專利名稱：蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置及蜂窩構(gòu)造體的封口方法、以及蜂窩構(gòu)造體的制造方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置及蜂窩構(gòu)造體的封口方法、以及蜂窩構(gòu)造體的制造方法。
背景技術(shù)：
以往，蜂窩過濾器(honeycomb filter)作為柴油機(jī)顆粒過濾器(DPF :Dieselparticulate filter)用等被廣泛周知。該蜂窩過濾器具有將有許多貫通孔的蜂窩構(gòu)造體的一部分貫通孔的一端側(cè)用封口材封閉、并且將余下的貫通孔的另一端側(cè)用封口材封閉的構(gòu)造。在專利文獻(xiàn)I中，公開了制造這樣的蜂窩過濾器的方法。在專利文獻(xiàn)I所記載的方法中，對于配置在壓力缸7內(nèi)的蜂窩構(gòu)造體I的一端面，經(jīng)由在封口的地方有貫通孔的封口用罩通過活塞8將封口材推壓到貫通孔中，由此，向蜂窩構(gòu)造體的希望的貫通孔的端部供 給封口材。專利文獻(xiàn)I :特公昭63 — 24731號公報。

發(fā)明內(nèi)容
可是，蜂窩構(gòu)造體的貫通孔的直徑較小。封口用罩的貫通孔的直徑也與蜂窩構(gòu)造體的貫通孔為相同左右。因而，在將蜂窩構(gòu)造體的貫通孔與罩的貫通孔正確地重合的狀態(tài)下，從封口用罩的開口難以看見蜂窩構(gòu)造體的外壁的輪廓及貫通孔的輪廓。因而，蜂窩構(gòu)造體的貫通孔和封口用罩的貫通孔的準(zhǔn)確的對位非常困難。本發(fā)明是鑒于上述課題而做出的，目的是提供能夠容易地進(jìn)行蜂窩構(gòu)造體的貫通孔與封口用罩的貫通孔的準(zhǔn)確的對位的蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置及蜂窩構(gòu)造體的封口方法、以及蜂窩構(gòu)造體的制造方法。有關(guān)本發(fā)明的一側(cè)面的蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置具備手，能夠把持沿鉛直方向配置的柱狀的蜂窩構(gòu)造體；臂，將手保持在其端部上；臂回轉(zhuǎn)部，使臂繞至少一個鉛直軸回轉(zhuǎn)；手旋轉(zhuǎn)部，使手相對于臂繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)；相機(jī)，將手把持的蜂窩構(gòu)造體的端面攝影；初始旋轉(zhuǎn)角度識別部，基于相機(jī)的圖像，識別進(jìn)行了攝影的基準(zhǔn)位置處的、蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的初始旋轉(zhuǎn)角度；臂回轉(zhuǎn)控制部，通過驅(qū)動臂回轉(zhuǎn)部，將手把持的蜂窩構(gòu)造體從基準(zhǔn)位置運(yùn)送到封口用罩的上方；需要旋轉(zhuǎn)角度取得部，基于在基準(zhǔn)位置識別出的初始旋轉(zhuǎn)角度、以及伴隨著從基準(zhǔn)位置到封口用罩之上的臂回轉(zhuǎn)部的驅(qū)動的蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度，取得為了使在封口用罩之上的蜂窩構(gòu)造體的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的最終旋轉(zhuǎn)角度而需要的手旋轉(zhuǎn)角度；手旋轉(zhuǎn)控制部，基于需要的手旋轉(zhuǎn)角度，驅(qū)動手旋轉(zhuǎn)部，使蜂窩構(gòu)造體旋轉(zhuǎn)。根據(jù)上述蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置，由于能夠?qū)殉值姆涓C構(gòu)造體在封口用罩之上配置為希望的旋轉(zhuǎn)角度，所以封口用罩與蜂窩構(gòu)造體的對位變得容易。在上述蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置中，也可以是，臂具有能夠繞鉛直軸回轉(zhuǎn)的第一臂、以及相對于第一臂能夠繞鉛直軸回轉(zhuǎn)的第二臂；臂回轉(zhuǎn)部使第一臂及第二臂回轉(zhuǎn)。由此，手的移動的自由度變高。在上述蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置中，也可以是，相機(jī)將蜂窩構(gòu)造體的下端面攝影。由此，能夠在將蜂窩構(gòu)造體用手把持的原狀下將端面容易地?cái)z影，所以與從手放開、進(jìn)行攝影、再次用手把持的情況相比，角度檢測精度及對位的精度變高。有關(guān)本發(fā)明的一側(cè)面的蜂窩構(gòu)造體的封口方法具備將沿鉛直方向配置的柱狀的蜂窩構(gòu)造體用設(shè)在臂的端部上的手把持的工序；將手把持的蜂窩構(gòu)造體的端面的圖像攝影的工序；基于圖像、識別進(jìn)行了攝影的基準(zhǔn)位置處的蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的初始旋轉(zhuǎn)角度的工序；通過使臂繞至少一個鉛直軸回轉(zhuǎn)、將手把持的蜂窩構(gòu)造體從基準(zhǔn)位置運(yùn)送到封口用罩的上方的工序；基于在基準(zhǔn)位置識別出的初始旋轉(zhuǎn)角度、以及伴隨著從基準(zhǔn)位置到封口用罩的上方的輸送的蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度、取得為了使在封口用罩 之上的蜂窩構(gòu)造體的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的最終旋轉(zhuǎn)角度而需要的手旋轉(zhuǎn)角度的工序；基于需要的手旋轉(zhuǎn)角度使手相對于臂旋轉(zhuǎn)的工序；將被運(yùn)送到封口用罩的上方的蜂窩構(gòu)造體在手的旋轉(zhuǎn)后載置到封口用罩之上的工序；經(jīng)由載置的封口用罩向蜂窩構(gòu)造體供給封口材的工序。有關(guān)本發(fā)明的一側(cè)面的蜂窩構(gòu)造體的制造方法具備將至少具有一個貫通孔的柱狀的蜂窩構(gòu)造體沿鉛直方向配置的工序；將沿鉛直方向配置的蜂窩構(gòu)造體用設(shè)在臂的端部上的手把持的工序；將手把持的蜂窩構(gòu)造體的端面的圖像攝影的工序；基于圖像、識別進(jìn)行了攝影的基準(zhǔn)位置處的蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的初始旋轉(zhuǎn)角度的工序；通過使臂繞至少一個鉛直軸回轉(zhuǎn)、將手把持的蜂窩構(gòu)造體從基準(zhǔn)位置運(yùn)送到封口用罩的上方的工序；基于在基準(zhǔn)位置識別出的初始旋轉(zhuǎn)角度、以及伴隨著從基準(zhǔn)位置到封口用罩的上方的輸送的蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度、取得為了使在封口用罩之上的蜂窩構(gòu)造體的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的最終旋轉(zhuǎn)角度而需要的手旋轉(zhuǎn)角度的工序；基于手旋轉(zhuǎn)角度使手相對于臂旋轉(zhuǎn)的工序；將被運(yùn)送到封口用罩的上方的蜂窩構(gòu)造體在手的旋轉(zhuǎn)后載置到封口用罩之上的工序；經(jīng)由載置的封口用罩向蜂窩構(gòu)造體供給封口材的工序；使蜂窩構(gòu)造體干燥的工序。在上述蜂窩構(gòu)造體的制造方法中，也可以是，在取得手旋轉(zhuǎn)角度的工序中，基于初始旋轉(zhuǎn)角度及運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度的合計(jì)值與希望的最終旋轉(zhuǎn)角度的差來取得手旋轉(zhuǎn)角度。在上述蜂窩構(gòu)造體的制造方法中，也可以是，在供給封口材的工序中，僅對蜂窩構(gòu)造體的多個貫通孔中的對置于封口用罩的孔的貫通孔供給封口材。在上述蜂窩構(gòu)造體的制造方法中，也可以是，使手旋轉(zhuǎn)的工序是將蜂窩構(gòu)造體運(yùn)送到封口用罩的上方的工序之后。此外，也可以是，使手旋轉(zhuǎn)的工序在將蜂窩構(gòu)造體運(yùn)送到封口用罩的上方的工序之中進(jìn)行。此外，也可以是，使手旋轉(zhuǎn)的工序是將蜂窩構(gòu)造體運(yùn)送到封口用罩的上方的工序之前。在上述蜂窩構(gòu)造體的制造方法中，也可以是，在配置的工序中，將未燒成的蜂窩構(gòu)造體沿鉛直方向配置；在干燥的工序中，將未燒成的蜂窩構(gòu)造體燒成。根據(jù)上述蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置及蜂窩構(gòu)造體的封口方法、以及蜂窩構(gòu)造體的制造方法，能夠容易地進(jìn)行蜂窩構(gòu)造體的貫通孔與封口用罩的貫通孔的準(zhǔn)確的對位。由于在將蜂窩構(gòu)造體用手把持的狀態(tài)下將蜂窩構(gòu)造體的端面攝影、原樣移動到封口部，所以能夠縮短工序時間。


圖I是表示有關(guān)一實(shí)施方式的運(yùn)送裝置、供料裝置、及封口裝置的概略立體圖。圖2是表示圖I的控制器及其周邊部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3 (a)是表示蜂窩構(gòu)造體70的作為基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的俯視圖，圖3 (b)是表示蜂窩構(gòu)造體70以角度Θ旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的俯視圖。圖4 Ca)是表示封口裝置的概略剖視圖，圖4 (b)是表示封口裝置的動作的接著圖4 (a)的概略剖視圖。圖5是表示有關(guān)一實(shí)施方式的蜂窩構(gòu)造體的封口方法的、接著圖I的立體圖。圖6是表示有關(guān)一實(shí)施方式的蜂窩構(gòu)造體的封口方法的、接著圖5的立體圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置、封口方法、及制造方法的優(yōu)選的實(shí)施方式詳細(xì)地說明。首先，對作為運(yùn)送對象的蜂窩構(gòu)造體70進(jìn)行說明。有關(guān)本實(shí)施方式的蜂窩構(gòu)造體70如圖I所示，是沿鉛直方向延伸、具有在上下兩端面上開口的許多貫通孔70a的柱體。蜂窩構(gòu)造體70的外形形狀沒有特別限定。蜂窩構(gòu)造體70的外形形狀也可以是例如圓柱、橢圓柱、棱柱(例如正三角形柱、正方形柱、正六邊形柱，正八邊形柱等正多邊形柱、以及正多邊形柱以外的三角形柱、四邊形柱、六邊形柱、八邊形柱等)等。各貫通孔70a的截面形狀沒有特別限定。各貫通孔70a的截面形狀也可以是例如圓形、橢圓形、正方形、長方形、三角形、六邊形等多邊形等。在貫通孔70a中，也可以混合存在直徑不同的孔、或截面形狀不同的孔。從蜂窩構(gòu)造體70的上下的端面觀察的情況下的貫通孔70a的配置的形態(tài)沒有特別限定。貫通孔70a的配置的形態(tài)例如也可以是配置為使貫通孔70a的中心軸分別位于正方形的頂點(diǎn)的正方形配置、將貫通孔70a的中心軸配置在正三角形的頂點(diǎn)的正三角形配置等。貫通孔70a的直徑?jīng)]有特別限定。貫通孔70a的直徑例如在截面為正方形的情況下，也可以設(shè)為一邊O. 8 2. 5mmο將貫通孔70a彼此分隔的間壁的厚度例如也可以為O. 15 O. 76mm0蜂窩構(gòu)造體70的貫通孔70a延伸的方向的長度(鉛直方向的全長)沒有特別限定。貫通孔70a延伸的方向的長度例如也可以為40 350mm。蜂窩構(gòu)造體70的外徑?jīng)]有特別限定。蜂窩構(gòu)造體70的外徑例如也可以為100 320_。蜂窩構(gòu)造體70優(yōu)選的是通過以后燒成成為陶瓷的生坯(未燒成體)，特別優(yōu)選的是成為多孔性陶瓷的生坯。陶瓷沒有特別限定。陶瓷可以列舉出例如氧化鋁(礬土)、二氧化硅(硅石)、莫來石、堇青石、玻璃、鈦酸鋁等氧化物、碳化硅(金剛砂)、氮化硅、金屬等。鈦酸鋁也可以還含有鎂及/或硅。蜂窩構(gòu)造體70也可以是燒結(jié)后的陶瓷。接著，對蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置400進(jìn)行說明。運(yùn)送裝置400相鄰于供料裝置I及封口裝置200而設(shè)置。供料裝置I將蜂窩構(gòu)造體70向運(yùn)送裝置400供給(feed)。運(yùn)送裝置400將由供料裝置I供給的蜂窩構(gòu)造體70以決定的旋轉(zhuǎn)角度載置到封口裝置200的封口用罩170上。封口裝置200向蜂窩構(gòu)造體70的一端面供給封口材。在本實(shí)施方式中，封口裝置200在運(yùn)送裝置400的周圍排列設(shè)置有兩個。本實(shí)施方式的運(yùn)送裝置400是機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)。運(yùn)送裝置400主要具備手10、臂30、臂回轉(zhuǎn)部40、手旋轉(zhuǎn)部20、手升降部22、相機(jī)90、及控制器80。手10具有基體部14、及固定在基體部14的把持部件12。把持部件12將沿著鉛直方向配置的柱狀的蜂窩構(gòu)造體70以保持著該方向的狀態(tài)把持。具體而言，例如把持部件12能夠?qū)⒎涓C構(gòu)造體70的側(cè)面的上部用多根指部件夾持。在手10上連接著鉛直旋轉(zhuǎn)軸16。臂30具有第二臂32及第一臂34。在第二臂32的一端上，經(jīng)由手旋轉(zhuǎn)部20固定著手10。手旋轉(zhuǎn)部20使手10相對于第二臂32繞鉛直旋轉(zhuǎn)軸16旋轉(zhuǎn)。在鉛直旋轉(zhuǎn)軸16上，還設(shè)有使鉛直旋轉(zhuǎn)軸16沿上下方向移動的手升降部22。
第二臂32的另一端通過第二臂回轉(zhuǎn)部42與第一臂34的一端連接。第二臂回轉(zhuǎn)部42使第二臂32相對于第一臂34繞鉛直軸回轉(zhuǎn)。第一臂34的另一端通過第一臂回轉(zhuǎn)部44與基體50連接。第一臂回轉(zhuǎn)部44使第一臂34相對于基體50繞鉛直軸回轉(zhuǎn)。第二臂回轉(zhuǎn)部42及第一臂回轉(zhuǎn)部44構(gòu)成臂回轉(zhuǎn)部40。相機(jī)90配置在能夠?qū)殉种涓C構(gòu)造體70的手10的端面攝影的位置上。優(yōu)選的是，將相機(jī)90配置在能夠?qū)殉种涓C構(gòu)造體70的手10的下端面攝影的位置上?？刂破?0如圖2所示，與手10、臂回轉(zhuǎn)部40、手旋轉(zhuǎn)部20、手升降部22、及相機(jī)90連接?？刂破?0通常由計(jì)算機(jī)構(gòu)成，能夠發(fā)揮以下的功能。把持及初始移動部81驅(qū)動臂回轉(zhuǎn)部40及手10，把持由供料裝置I供給的蜂窩構(gòu)造體70。接著，把持及初始移動部81使蜂窩構(gòu)造體70運(yùn)送至相機(jī)90的上方的位置(以下，有稱作基準(zhǔn)位置的情況)。初始旋轉(zhuǎn)角度識別部82進(jìn)行通過相機(jī)90的對蜂窩構(gòu)造體70的端面的攝影。初始旋轉(zhuǎn)角度識別部82基于相機(jī)90攝影的圖像，識別進(jìn)行了攝影的基準(zhǔn)位置處的、被手10把持的蜂窩構(gòu)造體70的繞鉛直軸的初始旋轉(zhuǎn)角度Θ。所謂旋轉(zhuǎn)角度，是表示蜂窩構(gòu)造體70繞鉛直軸相對于作為基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)成為以多少角度繞旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的角度。例如，將圖3 (a)的狀態(tài)設(shè)為蜂窩構(gòu)造體70的作為基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。對蜂窩構(gòu)造體70的周邊部賦予了標(biāo)記70m(也可以是定向平面(0F orientation flat))，以便容易掌握旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。并且，將作為基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)規(guī)定為標(biāo)記70m處于通過旋轉(zhuǎn)中心O的X軸上的狀態(tài)。相對于該作為基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，如圖3 (b)所示，如果蜂窩構(gòu)造體70的標(biāo)記70m處于位置B，則可以將旋轉(zhuǎn)角度Θ規(guī)定為X軸與將中心O和位置B連結(jié)的直線所成的角。所謂初始旋轉(zhuǎn)角度Θ，是相機(jī)90的上方的基準(zhǔn)位置處的旋轉(zhuǎn)角度。基于相機(jī)90的圖像的初始旋轉(zhuǎn)角度Θ的識別方法只要使用公知的圖像處理方法就可以，沒有特別限定。例如，可以預(yù)先在蜂窩構(gòu)造體70的端面的例如周邊部上設(shè)標(biāo)記70m，從圖像中提取該標(biāo)記70m及旋轉(zhuǎn)中心0，基于將標(biāo)記70m與旋轉(zhuǎn)中心O連結(jié)的線與作為基準(zhǔn)的方向例如X軸所成的角來取得相對于預(yù)先決定的基準(zhǔn)狀態(tài)的初始旋轉(zhuǎn)角度Θ。也可以夾著旋轉(zhuǎn)中心O在與標(biāo)記70m的相反側(cè)設(shè)置標(biāo)記70η，基于將標(biāo)記70m、70n連結(jié)的線與基準(zhǔn)方向所成的角來得到初始旋轉(zhuǎn)角度Θ。即使在沒有設(shè)置標(biāo)記70m的情況下，也能夠取得初始旋轉(zhuǎn)角度Θ。例如，在蜂窩構(gòu)造體70的外形形狀如矩形等那樣是非圓形的情況下，可以通過圖像處理提取輪廓、基于將頂點(diǎn)連結(jié)的線等求出初始旋轉(zhuǎn)角度Θ。此外，也可以通過圖像處理識別蜂窩構(gòu)造體70的貫通孔70a的排列方向等、通過該方向與X軸所成的角來識別蜂窩構(gòu)造體70的初始旋轉(zhuǎn)角度
θ O臂回轉(zhuǎn)控制部83通過驅(qū)動臂回轉(zhuǎn)部40，使手10把持的蜂窩構(gòu)造體70從基準(zhǔn)位置(相機(jī)上方)運(yùn)送到封口用罩170的上方。具體而言，因?yàn)轭A(yù)先知道基準(zhǔn)位置及封口用罩170的位置的相對的位置關(guān)系，所以通過根據(jù)該位置關(guān)系分別適當(dāng)決定第二臂回轉(zhuǎn)部42及第一臂回轉(zhuǎn)部44的回轉(zhuǎn)角度α、β，這樣運(yùn)送較容易。即，較容易將旋轉(zhuǎn)角度以外的、XY方向的位置在蜂窩構(gòu)造體70和封口用罩170之間對準(zhǔn)。
需要旋轉(zhuǎn)角度取得部84取得為了使在封口用罩170的上方的蜂窩構(gòu)造體的最終旋轉(zhuǎn)角度成為希望的旋轉(zhuǎn)角度而需要的旋轉(zhuǎn)角度。此時，旋轉(zhuǎn)角度基于在基準(zhǔn)位置識別出的初始旋轉(zhuǎn)角度Θ、以及伴隨著從基準(zhǔn)位置到封口用罩的上方的臂回轉(zhuǎn)部的驅(qū)動的蜂窩構(gòu)造體70的繞鉛直軸的旋轉(zhuǎn)角度(α、β )來取得。如圖I所示，在封口用罩170上，在周邊部有標(biāo)記170m，必須在封口用罩170上將蜂窩構(gòu)造體70的最終旋轉(zhuǎn)角度對準(zhǔn)，以使該標(biāo)記170m與蜂窩構(gòu)造體70的標(biāo)記70m —致。封口用罩170上，也能夠定義與蜂窩構(gòu)造體70同樣的旋轉(zhuǎn)角度。這里，假設(shè)設(shè)置在封口裝置200上的封口用罩170的旋轉(zhuǎn)角度是Φ。在此情況下，蜂窩構(gòu)造體70的應(yīng)取的最終旋轉(zhuǎn)角度是Φ。相機(jī)90的上方的基準(zhǔn)位置處的蜂窩構(gòu)造體70的初始旋轉(zhuǎn)角度是Θ。通過臂回轉(zhuǎn)控制部83的驅(qū)動帶來的第二臂回轉(zhuǎn)部42的回轉(zhuǎn)角度是α。通過第一臂回轉(zhuǎn)部44帶來的第一臂回轉(zhuǎn)部44的回轉(zhuǎn)角度是β?；剞D(zhuǎn)角度α和回轉(zhuǎn)角度β之和是運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度。所謂運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度，是伴隨著從基準(zhǔn)位置到封口用罩170的上方的運(yùn)送的蜂窩構(gòu)造體70的繞鉛直軸的角度。如果第二臂32以回轉(zhuǎn)角度α回轉(zhuǎn)，則隨著該回轉(zhuǎn)，固定在第二臂32的前端上的蜂窩構(gòu)造體70繞該鉛直軸(中心軸)以角度α旋轉(zhuǎn)。如果第一臂34以回轉(zhuǎn)角度β回轉(zhuǎn)，則隨著該回轉(zhuǎn)，蜂窩構(gòu)造體70再以角度β旋轉(zhuǎn)。因而，通過從相機(jī)90的上方的基準(zhǔn)位置到封口用罩170的上方的運(yùn)送，蜂窩構(gòu)造體70的旋轉(zhuǎn)角度從初始旋轉(zhuǎn)角度Θ變化運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度(α + β )。如果考慮初始旋轉(zhuǎn)角度Θ及最終旋轉(zhuǎn)角度Φ，則在封口用罩170上，為了使蜂窩構(gòu)造體70的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的最終旋轉(zhuǎn)角度Φ，需要使手10以手旋轉(zhuǎn)角度Y旋轉(zhuǎn)。手旋轉(zhuǎn)角度Y是Φ -( θ+α+β)?！鯬，手旋轉(zhuǎn)角度Y基于初始旋轉(zhuǎn)角度Θ及運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度(α+β )的合計(jì)值與最終旋轉(zhuǎn)角度Φ的差而取得。手旋轉(zhuǎn)控制部85基于上述需要的手旋轉(zhuǎn)角度Y驅(qū)動手旋轉(zhuǎn)部20，使蜂窩構(gòu)造體70旋轉(zhuǎn)。后工序指示部86在由手旋轉(zhuǎn)控制部85帶來的手10的旋轉(zhuǎn)后，驅(qū)動手升降部22及手10，使封口用罩170的上方的蜂窩構(gòu)造體70下降到封口用罩上。接著，從手10放開蜂窩構(gòu)造體70，載置到封口用罩170上。也可以不從手10放開蜂窩構(gòu)造體70而是把持的原狀。接著，對封口裝置200的一例參照圖4進(jìn)行說明。有關(guān)本實(shí)施方式的封口裝置200主要具備主體部210、彈性板220、及泵250。主體部210是由金屬(例如不銹鋼材料)或聚合物材料(例如纖維強(qiáng)化塑料等)等形成的剛性部件。在主體部210上形成有凹部210d。在該凹部210d的內(nèi)面上粘貼有多孔質(zhì)部件210p。彈性板220配置在主體部210的上方，以使其覆蓋凹部210d的開口面。彈性板220具有彈性，能夠容易地變形。作為彈性板220，優(yōu)選的是例如橡膠板。
彈性板220通過環(huán)部件225固定在主體部210上。環(huán)部件225在對應(yīng)主體部210的凹部210d的位置上具有開口 225a，由此形成環(huán)狀形狀。環(huán)部件225配置在彈性板220上，以使彈性板220的中央部(與凹部210d的對置部)露出。主體部210還具有與凹部210d的底面的多孔質(zhì)部件210p連通的連通路210e。連通路210e連接在泵250上。泵250具備有壓力缸251及配置在壓力缸251內(nèi)的活塞253?；钊?53連接在使活塞253在軸方向上往返移動的馬達(dá)255上。在本實(shí)施方式中，在彈性板220與活塞253之間形成有封閉空間V。封閉空間V由主體部210、連通路210e、及壓力缸251形成。在封閉空間V內(nèi)填充著液體等流體FL。封口裝置200通過使活塞253移動而從主體部210的凹部2IOd內(nèi)排出流體FL，使彈性板220緊貼在凹部210d的內(nèi)面上，形成由彈性板220帶來的凹部220d (圖4 (a)的狀態(tài))。通過向凹部210d內(nèi)供給流體FL，將彈性板220從凹部210d的底部拉離(圖4 (b)的狀態(tài))。接著，對有關(guān)本實(shí)施方式的蜂窩過濾器的制造方法進(jìn)行說明。首先，準(zhǔn)備封口裝置200。具體而言，如圖4 (a)所示，通過降低活塞253，形成由彈性板220帶來的凹部220d。使封口膏P存留在該凹部220d內(nèi)。接著，在主體部210的凹部210d上配置封口用罩170。封口用罩170的孔170a需要相對于蜂窩構(gòu)造體70定位，以使其在陶瓷蜂窩(ceramics honeycomb)構(gòu)造體70的貫通孔70a中僅對置于應(yīng)封口的孔。在本實(shí)施方式中，如圖I所示，封口用罩170在外周部上具有標(biāo)記170m。標(biāo)記170m例如是定向平面等。接著，如果封口裝置200的準(zhǔn)備完成，則如圖I所示，通過供料裝置I將蜂窩構(gòu)造體70運(yùn)送到運(yùn)送裝置400的附近。此時，被運(yùn)送后的蜂窩構(gòu)造體70的旋轉(zhuǎn)角度通常不一致。接著，通過控制器80的把持及初始移動部81的指不，驅(qū)動臂30及手10，用手10把持蜂窩構(gòu)造體70，然后，如圖5所示那樣運(yùn)送到相機(jī)90上。接著,相機(jī)90將蜂窩構(gòu)造體70的端面攝影。接著，控制器80的初始旋轉(zhuǎn)角度識別部82基于相機(jī)90的圖像，識別進(jìn)行了攝影的基準(zhǔn)位置處的、被手10把持的蜂窩構(gòu)造體70的繞鉛直軸的初始旋轉(zhuǎn)角度θ。接著，控制器80的臂回轉(zhuǎn)控制部83如圖6所示，通過驅(qū)動臂回轉(zhuǎn)部40，使手10把持的蜂窩構(gòu)造體70從相機(jī)90上的基準(zhǔn)位置運(yùn)送到封口用罩170的上方。例如，這里假設(shè)第二臂32以回轉(zhuǎn)角度α回轉(zhuǎn)，第一臂34以回轉(zhuǎn)角度β回轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，因?yàn)橛卸鄠€封口裝置200，所以只要適當(dāng)運(yùn)送到準(zhǔn)備完成的封口裝置200的封口用罩170的上方就可以。接著，控制器80的需要旋轉(zhuǎn)角度取得部84基于在基準(zhǔn)位置識別出的初始旋轉(zhuǎn)角度Θ、以及伴隨著從基準(zhǔn)位置到封口用罩170的上方的臂回轉(zhuǎn)部40的驅(qū)動的蜂窩構(gòu)造體70的繞鉛直軸的運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度(α+β )，取得為了使在封口用罩170的上方的蜂窩構(gòu)造體的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的最終旋轉(zhuǎn)角度Φ而需要的手旋轉(zhuǎn)角度Y。在本例的情況下，該手旋轉(zhuǎn)角度Y是Φ— (θ+α+β)。接著，手旋轉(zhuǎn)控制部85基于上述需要的手旋轉(zhuǎn)角度Y，驅(qū)動手旋轉(zhuǎn)部20而使蜂窩構(gòu)造體70旋轉(zhuǎn)。由此，在封口用罩170上，蜂窩構(gòu)造體70的旋轉(zhuǎn)角度成為Φ，與封 口用罩170的旋轉(zhuǎn)角度的對位完成。然后，后工序指示部86驅(qū)動手升降部22及手10，使封口用罩170的上方的蜂窩構(gòu)造體70下降到封口用罩上，再從手10將蜂窩構(gòu)造體70放開而載置到封口用罩170上(圖4 Ca)的狀態(tài))。也可以不從手10放開蜂窩構(gòu)造體70而是把持的原狀。接著,如圖4 (b)所示,通過使泵250的活塞移動到上方,對凹部210d內(nèi)供給流體FL,由此，使彈性板220朝向罩170移動。由此，將封口材P經(jīng)由罩170的貫通孔170a供給到陶瓷蜂窩構(gòu)造體70的一部分的貫通孔70a中，形成封口部72。接著，雖然圖示省略，但使活塞53進(jìn)一步上升，向彈性板220與主體部210之間進(jìn)一步供給流體FL，使彈性板220向上方變形為凸形，將陶瓷蜂窩構(gòu)造體70及罩170從彈性板220拉離。根據(jù)需要，也可以通過未圖示的反轉(zhuǎn)裝置使蜂窩構(gòu)造體的朝向上下反轉(zhuǎn)，通過同樣的操作(如果初始的旋轉(zhuǎn)角度為一定，則不需要攝影及初始旋轉(zhuǎn)角度Θ的識別)，將蜂窩構(gòu)造體70載置到其他封口部200上，對陶瓷蜂窩構(gòu)造體70的其他面進(jìn)行同樣的封口。在將陶瓷蜂窩構(gòu)造體70封口后，將封口后的陶瓷蜂窩構(gòu)造體干燥、燒成。通過該干燥、燒成，完成陶瓷蜂窩過濾器(ceramics honeycomb filter)。陶瓷蜂窩過濾器例如可以作為柴油機(jī)顆粒過濾器使用。準(zhǔn)備許多種類或形態(tài)相互不同的封口用罩170，通過設(shè)置封口用罩170的交換裝置(未圖示)，也可以將兩種以上的蜂窩構(gòu)造體用本裝置依次封口。根據(jù)本實(shí)施方式，在將預(yù)先旋轉(zhuǎn)角度不一致的蜂窩構(gòu)造體70移送到封口用罩170的上方時，能夠容易地使蜂窩構(gòu)造體70的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的旋轉(zhuǎn)角度。因而，蜂窩構(gòu)造體70與封口用罩170的對位較容易。蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置、封口方法、及制造方法并不限于上述實(shí)施方式，能夠有各種各樣的變形形態(tài)。例如，在上述實(shí)施方式中，相機(jī)90配置在與供料裝置I離開的位置上，但也可以使供料裝置I的底面為透明、在用手10從供料裝置I把持蜂窩構(gòu)造體70的位置處進(jìn)行攝影。在上述實(shí)施方式中，基于由手旋轉(zhuǎn)部20帶來的手旋轉(zhuǎn)角度Y的手10的旋轉(zhuǎn)的時機(jī)是蜂窩構(gòu)造體70被運(yùn)送到封口用罩170的上方之后，但并不限定于此。例如，也可以在從基準(zhǔn)位置運(yùn)送到封口用罩170的上方的期間中進(jìn)行通過手旋轉(zhuǎn)部20的旋轉(zhuǎn)，也可以在運(yùn)送前進(jìn)行通過手旋轉(zhuǎn)部20的旋轉(zhuǎn)。也可以跨越這些期間的任意的多個期間進(jìn)行通過手旋轉(zhuǎn)部20的旋轉(zhuǎn)。臂30具有能夠繞鉛直軸回轉(zhuǎn)的第二臂32及第一臂34，但也可以僅具有第一臂34、在第一臂34上設(shè)置鉛直旋轉(zhuǎn)軸16及手10等。在此情況下，手旋轉(zhuǎn)角度Y例如是Φ -(θ+β)。如果具有3個以上能夠繞鉛直軸回轉(zhuǎn)的臂，也能夠?qū)嵤?。產(chǎn)業(yè)上的可利用性
根據(jù)蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置、封口方法及制造方法，能夠容易地進(jìn)行蜂窩構(gòu)造體的貫通孔與封口用罩的貫通孔的準(zhǔn)確的對位。由于在用手把持蜂窩構(gòu)造體的狀態(tài)下將蜂窩構(gòu)造體的端面攝影、原樣移動到封口部，所以能夠縮短工序時間。附圖標(biāo)記說明 10…手，20…手旋轉(zhuǎn)部，30…臂，32…第二臂，34…第一臂，40…臂回轉(zhuǎn)部，70...蜂窩構(gòu)造體，80···控制器，82···初始旋轉(zhuǎn)角度識別部，83…臂回轉(zhuǎn)控制部，84…需要旋轉(zhuǎn)角度取得部，85···手旋轉(zhuǎn)控制部，90···相機(jī)，170···封口用罩，200…封口裝置，400…運(yùn)送裝置。
權(quán)利要求
1.一種蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置，其特征在于， 具備 手，能夠把持沿鉛直方向配置的柱狀的蜂窩構(gòu)造體； 臂，將上述手保持在其端部上； 臂回轉(zhuǎn)部，使上述臂繞至少一個鉛直軸回轉(zhuǎn)； 手旋轉(zhuǎn)部，使上述手相對于上述臂繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)； 相機(jī)，將上述手把持的蜂窩構(gòu)造體的端面攝影； 初始旋轉(zhuǎn)角度識別部，基于上述相機(jī)的圖像，識別進(jìn)行了上述攝影的基準(zhǔn)位置處的、上述蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的初始旋轉(zhuǎn)角度； 臂回轉(zhuǎn)控制部，通過驅(qū)動上述臂回轉(zhuǎn)部，將上述手把持的蜂窩構(gòu)造體從上述基準(zhǔn)位置運(yùn)送到封口用罩的上方； 需要旋轉(zhuǎn)角度取得部，基于在上述基準(zhǔn)位置識別出的初始旋轉(zhuǎn)角度、以及伴隨著從上述基準(zhǔn)位置到上述封口用罩之上的上述臂回轉(zhuǎn)部的驅(qū)動的上述蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度，取得為了使在上述封口用罩之上的上述蜂窩構(gòu)造體的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的最終旋轉(zhuǎn)角度而需要的手旋轉(zhuǎn)角度； 手旋轉(zhuǎn)控制部，基于上述需要的手旋轉(zhuǎn)角度，驅(qū)動上述手旋轉(zhuǎn)部，使上述蜂窩構(gòu)造體旋轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求I所述的蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置，其特征在于， 上述臂具有能夠繞鉛直軸回轉(zhuǎn)的第一臂、以及相對于第一臂能夠繞鉛直軸回轉(zhuǎn)的第二臂； 上述臂回轉(zhuǎn)部使上述第一臂及第二臂回轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求I或2所述的蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置，其特征在于，上述相機(jī)將上述蜂窩構(gòu)造體的下端面攝影。
4.一種蜂窩構(gòu)造體的封口方法，其特征在于， 具備 將沿鉛直方向配置的柱狀的蜂窩構(gòu)造體用設(shè)在臂的端部上的手把持的工序； 將上述手把持的蜂窩構(gòu)造體的端面的圖像攝影的工序； 基于上述圖像、識別進(jìn)行了上述攝影的基準(zhǔn)位置處的上述蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的初始旋轉(zhuǎn)角度的工序； 通過使上述臂繞至少一個鉛直軸回轉(zhuǎn)、將上述手把持的蜂窩構(gòu)造體從上述基準(zhǔn)位置運(yùn)送到封口用罩的上方的工序； 基于在上述基準(zhǔn)位置識別出的上述初始旋轉(zhuǎn)角度、以及伴隨著從上述基準(zhǔn)位置到上述封口用罩之上的上述輸送的上述蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度、取得為了使在上述封口用罩之上的上述蜂窩構(gòu)造體的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的最終旋轉(zhuǎn)角度而需要的手旋轉(zhuǎn)角度的工序； 基于上述需要的手旋轉(zhuǎn)角度使上述手相對于上述臂旋轉(zhuǎn)的工序； 將被運(yùn)送到上述封口用罩的上方的上述蜂窩構(gòu)造體在上述手的旋轉(zhuǎn)后載置到上述封口用罩之上的工序； 經(jīng)由上述載置的封口用罩向上述蜂窩構(gòu)造體供給封口材的工序。
5.一種蜂窩構(gòu)造體的制造方法，其特征在于， 具備 將至少具有一個貫通孔的柱狀的蜂窩構(gòu)造體沿鉛直方向配置的工序； 將沿鉛直方向配置的上述蜂窩構(gòu)造體用設(shè)在臂的端部上的手把持的工序； 將上述手把持的蜂窩構(gòu)造體的端面的圖像攝影的工序； 基于上述圖像、識別進(jìn)行了上述攝影的基準(zhǔn)位置處的上述蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的初始旋轉(zhuǎn)角度的工序； 通過使上述臂繞至少一個鉛直軸回轉(zhuǎn)、將上述手把持的蜂窩構(gòu)造體從上述基準(zhǔn)位置運(yùn)送到封口用罩的上方的工序； 基于在上述基準(zhǔn)位置識別出的上述初始旋轉(zhuǎn)角度、以及伴隨著從上述基準(zhǔn)位置到上述封口用罩的上方的上述輸送的上述蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度、取得為了使在上述封口用罩之上的上述蜂窩構(gòu)造體的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的最終旋轉(zhuǎn)角度而需要的手旋轉(zhuǎn)角度的工序； 基于上述手旋轉(zhuǎn)角度使上述手相對于上述臂旋轉(zhuǎn)的工序； 將被運(yùn)送到上述封口用罩的上方的上述蜂窩構(gòu)造體在上述手的旋轉(zhuǎn)后載置到上述封口用罩之上的工序； 經(jīng)由上述載置的封口用罩向上述蜂窩構(gòu)造體供給封口材的工序； 使上述蜂窩構(gòu)造體干燥的工序。
6.如權(quán)利要求5所述的蜂窩構(gòu)造體的制造方法，其特征在于，在取得上述手旋轉(zhuǎn)角度的工序中，基于上述初始旋轉(zhuǎn)角度及上述運(yùn)送旋轉(zhuǎn)角度的合計(jì)值與上述希望的最終旋轉(zhuǎn)角度的差來取得上述手旋轉(zhuǎn)角度。
7.如權(quán)利要求5或6所述的蜂窩構(gòu)造體的制造方法，其特征在于，在供給上述封口材的工序中，僅對上述蜂窩構(gòu)造體的多個貫通孔中的對置于上述封口用罩的孔的貫通孔供給上述封口材。
8.如權(quán)利要求5 7中任一項(xiàng)所述的蜂窩構(gòu)造體的制造方法，其特征在于，使上述手旋轉(zhuǎn)的工序是將上述蜂窩構(gòu)造體運(yùn)送到上述封口用罩的上方的工序之后。
9.如權(quán)利要求5 7中任一項(xiàng)所述的蜂窩構(gòu)造體的制造方法，其特征在于，使上述手旋轉(zhuǎn)的工序在將上述蜂窩構(gòu)造體運(yùn)送到上述封口用罩的上方的工序之中進(jìn)行。
10.如權(quán)利要求5 7中任一項(xiàng)所述的蜂窩構(gòu)造體的制造方法，其特征在于，使上述手旋轉(zhuǎn)的工序是將上述蜂窩構(gòu)造體運(yùn)送到上述封口用罩的上方的工序之前。
11.如權(quán)利要求5 10中任一項(xiàng)所述的蜂窩構(gòu)造體的制造方法，其特征在于， 在上述配置的工序中，將未燒成的上述蜂窩構(gòu)造體沿鉛直方向配置； 在上述干燥的工序中，將上述未燒成的蜂窩構(gòu)造體燒成。
全文摘要
蜂窩構(gòu)造體的運(yùn)送裝置(400)是容易地進(jìn)行蜂窩構(gòu)造體的貫通孔與封口用罩的貫通孔的準(zhǔn)確的對位的裝置。將手(10)把持的蜂窩構(gòu)造體(70)的端面用相機(jī)(90)攝影，基于圖像，識別進(jìn)行了攝影的基準(zhǔn)位置處的蜂窩構(gòu)造體(70)的繞鉛直軸的初始旋轉(zhuǎn)角度，通過驅(qū)動臂回轉(zhuǎn)部(40)，使手(10)把持的蜂窩構(gòu)造體(100)從基準(zhǔn)位置運(yùn)送到封口用罩(170)之上，基于在基準(zhǔn)位置識別出的初始旋轉(zhuǎn)角度、以及伴隨著從基準(zhǔn)位置到封口用罩之上的臂回轉(zhuǎn)部(40)的驅(qū)動的蜂窩構(gòu)造體的繞鉛直軸的旋轉(zhuǎn)角度，取得為了使封口用罩(170)之上的蜂窩構(gòu)造體(100)的旋轉(zhuǎn)角度成為希望的最終旋轉(zhuǎn)角度所需要的旋轉(zhuǎn)角度，基于需要的旋轉(zhuǎn)角度，使蜂窩構(gòu)造體(70)旋轉(zhuǎn)。
文檔編號B01D39/20GK102811846SQ201180016958
公開日2012年12月5日 申請日期2011年11月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月7日
發(fā)明者森正春, 龔瑩 申請人:住友化學(xué)株式會社