機(jī)構(gòu)，第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器;箱體的下方設(shè)有探頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。綜合分析，此專利主要存在以下缺點(diǎn):只能沿水平雙串絕緣子串行走，無法應(yīng)用在懸垂或單串絕緣子串上。此專利沒有配備清掃裝置。
[0008]中國專利CN203018352U公開了一種絕緣子串智能清掃機(jī)器人系統(tǒng)，包括支架，為約束角度大于180度的半包圍結(jié)構(gòu)，且含有曲張部;導(dǎo)向部件;驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);清掃機(jī)構(gòu)；以及控制裝置，輸出連接所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及所述電機(jī)，以控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的?？亢退鲭姍C(jī)的動(dòng)作。該機(jī)器人可以在帶電狀態(tài)下通過一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪攀爬臂和配套清掃機(jī)構(gòu)的交替動(dòng)作完成對(duì)絕緣子的清掃。綜合分析，此專利的缺點(diǎn)主要在于:只采用單側(cè)攀爬機(jī)構(gòu)，實(shí)際操作中攀爬比較困難;清掃時(shí)由于沒有夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)器人的穩(wěn)定性較差;采用驅(qū)動(dòng)輪攀爬臂交替接觸絕緣子裙部，會(huì)對(duì)絕緣子瓷裙部的涂料涂層造成一定磨損；由于安全性的要求，對(duì)控制算法的要求很高。
[0009]中國專利號(hào)CN104128320A公開了一種高壓線路絕緣子檢測(cè)與清掃機(jī)器人，包括三層支架、若干夾緊機(jī)構(gòu)、攀爬伸縮機(jī)構(gòu)、絕緣子帶電檢測(cè)裝置、絕緣子清掃機(jī)構(gòu)。夾緊機(jī)構(gòu)、絕緣子帶電檢測(cè)裝置和絕緣子清掃機(jī)構(gòu)均設(shè)置于支架上，支架通過攀爬伸縮機(jī)構(gòu)連接。該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)對(duì)絕緣子的帶電清掃與檢測(cè)，但由于采用了交替夾持絕緣子裙部的攀爬方式，夾緊力不能過大，因此負(fù)載有限，且由于其清掃機(jī)構(gòu)位置相對(duì)固定，針對(duì)不同型號(hào)的絕緣子難以調(diào)整施加到絕緣子表面的清掃力。
[0010]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明的目的是為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，該機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，負(fù)載能力強(qiáng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)絕緣子的帶電清掃與檢測(cè)功能。
[0012]本發(fā)明的上述目的主要是通過下述技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的:
一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:包括可以繞旋轉(zhuǎn)軸向兩邊打開的環(huán)形框架和控制箱，所述環(huán)形框架包括通過多個(gè)輔助支架固定相連的上層支架和下層支架、以及通過清掃層升降機(jī)構(gòu)可在上層支架和下層支架之間上下移動(dòng)的中層支架，所述上層支架上設(shè)有多個(gè)可以自動(dòng)伸出用于夾住絕緣子的上夾爪，所述上夾爪上設(shè)有對(duì)絕緣子進(jìn)行絕緣檢查的檢測(cè)裝置，所述中層支架上設(shè)有夾持絕緣子裙部的輔助夾爪和對(duì)絕緣子進(jìn)行清掃的清掃裝置，所述上層支架和下層支架之間還設(shè)有多個(gè)可通過夾爪層升降機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)的下夾爪，所述下夾爪與上夾爪一樣可自動(dòng)伸出夾住絕緣子鋼帽，所述夾爪層升降機(jī)構(gòu)包括夾爪滑桿、將下夾爪與夾爪滑桿相連的絲桿螺母機(jī)構(gòu)、以及驅(qū)動(dòng)絲桿螺母機(jī)構(gòu)的電機(jī)，所述與轉(zhuǎn)軸相對(duì)的環(huán)形框架上設(shè)有對(duì)其閉合狀態(tài)進(jìn)行鎖緊的鎖緊機(jī)構(gòu)，所述控制箱內(nèi)設(shè)有電源和控制所有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)以及動(dòng)作順序的控制器。
[0013]作為優(yōu)選，所述環(huán)形框架通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向兩邊打開，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸支架、固設(shè)于轉(zhuǎn)軸上的扇形齒輪、旋轉(zhuǎn)軸齒輪組和旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)軸有兩根，每根旋轉(zhuǎn)軸的兩端分別將左右環(huán)形框架與旋轉(zhuǎn)軸支架鉸接，所述旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)軸齒輪組帶動(dòng)扇形齒輪旋轉(zhuǎn)從而打開和關(guān)閉環(huán)形框架。
[0014]作為優(yōu)選，所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括設(shè)于一邊環(huán)形框架上的鎖緊座和設(shè)于另一邊環(huán)形框架上帶有凹槽的鎖緊插銷，所述鎖緊座內(nèi)設(shè)有鎖緊卡銷和驅(qū)動(dòng)鎖緊卡銷旋轉(zhuǎn)的鎖緊電機(jī)，所述環(huán)形框架閉合時(shí)，鎖緊插銷剛好位于鎖緊座內(nèi)，通過鎖緊卡銷旋轉(zhuǎn)到鎖緊插銷的凹槽內(nèi)卡住將環(huán)形框架鎖住。
[0015]作為優(yōu)選，所述清掃層升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)于上層支架和下層支架之間的清掃層滑動(dòng)導(dǎo)軌、在清掃層滑動(dòng)導(dǎo)軌上可上下滑動(dòng)的清掃層滑塊、設(shè)于清掃層滑動(dòng)導(dǎo)軌內(nèi)的絲桿螺母機(jī)構(gòu)、以及驅(qū)動(dòng)絲桿螺母機(jī)構(gòu)的清掃層驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述清掃層滑塊與中層支架和絲桿螺母機(jī)構(gòu)的螺母均固定相連。
[0016]作為優(yōu)選，所述上夾爪包括V型爪頭、與V型爪頭相連的夾爪套、與夾爪套相連的夾爪滑塊、設(shè)于夾爪架內(nèi)的夾爪導(dǎo)軌、夾爪絲桿螺母和夾爪絲桿、以及夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述V型夾爪頭與絕緣子鋼帽的輪廓相適應(yīng)，所述夾爪滑塊與夾爪絲桿螺母相連，所述下夾爪和上夾爪結(jié)構(gòu)一樣。
[0017]作為改進(jìn)，所述輔助夾爪包括與輔助夾爪套相連的輔助夾爪頭、輔助夾爪架、以及設(shè)于輔助夾爪架內(nèi)的絲桿螺母機(jī)構(gòu)和輔助夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)。作為優(yōu)選，所述清掃裝置包括設(shè)于中層支架上的兩組導(dǎo)向輪、在兩組導(dǎo)向輪之間可以左右滑動(dòng)的清掃齒盤、與清掃齒盤咬合的清掃驅(qū)動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)清掃驅(qū)動(dòng)齒輪的清掃齒盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)、以及設(shè)有刷毛的清掃滾筒，所述清掃滾筒與清掃齒盤相連。
[0018]作為優(yōu)選，所述清掃滾筒與清掃齒盤通過舵機(jī)相連。
[0019]本發(fā)明有益效果是:
1.結(jié)構(gòu)緊湊。本發(fā)明兼具絕緣子清掃及檢測(cè)功能，對(duì)輸電線路具有很高的實(shí)用性;爬行時(shí)只短接兩片絕緣子，安全性能好;整體呈對(duì)稱式分布，防止重心偏移；
2.適應(yīng)性良好，清掃徹底。本發(fā)明的下夾爪以及清掃裝置可以沿清掃層升降機(jī)構(gòu)滑動(dòng)，一方面增加了對(duì)不同絕緣子型號(hào)的適應(yīng)能力，另一方面避免了清掃死角，提高了清掃能力；
3.負(fù)載能力強(qiáng)。本發(fā)明是利用夾爪夾持絕緣子的鋼帽，具有較大的夾持力，因此可承受較大的負(fù)載；
4.爬行穩(wěn)定。本發(fā)明除了通過上下夾爪進(jìn)行夾持外，還具有輔助夾持功能，可以在攀爬過程中起到一定的導(dǎo)向作用；
5.安全性高。本發(fā)明除了具有鎖緊裝置外，夾爪夾緊時(shí)利用了絲桿的自鎖性，減小了機(jī)器人發(fā)生故障墜落的危險(xiǎn)。
[0020]
【附圖說明】
[0021]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2是本發(fā)明的展開狀態(tài)示意圖。
[0023]圖3是絕緣子清掃裝置及輔助夾爪示意圖。
[0024]圖4是上夾爪結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖5是清掃層的清掃層升降機(jī)構(gòu)示意圖。
[0026I圖6是旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖7是鎖緊機(jī)構(gòu)示意圖。
[0028]圖8是本發(fā)明處于準(zhǔn)備狀態(tài)的示意圖。
[0029]圖9是本發(fā)明處于下夾爪下降過程中的示意圖。
[0030]圖10是本發(fā)明處于清掃狀態(tài)的示意圖。
[0031]圖11是本發(fā)明處于整體框架下降過程中示意圖。
[0032]圖中:1-鎖緊座，2-下層支架，3-清掃層滑動(dòng)架，4-夾爪連板，5-下夾爪，6_清掃層滑動(dòng)套，7-清掃滾筒，8-檢測(cè)裝置，9-上夾爪，10-上層支架，11-旋轉(zhuǎn)軸支架，12-旋轉(zhuǎn)軸齒輪組，13-旋轉(zhuǎn)軸，14-控制箱，15-中層支架，16-夾爪滑桿，17-輔助夾爪，18-夾爪滑套，19-輔助支架，20-輔助夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，21-輔助夾爪架，22-輔助夾爪套，23-導(dǎo)向輪，24-舵機(jī)，25-清掃驅(qū)動(dòng)齒輪，26-清掃齒盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)，27-刷毛，28-清掃齒盤，29-V型夾爪頭，30-夾爪套，31-夾爪滑塊，32-夾爪絲桿螺母，33-夾爪導(dǎo)軌，34-夾爪絲桿，35-夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，36-夾爪架，37-清掃層滑動(dòng)導(dǎo)軌，38-清掃層滑塊，39-清掃層絲桿，40-清掃層絲桿螺母，41-清掃層驅(qū)動(dòng)電機(jī)，42-扇形齒輪，43-旋轉(zhuǎn)大齒輪，44-旋轉(zhuǎn)小齒輪，45-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪，46-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，47-鎖緊電機(jī)，48-鎖緊卡銷，49-鎖緊插銷。
[0033]
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。
[0035]實(shí)施例:
如圖1所示，高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，包括左右兩邊的環(huán)形框架結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形框架可沿一端的旋轉(zhuǎn)軸13旋轉(zhuǎn)，閉合時(shí)可通過鎖緊機(jī)構(gòu)將兩邊的環(huán)形框架鎖緊；所述環(huán)形框架各包括三層支架，分別是上層支架10、中層支架15以及下層支架I;所述上層支架10與下層支架I通過若干清掃層升降機(jī)構(gòu)、夾爪層升降機(jī)構(gòu)以及輔助支架19固結(jié)，中層支架15可沿清掃層升降機(jī)構(gòu)在上層支架10及下層支架I之間上下滑動(dòng);所述上層支架10上安裝有可夾持絕緣子鋼帽的上夾爪9;所述夾爪層升降機(jī)構(gòu)上安裝有下夾爪5;所述中層支架15安裝有對(duì)絕緣子清掃的清掃裝置及輔助夾爪17;
機(jī)器人被放到絕緣子串上部時(shí)為展開狀態(tài)，如圖2所示。然后旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)46通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪45帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)大齒輪43，與旋轉(zhuǎn)大齒輪43同軸的旋轉(zhuǎn)小齒輪44驅(qū)動(dòng)扇形齒輪42，從而機(jī)器人的左右環(huán)形框架閉合;然后鎖緊插銷49進(jìn)入鎖緊座I的孔中，鎖緊電機(jī)47驅(qū)動(dòng)鎖緊卡銷48旋轉(zhuǎn)卡入鎖緊插銷49的凹槽中，將機(jī)器人左右框架鎖緊。
[0036]上夾爪9和下夾爪5伸出，分別夾持第一片和第二片絕緣子的鋼帽部分，此時(shí)安裝在V形夾爪頭29的檢測(cè)裝置8檢測(cè)第一片絕緣子的絕緣性能，如圖8所示。
[0037]輔助夾爪17伸出，夾持第一片絕緣子的裙部，然后下夾爪5松開絕緣子，并沿夾爪滑桿16下降，再夾持第三片絕緣子的鋼帽，如圖9所示。
[0038]輔助夾爪17縮回，然后中層支架15沿清掃層滑動(dòng)架3下降，開始執(zhí)行清掃任務(wù):舵機(jī)24驅(qū)動(dòng)清掃滾筒7旋轉(zhuǎn)一定角度后，清掃齒盤28在清掃驅(qū)動(dòng)小齒輪25的驅(qū)動(dòng)下左右回轉(zhuǎn)，同時(shí)清掃滾筒7高速旋轉(zhuǎn)，刷毛27掃過第一片絕緣子的下表面和第二片絕緣子的上表面，如圖1O所示。
[0039]清掃完成后，中層支架15下降一定距離，輔助夾爪17夾持第二片絕緣子的裙部，然后上夾爪9松開，機(jī)器人整體框架下降，最后上夾爪9伸出夾持第二片絕緣子的鋼帽，并完成對(duì)第二片絕緣子的檢測(cè)。
[0040]當(dāng)機(jī)器人清掃完該絕緣子串的最后一片絕緣子后，則開始向上爬返回絕緣子串的上部。該過程與下降過程相似，只是跳過了清掃與檢測(cè)過程。
[0041]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:包括可以繞旋轉(zhuǎn)軸(13)向兩邊打開的環(huán)形框架和控制箱(14)，所述環(huán)形框架包括通過多個(gè)輔助支架(19)固定相連的上層支架(10)和下層支架(I)、以及通過清掃層升降機(jī)構(gòu)可在上層支架(10)和下層支架(I)之間上下移動(dòng)的中層支架(15)，所述上層支架(10)上設(shè)有多個(gè)可以自動(dòng)伸出用于夾住絕緣子鋼帽的上夾爪(9)，所述上夾爪(9)上設(shè)有對(duì)絕緣子進(jìn)行絕緣檢查的檢測(cè)裝置(8)，所述中層支架(15)上設(shè)有夾持絕緣子裙部的輔助夾爪(17)和對(duì)絕緣子進(jìn)行清掃的清掃裝置，所述上層支架(10)和下層支架(I)之間還設(shè)有多個(gè)可通過夾爪層升降機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)的下夾爪(5)，所述下夾爪(5)與上夾爪(9) 一樣可自動(dòng)伸出夾住絕緣子鋼帽，所述夾爪層升降機(jī)構(gòu)包括夾爪滑桿(16)、將下夾爪(5)與夾爪滑桿(16)相連的絲桿螺母機(jī)構(gòu)、以及驅(qū)動(dòng)絲桿螺母機(jī)構(gòu)的電機(jī)，所述與轉(zhuǎn)軸(13)相對(duì)的環(huán)形框架上設(shè)有對(duì)其閉合狀態(tài)進(jìn)行鎖緊的鎖緊機(jī)構(gòu)，所述控制箱(14)內(nèi)設(shè)有電源和控制所有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)以及動(dòng)作順序的控制器。2.如權(quán)利要求1所述一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述環(huán)形框架通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向兩邊打開，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸支架(11)、固設(shè)于旋轉(zhuǎn)軸(13)上的扇形齒輪(42)、旋轉(zhuǎn)軸齒輪組(12)和旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)(46)，所述轉(zhuǎn)軸(13)有兩根，每根旋轉(zhuǎn)軸(13)的兩端分別將左右環(huán)形框架與旋轉(zhuǎn)軸支架(11)鉸接，所述旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)(46)通過旋轉(zhuǎn)軸齒輪組(12)帶動(dòng)扇形齒輪(42)旋轉(zhuǎn)從而打開和關(guān)閉環(huán)形框架。3.如權(quán)利要求1所述一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括設(shè)于一邊環(huán)形框架上的鎖緊座(I)和設(shè)于另一邊環(huán)形框架上帶有凹槽的鎖緊插銷(49)，所述鎖緊座(I)內(nèi)設(shè)有鎖緊卡銷(48)和驅(qū)動(dòng)鎖緊卡銷(48)旋轉(zhuǎn)的鎖緊電機(jī)(47)，所述環(huán)形框架閉合時(shí)，鎖緊插銷(49)剛好位于鎖緊座(I)內(nèi)，通過鎖緊卡銷(48)旋轉(zhuǎn)到鎖緊插銷(49)的凹槽內(nèi)卡住將環(huán)形框架鎖住。4.如權(quán)利要求1所述一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述清掃層升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)于上層支架(10)和下層支架(I)之間的清掃層滑動(dòng)導(dǎo)軌(37)、在清掃層滑動(dòng)導(dǎo)軌(37)上可上下滑動(dòng)的清掃層滑塊(38)、設(shè)于清掃層滑動(dòng)導(dǎo)軌(37)內(nèi)的絲桿螺母機(jī)構(gòu)、以及驅(qū)動(dòng)絲桿螺母機(jī)構(gòu)的清掃層驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)，所述清掃層滑塊(38)與中層支架(15)和絲桿螺母機(jī)構(gòu)的螺母均固定相連。5.如權(quán)利要求1所述一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述上夾爪(9)包括V型爪頭(29)、與V型爪頭(29)相連的夾爪套(30)、與夾爪套(30)相連的夾爪滑塊(31)、設(shè)于夾爪架(36)內(nèi)的夾爪導(dǎo)軌(33)、夾爪絲桿螺母(32)和夾爪絲桿(34)、以及夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(35)，所述V型夾爪頭(29)與絕緣子鋼帽的輪廓相適應(yīng)，所述夾爪滑塊(31)與夾爪絲桿螺母(32)相連，所述下夾爪(5)和上夾爪(9)結(jié)構(gòu)一樣。6.如權(quán)利要求1所述一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述輔助夾爪(17)包括與輔助夾爪套(22)相連的輔助夾爪頭、輔助夾爪架(21)、以及設(shè)于輔助夾爪架(21)內(nèi)的絲桿螺母機(jī)構(gòu)和輔助夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(20)。7.如權(quán)利要求1至6所述任意一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述清掃裝置包括設(shè)于中層支架(15)上的兩組導(dǎo)向輪(23)、在兩組導(dǎo)向輪(23)之間可以左右滑動(dòng)的清掃齒盤(28)、與清掃齒盤(28)咬合的清掃驅(qū)動(dòng)齒輪(25)、驅(qū)動(dòng)清掃驅(qū)動(dòng)齒輪(25)的清掃齒盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)(26)、以及設(shè)有刷毛的清掃滾筒(7)，所述清掃滾筒(7)與清掃齒盤(28)相連。8.如權(quán)利要求7所述任意一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述清掃滾筒(7)與清掃齒盤(28)通過舵機(jī)(24)相連。
【文檔編號(hào)】B08B1/04GK105855200SQ201610213571
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月7日
【發(fā)明人】吳功平, 胡雨濛, 高春芳, 肖華, 鄭樹奎, 吳俊鋒
【申請(qǐng)人】武漢大學(xué)