一種環(huán)保清潔方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種環(huán)保清潔方法，該方法包括：1)提供一種環(huán)保清潔平臺，所述平臺包括托架驅(qū)動設(shè)備、人體識別設(shè)備、紅外線檢測設(shè)備和MSP430單片機，MSP430單片機分別與托架驅(qū)動設(shè)備、人體識別設(shè)備和紅外線檢測設(shè)備連接，用于基于人體識別設(shè)備的輸出和紅外線檢測設(shè)備的輸出確定是否通過托架驅(qū)動設(shè)備伸出托起位于平臺下方位置的托架主體；2)使用所述平臺。
【專利說明】
一種環(huán)保清潔方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及環(huán)保設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種環(huán)保清潔方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)中，一些物品進行清理粉塵時，粉塵總會彌散的到處都是，不僅會污染環(huán)境，還會再次被吸入到人體中。一些容器中的污水需要傾倒以及清理時，容易將水池弄臟，以及會把污漬弄得到處都是?，F(xiàn)有的吸塵設(shè)備以及污水處理設(shè)備功能都是單一的，且造價成本高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種環(huán)保清潔方法，該方法包括:I)提供一種環(huán)保清潔平臺，所述平臺包括托架驅(qū)動設(shè)備、人體識別設(shè)備、紅外線檢測設(shè)備和MSP430單片機，MSP430單片機分別與托架驅(qū)動設(shè)備、人體識別設(shè)備和紅外線檢測設(shè)備連接，用于基于人體識別設(shè)備的輸出和紅外線檢測設(shè)備的輸出確定是否通過托架驅(qū)動設(shè)備伸出托起位于平臺下方位置的托架主體;2)使用所述平臺。
[0004]更具體地，在所述環(huán)保清潔平臺中，包括:重量變化率檢測設(shè)備，位于平臺下側(cè)面位置，包括重量檢測儀和計時器，重量檢測儀用于實時檢測平臺上的負載重量，重量變化率檢測設(shè)備基于重量檢測儀的輸出和計時器的輸出確定平臺上的負載重量變化率，當負載重量變化率大于預(yù)設(shè)變化率時，發(fā)出重量變化預(yù)警信號，當負載重量變化率小于等于預(yù)設(shè)變化率時，發(fā)出重量變化正常信號;CMOS傳感設(shè)備，位于平臺的一側(cè)，背向平臺側(cè)面以水平拍攝方向拍攝以獲得高清側(cè)面圖像；同態(tài)濾波設(shè)備，與CMOS傳感設(shè)備連接以接收高清側(cè)面圖像，包括灰度壓縮子設(shè)備和線性變換子設(shè)備，灰度壓縮子設(shè)備與CMOS傳感設(shè)備連接，用于對高清側(cè)面圖像的每一個像素值進行灰度壓縮處理以獲得壓縮圖像，線性變換子設(shè)備與灰度壓縮子設(shè)備連接，用于對壓縮圖像進行線性變換處理以獲得變換圖像，其中，變換圖像的對比度高于高清側(cè)面圖像;直方圖均衡設(shè)備，與同態(tài)濾波設(shè)備連接以接收變換圖像，用于對變換圖像執(zhí)行直方圖均衡處理以獲得均衡圖像，其中直方圖均衡處理用于將變換圖像的灰度均勻分布到整個灰度級范圍，使得獲得的均衡圖像比變換圖像具有更多變的色調(diào)和更高的對比度；自適應(yīng)濾波設(shè)備，與直方圖均衡設(shè)備連接以獲得均衡圖像，并對均衡圖像執(zhí)行自適應(yīng)濾波處理以獲得第一濾波圖像;改進型中值濾波設(shè)備，與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接以獲得第一濾波圖像，包括噪聲檢測子設(shè)備、模塊選擇子設(shè)備和濾波處理子設(shè)備，噪聲檢測子設(shè)備與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接，通過對第一濾波圖像的像素點的灰度值進行分析以確定每一個噪聲分布區(qū)域的分布半徑，并將各個噪聲分布區(qū)域的分布半徑中的最大值作為最大分布半徑輸出，模塊選擇子設(shè)備與噪聲檢測子設(shè)備連接，用于接收最大分布半徑，并基于最大分布半徑選擇進行中值濾波的濾波模塊，濾波處理子設(shè)備分別與自適應(yīng)濾波設(shè)備和模塊選擇子設(shè)備連接，用于基于選擇的濾波模塊對第一濾波圖像進行中值濾波處理以獲得第二濾波圖像，其中中值濾波處理包括對于第一濾波圖像內(nèi)每一個像素點作為目標像素點進行以下處理:以目標像素點在第一濾波圖像內(nèi)的位置作為選擇的濾波模塊的形心在第一濾波圖像內(nèi)取出多個像素點作為多個參考像素點，取多個參考像素點的像素值中的最大值和最小值以作為像素最大值和像素最小值，確定像素最大值和像素最小值的平均值以作為像素平均值，針對每一個參考像素點，如果其像素值小于像素平均值，則用O代替其像素值，如果其像素值大于等于像素平均值，則保留其像素值，最后將多個參考像素點的像素值的平均值作為目標像素點的像素值輸出；人體識別設(shè)備，與改進型中值濾波設(shè)備連接，將第二濾波圖像與各個基準人體圖像進行匹配，匹配成功則發(fā)出存在人體信號，匹配失敗則發(fā)出無人體信號；
[0005]紅外線檢測設(shè)備，位于平臺的一側(cè)，用于檢測是否有物體從平臺的一側(cè)經(jīng)過，并在檢測到有物體從平臺的一側(cè)經(jīng)過時，發(fā)出物件掠過信號；太陽能檢測設(shè)備，位于所述平臺上，用于實時檢測當前的太陽能強度;供電設(shè)備，包括太陽能供電器件、蓄電池、切換開關(guān)和電壓轉(zhuǎn)換器，切換開關(guān)分別與太陽能檢測設(shè)備、太陽能供電器件和蓄電池連接，當蓄電池的剩余電量不足且當前的太陽能強度高于等于預(yù)設(shè)強度時，切換到太陽能供電器件以由太陽能供電器件供電，電壓轉(zhuǎn)換器與切換開關(guān)連接，以將通過切換開關(guān)輸入的5V電壓轉(zhuǎn)換為3.3V電壓，其中太陽能供電器件位于所述平臺上，太陽能供電器件包括太陽能光伏板;無線充電設(shè)備，分別與太陽能檢測設(shè)備和蓄電池連接，當蓄電池的剩余電量不足且當前的太陽能強度低于預(yù)設(shè)強度時，與附近的無線充電終端建立連接以啟動無線充電操作，無線充電設(shè)備還與電壓轉(zhuǎn)換器連接以實現(xiàn)電壓轉(zhuǎn)換;托架驅(qū)動設(shè)備，與MSP430單片機連接，用于在接收到墜落觸發(fā)信號時，控制托起結(jié)構(gòu)和伸出結(jié)構(gòu)聯(lián)合實現(xiàn)托架主體的伸出托起操作；伸出結(jié)構(gòu)，位于平臺下方位置，與托架驅(qū)動設(shè)備連接，用于將托架主體從平臺下方位置水平伸出到平臺一側(cè)，并在伸出完畢后發(fā)出結(jié)束伸出信號;托起結(jié)構(gòu)，位于平臺下方位置，分別與托架驅(qū)動設(shè)備和伸出結(jié)構(gòu)連接，用于在接收到結(jié)束伸出信號時，將托架主體升起到預(yù)設(shè)托起高度;托架主體，分別與伸出結(jié)構(gòu)和托起結(jié)構(gòu)連接，常態(tài)為位于平臺下方位置，用于在處于伸出托起狀態(tài)時對平臺墜落人體進行保護;聲光報警設(shè)備，與MSP430單片機連接，包括聲音報警子設(shè)備和光報警子設(shè)備用于在接收到墜落觸發(fā)信號或墜落預(yù)警信號時進行相應(yīng)的聲光報警操作；用戶輸入設(shè)備，與TF卡連接，用于在用戶的操作下，向TF卡中輸入預(yù)設(shè)內(nèi)容；MSP430單片機，分別與CMOS傳感設(shè)備、軟墊驅(qū)動設(shè)備、重量變化率檢測設(shè)備、人體識別設(shè)備和紅外線檢測設(shè)備連接，當接收重量變化預(yù)警信號后，啟動CMOS傳感設(shè)備，隨后在接收到存在人體信號且接收到物件掠過信號時，發(fā)出墜落觸發(fā)信號，在接收到無人體信號且接收到物件掠過信號時，發(fā)出墜落預(yù)警信號，以及未接收到物件掠過信號而只接收到存在人體信號，發(fā)出墜落預(yù)警信號;TF卡，用于預(yù)先存儲了各個基準人體圖像，各個基準人體圖像為對不同體形的基準人體進行預(yù)先拍攝而獲得的圖像，還用于預(yù)先存儲預(yù)設(shè)變化率和預(yù)設(shè)托起高度;市電接入接口，與市電線路連接，用于接收市電線路輸入的交流供電信號；電流互感器及取樣電路，與市電線路中的A相線路、B相線路和C相線路連接，用于對A相線路、B相線路和C相線路中的電流信號分別進行取樣；電壓取樣電路，與市電線路中的A相線路、B相線路和C相線路連接，用于對A相線路、B相線路和C相線路中的電壓信號分別進行取樣;電流信號調(diào)理電路，與電流互感器及取樣電路連接，用于對取樣電流進行信號調(diào)理；電壓信號調(diào)理電路，與電壓取樣電路連接，用于對取樣電壓進行信號調(diào)理;AD73360芯片，分別與電流信號調(diào)理電路和電壓信號調(diào)理電路連接，對調(diào)理后的取樣電流和調(diào)理后的取樣電壓分別執(zhí)行16位A/D轉(zhuǎn)換，獲得數(shù)字電流信號和數(shù)字電壓信號，還基于數(shù)字電流信號和數(shù)字電壓信號確定數(shù)字電流信號的有效值和數(shù)字電壓信號的有效值;交流供電轉(zhuǎn)換設(shè)備，與市電線路中的A相線路、B相線路和C相線路連接，用于執(zhí)行交流電到直流電的轉(zhuǎn)換;顯示設(shè)備，與AD73360芯片連接，用于實時顯示數(shù)字電流信號的有效值和數(shù)字電壓信號的有效值;其中，模塊選擇子設(shè)備基于最大分布半徑選擇進行中值濾波的濾波模塊包括:最大分布半徑越大，選擇的進行中值濾波的濾波模塊越大，最大分布半徑越小，選擇的進行中值濾波的濾波模塊越?。黄渲?，模塊選擇子設(shè)備中供選擇的濾波模塊包括3 X 3，5 X 5，7 X 7和9 X 9。
[0006]更具體地，在所述環(huán)保清潔平臺中:CMOS傳感設(shè)備還包括可伸縮式云臺。
[0007]更具體地，在所述環(huán)保清潔平臺中:CMOS傳感設(shè)備還包括輔助光源，用于為CMOS傳感設(shè)備的拍攝提供輔助照明。
[0008]更具體地，在所述環(huán)保清潔平臺中:替換地，采用MSP430單片機內(nèi)置存儲器替換TF卡。
[0009]更具體地，在所述環(huán)保清潔平臺中:AD73360芯片、MSP430單片機和TF卡被集成在一塊集成電路板上。
【附圖說明】
[0010]以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方案進行描述，其中:
[0011]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施方案示出的環(huán)保清潔平臺的結(jié)構(gòu)方框圖。
[0012]附圖標記:I托架驅(qū)動設(shè)備;2人體識別設(shè)備;3紅外線檢測設(shè)備;4MSP430單片機
【具體實施方式】
[0013]下面將參照附圖對本發(fā)明的環(huán)保清潔平臺的實施方案進行詳細說明。
[0014]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施方案示出的環(huán)保清潔平臺的結(jié)構(gòu)方框圖，所述平臺包括托架驅(qū)動設(shè)備、人體識別設(shè)備、紅外線檢測設(shè)備和MSP430單片機，MSP430單片機分別與托架驅(qū)動設(shè)備、人體識別設(shè)備和紅外線檢測設(shè)備連接，用于基于人體識別設(shè)備的輸出和紅外線檢測設(shè)備的輸出確定是否通過托架驅(qū)動設(shè)備伸出托起位于平臺下方位置的托架主體。
[0015]接著，繼續(xù)對本發(fā)明的環(huán)保清潔平臺的具體結(jié)構(gòu)進行進一步的說明。
[0016]所述平臺包括:重量變化率檢測設(shè)備，位于平臺下側(cè)面位置，包括重量檢測儀和計時器，重量檢測儀用于實時檢測平臺上的負載重量，重量變化率檢測設(shè)備基于重量檢測儀的輸出和計時器的輸出確定平臺上的負載重量變化率，當負載重量變化率大于預(yù)設(shè)變化率時，發(fā)出重量變化預(yù)警信號，當負載重量變化率小于等于預(yù)設(shè)變化率時，發(fā)出重量變化正常信號。
[0017]所述平臺包括:CM0S傳感設(shè)備，位于平臺的一側(cè)，背向平臺側(cè)面以水平拍攝方向拍攝以獲得高清側(cè)面圖像；同態(tài)濾波設(shè)備，與CMOS傳感設(shè)備連接以接收高清側(cè)面圖像，包括灰度壓縮子設(shè)備和線性變換子設(shè)備，灰度壓縮子設(shè)備與CMOS傳感設(shè)備連接，用于對高清側(cè)面圖像的每一個像素值進行灰度壓縮處理以獲得壓縮圖像，線性變換子設(shè)備與灰度壓縮子設(shè)備連接，用于對壓縮圖像進行線性變換處理以獲得變換圖像，其中，變換圖像的對比度高于高清側(cè)面圖像。
[0018]所述平臺包括:直方圖均衡設(shè)備，與同態(tài)濾波設(shè)備連接以接收變換圖像，用于對變換圖像執(zhí)行直方圖均衡處理以獲得均衡圖像，其中直方圖均衡處理用于將變換圖像的灰度均勻分布到整個灰度級范圍，使得獲得的均衡圖像比變換圖像具有更多變的色調(diào)和更高的對比度。
[0019]所述平臺包括:自適應(yīng)濾波設(shè)備，與直方圖均衡設(shè)備連接以獲得均衡圖像，并對均衡圖像執(zhí)行自適應(yīng)濾波處理以獲得第一濾波圖像。
[0020]所述平臺包括:改進型中值濾波設(shè)備，與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接以獲得第一濾波圖像，包括噪聲檢測子設(shè)備、模塊選擇子設(shè)備和濾波處理子設(shè)備，噪聲檢測子設(shè)備與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接，通過對第一濾波圖像的像素點的灰度值進行分析以確定每一個噪聲分布區(qū)域的分布半徑，并將各個噪聲分布區(qū)域的分布半徑中的最大值作為最大分布半徑輸出，模塊選擇子設(shè)備與噪聲檢測子設(shè)備連接，用于接收最大分布半徑，并基于最大分布半徑選擇進行中值濾波的濾波模塊，濾波處理子設(shè)備分別與自適應(yīng)濾波設(shè)備和模塊選擇子設(shè)備連接，用于基于選擇的濾波模塊對第一濾波圖像進行中值濾波處理以獲得第二濾波圖像，其中中值濾波處理包括對于第一濾波圖像內(nèi)每一個像素點作為目標像素點進行以下處理:以目標像素點在第一濾波圖像內(nèi)的位置作為選擇的濾波模塊的形心在第一濾波圖像內(nèi)取出多個像素點作為多個參考像素點，取多個參考像素點的像素值中的最大值和最小值以作為像素最大值和像素最小值，確定像素最大值和像素最小值的平均值以作為像素平均值，針對每一個參考像素點，如果其像素值小于像素平均值，則用O代替其像素值，如果其像素值大于等于像素平均值，則保留其像素值，最后將多個參考像素點的像素值的平均值作為目標像素點的像素值輸出。
[0021]所述平臺包括:人體識別設(shè)備，與改進型中值濾波設(shè)備連接，將第二濾波圖像與各個基準人體圖像進行匹配，匹配成功則發(fā)出存在人體信號，匹配失敗則發(fā)出無人體信號。
[0022]所述平臺包括:紅外線檢測設(shè)備，位于平臺的一側(cè)，用于檢測是否有物體從平臺的一側(cè)經(jīng)過，并在檢測到有物體從平臺的一側(cè)經(jīng)過時，發(fā)出物件掠過信號。
[0023]所述平臺包括:太陽能檢測設(shè)備，位于所述平臺上，用于實時檢測當前的太陽能強度;供電設(shè)備，包括太陽能供電器件、蓄電池、切換開關(guān)和電壓轉(zhuǎn)換器，切換開關(guān)分別與太陽能檢測設(shè)備、太陽能供電器件和蓄電池連接，當蓄電池的剩余電量不足且當前的太陽能強度高于等于預(yù)設(shè)強度時，切換到太陽能供電器件以由太陽能供電器件供電，電壓轉(zhuǎn)換器與切換開關(guān)連接，以將通過切換開關(guān)輸入的5V電壓轉(zhuǎn)換為3.3V電壓，其中太陽能供電器件位于所述平臺上，太陽能供電器件包括太陽能光伏板。
[0024]所述平臺包括:無線充電設(shè)備，分別與太陽能檢測設(shè)備和蓄電池連接，當蓄電池的剩余電量不足且當前的太陽能強度低于預(yù)設(shè)強度時，與附近的無線充電終端建立連接以啟動無線充電操作，無線充電設(shè)備還與電壓轉(zhuǎn)換器連接以實現(xiàn)電壓轉(zhuǎn)換。
[0025]所述平臺包括:托架驅(qū)動設(shè)備，與MSP430單片機連接，用于在接收到墜落觸發(fā)信號時，控制托起結(jié)構(gòu)和伸出結(jié)構(gòu)聯(lián)合實現(xiàn)托架主體的伸出托起操作。
[0026]所述平臺包括:伸出結(jié)構(gòu)，位于平臺下方位置，與托架驅(qū)動設(shè)備連接，用于將托架主體從平臺下方位置水平伸出到平臺一側(cè)，并在伸出完畢后發(fā)出結(jié)束伸出信號;托起結(jié)構(gòu)，位于平臺下方位置，分別與托架驅(qū)動設(shè)備和伸出結(jié)構(gòu)連接，用于在接收到結(jié)束伸出信號時，將托架主體升起到預(yù)設(shè)托起高度;托架主體，分別與伸出結(jié)構(gòu)和托起結(jié)構(gòu)連接，常態(tài)為位于平臺下方位置，用于在處于伸出托起狀態(tài)時對平臺墜落人體進行保護。
[0027]所述平臺包括:聲光報警設(shè)備，與MSP430單片機連接，包括聲音報警子設(shè)備和光報警子設(shè)備用于在接收到墜落觸發(fā)信號或墜落預(yù)警信號時進行相應(yīng)的聲光報警操作。
[0028]所述平臺包括:用戶輸入設(shè)備，與TF卡連接，用于在用戶的操作下，向TF卡中輸入預(yù)設(shè)內(nèi)容;MSP430單片機，分別與CMOS傳感設(shè)備、軟墊驅(qū)動設(shè)備、重量變化率檢測設(shè)備、人體識別設(shè)備和紅外線檢測設(shè)備連接，當接收重量變化預(yù)警信號后，啟動CMOS傳感設(shè)備，隨后在接收到存在人體信號且接收到物件掠過信號時，發(fā)出墜落觸發(fā)信號，在接收到無人體信號且接收到物件掠過信號時，發(fā)出墜落預(yù)警信號，以及未接收到物件掠過信號而只接收到存在人體信號，發(fā)出墜落預(yù)警信號。
[0029]所述平臺包括:TF卡，用于預(yù)先存儲了各個基準人體圖像，各個基準人體圖像為對不同體形的基準人體進行預(yù)先拍攝而獲得的圖像，還用于預(yù)先存儲預(yù)設(shè)變化率和預(yù)設(shè)托起高度。
[0030]所述平臺包括:市電接入接口，與市電線路連接，用于接收市電線路輸入的交流供電信號；電流互感器及取樣電路，與市電線路中的A相線路、B相線路和C相線路連接，用于對A相線路、B相線路和C相線路中的電流信號分別進行取樣。
[0031]所述平臺包括:電壓取樣電路，與市電線路中的A相線路、B相線路和C相線路連接，用于對A相線路、B相線路和C相線路中的電壓信號分別進行取樣；電流信號調(diào)理電路，與電流互感器及取樣電路連接，用于對取樣電流進行信號調(diào)理；電壓信號調(diào)理電路，與電壓取樣電路連接，用于對取樣電壓進行信號調(diào)理。
[0032]所述平臺包括:AD73360芯片，分別與電流信號調(diào)理電路和電壓信號調(diào)理電路連接，對調(diào)理后的取樣電流和調(diào)理后的取樣電壓分別執(zhí)行16位A/D轉(zhuǎn)換，獲得數(shù)字電流信號和數(shù)字電壓信號，還基于數(shù)字電流信號和數(shù)字電壓信號確定數(shù)字電流信號的有效值和數(shù)字電壓信號的有效值。
[0033]所述平臺包括:交流供電轉(zhuǎn)換設(shè)備，與市電線路中的A相線路、B相線路和C相線路連接，用于執(zhí)行交流電到直流電的轉(zhuǎn)換；顯示設(shè)備，與AD73360芯片連接，用于實時顯示數(shù)字電流信號的有效值和數(shù)字電壓信號的有效值。
[0034]其中，模塊選擇子設(shè)備基于最大分布半徑選擇進行中值濾波的濾波模塊包括:最大分布半徑越大，選擇的進行中值濾波的濾波模塊越大，最大分布半徑越小，選擇的進行中值濾波的濾波模塊越小。
[0035]其中，模塊選擇子設(shè)備中供選擇的濾波模塊包括3X 3，5 X 5，7 X 7和9 X 9。
[0036]可選地，在所述平臺中:CMOS傳感設(shè)備還包括可伸縮式云臺；CMOS傳感設(shè)備還包括輔助光源，用于為CMOS傳感設(shè)備的拍攝提供輔助照明；替換地，采用MSP430單片機內(nèi)置存儲器替換TF卡；以及AD73360芯片、MSP430單片機和TF卡被集成在一塊集成電路板上。
[0037]另外，CMOS傳感器可細分為被動式像素傳感器(Passive Pixel Sensor CMOS)與主動式像素傳感器(Active Pixel Sensor CMOS)。
[0038]被動式像素傳感器(Passive Pixel Sensor，簡稱PPS)，又叫無源式像素傳感器，他由一個反向偏置的光敏二極管和一個開關(guān)管構(gòu)成。光敏二極管本質(zhì)上是一個由P型半導(dǎo)體和N型半導(dǎo)體組成的PN結(jié)，他可等效為一個反向偏置的二極管和一個MOS電容并聯(lián)。當開關(guān)管開啟時，光敏二極管與垂直的列線(Column bus)連通。位于列線末端的電荷積分放大器讀出電路(Charge integrating amplifier)保持列線電壓為一常數(shù)，當光敏二極管存貝士的信號電荷被讀出時，其電壓被復(fù)位到列線電壓水平，與此同時，與光信號成正比的電荷由電荷積分放大器轉(zhuǎn)換為電荷輸出。
[0039]主動式像素傳感器(Active Pixel Sensor，簡稱APS)，又叫有源式像素傳感器。幾乎在CMOS PPS像素結(jié)構(gòu)發(fā)明的同時，人們很快認識到在像素內(nèi)引入緩沖器或放大器可以改善像素的性能，在CMOS APS中每一像素內(nèi)都有自己的放大器。集成在表面的放大晶體管減少了像素元件的有效表面積，降低了 “封裝密度”，使40%?50%的入射光被反射。這種傳感器的另一個問題是，如何使傳感器的多通道放大器之間有較好的匹配，這可以通過降低殘余水平的固定圖形噪聲較好地實現(xiàn)。由于CMOS APS像素內(nèi)的每個放大器僅在此讀出期間被激發(fā)，所以CMOS APS的功耗比CXD圖像傳感器的還小。
[0040]可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實施例披露如上，然而上述實施例并非用以限定本發(fā)明。對于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種環(huán)保清潔方法，該方法包括: 1)提供一種環(huán)保清潔平臺，所述平臺包括托架驅(qū)動設(shè)備、人體識別設(shè)備、紅外線檢測設(shè)備和MSP430單片機，MSP430單片機分別與托架驅(qū)動設(shè)備、人體識別設(shè)備和紅外線檢測設(shè)備連接，用于基于人體識別設(shè)備的輸出和紅外線檢測設(shè)備的輸出確定是否通過托架驅(qū)動設(shè)備伸出托起位于平臺下方位置的托架主體； 2)使用所述平臺。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述平臺包括: 重量變化率檢測設(shè)備，位于平臺下側(cè)面位置，包括重量檢測儀和計時器，重量檢測儀用于實時檢測平臺上的負載重量，重量變化率檢測設(shè)備基于重量檢測儀的輸出和計時器的輸出確定平臺上的負載重量變化率，當負載重量變化率大于預(yù)設(shè)變化率時，發(fā)出重量變化預(yù)警信號，當負載重量變化率小于等于預(yù)設(shè)變化率時，發(fā)出重量變化正常信號； CMOS傳感設(shè)備，位于平臺的一側(cè)，背向平臺側(cè)面以水平拍攝方向拍攝以獲得高清側(cè)面圖像； 同態(tài)濾波設(shè)備，與CMOS傳感設(shè)備連接以接收高清側(cè)面圖像，包括灰度壓縮子設(shè)備和線性變換子設(shè)備，灰度壓縮子設(shè)備與CMOS傳感設(shè)備連接，用于對高清側(cè)面圖像的每一個像素值進行灰度壓縮處理以獲得壓縮圖像，線性變換子設(shè)備與灰度壓縮子設(shè)備連接，用于對壓縮圖像進行線性變換處理以獲得變換圖像，其中，變換圖像的對比度高于高清側(cè)面圖像； 直方圖均衡設(shè)備，與同態(tài)濾波設(shè)備連接以接收變換圖像，用于對變換圖像執(zhí)行直方圖均衡處理以獲得均衡圖像，其中直方圖均衡處理用于將變換圖像的灰度均勻分布到整個灰度級范圍，使得獲得的均衡圖像比變換圖像具有更多變的色調(diào)和更高的對比度； 自適應(yīng)濾波設(shè)備，與直方圖均衡設(shè)備連接以獲得均衡圖像，并對均衡圖像執(zhí)行自適應(yīng)濾波處理以獲得第一濾波圖像； 改進型中值濾波設(shè)備，與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接以獲得第一濾波圖像，包括噪聲檢測子設(shè)備、模塊選擇子設(shè)備和濾波處理子設(shè)備，噪聲檢測子設(shè)備與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接，通過對第一濾波圖像的像素點的灰度值進行分析以確定每一個噪聲分布區(qū)域的分布半徑，并將各個噪聲分布區(qū)域的分布半徑中的最大值作為最大分布半徑輸出，模塊選擇子設(shè)備與噪聲檢測子設(shè)備連接，用于接收最大分布半徑，并基于最大分布半徑選擇進行中值濾波的濾波模塊，濾波處理子設(shè)備分別與自適應(yīng)濾波設(shè)備和模塊選擇子設(shè)備連接，用于基于選擇的濾波模塊對第一濾波圖像進行中值濾波處理以獲得第二濾波圖像，其中中值濾波處理包括對于第一濾波圖像內(nèi)每一個像素點作為目標像素點進行以下處理:以目標像素點在第一濾波圖像內(nèi)的位置作為選擇的濾波模塊的形心在第一濾波圖像內(nèi)取出多個像素點作為多個參考像素點，取多個參考像素點的像素值中的最大值和最小值以作為像素最大值和像素最小值，確定像素最大值和像素最小值的平均值以作為像素平均值，針對每一個參考像素點，如果其像素值小于像素平均值，則用O代替其像素值，如果其像素值大于等于像素平均值，則保留其像素值，最后將多個參考像素點的像素值的平均值作為目標像素點的像素值輸出；人體識別設(shè)備，與改進型中值濾波設(shè)備連接，將第二濾波圖像與各個基準人體圖像進行匹配，匹配成功則發(fā)出存在人體信號，匹配失敗則發(fā)出無人體信號； 紅外線檢測設(shè)備，位于平臺的一側(cè)，用于檢測是否有物體從平臺的一側(cè)經(jīng)過，并在檢測到有物體從平臺的一側(cè)經(jīng)過時，發(fā)出物件掠過信號； 太陽能檢測設(shè)備，位于所述平臺上，用于實時檢測當前的太陽能強度； 供電設(shè)備，包括太陽能供電器件、蓄電池、切換開關(guān)和電壓轉(zhuǎn)換器，切換開關(guān)分別與太陽能檢測設(shè)備、太陽能供電器件和蓄電池連接，當蓄電池的剩余電量不足且當前的太陽能強度高于等于預(yù)設(shè)強度時，切換到太陽能供電器件以由太陽能供電器件供電，電壓轉(zhuǎn)換器與切換開關(guān)連接，以將通過切換開關(guān)輸入的5V電壓轉(zhuǎn)換為3.3V電壓，其中太陽能供電器件位于所述平臺上，太陽能供電器件包括太陽能光伏板； 無線充電設(shè)備，分別與太陽能檢測設(shè)備和蓄電池連接，當蓄電池的剩余電量不足且當前的太陽能強度低于預(yù)設(shè)強度時，與附近的無線充電終端建立連接以啟動無線充電操作，無線充電設(shè)備還與電壓轉(zhuǎn)換器連接以實現(xiàn)電壓轉(zhuǎn)換； 托架驅(qū)動設(shè)備，與MSP430單片機連接，用于在接收到墜落觸發(fā)信號時，控制托起結(jié)構(gòu)和伸出結(jié)構(gòu)聯(lián)合實現(xiàn)托架主體的伸出托起操作； 伸出結(jié)構(gòu)，位于平臺下方位置，與托架驅(qū)動設(shè)備連接，用于將托架主體從平臺下方位置水平伸出到平臺一側(cè)，并在伸出完畢后發(fā)出結(jié)束伸出信號； 托起結(jié)構(gòu)，位于平臺下方位置，分別與托架驅(qū)動設(shè)備和伸出結(jié)構(gòu)連接，用于在接收到結(jié)束伸出信號時，將托架主體升起到預(yù)設(shè)托起高度； 托架主體，分別與伸出結(jié)構(gòu)和托起結(jié)構(gòu)連接，常態(tài)為位于平臺下方位置，用于在處于伸出托起狀態(tài)時對平臺墜落人體進行保護； 聲光報警設(shè)備，與MSP430單片機連接，包括聲音報警子設(shè)備和光報警子設(shè)備用于在接收到墜落觸發(fā)信號或墜落預(yù)警信號時進行相應(yīng)的聲光報警操作； 用戶輸入設(shè)備，與TF卡連接，用于在用戶的操作下，向TF卡中輸入預(yù)設(shè)內(nèi)容； MSP430單片機，分別與CMOS傳感設(shè)備、軟墊驅(qū)動設(shè)備、重量變化率檢測設(shè)備、人體識別設(shè)備和紅外線檢測設(shè)備連接，當接收重量變化預(yù)警信號后，啟動CMOS傳感設(shè)備，隨后在接收到存在人體信號且接收到物件掠過信號時，發(fā)出墜落觸發(fā)信號，在接收到無人體信號且接收到物件掠過信號時，發(fā)出墜落預(yù)警信號，以及未接收到物件掠過信號而只接收到存在人體信號，發(fā)出墜落預(yù)警信號； TF卡，用于預(yù)先存儲了各個基準人體圖像，各個基準人體圖像為對不同體形的基準人體進行預(yù)先拍攝而獲得的圖像，還用于預(yù)先存儲預(yù)設(shè)變化率和預(yù)設(shè)托起高度； 市電接入接口，與市電線路連接，用于接收市電線路輸入的交流供電信號； 電流互感器及取樣電路，與市電線路中的A相線路、B相線路和C相線路連接，用于對A相線路、B相線路和C相線路中的電流信號分別進行取樣； 電壓取樣電路，與市電線路中的A相線路、B相線路和C相線路連接，用于對A相線路、B相線路和C相線路中的電壓信號分別進行取樣； 電流信號調(diào)理電路，與電流互感器及取樣電路連接，用于對取樣電流進行信號調(diào)理； 電壓信號調(diào)理電路，與電壓取樣電路連接，用于對取樣電壓進行信號調(diào)理； AD73360芯片，分別與電流信號調(diào)理電路和電壓信號調(diào)理電路連接，對調(diào)理后的取樣電流和調(diào)理后的取樣電壓分別執(zhí)行16位A/D轉(zhuǎn)換，獲得數(shù)字電流信號和數(shù)字電壓信號，還基于數(shù)字電流信號和數(shù)字電壓信號確定數(shù)字電流信號的有效值和數(shù)字電壓信號的有效值； 交流供電轉(zhuǎn)換設(shè)備，與市電線路中的A相線路、B相線路和C相線路連接，用于執(zhí)行交流電到直流電的轉(zhuǎn)換； 顯示設(shè)備，與AD73360芯片連接，用于實時顯示數(shù)字電流信號的有效值和數(shù)字電壓信號的有效值； 其中，模塊選擇子設(shè)備基于最大分布半徑選擇進行中值濾波的濾波模塊包括:最大分布半徑越大，選擇的進行中值濾波的濾波模塊越大，最大分布半徑越小，選擇的進行中值濾波的濾波模塊越??； 其中，模塊選擇子設(shè)備中供選擇的濾波模塊包括3 X 3，5 X 5，7 X 7和9 X 9。3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于: CMOS傳感設(shè)備還包括可伸縮式云臺。4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于: CMOS傳感設(shè)備還包括輔助光源，用于為CMOS傳感設(shè)備的拍攝提供輔助照明。5.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于: 替換地，采用MSP430單片機內(nèi)置存儲器替換TF卡。6.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于: AD73360芯片、MSP430單片機和TF卡被集成在一塊集成電路板上。
【文檔編號】H02J7/35GK106040691SQ201610348703
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月24日
【發(fā)明人】陳小東
【申請人】揚州市東宇環(huán)保設(shè)備有限公司