一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及噴頭姿態(tài)測試裝置，屬于自動噴涂技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]自動涂裝技術(shù)包括了機(jī)器人，編程技術(shù)、涂裝設(shè)備及油漆材料，設(shè)計運(yùn)動學(xué)和加速度性能得到改進(jìn)的防爆機(jī)器人及其配套輔助設(shè)備、高速靜電旋杯、油漆雙組分系統(tǒng)以及溶劑型和水性油漆材料等。在自動噴涂技術(shù)中，常使用人工示教或者離線編程對機(jī)器人進(jìn)行編程，并且在自動噴涂過程中，需要保持噴頭與待噴面的一定角度，以達(dá)到良好的噴涂效果O
[0003]但是，由于目前采用的自動噴涂技術(shù)采用的是人工示教或者離線編程，噴頭的姿態(tài)都是事先編程計劃完成的，沒有實現(xiàn)實時檢測噴頭與待噴面之間的角度，以達(dá)到對噴頭與待噴面的角度要求。正因如此，目前的噴涂機(jī)器人絕大多數(shù)用于汽車外殼等小型產(chǎn)品，限制了自動噴涂在船舶等大型面板中噴涂的使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有的自動噴涂機(jī)器人由于無法實時檢測噴頭與待噴面之間的角度，導(dǎo)致該自動噴涂機(jī)器人不適用于船舶外板等大型表面的自動噴涂的問題，本發(fā)明提供了一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置。
[0005]本發(fā)明所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置，包括N個測距傳感器I和吊臂2，N2 3，吊臂2與噴涂裝置的安裝手臂3固定連接，N個測距傳感器I均固定安裝在吊臂2前端的固定架5上;N個測距傳感器I均在同一個平面上，且該平面與安裝手臂3的軸線垂直，測距傳感器I在該平面上均勻分布等間距放置。
[0006]本發(fā)明所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置放置于噴涂路徑的前進(jìn)方向上，所以在噴頭對當(dāng)前階段的表面進(jìn)行噴涂時，即可獲得為達(dá)到下一階段待噴面理想噴頭角度的噴頭姿態(tài)調(diào)整參數(shù)，以達(dá)到連續(xù)噴涂的效果，提高了噴涂的效率。
[0007]本發(fā)明利用測距傳感器對距離進(jìn)行測量，結(jié)果準(zhǔn)確，測量可靠，容易實現(xiàn)，拓展了自動噴涂技術(shù)的使用范圍，使自動噴涂能夠達(dá)到更好的效果，適用于機(jī)器人自動噴涂領(lǐng)域。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2為本發(fā)明所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置的側(cè)視圖。
【具體實施方式】
[0010]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置，包括N個測距傳感器I和吊臂2，N2 3，吊臂2與噴涂裝置的安裝手臂3固定連接，N個測距傳感器I均固定安裝在吊臂2前端的固定架5上;N個測距傳感器I均在同一個平面上，且該平面與安裝手臂3的軸線垂直，測距傳感器I在該平面上均勻分布等間距放置。
[0011]本實施方式所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置在工作時，將該裝置放置在噴涂路徑的前進(jìn)方向上，由N個測距傳感器I測量傳感器所在平面上的N個點到待噴面4的距離，獲得待噴面上N個特征點的坐標(biāo)，通過計算得出待噴面的垂線方向，進(jìn)而獲得此時噴頭相對于待噴面的角度。從而可據(jù)此調(diào)整噴頭的姿態(tài)，以達(dá)到噴頭與待噴面的角度要求。
[0012]【具體實施方式】二:本實施方式是對實施方式一所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置的進(jìn)一步限定，本實施方式中，所述測距傳感器I采用激光位移傳感器實現(xiàn)。
[0013]采用激光位移傳感器對距離進(jìn)行測量，測量結(jié)果更加準(zhǔn)確。
[0014]【具體實施方式】三:本實施方式是對實施方式一所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置的進(jìn)一步限定，本實施方式中，所述測距傳感器I采用超聲波測距傳感器實現(xiàn)。
[0015]超聲波測距傳感器能夠減少噴涂時霧狀涂料對傳感器的影響。
[0016]【具體實施方式】四:結(jié)合圖1說明本實施方式，本實施方式是對實施方式一至三所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置的進(jìn)一步限定，本實施方式中，N=4。
[0017]如圖1所示，吊臂2前端的固定架5共安裝四個測距傳感器I，所述四個測距傳感器I構(gòu)成正方形的四個頂點。
[0018]【具體實施方式】五:本實施方式是對實施方式一至三所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置的進(jìn)一步限定，本實施方式中，N=3。
[0019]使用三個在同一平面均勻分布等距放置的傳感器，這樣可以減少傳感器的使用數(shù)量，同樣也能獲得待噴面的垂線方向。
【主權(quán)項】
1.一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置，包括N個測距傳感器(I)和吊臂(2)，其特征在于，3，吊臂(2)與噴涂裝置的安裝手臂(3)固定連接，N個測距傳感器(I)均固定安裝在吊臂(2)前端的固定架(5)上;N個測距傳感器(I)均在同一個平面上，且該平面與安裝手臂(3)的軸線垂直，測距傳感器(I)在該平面上均勻分布等間距放置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置，其特征在于，所述測距傳感器(I)采用激光位移傳感器實現(xiàn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置，其特征在于，所述測距傳感器(I)采用超聲波測距傳感器實現(xiàn)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置，其特征在于，N=4。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置，其特征在于，N=3。
【專利摘要】一種基于測距傳感器的噴頭姿態(tài)測試裝置，涉及自動噴涂技術(shù)領(lǐng)域。它為了解決現(xiàn)有的自動噴涂機(jī)器人由于無法實時檢測噴頭與待噴面之間的角度，導(dǎo)致該自動噴涂機(jī)器人不適用于船舶外板等大型表面的自動噴涂的問題。本發(fā)明在噴涂裝置的手臂上加裝一個吊臂，且吊臂與噴頭所在手臂固定連接，吊臂前端是一個安放測距傳感器的固定架，固定架上固定安放有四個測距傳感器，測距傳感器可采用激光位移傳感器或超聲波測距傳感器實現(xiàn)。四個測距傳感器均在同一個平面上，且該平面與裝置的安裝手臂的軸線垂直，四個測距傳感器在平面上為均布等距放置。本發(fā)明拓展了自動噴涂技術(shù)的使用范圍，使自動噴涂能夠達(dá)到更好的效果，適用于機(jī)器人自動噴涂領(lǐng)域。
【IPC分類】B05B13/04
【公開號】CN105537037
【申請?zhí)枴緾N201610012883
【發(fā)明人】劉英想, 劉宇陽, 陳維山, 劉軍考, 馮培連
【申請人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2016年1月8日