一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，由粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)、粉刷提升機(jī)構(gòu)、粉刷涂抹系統(tǒng)、控制和電源系統(tǒng)組成，所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)、粉刷提升機(jī)構(gòu)、粉刷涂抹系統(tǒng)均與控制和電源系統(tǒng)連接，所述粉刷涂抹系統(tǒng)固定連接于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)上，粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)與粉刷提升機(jī)構(gòu)連接。通過設(shè)置長度不同的粉刷臂并合理配置位置，實現(xiàn)對樹木枝干的全方位包裹，結(jié)構(gòu)簡單、粉刷效率高；通過設(shè)置粉刷臂甩擺機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)對粉刷臂和粉刷環(huán)的角度可調(diào)動作，繼而實現(xiàn)粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)的閉合和打開，機(jī)械結(jié)構(gòu)合理、實用；通過設(shè)置粉刷臂自動伸縮桿，實現(xiàn)對粉刷臂和粉刷環(huán)的長度可調(diào)，配合壓力觸碰開關(guān)實現(xiàn)對不同種類直徑的樹木枝干的粉刷涂抹作用，適用范圍較廣。
【專利說明】
一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人上使用的粉刷機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種甩擺機(jī)構(gòu)，屬于智能機(jī)械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]石灰具有一定的殺菌、殺蟲作用，可以殺死寄生在樹干上的一些越冬的真菌、細(xì)菌和害蟲，從而較好的保護(hù)樹木過冬。因此在深秋或者接近冬天的戶外，經(jīng)?？吹江h(huán)衛(wèi)工人往樹干涂抹石灰水。但是當(dāng)前對樹干進(jìn)行涂抹石灰水的工作完全依靠人工進(jìn)行，費時費力，效率比較低，而且容易弄臟衣服和地面，給環(huán)衛(wèi)工人及林場管理人員帶來很大麻煩，
[0003]專利201420096608.4則公布了一種樹木噴刷機(jī)，包括噴頭外殼、把手、電動栗、漆料容器和儲蓄電池，所述噴頭外殼內(nèi)裝有噴頭和毛刷，噴頭通過噴管與軟管連接，軟管與電動栗連接，所述把手為X形，X形把手由中間交叉部位對稱一分為二，并通過旋轉(zhuǎn)扣連接，旋轉(zhuǎn)扣的連接處裝有彈簧，所述把手一端與噴頭外殼連接，另外一端分別裝有防滑套，所述把手上裝有調(diào)節(jié)按鈕，調(diào)節(jié)按鈕通過導(dǎo)線和開關(guān)與儲蓄電池連接，所述儲蓄電池通過導(dǎo)線與電動栗連接，電動栗通過軟管與漆料容器連接。該實用新型結(jié)構(gòu)簡單，制作方便，在使用時不受地勢影響，操作靈活，噴刷面積大，工作效率高，給環(huán)衛(wèi)工人及林場管理人員帶來了便捷。但是該裝置仍然需要工作人員手持把手進(jìn)行操作，并且由于噴頭外殼設(shè)計時尺寸固定了，因此只適合一定直徑的樹木進(jìn)行粉刷，實用性較為狹窄。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，該機(jī)械結(jié)構(gòu)經(jīng)過簡單的改造即可應(yīng)用到不同類型的樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人上，通用性很廣。
[0005]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，由粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)、粉刷提升機(jī)構(gòu)、粉刷涂抹系統(tǒng)、控制和電源系統(tǒng)組成，所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)、粉刷提升機(jī)構(gòu)、粉刷涂抹系統(tǒng)均與控制和電源系統(tǒng)連接，所述粉刷涂抹系統(tǒng)固定連接于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)上，粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)與粉刷提升機(jī)構(gòu)連接。
[0007]具體的，所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)包括:粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體、粉刷機(jī)構(gòu)副體、粉刷臂、毛刷、粉刷臂甩擺減速電機(jī)、粉刷環(huán)、粉刷臂自動伸縮桿。
[0008]所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)結(jié)合后的形狀為圓環(huán)形，左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體為角度為180°的半圓環(huán)，右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體為大致角度為135°的小半圓環(huán);粉刷臂連接粉刷臂自動伸縮桿，且粉刷臂設(shè)置多個，左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體上有五個，其中有兩個較長的粉刷臂，三個較短的粉刷臂，且較長的粉刷臂和較短的粉刷臂交叉排列放置;對應(yīng)的，右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體由于長度較短于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體，因此只安裝放置有三個粉刷臂，其中兩個較長的粉刷臂和一個較短的粉刷臂，且較長的粉刷臂和較短的粉刷臂同樣為交叉排列放置。
[0009]所述的粉刷臂連接粉刷臂自動伸縮桿，粉刷臂自動伸縮桿連接粉刷環(huán)，粉刷環(huán)內(nèi)側(cè)設(shè)置有毛刷。
[0010]更進(jìn)一步的，為了使樹木枝干順利進(jìn)入粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)中，因此在粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體和粉刷機(jī)構(gòu)副體的前端的粉刷臂末端設(shè)置有粉刷臂甩擺減速電機(jī)，對于左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體，在最前方的兩個粉刷臂，即:一個較長、一個較短的粉刷臂上分別安裝有粉刷臂甩擺減速電機(jī);而對于右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體，在相對最前方的一個粉刷臂，即:較長的粉刷臂上安裝有粉刷臂甩擺減速電機(jī)。上述機(jī)構(gòu)的效果為:通過三個粉刷臂甩擺減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動粉刷臂擺動，最終帶動粉刷環(huán)及毛刷擺動，使得左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體和右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體打開一個缺口，為樹木枝干的進(jìn)入提供條件。
[0011]所述的粉刷提升機(jī)構(gòu)包括:直線滑臺，其中直線滑臺為兩套，直線滑臺上設(shè)置有滑塊。所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體和粉刷機(jī)構(gòu)副體均固定在粉刷提升機(jī)構(gòu)上的直線滑臺的滑塊上，通過直線滑臺帶動滑塊的運動，可以帶動粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體和粉刷機(jī)構(gòu)副體上升下降，進(jìn)而帶動整套粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)運動。
[0012]所述粉刷涂抹系統(tǒng)包括:水栗、粉刷液管道、噴頭、壓力觸碰開關(guān)。所述粉刷涂抹系統(tǒng)中的水栗安裝在樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人上，噴頭和水栗通過粉刷液管道連接且噴頭固定在粉刷環(huán)的內(nèi)側(cè)。所述壓力觸碰開關(guān)共設(shè)置八個，分別通過支架安裝固定在粉刷環(huán)的上側(cè)，可以通過碰觸作用得知與樹木枝干的接觸與否。
[0013]所述控制和電源系統(tǒng)包括:控制柜、主控制器、升降伺服電機(jī)驅(qū)動器、粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器、粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器、電源穩(wěn)壓模塊、通訊接口、鋰電池。所述主控制器、升降伺服電機(jī)驅(qū)動器、粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器、粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器、電源穩(wěn)壓模塊、通訊接口均放置并固定在控制柜中；所述鋰電池連接電源穩(wěn)壓模塊;所述主控制器、升降伺服電機(jī)驅(qū)動器、粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器和粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器均連接電源穩(wěn)壓模塊。所述通訊接口可以連接樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人等其它結(jié)構(gòu)的控制器，從而實現(xiàn)外界控制器對本裝置的控制，達(dá)到協(xié)調(diào)工作的目的。
[0014]上述結(jié)構(gòu)優(yōu)選的是:四個較長的粉刷臂總是處于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)的靠近內(nèi)側(cè)的位置，而四個較短的粉刷臂總是處于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)的靠近外側(cè)的位置，即:四個較短的粉刷臂總是處于四個較長粉刷臂的外環(huán)缺口處，即當(dāng)樹木枝干較粗時，由于四個較長的粉刷臂不一定實現(xiàn)對樹木枝干的全方位包裹，此時如果需要對樹木枝干一次性粉刷，則可以通過四個較長的粉刷臂缺口處外側(cè)設(shè)置的四個較短的粉刷臂上的粉刷環(huán)上的粉刷環(huán)實現(xiàn)對樹木枝干的全方位粉刷涂抹。
[0015]本實用新型通過設(shè)置交錯放置的不同長度的粉刷臂，實現(xiàn)了對粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體和粉刷機(jī)構(gòu)副體的全包裹，并且通過設(shè)置壓力觸碰開關(guān)從而控制粉刷臂自動伸縮桿的伸縮，實現(xiàn)對不同直徑樹木枝干的適應(yīng)。
[0016]本實用新型的有益效果是:
[0017](I)本實用新型通過實用新型的長度不同的粉刷臂并合理配置位置，實現(xiàn)了對樹木枝干的全方位包裹，結(jié)構(gòu)簡單、粉刷效率高；
[0018](2)本實用新型通過設(shè)置的粉刷臂甩擺機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)了對粉刷臂和粉刷環(huán)的角度可調(diào)動作，繼而實現(xiàn)粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)的閉合和打開，機(jī)械結(jié)構(gòu)合理、實用；
[0019](3)本實用新型通過設(shè)置的粉刷臂自動伸縮桿，實現(xiàn)對粉刷臂和粉刷環(huán)的長度可調(diào)，并且配合壓力觸碰開關(guān)的檢測作用，實現(xiàn)對不同種類直徑的樹木枝干的粉刷涂抹作用，適用范圍較廣；
[0020](4)本實用新型設(shè)置了粉刷提升機(jī)構(gòu)，可以實現(xiàn)對樹木枝干粉刷高度的可調(diào)功能，粉刷精度高，不僅簡化了工作人員的測量工作，而且由于粉刷的高度一致性，對樹木的美觀作用起到了促進(jìn)作用。
[0021](5)本實用新型通過利用粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)、粉刷提升機(jī)構(gòu)和粉刷涂抹系統(tǒng)的配合作用，實現(xiàn)了對樹木樹裙的粉刷功能，并且機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、電氣控制明了，通過簡單的改造作用，可以很方便的推廣應(yīng)用到其它的樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人上。本實用新型填補(bǔ)了當(dāng)前市場上樹木粉刷機(jī)構(gòu)領(lǐng)域的空白，提高了樹木粉刷的效率，降低了工作人員的勞動強(qiáng)度，對于促進(jìn)提高我國粉刷機(jī)械的現(xiàn)代化、智能化和無人化具有不可估量的意義。
【附圖說明】
[0022]附圖1為本實用新型全自動樹裙粉刷機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]附圖2為本實用新型全自動樹裙粉刷機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]附圖3為本實用新型全自動樹裙粉刷機(jī)器人的控制和電源系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。
[0026]如圖1、圖2所示，一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，由粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)1、粉刷提升機(jī)構(gòu)2、粉刷涂抹系統(tǒng)3、控制和電源系統(tǒng)4組成，所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)1、粉刷提升機(jī)構(gòu)2、粉刷涂抹系統(tǒng)3均與控制和電源系統(tǒng)4連接，所述粉刷涂抹系統(tǒng)3固定連接于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)I上，粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)I與粉刷提升機(jī)構(gòu)2連接。
[0027]具體的，所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)I包括:粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1、粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2、粉刷臂1-3、毛刷1-4、粉刷臂甩擺減速電機(jī)1-5、粉刷環(huán)1-6、粉刷臂自動伸縮桿1-7。
[0028]所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)I結(jié)合后的形狀為圓環(huán)形，左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1為角度為180°的半圓環(huán)，右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2為大致角度為135°的小半圓環(huán);粉刷臂1-3連接粉刷臂自動伸縮桿1-7，且粉刷臂1-3設(shè)置多個，左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1上有五個，其中有兩個較長的粉刷臂1-3，三個較短的粉刷臂1-3，且較長的粉刷臂1-3和較短的粉刷臂1-3交叉排列放置;對應(yīng)的，右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2由于長度較短于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1，因此只安裝放置有三個粉刷臂1-3，其中兩個較長的粉刷臂1-3和一個較短的粉刷臂1-3，且較長的粉刷臂1-3和較短的粉刷臂1-3同樣為交叉排列放置。
[0029]所述的粉刷臂1-3連接粉刷臂自動伸縮桿1-7，粉刷臂自動伸縮桿1-7連接粉刷環(huán)I _6，粉刷環(huán)1-6內(nèi)側(cè)設(shè)置有毛刷1-4。
[0030]更進(jìn)一步的，為了使樹木枝干順利進(jìn)入粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)I中，因此在粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1和粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2的前端的粉刷臂1-3末端設(shè)置有粉刷臂甩擺減速電機(jī)1-5，對于左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1，在最前方的兩個粉刷臂1-3，即:一個較長、一個較短的粉刷臂1-3上分別安裝有粉刷臂甩擺減速電機(jī)1-5;而對于右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2，在相對最前方的一個粉刷臂1-3，即:較長的粉刷臂1-3上安裝有粉刷臂甩擺減速電機(jī)1-5。上述機(jī)構(gòu)的效果為:通過三個粉刷臂甩擺減速電機(jī)1-5的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動粉刷臂1-3擺動，最終帶動粉刷環(huán)1-6及毛刷1-4擺動，使得左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1和右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2打開一個缺口，為樹木枝干的進(jìn)入提供條件。
[0031]所述的粉刷提升機(jī)構(gòu)2包括:直線滑臺2-1，其中直線滑臺2-1為兩套，直線滑臺2-1上設(shè)置有滑塊2-2。所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1和粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2均固定在粉刷提升機(jī)構(gòu)2上的直線滑臺2-1的滑塊2-2上，通過直線滑臺2-1帶動滑塊2-2的運動，可以帶動粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1和粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2上升下降，進(jìn)而帶動整套粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)I運動。
[0032]所述粉刷涂抹系統(tǒng)3包括:水栗3-1、粉刷液管道3-2、噴頭3-3、壓力觸碰開關(guān)3-4。所述粉刷涂抹系統(tǒng)3中的水栗3-1安裝在樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人上，噴頭3-3和水栗3-1通過粉刷液管道3-2連接且噴頭3-3固定在粉刷環(huán)1-6的內(nèi)側(cè)。所述壓力觸碰開關(guān)3-4共設(shè)置八個，分別通過支架安裝固定在粉刷環(huán)1-6的上側(cè)，可以通過碰觸作用得知與樹木枝干的接觸與否。
[0033]如圖3所示，所述控制和電源系統(tǒng)4包括:控制柜4-1、主控制器4-2、升降伺服電機(jī)驅(qū)動器4-3、粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器4-4、粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器4-5、電源穩(wěn)壓模塊4-6、通訊接口 4-7、鋰電池4-8。所述主控制器4-2、升降伺服電機(jī)驅(qū)動器4-3、粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器4-4、粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器4-5、電源穩(wěn)壓模塊4-6、通訊接口 4-7均放置并固定在控制柜4-1中；所述鋰電池4-8連接電源穩(wěn)壓模塊4-6;所述主控制器4-2、升降伺服電機(jī)驅(qū)動器4-3、粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器4-4和粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器4-5均連接電源穩(wěn)壓模塊4-6。所述通訊接口 4-7可以連接樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人等其它結(jié)構(gòu)的控制器，從而實現(xiàn)外界控制器對本裝置的控制，達(dá)到協(xié)調(diào)工作的目的。
[0034]上述結(jié)構(gòu)優(yōu)選的是:四個較長的粉刷臂1-3總是處于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)I的靠近內(nèi)側(cè)的位置，而四個較短的粉刷臂1-3總是處于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)I的靠近外側(cè)的位置，S卩:四個較短的粉刷臂1-3總是處于四個較長粉刷臂1-3的外環(huán)缺口處，即當(dāng)樹木枝干較粗時，由于四個較長的粉刷臂1-3不一定實現(xiàn)對樹木枝干的全方位包裹，此時如果需要對樹木枝干一次性粉刷，則可以通過四個較長的粉刷臂1-3缺口處外側(cè)設(shè)置的四個較短的粉刷臂1-3上的粉刷環(huán)1-6上的粉刷環(huán)1-6實現(xiàn)對樹木枝干的全方位粉刷涂抹。
[0035]本實用新型通過設(shè)置交錯放置的不同長度的粉刷臂1-3，實現(xiàn)了對粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1和粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2的全包裹，并且通過設(shè)置壓力觸碰開關(guān)3-4從而控制粉刷臂自動伸縮桿1-7的伸縮，實現(xiàn)對不同直徑樹木枝干的適應(yīng)。
[0036]相應(yīng)的，與本套機(jī)械和電氣結(jié)構(gòu)配置的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)工作過程為:
[0037]①將本套甩擺粉刷機(jī)構(gòu)安裝在樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人上，控制樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人等行駛到靠近需要粉刷的樹干前方。
[0038]②主控制器4-2首先控制升降伺服電機(jī)驅(qū)動器4-3進(jìn)而驅(qū)動直線滑臺2-1下降至帶粉刷樹木枝干的最低端;然后，主控制器4-2控制粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器4-5進(jìn)而驅(qū)動粉刷臂甩擺減速電機(jī)1-5向正向轉(zhuǎn)動，此時左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1和右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2打開一個缺口，為樹木枝干的進(jìn)入提供條件。
[0039]③樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人等繼續(xù)向前緩慢行駛，該過程中，壓力觸碰開關(guān)3-4通過碰觸作用得知與樹木枝干的接觸與否。當(dāng)壓力觸碰開關(guān)3-4與樹木枝干接觸后，樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人等需要立即停止運動。
[0040]④主控制器4-2控制粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器4-5進(jìn)而驅(qū)動粉刷臂甩擺減速電機(jī)1-5向反向轉(zhuǎn)動，此時左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1和右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2開始向樹木枝干內(nèi)側(cè)運動，實現(xiàn)缺口的閉合動作。在該過程中，同樣的壓力觸碰開關(guān)3-4通過碰觸作用得知粉刷環(huán)1-6上的毛刷1-4與樹木枝干的接觸與否。需要說明的是:由于壓力觸碰開關(guān)3-4為多個，且粉刷臂1-3和粉刷環(huán)1-6多個，由于樹木枝干不一定處于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)I的中心處，因此每套粉刷臂1-3在粉刷臂自動伸縮桿1-7的伸縮作用下的長度不一定相同，但是最終的效果是同樣的，即:每個粉刷環(huán)1-6內(nèi)側(cè)的毛刷1-4都能與樹木枝干接觸。
[0041]⑤經(jīng)過上述過程后，粉刷臂1-3上的八個粉刷環(huán)1-6上的毛刷1-4實現(xiàn)了對樹木枝干的包裹，此時，主控制器4-2控制水栗3-1轉(zhuǎn)動，通過粉刷液管道3-2和噴頭3-3實現(xiàn)粉刷液的噴灑。在該過程中，主控制器4-2同時控制升降伺服電機(jī)驅(qū)動器4-3進(jìn)而驅(qū)動直線滑臺2-1緩慢上升，當(dāng)上升至設(shè)定粉刷涂抹的高度時，主控制器4-2同時控制升降伺服電機(jī)驅(qū)動器4-3進(jìn)而驅(qū)動直線滑臺2-1緩慢下降，如此反復(fù)實現(xiàn)對樹木枝干的反復(fù)粉刷涂抹，直到達(dá)到預(yù)期的要求。
[0042]⑥當(dāng)機(jī)器人對樹木枝干粉刷涂抹完畢時，主控制器4-2控制粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器4-5進(jìn)而驅(qū)動粉刷臂甩擺減速電機(jī)1-5向正向轉(zhuǎn)動，此時左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1和右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2開始向樹木枝干外側(cè)運動，實現(xiàn)缺口的開啟動作。當(dāng)粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體1-1和右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體1-2完全打開后，樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人等開始后退，實現(xiàn)樹木枝干和樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人等的分離。至此，一棵樹木的枝干的粉刷和涂抹完成。
[0043]⑦重復(fù)上述過程，可以實現(xiàn)其它樹木枝干的粉刷和涂抹。
[0044]上述步驟中，優(yōu)選的是:當(dāng)機(jī)器人對樹木枝干進(jìn)行粉刷涂抹時，會存在樹木枝干的底部和頂部直徑不同的情況，此時由于壓力觸碰開關(guān)3-4的作用，可以實時檢測粉刷環(huán)1-6上的毛刷1-4與樹木枝干的壓力，當(dāng)壓力變小時，說明粉刷環(huán)1-6上的毛刷1-4與樹木枝干距離過大，此時主控制器4-2控制粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器4-4進(jìn)而驅(qū)動粉刷臂1-3伸長，使得粉刷環(huán)1-6上的毛刷1-4與樹木枝干距離變小，更好的接觸和粉刷涂抹;反之，當(dāng)粉刷環(huán)1-6上的毛刷1-4與樹木枝干的壓力變大時，說明粉刷環(huán)1-6上的毛刷1-4與樹木枝干距離過小，此時主控制器4-2控制粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器4-4進(jìn)而驅(qū)動粉刷臂1-3縮短，使得粉刷環(huán)1-6上的毛刷1-4與樹木枝干距離變大，更好的保護(hù)粉刷環(huán)1-6和毛刷1-4等設(shè)備。
【主權(quán)項】
1.一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，其特征在于，由粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)、粉刷提升機(jī)構(gòu)、粉刷涂抹系統(tǒng)、控制和電源系統(tǒng)組成，所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)、粉刷提升機(jī)構(gòu)、粉刷涂抹系統(tǒng)均與控制和電源系統(tǒng)連接，所述粉刷涂抹系統(tǒng)固定連接于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)上，粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)與粉刷提升機(jī)構(gòu)連接。2.如權(quán)利要求1所述的一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)由粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體、粉刷機(jī)構(gòu)副體、粉刷臂、毛刷、粉刷臂甩擺減速電機(jī)、粉刷環(huán)、粉刷臂自動伸縮桿組成。3.如權(quán)利要求2所述的一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)結(jié)合后的形狀為圓環(huán)形，左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體為角度為180°的半圓環(huán)，右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體為角度為135°的小半圓環(huán);粉刷臂設(shè)置多個，左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體上有五個，其中有兩個較長的粉刷臂，三個較短的粉刷臂，且較長的粉刷臂和較短的粉刷臂交叉排列放置;對應(yīng)的，右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體由于長度短于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體，因此只安裝設(shè)置有三個粉刷臂，其中兩個較長的粉刷臂和一個較短的粉刷臂，且較長的粉刷臂和較短的粉刷臂同樣為交叉排列放置;所述粉刷臂連接粉刷臂自動伸縮桿，粉刷臂自動伸縮桿連接粉刷環(huán)，粉刷環(huán)內(nèi)側(cè)設(shè)置有毛刷。4.如權(quán)利要求2或3所述的一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體和粉刷機(jī)構(gòu)副體的前端的粉刷臂末端設(shè)置有粉刷臂甩擺減速電機(jī)，對于左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體，在最前方的兩個粉刷臂，即一個較長、一個較短的粉刷臂上分別安裝有粉刷臂甩擺減速電機(jī);而對于右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體，在相對最前方的一個粉刷臂，即較長的粉刷臂上安裝有粉刷臂甩擺減速電機(jī);三個粉刷臂甩擺減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動帶動粉刷臂擺動，最終帶動粉刷環(huán)及毛刷擺動，使得左側(cè)的粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體和右側(cè)的粉刷機(jī)構(gòu)副體打開一個缺口。5.如權(quán)利要求3所述的一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述較長的粉刷臂總是處于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)的靠近內(nèi)側(cè)的位置，較短的粉刷臂總是處于粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)的靠近外側(cè)的位置，即四個較短的粉刷臂總是處于四個較長粉刷臂的外環(huán)缺口處。6.如權(quán)利要求1所述的一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述粉刷提升機(jī)構(gòu)包括直線滑臺，直線滑臺為兩套，直線滑臺上設(shè)置有滑塊;所述粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體和粉刷機(jī)構(gòu)副體均固定在滑塊上，通過直線滑臺帶動滑塊的運動，從而帶動粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)主體和粉刷機(jī)構(gòu)副體上升下降，進(jìn)而帶動整套粉刷機(jī)械機(jī)構(gòu)運動。7.如權(quán)利要求1所述的一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述粉刷涂抹系統(tǒng)包括水栗、粉刷液管道、噴頭、壓力觸碰開關(guān)。8.如權(quán)利要求7所述的一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述粉刷涂抹系統(tǒng)中的水栗安裝在樹木粉刷裝置或樹木粉刷機(jī)器人上，噴頭和水栗通過粉刷液管道連接且噴頭固定在粉刷環(huán)的內(nèi)側(cè);所述壓力觸碰開關(guān)共設(shè)置八個，分別通過支架安裝固定在粉刷環(huán)的上側(cè)。9.如權(quán)利要求1所述的一種適用于樹木粉刷機(jī)器人的甩擺粉刷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制和電源系統(tǒng)由控制柜、主控制器、升降伺服電機(jī)驅(qū)動器、粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器、粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器、電源穩(wěn)壓模塊、通訊接口、鋰電池組成，所述主控制器、升降伺服電機(jī)驅(qū)動器、粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器、粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器、電源穩(wěn)壓模塊、通訊接口均放置并固定在控制柜中；所述鋰電池連接電源穩(wěn)壓模塊;所述主控制器、升降伺服電機(jī)驅(qū)動器、粉刷臂自動伸縮桿驅(qū)動器和粉刷臂甩擺減速電機(jī)驅(qū)動器均連接電源穩(wěn)壓模塊；所述通訊接口連接樹木粉刷機(jī)器人的其它控制器。
【文檔編號】B05C1/06GK205436179SQ201620271188
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年4月1日
【發(fā)明人】鮑明松, 郭亭亭, 鮑威, 張浩文
【申請人】山東國興智能科技有限公司