一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人，是由底板、一號(hào)電機(jī)、支撐柱、擱板、旋轉(zhuǎn)架、二號(hào)電機(jī)、安裝板、大臂、三號(hào)電機(jī)、小臂、四號(hào)電機(jī)、攝像頭安裝架、CCD攝像頭、電磁鐵、執(zhí)行器、氣缸、滑軌、擋片和距離傳感器組成的，底板上安裝有支撐柱，支撐柱連接有擱板，擱板下設(shè)置有一號(hào)電機(jī)，一號(hào)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)架相連接，旋轉(zhuǎn)架上設(shè)置有安裝板，安裝板連接有二號(hào)電機(jī)，大臂與安裝板相連接，小臂與大臂相連接，小臂設(shè)置有三號(hào)電機(jī)，小臂連接有執(zhí)行器，執(zhí)行器安裝有四號(hào)電機(jī)、攝像頭安裝架和電磁鐵，攝像頭安裝架設(shè)置有CCD攝像頭，該機(jī)器人能夠自動(dòng)識(shí)別軸承的位置，通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)軸承的自動(dòng)抓取測(cè)量挑選，節(jié)約了大量的人力物力。
【專利說明】一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，具體而言，是涉及一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，軸承生產(chǎn)廠家在進(jìn)行軸承的內(nèi)外徑尺寸測(cè)量方面還停留在使用機(jī)械式或光學(xué)儀器的基礎(chǔ)上，軸承在生產(chǎn)過程中不可避免的造成了誤差，要根據(jù)誤差，進(jìn)行分級(jí)挑揀。這種檢測(cè)手段依靠人工進(jìn)行挑選，不但效率低，精度低，還間接引入了人為誤差。傳統(tǒng)的機(jī)械檢測(cè)手段已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足工業(yè)生產(chǎn)的需要，現(xiàn)代技術(shù)要求的時(shí)時(shí)在線檢測(cè)，對(duì)軸承的實(shí)時(shí)精度檢測(cè)提出了更高的要求。目前人工測(cè)量挑選的勞動(dòng)強(qiáng)度大，測(cè)量精度低，制約了企業(yè)的進(jìn)一步發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述不足，本發(fā)明提供了一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明是通過以下技術(shù)實(shí)現(xiàn)的:一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人，是由底板、一號(hào)電機(jī)、支撐柱、擱板、旋轉(zhuǎn)架、二號(hào)電機(jī)、安裝板、大臂、三號(hào)電機(jī)、小臂、四號(hào)電機(jī)、攝像頭安裝架、CXD攝像頭、電磁鐵、執(zhí)行器、氣缸、滑軌、擋片和距離傳感器組成的，其特征在于:底板上安裝有支撐柱，支撐柱連接有擱板，擱板下設(shè)置有一號(hào)電機(jī)，一號(hào)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)架相連接，旋轉(zhuǎn)架上設(shè)置有安裝板，安裝板上連接有二號(hào)電機(jī)，大臂與安裝板相連接，小臂與大臂相連接，小臂上設(shè)置有三號(hào)電機(jī)，小臂末端連接有執(zhí)行器，執(zhí)行器上安裝有四號(hào)電機(jī)、攝像頭安裝架和電磁鐵，攝像頭安裝架設(shè)置有CCD攝像頭。
[0005]所述的執(zhí)行器安裝有距離傳感器和氣缸，氣缸上設(shè)置有滑軌，滑軌上設(shè)置有兩個(gè)可自由滑動(dòng)的擋片。
[0006]所述的距離傳感器為反射式超聲波距離傳感器，且以執(zhí)行器中心線對(duì)稱分布。
[0007]所述的滑軌上設(shè)置的兩個(gè)擋片之間距離范圍為O?20mm。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:從整體技術(shù)效果來說，該發(fā)明能夠自動(dòng)識(shí)別軸承的位置，通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)軸承的自動(dòng)抓取測(cè)量挑選，節(jié)約了大量的人力物力；CCD攝像頭的使用，能夠使用機(jī)器視覺技術(shù)進(jìn)行軸承的圖像采集，邊緣檢測(cè)及特征識(shí)別，識(shí)別出軸承的位置，控制電機(jī)加以抓?。浑姶盆F的應(yīng)用，能夠?qū)⑤S承吸附至執(zhí)行器內(nèi)，避免了軸承在檢測(cè)及挑選過程中滑落；氣缸上的滑軌及擋片使用能夠?qū)S承進(jìn)行定位，便于距離傳感器的檢測(cè)；優(yōu)選的滑軌上的擋片距離范圍能夠避免太大的軸承經(jīng)電磁鐵吸附后，無法準(zhǔn)確地定位，影響檢測(cè)精度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0010]圖2為本發(fā)明的執(zhí)行器的仰視圖。
[0011]圖中:1、底板,2、一號(hào)電機(jī),3、支撐柱,4、擱板,5、旋轉(zhuǎn)架,6、二號(hào)電機(jī),7、安裝板，8、大臂，9、三號(hào)電機(jī)，10、小臂，11、四號(hào)電機(jī)，12、攝像頭安裝架，13、(XD攝像頭，14、電磁鐵，15、執(zhí)行器，16、氣缸，17、滑軌，18、擋片，19、距離傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0012]一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人，是由底板1、一號(hào)電機(jī)2、支撐柱3、擱板4、旋轉(zhuǎn)架
5、二號(hào)電機(jī)6、安裝板7、大臂8、三號(hào)電機(jī)9、小臂10、四號(hào)電機(jī)11、攝像頭安裝架12、C⑶攝像頭13、電磁鐵14、執(zhí)行器15、氣缸16、滑軌17、擋片18和距離傳感器19組成的，其特征在于:底板上I安裝有支撐柱3,支撐柱3連接有擱板4,擱板4下設(shè)置有一號(hào)電機(jī)2, —號(hào)電機(jī)2與旋轉(zhuǎn)架5相連接，旋轉(zhuǎn)架5上設(shè)置有安裝板7，安裝板7上連接有二號(hào)電機(jī)6，大臂8與安裝板7相連接，小臂10與大臂8相連接，小臂10上設(shè)置有三號(hào)電機(jī)9，小臂10末端連接有執(zhí)行器15，執(zhí)行器15上安裝有四號(hào)電機(jī)11、攝像頭安裝架12和電磁鐵14，攝像頭安裝架12設(shè)置有CXD攝像頭13，執(zhí)行器15安裝有距離傳感器19和氣缸16，氣缸16上設(shè)置有滑軌17，滑軌17上設(shè)置有兩個(gè)可自由滑動(dòng)的擋片18，距離傳感器19優(yōu)選為反射式超聲波距離傳感器，且以執(zhí)行器15中心線對(duì)稱分布，滑軌17上設(shè)置的兩個(gè)擋片18之間距離范圍為O?20mm。
[0013]該裝置在應(yīng)用時(shí)，CXD攝像頭13采集圖像，進(jìn)行邊緣檢測(cè)和特征提取后確定軸承的位置，一號(hào)電機(jī)2轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)架5轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，二號(hào)電機(jī)6帶動(dòng)大臂8的轉(zhuǎn)動(dòng)，三號(hào)電機(jī)9帶動(dòng)小臂10的轉(zhuǎn)動(dòng)，四號(hào)電機(jī)11帶動(dòng)執(zhí)行器15保持水平，電磁鐵14通電，將軸承吸附至執(zhí)行器15內(nèi)，執(zhí)行器15內(nèi)的氣缸16開始工作，滑軌17上的擋片18分開一定距離，至軸承內(nèi)徑卡死，距離傳感器19進(jìn)行軸承外徑的測(cè)量。
【權(quán)利要求】
1.一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人,其特征在于:是由底板、一號(hào)電機(jī)、支撐柱、擱板、旋轉(zhuǎn)架、二號(hào)電機(jī)、安裝板、大臂、三號(hào)電機(jī)、小臂、四號(hào)電機(jī)、攝像頭安裝架、CCD攝像頭、電磁鐵、執(zhí)行器、氣缸、滑軌、擋片和距離傳感器組成的，底板上安裝有支撐柱，支撐柱連接有擱板，擱板下設(shè)置有一號(hào)電機(jī)，一號(hào)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)架相連接，旋轉(zhuǎn)架上設(shè)置有安裝板，安裝板上連接有二號(hào)電機(jī)，大臂與安裝板相連接，小臂與大臂相連接，小臂上設(shè)置有三號(hào)電機(jī)，小臂末端連接有執(zhí)行器，執(zhí)行器上安裝有四號(hào)電機(jī)、攝像頭安裝架和電磁鐵，攝像頭安裝架設(shè)置有CCD攝像頭。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人，其特征在于:所述的執(zhí)行器安裝有距離傳感器和氣缸，氣缸上設(shè)置有滑軌，滑軌上設(shè)置有兩個(gè)可自由滑動(dòng)的擋片。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人，其特征在于:所述的距離傳感器為反射式超聲波距離傳感器，且以執(zhí)行器中心線對(duì)稱分布。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種軸承外徑尺寸挑選機(jī)器人，其特征在于:所述的滑軌上設(shè)置的兩個(gè)擋片之間距離范圍為O?20_。
【文檔編號(hào)】B07C5/04GK103691678SQ201310667151
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月10日
【發(fā)明者】殷盛江, 時(shí)維康, 孫中國(guó) 申請(qǐng)人:殷盛江