本發(fā)明涉及風(fēng)電葉片制造領(lǐng)域，具體而言，涉及一種風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置及控制方法。

背景技術(shù)：

1、隨著全球?qū)稍偕茉葱枨蟮脑黾?，風(fēng)力發(fā)電作為清潔、可再生的能源形式，得到了廣泛的關(guān)注和發(fā)展。風(fēng)電葉片作為風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的核心部件之一，其性能直接影響整個機(jī)組的發(fā)電效率和運行穩(wěn)定性。然而，風(fēng)電葉片長期暴露在惡劣的自然環(huán)境中，如強(qiáng)風(fēng)、溫差大、紫外線輻射強(qiáng)、風(fēng)沙侵蝕等，這些因素都會對葉片造成不同程度的損害，影響其使用壽命和性能。

2、為了保護(hù)葉片本體，延長葉片的使用壽命，提高葉片表面的耐磨性，減少葉片因腐蝕、磨損等原因?qū)е碌母鼡Q頻率，降低風(fēng)電葉片的維護(hù)成本。葉片在出廠前必須涂上防護(hù)涂層。目前，風(fēng)電葉片表面涂層主要采用人工滾涂作業(yè)，通過加長毛滾浸潤涂料后滾涂在葉片表面，一般分為上漆、攤平、收漆三個步驟，為保證作業(yè)質(zhì)量及效率，一般需要至少3人一組進(jìn)行作業(yè)，兩組人員同時作業(yè)。

3、隨著風(fēng)電葉片的大型化，尤其是海上葉片葉片表面積超過1000㎡，人工作業(yè)耗時長；涂料含少量揮發(fā)性有機(jī)化合物，影響作業(yè)人員健康；滾涂作業(yè)過程主要通過經(jīng)驗判斷，受人為因素影響大，且葉片尺寸大，涂層質(zhì)量不易檢測，容易出現(xiàn)質(zhì)量問題。

4、現(xiàn)有的滾涂設(shè)備，需要先通過視覺系統(tǒng)掃描獲取風(fēng)電葉片表面的點云數(shù)據(jù)，才能控制滾涂機(jī)構(gòu)進(jìn)行滾涂作業(yè)，葉片面積大，作業(yè)時間長，設(shè)備成本高，推廣難度大。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置及控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中葉片表面噴涂時間長、設(shè)備自動化程度低、影響作業(yè)效率的問題。

2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

3、一種風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置，包括：底盤、導(dǎo)軌系統(tǒng)、伸縮機(jī)構(gòu)及滾涂機(jī)構(gòu)，其中所述導(dǎo)軌系統(tǒng)設(shè)置于所述底盤上，可在所述底盤上沿前進(jìn)方向移動；所述伸縮機(jī)構(gòu)連接所述導(dǎo)軌系統(tǒng)與滾涂機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)可沿所述導(dǎo)軌系統(tǒng)高度方向進(jìn)行上下移動；所述滾涂機(jī)構(gòu)置于所述伸縮機(jī)構(gòu)末端；所述滾涂機(jī)構(gòu)設(shè)置有至少一組間隔設(shè)置的滾筒組件，每組所述滾筒組件設(shè)置有至少一個上漆毛滾和至少一個收漆毛滾，所述上漆毛滾和收漆毛滾可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)調(diào)整角度。

4、相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置具有以下優(yōu)勢：

5、第一，本發(fā)明通過識別滾涂作業(yè)的邊界，滾涂機(jī)構(gòu)沿葉片表面滾涂，無需提前識別葉片表面數(shù)據(jù)，減少交互信息，簡化控制系統(tǒng)；

6、第二，本發(fā)明通過設(shè)置軌道式的導(dǎo)軌系統(tǒng)及伸縮機(jī)構(gòu)控制滾涂機(jī)構(gòu)，無需機(jī)械臂，降低生產(chǎn)成本。

7、第三，本發(fā)明通過自動完成葉片表面滾涂作業(yè)，取消人工滾涂作業(yè)，降低勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。

8、本發(fā)明還提供了一種風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人控制方法，使用上述所述的機(jī)器人裝置。

技術(shù)特征：

1.一種風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置，其特征在于，包括：底盤(200)、導(dǎo)軌系統(tǒng)(300)、伸縮機(jī)構(gòu)(400)及滾涂機(jī)構(gòu)(100)，其中所述導(dǎo)軌系統(tǒng)(300)設(shè)置于所述底盤(200)上，可在所述底盤(200)上沿前進(jìn)方向移動；所述伸縮機(jī)構(gòu)(400)連接所述導(dǎo)軌系統(tǒng)(300)與滾涂機(jī)構(gòu)(100)，所述伸縮機(jī)構(gòu)(400)可沿所述導(dǎo)軌系統(tǒng)(300)高度方向進(jìn)行上下移動；所述滾涂機(jī)構(gòu)(100)置于所述伸縮機(jī)構(gòu)(400)末端；所述滾涂機(jī)構(gòu)(100)設(shè)置有至少一組間隔設(shè)置的滾筒組件(1)，每組所述滾筒組件(1)設(shè)置有至少一個上漆毛滾(11)和至少一個收漆毛滾(12)，所述上漆毛滾(11)和收漆毛滾(12)可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)調(diào)整角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置，其特征在于，所述導(dǎo)軌系統(tǒng)(300)包括橫軌系統(tǒng)(310)和升降系統(tǒng)(320)，所述橫軌系統(tǒng)(310)設(shè)置在所述底盤(200)上，所述升降系統(tǒng)(320)的下端與所述橫軌系統(tǒng)(310)連接，驅(qū)動裝置驅(qū)動升降系統(tǒng)(320)沿所述橫軌系統(tǒng)(310)移動，進(jìn)而帶動所述滾涂機(jī)構(gòu)(100)沿前進(jìn)方向移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置，其特征在于，在所述升降系統(tǒng)(320)靠近上部的位置連接有伸縮機(jī)構(gòu)(400)，所述伸縮機(jī)構(gòu)(400)垂直于所述升降系統(tǒng)(320)的軸向，所述伸縮機(jī)構(gòu)(400)的末端連接滾涂機(jī)構(gòu)(100)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置，其特征在于，所述滾涂機(jī)構(gòu)(100)包括有多組間隔設(shè)置的滾筒組件(1)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置，其特征在于，所述滾涂機(jī)構(gòu)(100)包括上毛滾組件和下毛滾組件，上毛滾組件和下毛滾組件呈上下布置，二者均連接在所述伸縮機(jī)構(gòu)(400)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置，其特征在于，所述毛滾組件包底座(13)、連接部(14)、支架(15)和限位板(16)，其中所述底座(13)設(shè)置在靠近所述伸縮機(jī)構(gòu)(400)的一端，所述底座(13)與支架(15)之間設(shè)置連接部(14)，所述底座(13)與支架(15)通過連接部(14)連接，所述支架(15)背離所述連接部(14)的一側(cè)連接上漆毛滾(11)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置，其特征在于，在所述上漆毛滾(11)的軸向兩端連接有限位板(16)。

8.一種風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人控制方法，其特征在于，使用權(quán)利要求1至7中任一項所述的機(jī)器人裝置，所述方法包括步驟：

9.據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，還包括步驟：

10.據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于，還包括步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人裝置及控制方法，包括：底盤、導(dǎo)軌系統(tǒng)、伸縮機(jī)構(gòu)及滾涂機(jī)構(gòu)，其中所述導(dǎo)軌系統(tǒng)設(shè)置于所述底盤上，可在所述底盤上沿前進(jìn)方向移動；所述伸縮機(jī)構(gòu)連接所述導(dǎo)軌系統(tǒng)與滾涂機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)可沿所述導(dǎo)軌系統(tǒng)高度方向進(jìn)行上下移動；所述滾涂機(jī)構(gòu)置于所述伸縮機(jī)構(gòu)末端；所述滾涂機(jī)構(gòu)設(shè)置有至少一組間隔設(shè)置的滾筒組件，每組所述滾筒組件設(shè)置有至少一個上漆毛滾和至少一個收漆毛滾，所述上漆毛滾和收漆毛滾可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)調(diào)整角度。通過減少滾涂作業(yè)過程中的信息交互，減少作業(yè)時間，降低設(shè)備成本，使風(fēng)電葉片表面滾涂機(jī)器人的作業(yè)效率大大提高，降低葉片自動滾涂作業(yè)的推廣難度。

技術(shù)研發(fā)人員：韓濤,朱宏偉,吳雙,胡勇,關(guān)洪濤,馮威
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廈門雙瑞風(fēng)電科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10