本發(fā)明涉及點膠機構，特別涉及一種六自由度可調并聯(lián)自動點膠機構。

背景技術：

在工件在裝配過程中往往需要點膠例如(AB膠)，到達點膠機構下后通過點膠頭進行點膠，然而現(xiàn)有點膠頭調節(jié)不方便，難以適應不同工件和治具的尺寸、間距，存在調節(jié)麻煩、調節(jié)不精確且結構臃腫的缺陷。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種便于調節(jié)點膠頭位置且能自動點膠的六自由度可調并聯(lián)自動點膠機構。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種六自由度可調并聯(lián)自動點膠機構，包括兩組點膠頭組件以及驅動所述點膠頭組件y向移動和z向移動的驅動架體；

每組點膠頭組件包括多對點膠頭、與點膠頭一一連通的點膠針筒、單獨z向調節(jié)各點膠頭的z向調節(jié)機構、單獨y向調節(jié)各z向調節(jié)機構的y向調節(jié)機構以及x向調節(jié)所述y向調節(jié)機構的x向調節(jié)機構；

驅動架體包括y向驅動機構和z向驅動機構，z向驅動機構包括z向滑軌、滑動連接在z向滑軌的支板、驅動支板z向移動的氣缸，所述點膠頭組件分別安裝于所述支板兩側；

y向驅動機構包括y向絲桿、y向滑軌、驅動絲桿旋轉的電機以及滑動連接在y向滑軌上的底座，所述底座與所述y向絲桿螺紋連接，所述z向驅動機構安裝在所述底座上。

作為優(yōu)選方式，所述z向調節(jié)機構包括安裝座一、z向調節(jié)桿、處于壓縮狀態(tài)的z向彈簧以及z向調節(jié)螺栓；

所述安裝座一沿z向開有可供z向調節(jié)桿適配穿過的z向通孔，z向調節(jié)桿中部穿過所述z向通孔，該z向調節(jié)桿中部設有一段沿z向布置、y向貫通的z向通槽，z向通孔內壁設有一卡入該z向通槽的定位柱，所述點膠頭安裝于z向調節(jié)桿的前端，所述z向彈簧套在z向調節(jié)桿上且兩端分別抵接在安裝座一和點膠頭，z向調節(jié)螺栓螺紋連接于z向調節(jié)桿的后端，其自由端伸入該z向通槽中并在z向彈簧的張力下抵接在所述定位柱上。

作為優(yōu)選方式，所述y向調節(jié)機構包括與x向調節(jié)機構連接的安裝座二、y向滑桿、處于壓縮狀態(tài)的y向彈簧以及y向千分頭；

y向滑桿上下兩端分別設有y向滑桿座一和y向滑桿座二并通過該y向滑桿座一和y向滑桿座二固定在安裝座一背面，安裝座二與y向滑桿滑動連接，y向彈簧套在y向滑桿上且兩端分別與安裝座二和y向滑桿座二抵接，y向千分頭安裝在y向滑桿座一且其自由端穿過y向滑桿座一與安裝座二頂部抵接。

作為優(yōu)選方式，所述x向調節(jié)機構包括至少兩個x向滑桿、固定所述x向滑桿兩端的x向滑桿座、與每對安裝座二對應配套的x向調節(jié)裝置，所述x向調節(jié)裝置包括一對可沿x向相對滑動的x向導件、處于壓縮狀態(tài)并設于該對x向導件之間的x向彈簧以及對應各x向導件的一對x向千分頭，所述安裝座二滑動連接在所述x向滑桿上，每對安裝座二分別與對應的x向調節(jié)裝置中的各x向導件固定，所述x向千分頭分別安裝于各x向滑桿座且自由端穿至內側與對應的x向導件抵接。

作為優(yōu)選方式，每個點膠頭組件的x向滑桿座固定于所述支板，每個x向滑桿座上安裝有點膠針筒支架，所述點膠針筒安裝于所述點膠針筒支架中，所述氣缸和支板均安裝于所述底座。

作為優(yōu)選方式，所述一對x向導件由一個帶有x向導柱的本體一和一個可供x向導柱插入、滑動的本體二構成，所述x向彈簧套在x向導柱上，兩端分別抵接在本體一和本體二。

作為優(yōu)選方式，所述安裝座一的形狀為條狀且y向布置。

作為優(yōu)選方式，所述z向調節(jié)桿中部穿過所述安裝座一的下端。

作為優(yōu)選方式，還包括與每個點膠頭配套的吹氣頭，所述吹氣頭通過螺絲和連接板固定在點膠頭處。

作為優(yōu)選方式，所述z向調節(jié)桿中部的兩側外壁分別設有內凹平面，安裝座一背面設有夾持該內凹平面的U形限位塊。

本發(fā)明六自由度可調并聯(lián)自動點膠機構的有益效果是：其點膠頭組件能通過旋轉調節(jié)z向調節(jié)螺栓使其自由端在z向進退，改變z向調節(jié)桿相對定位柱的位置，從而實現(xiàn)點膠頭在z向的調節(jié)；通過旋轉調節(jié)y分頭使其自由端在y向進退，調節(jié)安裝座二與y向座一的相對位置，在安裝座二與x向調節(jié)機構連接的情況下，實現(xiàn)y向調節(jié)y向滑桿座及與之連接的z向調節(jié)機構和點膠頭；各y向調節(jié)機構的安裝座二均滑動連接在所述x向滑桿上，每對安裝座二分別與對應的x向調節(jié)裝置中的本體一和本體二固定，每個x向調節(jié)裝置的兩個x向千分頭分別安裝于各x向滑桿座且自由端穿至內側與對應的本體一或本體二的外端抵接，旋轉某個x向千分頭調整其自由端的進退即可調整對應x向導件的x向位置，通過自行設置y向調節(jié)機構與x向導件的一一對應關系，實現(xiàn)通過x向千分頭調整對應點膠頭的x向位置。通過上述方式，實現(xiàn)點膠頭的六自由度調整，通過千分頭調節(jié)x向和y向位置，有效提高調節(jié)精確度；每個點膠頭均單獨配套獨立的z向調節(jié)機構和y向調節(jié)機構，并且通過同一個x向調節(jié)機構調節(jié)x向位置，在實現(xiàn)六自由度調整的前提下簡化了整體結構，有效地解決了現(xiàn)有點膠機構點膠頭調節(jié)不方便，難以適應不同工件的尺寸、間距，存在調節(jié)麻煩、調節(jié)不精確且結構臃腫的問題。

另外，兩組點膠頭組件安裝于驅動架體兩側，調整好點膠頭組件中的點膠頭位置后，驅動架體同時兩組驅動點膠頭組件進行y向運動和z向運動(即點膠)，通過y向運動即可控制點膠頭組件在y向前進和后退以便在同一治具上對兩排工件進行點膠；兩組點膠頭組件還可分別使用兩種不同的點膠液(例如AB膠)進行點膠，實現(xiàn)先后對經過其下的工件輪流點膠，從而提高點膠效率。也就是說，驅動架體實現(xiàn)了點膠頭組件的自動點膠，而兩組點膠頭組件有利于提高點膠效率，也有利于實現(xiàn)不同膠體輪流點膠。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例中的六自由度可調并聯(lián)自動點膠機構的立體圖。

圖2是本發(fā)明實施例中的驅動架體的立體圖(前側視方向)。

圖3是本發(fā)明實施例中的驅動架體的側視圖。

圖4是本發(fā)明實施例中的驅動架體的立體圖(后側視方向)。

圖5是本發(fā)明實施例中的點膠頭組件的立體圖。

圖6是本發(fā)明實施例中的點膠頭組件的側視圖。

圖7是本發(fā)明實施例中的圖6中沿A-A線的剖視圖。

圖8是本發(fā)明實施例中的安裝座一的后視圖。

圖9是本發(fā)明實施例中的x向調節(jié)機構的主視圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

具體實施方式一

結合圖1～圖9說明本實施方式，本實施方式的六自由度可調并聯(lián)自動點膠機構包括兩組點膠頭組件以及驅動所述點膠頭組件y向移動和z向移動的驅動架體9。每組點膠頭組件包括多對點膠頭4、與點膠頭4一一連通的點膠針筒40、單獨z向調節(jié)各點膠頭的z向調節(jié)機構3、單獨y向調節(jié)各z向調節(jié)機構的y向調節(jié)機構2以及x向調節(jié)所述y向調節(jié)機構的x向調節(jié)機構1。點膠頭4和點膠針筒40通過膠管連通，為使附圖更清楚，本發(fā)明不示出所述膠管。點膠針筒40負責盛裝點膠液，各組點膠頭組件的點膠針筒40可盛裝不同的點膠液(例如AB膠)進行點膠，實現(xiàn)對經過其下的工件輪流點膠，從而提高點膠效率。

驅動架體9包括y向驅動機構和z向驅動機構，z向驅動機構包括z向滑軌63、滑動連接在z向滑軌63的支板61、驅動支板61z向移動的氣缸62，所述點膠頭組件分別安裝于所述支板61兩側，氣缸62優(yōu)選設置在z向滑軌63相對支板61的另一側，其驅動端與驅動支板61頂部連接以驅動支板61z向移動。如此設置，氣缸62的驅動端前后移動時，即可驅動支板61及支板61兩側的點膠頭組件z向移動已進行點膠動作。

y向驅動機構包括y向絲桿52、y向滑軌54、驅動絲桿52旋轉的電機51以及滑動連接在y向滑軌54上的底座55，所述底座55與所述y向絲桿52螺紋連接，所述z向驅動機構安裝在所述底座55上。如此設置，電機51驅動y向絲桿52旋轉時，與y向絲桿52螺紋連接的底座55及底座上的z向驅動機構即可進行y向直線運動，實現(xiàn)調節(jié)點膠頭4在y向上的位置，以便對同一治具上的至少兩排工件進行點膠。

具體實施方式二

結合圖6、圖7和圖9說明本實施方式，所述z向調節(jié)機構3包括安裝座一31、z向調節(jié)桿32、處于壓縮狀態(tài)的z向彈簧33以及z向調節(jié)螺栓34。

所述安裝座一31沿z向開有可供z向調節(jié)桿32適配穿過的z向通孔311，z向調節(jié)桿32中部穿過所述z向通孔311，該z向調節(jié)桿中部設有一段沿z向布置、y向貫通的z向通槽321，z向通孔311內壁設有一卡入該z向通槽321的定位柱312，所述點膠頭4安裝于z向調節(jié)桿32的前端，所述z向彈簧33套在z向調節(jié)桿32上且兩端分別抵接在安裝座一31和點膠頭4，z向調節(jié)螺栓34螺紋連接于z向調節(jié)桿32的后端，其自由端伸入該z向通槽321中并在z向彈簧33的張力下抵接在所述定位柱上。如此設置，通過旋轉調節(jié)z向調節(jié)螺栓34使其自由端在z向進退，改變z向調節(jié)桿32相對定位柱312的位置，從而實現(xiàn)點膠頭4在z向的調節(jié)。其它組成與連接關系與具體實施方式一相同。

具體實施方式三

結合圖5和圖6說明本實施方式，所述y向調節(jié)機構2包括與x向調節(jié)機構1連接的安裝座二21、y向滑桿22、處于壓縮狀態(tài)的y向彈簧23以及y向千分頭24。

y向滑桿22上下兩端分別設有y向滑桿座一221和y向滑桿座二222并通過該y向滑桿座一221和y向滑桿座二222固定在安裝座一31背面，安裝座二21與y向滑桿22滑動連接，y向彈簧23套在y向滑桿22上且兩端分別與安裝座二21和y向滑桿座二222抵接，y向千分頭24安裝在y向滑桿座一221且其自由端穿過y向滑桿座一221與安裝座二21頂部抵接。如此設置，調節(jié)安裝座二21與y向滑桿座一221的相對位置，在安裝座二21與x向調節(jié)機構1連接(即y向固定)的情況下，實現(xiàn)y向調節(jié)y向滑桿座一221。其它與具體實施方式二相同。其它組成與連接關系與具體實施方式二相同。

具體實施方式四

結合圖1和圖9說明本實施方式，所述x向調節(jié)機構1包括至少兩個x向滑桿11、固定所述x向滑桿11兩端的x向滑桿座12、與每對安裝座二21對應配套的x向調節(jié)裝置，所述x向調節(jié)裝置包括一對可沿x向相對滑動的x向導件、處于壓縮狀態(tài)并設于該對x向導件之間的x向彈簧133以及對應各x向導件的一對x向千分頭135，所述安裝座二21滑動連接在所述x向滑桿11上，每對安裝座二21分別與對應的x向調節(jié)裝置中的各x向導件固定，所述x向千分頭135分別安裝于各x向滑桿座12且自由端穿至內側與對應的x向導件抵接。如此設置，通過自行設置y向調節(jié)機構2與x向導件的一一對應關系，實現(xiàn)通過x向千分頭135調整對應點膠頭4的x向位置。其它組成與連接關系與具體實施方式三相同。

具體實施方式五

結合圖1～圖5說明本實施方式，每個點膠頭組件的x向滑桿座12固定于所述支板61，每個x向滑桿座12上安裝有點膠針筒支架122，所述點膠針筒40安裝于所述點膠針筒支架122中，點膠針筒40位于對應點膠頭4上方，以便利用重力輸送點膠液。所述氣缸62和支板61均安裝于所述底座55。其它組成與連接關系與具體實施方式四相同。

具體實施方式六

結合圖8說明本實施方式，所述一對x向導件由一個帶有x向導柱134的本體一131和一個可供x向導柱134插入、滑動的本體二132構成，所述x向彈簧133套在x向導柱134上，兩端分別抵接在本體一131和本體二132。其它組成與連接關系與具體實施方式五相同。

具體實施方式七

結合圖8說明本實施方式，所述安裝座一31的形狀為條狀且y向布置。如此設置，結構簡單，便于加工。其它組成與連接關系與具體實施方式二、三、四、五或六相同。

具體實施方式八

結合圖6說明本實施方式，所述z向調節(jié)桿32中部穿過所述安裝座一31的下端。如此設置，有利于實現(xiàn)點膠頭4在z向調節(jié)。其它組成與連接關系與具體實施方式七相同。

具體實施方式九

結合圖1～圖9說明本實施方式，還包括與每個點膠頭4配套的吹氣頭41，所述吹氣頭41通過螺絲和連接板固定在點膠頭4處。本實施方式的點膠頭4和吹氣頭41的出口相近，吹氣頭41用于吹斷點膠頭4與工件之間的膠絲，避免膠絲帶走工件。其它組成與連接關系與具體實施方式二、三、四、五或六相同。

具體實施方式十

結合圖1～圖9說明本實施方式，所述z向調節(jié)桿32中部的兩側外壁分別設有內凹平面322，安裝座一31背面設有夾持該內凹平面322的U形限位塊313。其它組成與連接關系與具體實施方式二、三、四、五或六相同。

下面通過實施例，并結合附圖，對點膠頭組件作進一步的說明。為便于理解和說明，各實施例及權利要求書中，“x向”指的是點膠頭4的前后移動方向，“y向”指的是點膠頭4的上下移動方向，“z向”指的是點膠頭4的左右移動方向。

參見圖5，點膠頭組件除了包括2(或更多)對點膠頭4，還包括單獨z向調節(jié)各點膠頭4的z向調節(jié)機構3、單獨y向調節(jié)各z向調節(jié)機構3的y向調節(jié)機構2以及x向調節(jié)所述y向調節(jié)機構2的x向調節(jié)機構1，也就是說每個點膠頭4有一個z向調節(jié)機構3和一個y向調節(jié)機構2與之配套，本實施例以2對點膠頭進行說明，其他對數(shù)的點膠頭4數(shù)量可根據(jù)本實施例作相應改變，不再贅述。進一步地，還包括與每個點膠頭4配套的吹氣頭41，所述吹氣頭41通過螺絲和連接板固定在點膠頭4處，點膠頭4和吹氣頭41的出口相近，吹氣頭41用于吹斷點膠頭4與工件之間的膠絲，避免膠絲帶走工件。

如圖6、圖7和圖8所示，所述z向調節(jié)機構3包括安裝座一31、z向調節(jié)桿32、處于壓縮狀態(tài)的z向彈簧33以及z向調節(jié)螺栓34。參見圖4，所述安裝座一31的形狀為條狀且y向布置，所述安裝座一31下端沿z向開有可供z向調節(jié)桿32適配穿過的z向通孔311。圖2中沿A-A線的剖視圖如圖3所示，為示意清楚圖3省略了吹氣頭41的剖視圖，z向調節(jié)桿32的中部穿過所述z向通孔311，該z向調節(jié)桿32中部設有一段沿z向布置、y向貫通的z向通槽321，z向通孔311內壁設有一卡入該z向通槽321的定位柱312。所述點膠頭4安裝于z向調節(jié)桿32的前端，所述z向彈簧33套在z向調節(jié)桿32上且兩端分別抵接在安裝座一31和點膠頭4，z向調節(jié)螺栓34螺紋連接于z向調節(jié)桿32的后端，其自由端伸入該z向通槽321中并在z向彈簧33的張力下抵接在所述定位柱312上，通過旋轉調節(jié)z向調節(jié)螺栓34使其自由端在z向進退，改變z向調節(jié)桿32相對定位柱312的位置，從而實現(xiàn)點膠頭4在z向的調節(jié)。

進一步地，所述z向調節(jié)桿32中部的兩側外壁分別設有內凹平面322，安裝座一31背面設有夾持該內凹平面322的U形限位塊313，U形限位塊313能避免z向調節(jié)桿32繞軸線旋轉，保證點膠頭4始終豎直。

為了y向調節(jié)點膠頭4，本實施例還提供了與各z向調節(jié)機構(或點膠頭4)對應配套的y向調節(jié)機構2，所述y向調節(jié)機構2包括與x向調節(jié)機構1連接的安裝座二21、y向滑桿22、處于壓縮狀態(tài)的y向彈簧23以及y向千分頭24。

y向滑桿22上下兩端分別設有y向滑桿座一221和y向滑桿座二222并通過該y向滑桿座一221和y向滑桿座二222固定在安裝座一31背面(即與z向調節(jié)螺栓34同一面)，安裝座二21與y向滑桿22滑動連接，y向彈簧23套在y向滑桿22上且兩端分別與安裝座二21和y向滑桿座二222抵接。y向千分頭24安裝在y向滑桿座一221且其自由端穿過y向滑桿座一221與安裝座二21頂部抵接。

y向彈簧23處于壓縮狀態(tài)且y向滑桿座一221在安裝座二21上方，故安裝座二21與y向滑桿座一221存在靠近的趨勢，y向千分頭24的自由端可一直與安裝座二21抵接。通過旋轉調節(jié)y向千分頭24使其自由端在y向進退，調節(jié)安裝座二21與y向滑桿座一221的相對位置，在安裝座二21與x向調節(jié)機構1連接(即y向固定)的情況下，實現(xiàn)y向調節(jié)y向滑桿座一221(及與之連接的z向調節(jié)機構3和點膠頭4)。

如圖9所示，為x向調整各y向調節(jié)機構2，本實施例提供了x向調節(jié)機構1，所述x向調節(jié)機構1包括兩個(或更多)x向滑桿11、固定所述x向滑桿11兩端的x向滑桿座12、與每對安裝座二21對應配套的x向調節(jié)裝置，由于本實施例的安裝座二21數(shù)量為4，故x向調節(jié)裝置的數(shù)量為2。

每個x向調節(jié)裝置包括一對可沿x向相對滑動的x向導件、處于壓縮狀態(tài)并設于該對x向導件之間的x向彈簧133以及對應各x向導件的一對x向千分頭135。具體地，所述一對x向導件優(yōu)選由一個帶有x向導柱134的本體一131和一個可供x向導柱134插入、滑動的本體二132構成，所述x向彈簧133套在x向導柱134上，兩端分別抵接在本體一131和本體二132。各y向調節(jié)機構2的安裝座二21均滑動連接在所述x向滑桿11上，每對安裝座二21分別與對應的x向調節(jié)裝置中的本體一131和本體二132固定，每個x向調節(jié)裝置的兩個x向千分頭135分別安裝于各x向滑桿座12且自由端穿至內側與對應的本體一131或本體二132的外端抵接，旋轉某個x向千分頭135調整其自由端的進退即可調整對應x向導件的x向位置，通過自行設置y向調節(jié)機構2與x向導件的一一對應關系，實現(xiàn)通過x向千分頭135調整對應點膠頭4的x向位置。也就是說，每對x向調節(jié)裝置分別與每對y向調節(jié)機構2的安裝座二21對應，具體對應方式可根據(jù)需要自行設置。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內，根據(jù)本發(fā)明的技術方案及其發(fā)明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內。