本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的，涉及一種噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)器人領(lǐng)域各類產(chǎn)品日新月異，但是在批量化的噴涂領(lǐng)域（例如，鍋的噴涂）現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人無(wú)法滿足企業(yè)的實(shí)際生產(chǎn)需求。

基于上述技術(shù)缺陷，有必要對(duì)于現(xiàn)有噴涂機(jī)器人進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供了噴涂機(jī)器人。

本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：噴涂機(jī)器人，其特征在于，包括：固定座，在所述固定座上活動(dòng)設(shè)置有平移機(jī)構(gòu)；多關(guān)節(jié)臂，該多關(guān)節(jié)臂被設(shè)置成相對(duì)于所述平移機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；在所述多關(guān)節(jié)臂的末端臂上固定設(shè)置有一條形導(dǎo)管，在所述條形導(dǎo)管上間隔設(shè)置有多組噴槍。

上述技術(shù)方案中，所述噴槍固定設(shè)置于所述條形導(dǎo)管一側(cè)。

上述技術(shù)方案中，在所述條形導(dǎo)管內(nèi)活動(dòng)設(shè)置有滑軌，在所述條形導(dǎo)管一側(cè)固定設(shè)置有絲杠機(jī)構(gòu)，所述絲杠機(jī)構(gòu)通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，所述絲杠機(jī)構(gòu)的滾珠螺母上設(shè)置連接板，所述連接板穿過(guò)在所述條形導(dǎo)管側(cè)壁開(kāi)設(shè)的條形孔且與所述滑軌固定，在所述條形導(dǎo)管內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有與噴槍數(shù)量相同的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸具有伸出條形導(dǎo)管的端部，在該端部固定設(shè)置所述噴槍，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有齒輪，在所述滑軌上設(shè)置有與所述齒輪嚙合的齒條。

上述技術(shù)方案中，所述轉(zhuǎn)軸穿過(guò)間隔設(shè)置的兩組軸蓋，所述軸蓋固定在所述條形導(dǎo)管的側(cè)壁，且在軸蓋上設(shè)置有軸承，轉(zhuǎn)軸被所述軸承轉(zhuǎn)動(dòng)支承。

上述技術(shù)方案中，在所述條形導(dǎo)管內(nèi)設(shè)置有滑塊，所述滑軌滑動(dòng)設(shè)置在該滑塊上。

上述技術(shù)方案中，所述轉(zhuǎn)軸間隔設(shè)置有三組。

上述技術(shù)方案中，所述多關(guān)節(jié)臂包括與所述平移機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一臂、與第一臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二臂、與第二臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三臂，還包括分別驅(qū)動(dòng)所述第一臂、第二臂、第三臂轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

上述技術(shù)方案中，所述平移機(jī)構(gòu)包括箱體，所述箱體滑動(dòng)設(shè)置在位于固定座的直線導(dǎo)軌上，還包括設(shè)置在所述固定座上的長(zhǎng)齒條，箱體下方設(shè)置與長(zhǎng)齒條嚙合的齒輪，在箱體內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)所述齒輪的伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明具有如下有益效果：本發(fā)明融合了衍架結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，并根據(jù)市場(chǎng)需求開(kāi)發(fā)了專門針對(duì)噴涂領(lǐng)域的額外軸，通過(guò)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的有機(jī)結(jié)合，并有效運(yùn)用伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)噴涂的自動(dòng)化，不僅改善了人們的工作環(huán)境同時(shí)減少了油漆消耗，提高了效率，減少了污染，并且充分滿足了生產(chǎn)實(shí)際需求；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，密封性能優(yōu)良，定位準(zhǔn)確可靠，節(jié)省勞動(dòng)力。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的俯視示意圖。

圖2為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為末端臂上設(shè)置的轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)。

圖4為圖3的分解示意圖。

圖5為每組噴槍與轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)的配合示意圖。

圖6為本發(fā)明另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述：實(shí)施例1：參見(jiàn)圖1至圖5，噴涂機(jī)器人，包括固定座1，在所述固定座1上間隔設(shè)置有兩組直線導(dǎo)軌11上，兩組所述直線導(dǎo)軌11沿著固定座1的長(zhǎng)度方向延伸，所述固定座1位于兩組所述直線導(dǎo)軌11之間設(shè)置有長(zhǎng)齒條10，所述長(zhǎng)齒條10平行所述直線導(dǎo)軌11設(shè)置。

在所述直線導(dǎo)軌11上滑動(dòng)設(shè)置有平移機(jī)構(gòu)2，所述平移機(jī)構(gòu)2包括箱體20和在所述箱體20下方設(shè)置的與長(zhǎng)齒條10嚙合的齒輪（附圖未示出），在箱體20內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)所述齒輪的伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)出力帶動(dòng)齒輪和長(zhǎng)齒條10做直線運(yùn)動(dòng)。

在所述平移機(jī)構(gòu)2上設(shè)置有能夠相對(duì)于所述平移機(jī)構(gòu)2旋轉(zhuǎn)的多關(guān)節(jié)臂3，具體的，所述多關(guān)節(jié)臂3包括與所述平移機(jī)構(gòu)2轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一臂30、與第一臂30轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二臂31、與第二臂31轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三臂32，還包括分別驅(qū)動(dòng)所述第一臂、第二臂、第三臂轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中驅(qū)動(dòng)所述第一臂30的伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述平移機(jī)構(gòu)2的箱體20內(nèi)部，其具有伸出箱體20的輸出軸（附圖未示出），第一臂30與該輸出軸連接。在所述第二臂31的一端設(shè)置有具有開(kāi)口的容納部31a，伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在該容納部31a內(nèi)，以驅(qū)動(dòng)第二臂相對(duì)第一臂做轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，最后蓋設(shè)蓋合所述開(kāi)口的蓋板31b。在所述第二臂31的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置基本與其同軸的第三臂32，該第三臂32通過(guò)在第二臂31另一端內(nèi)部腔體內(nèi)設(shè)置的伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其相對(duì)第二臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

在所述多關(guān)節(jié)臂3的末端臂（即第三臂32）上固定設(shè)置有一條形導(dǎo)管4，在所述條形導(dǎo)管4內(nèi)活動(dòng)設(shè)置有滑軌5，在所述條形導(dǎo)管4一側(cè)固定設(shè)置有絲杠機(jī)構(gòu)6，所述絲杠機(jī)構(gòu)6通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)100驅(qū)動(dòng)，所述絲杠機(jī)構(gòu)6的滾珠螺母60上設(shè)置連接板61，所述連接板61穿過(guò)在所述條形導(dǎo)管4側(cè)壁開(kāi)設(shè)的條形孔40且與所述滑軌5固定，在所述條形導(dǎo)管4內(nèi)間隔轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有三組轉(zhuǎn)軸7，所述轉(zhuǎn)軸7具有伸出條形導(dǎo)管4的端部70，在該端部70固定設(shè)置有噴槍8，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有齒輪50，在所述滑軌5上設(shè)置有與所述齒輪嚙合的齒條72。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中盡管說(shuō)明了轉(zhuǎn)軸7設(shè)置有三組（相應(yīng)的噴槍、齒輪、齒條也均具有三組），然而

本技術(shù)：
中對(duì)于轉(zhuǎn)軸7的具體數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際被噴涂工件的差異，可以靈活性的選擇，本申請(qǐng)中對(duì)于其數(shù)量不做具體限定。

所述轉(zhuǎn)軸7穿過(guò)間隔設(shè)置的兩組軸蓋71，所述軸蓋71固定在所述條形導(dǎo)管4的側(cè)壁，且在軸蓋71上設(shè)置有軸承（附圖未示出），轉(zhuǎn)軸7被所述軸承轉(zhuǎn)動(dòng)支承。在所述條形導(dǎo)管4內(nèi)設(shè)置有滑塊41，所述滑軌5滑動(dòng)設(shè)置在該滑塊41上。

本實(shí)施例中通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)滾珠螺母在滾珠絲杠上滑動(dòng)，最終使得所述滾珠螺母上設(shè)置的連接快推動(dòng)所述滑軌滑動(dòng)，滑軌滑動(dòng)帶動(dòng)滑軌上的齒條和轉(zhuǎn)軸上的齒輪嚙合配合。因此，當(dāng)伺服電機(jī)按照給定的脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滾珠螺母做直線運(yùn)動(dòng)，此時(shí)導(dǎo)軌做直線運(yùn)動(dòng)，齒條做直線運(yùn)動(dòng)，齒輪做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以此來(lái)帶動(dòng)三把噴槍同時(shí)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。依靠以上五軸的聯(lián)動(dòng)便可以實(shí)現(xiàn)噴槍各種角度和各種位置的噴涂。當(dāng)噴槍按照設(shè)定的路徑和時(shí)間噴涂完成后便回到待機(jī)位置等待下一組產(chǎn)品的到來(lái)。這樣便實(shí)現(xiàn)了噴涂的自動(dòng)化生產(chǎn)。

實(shí)施例2，參見(jiàn)圖6，所述噴槍8固定設(shè)置于所述條形導(dǎo)管4一側(cè)，具體的，通過(guò)一t型連接塊和一緊固件將所述噴槍8固定設(shè)置在該條形導(dǎo)管4一側(cè)，實(shí)施例2其余同實(shí)施例1，實(shí)施例2相對(duì)實(shí)施例1少了一個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，因而可以進(jìn)行一些對(duì)噴涂精度要求較低部件的油漆噴涂。

本申請(qǐng)中，伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以為伺服電機(jī)，也可以為伺服電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)的整體，具體的伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一般的伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)無(wú)異，在本申請(qǐng)中對(duì)于其原理和具體結(jié)構(gòu)不再具體贅述。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)。上述變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了噴涂機(jī)器人，其特征在于，包括：固定座，在所述固定座上活動(dòng)設(shè)置有平移機(jī)構(gòu)；多關(guān)節(jié)臂，該多關(guān)節(jié)臂被設(shè)置成相對(duì)于所述平移機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；在所述多關(guān)節(jié)臂的末端臂上固定設(shè)置有一條形導(dǎo)管，在所述條形導(dǎo)管上間隔設(shè)置有多組噴槍。本發(fā)明根據(jù)市場(chǎng)需求開(kāi)發(fā)了專門針對(duì)噴涂領(lǐng)域的額外軸，通過(guò)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的有機(jī)結(jié)合，并有效運(yùn)用伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了噴涂的自動(dòng)化。

技術(shù)研發(fā)人員：王寧;王碩;劉杜;劉群海
受保護(hù)的技術(shù)使用者：寧波伊澤機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.13
技術(shù)公布日：2017.10.24