專利名稱：自動(dòng)分類收集系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)分類收集系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在對(duì)物料進(jìn)行加工時(shí)，由于在加工的過(guò)程中，因機(jī)器誤差或加工物料的品質(zhì)等因素，難免會(huì)出現(xiàn)壞料，即廢品，若采用人工來(lái)區(qū)別和分揀的方式來(lái)分揀壞料和合格品，其生產(chǎn)效率較低；且若加工速度較快時(shí)，人工操作受自身身體限制因素，可能無(wú)法與機(jī)器達(dá)到同步，長(zhǎng)時(shí)間操作容易出錯(cuò)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種可自動(dòng)對(duì)壞料和合格品進(jìn)行分類收集的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)。本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，用于對(duì)主機(jī)平臺(tái)上加工后的物料進(jìn)行區(qū)分、分類存放，包括與所述主機(jī)平臺(tái)端部相接的機(jī)架，與所述機(jī)架連接、用于抓取物料的機(jī)械手組件，位于所述機(jī)械手組件下方、用于中轉(zhuǎn)存放所述物料的轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)，位于所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)下方、用于存放壞料的壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)，位于所述壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)下方、用于存放合格品的放料托盤(pán)機(jī)構(gòu)，還包括控制各所述機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制系統(tǒng)。具體地，所述機(jī)械手組件包括與所述機(jī)架固定連接的水平機(jī)械手導(dǎo)軌、與所述機(jī)械手導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的機(jī)械手滑塊、與所述機(jī)械手滑塊連接的至少一機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)械手滑塊固定連接的豎直氣缸、與所述豎直氣缸滑動(dòng)連接的活塞件、與所述活塞件固定連接的吸盤(pán)組件。具體地，所述吸盤(pán)組件包括與所述活塞件固定連接的吸盤(pán)固定架、與所述吸盤(pán)固定架固定連接的多個(gè)吸盤(pán)。更具體地，所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)包括連接于所述機(jī)架上的水平的轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌、與所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的第一滑塊及與所述第一滑塊固定連接的用于中轉(zhuǎn)暫存物料的轉(zhuǎn)接托盤(pán)，所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌與所述機(jī)械手導(dǎo)軌平行設(shè)置。更具體地，所述壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)架固定連接的壞料托盤(pán)導(dǎo)軌、與所述壞料托盤(pán)導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的第二滑塊、與所述第二滑塊固定連接的用于暫存壞料的壞料托盤(pán)，所述壞料托盤(pán)導(dǎo)軌與所述機(jī)械手導(dǎo)軌平行設(shè)置，所述壞料托盤(pán)導(dǎo)軌與所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌端部平齊，所述壞料托盤(pán)位于所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)之下。具體地，所述放料托盤(pán)機(jī)構(gòu)包括用于暫存合格品的放料托盤(pán)、帶動(dòng)所述放料托盤(pán)上下位移的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述放料托盤(pán)位于所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)之下。具體地，還包括感應(yīng)所述壞料托盤(pán)是否滿載的傳感器，所述傳感器位于所述機(jī)架上、所述放料托盤(pán)的上方。具體地，所述控制系統(tǒng)包括電氣控制系統(tǒng)和氣路控制系統(tǒng)。更具體地，所述電氣控制系統(tǒng)包括可編程控制器、人機(jī)界面、定位模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和電源；所述可編程控制器分別與所述人機(jī)界面、定位模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器通訊連接，所述定位模塊與所述伺服驅(qū)動(dòng)器通訊連接。更具體地，所述氣路控制系統(tǒng)包括空氣干燥過(guò)濾裝置、氣壓檢測(cè)傳感器和電磁閥。本實(shí)用新型提供的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其通過(guò)設(shè)置兩組既可在水平方向上產(chǎn)生位移、又可在豎直方向上產(chǎn)生位移的機(jī)械手機(jī)構(gòu)以及在水平方向上可產(chǎn)生水平位移、用于放置壞料的壞料托盤(pán)和用于中轉(zhuǎn)暫存物料的轉(zhuǎn)接托盤(pán)，還設(shè)置了可在豎直方向上產(chǎn)生位移、用于放置合格品的放料托盤(pán)，再配以電氣控制系統(tǒng)和氣路控制系統(tǒng)，使得兩組機(jī)械手機(jī)構(gòu)可同時(shí)吸附抓取兩件物料，根據(jù)物料是否合格而選擇將其區(qū)別分類放至壞料托盤(pán)和放料托盤(pán)中，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)加工后的物料進(jìn)行自動(dòng)分類收集，實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)，從而可大大提高生產(chǎn)效率，減少人工成本，且機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)也可避免因人為因素而導(dǎo)致的一些差誤或意夕卜，可更好地保證產(chǎn)品質(zhì)量；進(jìn)一步地，本實(shí)用新型設(shè)置轉(zhuǎn)接托盤(pán)作為中間暫存周轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，從而避免機(jī)械手機(jī)構(gòu)直接抓取物料分類放置而導(dǎo)致機(jī)械手機(jī)構(gòu)行程過(guò)大，從而將該自動(dòng)分類收集系統(tǒng)做得過(guò)于龐大的問(wèn)題，其結(jié)構(gòu)較為緊湊。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的壞料收集系統(tǒng)的立體示意圖；圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的壞料收集系統(tǒng)的局部立體示意圖；圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的吸盤(pán)組件的立體示意圖；圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的針對(duì)圖2中的A部分的放大圖；圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的電氣控制系統(tǒng)的模塊方框圖。
具體實(shí)施方式
為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。如圖1所示，為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，用于對(duì)主機(jī)平臺(tái)I上加工后的物料進(jìn)行區(qū)分、分類存放，包括與主機(jī)平臺(tái)I端部相接的機(jī)架2，與機(jī)架2連接、用于抓取物料的機(jī)械手組件3，位于機(jī)械手組件3下方、用于中轉(zhuǎn)暫存物料的轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)4，位于轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)4下方、用于存放壞料的壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)5，位于壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)5下方、用于存放合格品的放料托盤(pán)機(jī)構(gòu)6，還包括控制各機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制系統(tǒng)。本實(shí)用新型提供的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)置機(jī)械手組件及轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)、壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)、放料托盤(pán)機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)，使得其能根據(jù)加工后的物料合格與否而自動(dòng)進(jìn)行分類存放，其不僅提高了生產(chǎn)效率，還可節(jié)約人工成本。如圖2所示，機(jī)械手組件3包括與機(jī)架2固定連接的水平機(jī)械手導(dǎo)軌31、與機(jī)械手導(dǎo)軌31滑動(dòng)連接的機(jī)械手滑塊33、與機(jī)械手滑塊33連接的至少一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32，機(jī)械手機(jī)構(gòu)32包括與機(jī)械手滑塊33固定連接的豎直氣缸322、與豎直氣缸322滑動(dòng)連接的活塞件323、與活塞件323固定連接的吸盤(pán)組件324 ;本實(shí)施例中，以主機(jī)平臺(tái)所加工的物料為PCB板為例，根據(jù)實(shí)際情況需要，機(jī)械手機(jī)構(gòu)32設(shè)置兩組，分別為第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a、第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b，第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a與第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b可一起同時(shí)吸附“抓取”兩張PCB板，以此滿足抓取及轉(zhuǎn)運(yùn)PCB板的需要，機(jī)械手滑塊33具有一與機(jī)械手導(dǎo)軌31平行的連接臂331，第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a、第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b的豎直氣缸322并排間隔連接于連接臂331上。如圖3所示，吸盤(pán)組件324包括與活塞件323固定連接的吸盤(pán)固定架3241、與吸盤(pán)固定架3241固定連接的多個(gè)吸盤(pán)3242，本實(shí)施例中，吸盤(pán)固定架3241為框形結(jié)構(gòu)，各吸盤(pán)3242分別設(shè)于其兩個(gè)相對(duì)的側(cè)端上，即吸盤(pán)呈矩陣布置，這樣可產(chǎn)生一個(gè)均衡的吸附力，從而可較穩(wěn)固地將物料吸附抓取起來(lái)。如圖4所示，轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)4包括連接于機(jī)架上的水平轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌41、與轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌41滑動(dòng)連接的第一滑塊42、與第一滑塊42固定連接的用于中轉(zhuǎn)暫存物料的轉(zhuǎn)接托盤(pán)43，轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌41與機(jī)械手導(dǎo)軌31平行設(shè)置；隨著第一滑塊42沿轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌41的水平移動(dòng)，轉(zhuǎn)接托盤(pán)43在水平方向上亦可以水平移動(dòng)，從而可根據(jù)機(jī)械手機(jī)構(gòu)抓取的物料情況而配合機(jī)械手機(jī)構(gòu)作相應(yīng)地移動(dòng)；本實(shí)施例中，為了使轉(zhuǎn)接托盤(pán)43移動(dòng)起來(lái)更順暢，第一滑塊42設(shè)置兩對(duì)，相應(yīng)地，轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌41設(shè)置一對(duì)，兩對(duì)第一滑塊42分別設(shè)于轉(zhuǎn)接托盤(pán)43的兩相對(duì)的側(cè)端，兩轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌平行相對(duì)設(shè)置，兩對(duì)第一滑塊則分別與兩轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌相連接，當(dāng)然，第一滑塊不僅僅限于本實(shí)施例中所例舉的兩對(duì)。壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)5包括與機(jī)架固定連接的壞料托盤(pán)導(dǎo)軌51、與壞料托盤(pán)導(dǎo)軌51滑動(dòng)連接的第二滑塊52、與第二滑塊52固定連接的用于暫存壞料的壞料托盤(pán)53，壞料托盤(pán)導(dǎo)軌51與機(jī)械手導(dǎo)軌31平行設(shè)置，壞料托盤(pán)導(dǎo)軌51與轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌41端部平齊，壞料托盤(pán)53位于轉(zhuǎn)接托盤(pán)43之下，同樣，本實(shí)施例中，第二滑塊52設(shè)置為兩對(duì)，壞料托盤(pán)導(dǎo)軌51設(shè)置一對(duì)，以使壞料托盤(pán)移動(dòng)起來(lái)更為順暢、穩(wěn)固。如圖2所示，放料托盤(pán)機(jī)構(gòu)6包括用于暫存合格品的放料托盤(pán)61、帶動(dòng)放料托盤(pán)61上下位移的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(圖未示)，具體實(shí)施時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可采用氣缸組件來(lái)控制放料托盤(pán)61的上下移動(dòng)，放料托盤(pán)61位于轉(zhuǎn)接托盤(pán)之下，從而轉(zhuǎn)接托盤(pán)、壞料托盤(pán)都可水平移動(dòng)至放料托盤(pán)61的上方。如圖1所示，該自動(dòng)分類收集系統(tǒng)還包括感應(yīng)檢測(cè)壞料托盤(pán)53是否滿載的傳感器7，傳感器7位于放料托盤(pán)61的上方、機(jī)架的架體上，當(dāng)壞料托盤(pán)53移至放料托盤(pán)61上方的位置時(shí)，傳感器7即可根據(jù)其堆積的高度進(jìn)行檢測(cè)反饋，壞料托盤(pán)53滿載后即報(bào)警，工作人員即可卸下所有壞料?？刂葡到y(tǒng)包括電氣控制系統(tǒng)和氣路控制系統(tǒng)。如圖5所示，為電氣控制系統(tǒng)的模塊示意圖，電氣控制系統(tǒng)包括定位模塊81、伺服驅(qū)動(dòng)器82、伺服電機(jī)83、電源84、可編程控制器85及人機(jī)界面86 ;可編程控制器85分別與人機(jī)界面86、定位模塊81、伺服驅(qū)動(dòng)器82通訊連接，定位模塊81與伺服驅(qū)動(dòng)器82通訊連接，伺服驅(qū)動(dòng)器82驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)83,電源84分別向可編程控制器85和人機(jī)界面86供電，人機(jī)界面86可采用觸摸屏控制。本實(shí)用新型通過(guò)對(duì)可編程控制器85編寫(xiě)程序及設(shè)定內(nèi)部參數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)可編程控制器85與人機(jī)界面86和定位模塊81的通信連接及數(shù)據(jù)交換，同時(shí)根據(jù)對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng)來(lái)完成各個(gè)動(dòng)作的協(xié)調(diào)與執(zhí)行，并輸出相應(yīng)的響應(yīng)信號(hào)；機(jī)械手機(jī)構(gòu)的移動(dòng)主要是通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器12控制伺服電機(jī)13執(zhí)行。[0032]可編程控制器85是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，本實(shí)用新型通過(guò)編寫(xiě)相應(yīng)的程序控制指令寫(xiě)入可編程控制器85內(nèi)部程序存儲(chǔ)器，執(zhí)行邏輯、順序控制、定時(shí)和算術(shù)運(yùn)算，并通過(guò)數(shù)字式的輸入輸出來(lái)控制機(jī)械手機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，同時(shí)通過(guò)對(duì)可編程控制器85內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行設(shè)定來(lái)完成其與人機(jī)界面86和定位模塊81之間的通訊連接和數(shù)據(jù)交換，通過(guò)人機(jī)界面86可以向可編程控制器85內(nèi)部輸入?yún)?shù)，也可以通過(guò)觸摸人機(jī)界面86上的按扭向可編程控制器85輸入信號(hào)?？删幊炭刂破?5向定位模塊81發(fā)出位移指令，定位模塊81響應(yīng)位移指令向伺服驅(qū)動(dòng)器82發(fā)出相對(duì)應(yīng)的位移脈沖，伺服驅(qū)動(dòng)器82根據(jù)接收到的脈沖信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)83執(zhí)行位移運(yùn)動(dòng)。以手動(dòng)操作為例，假定從人機(jī)界面86上設(shè)定的取料位置為1000mm，觸摸人機(jī)界面86上的“取料”按扭，可編程控制器85在接收到輸入信號(hào)后立即驅(qū)動(dòng)，定位模塊81根據(jù)從可編程控制器85接收到的位移數(shù)據(jù)，相對(duì)應(yīng)地向伺服驅(qū)動(dòng)器82發(fā)出移動(dòng)到IOOOmm的位置所需要的脈沖串，在各種安全移動(dòng)條件都滿足的條件下，伺服驅(qū)動(dòng)器82按照脈沖數(shù)量驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)83移動(dòng)到IOOOmm的位置；第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)和第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)從初始位置移動(dòng)到IOOOmm處的位置,從而完成設(shè)定距離的位移。氣路控制系統(tǒng)包括空氣干燥過(guò)濾裝置、氣壓檢測(cè)傳感器和電磁閥。以手動(dòng)操作“取料”為例，假定第一機(jī)械手要完成一個(gè)取料的動(dòng)作，壓縮空氣在經(jīng)過(guò)空氣干燥過(guò)濾裝置干燥過(guò)濾后，流到電磁閥，當(dāng)觸摸人機(jī)界面86上的“第一機(jī)械手取料”按扭時(shí)，如果氣壓檢測(cè)傳感器設(shè)定的范圍為0.5 0.8MPa，而此時(shí)的氣壓壓力滿足設(shè)定要求，那么可編程控制器85則會(huì)響應(yīng)“第一機(jī)械手取料”信號(hào)，同時(shí)輸出一個(gè)執(zhí)行信號(hào)驅(qū)動(dòng)電磁閥促使第一機(jī)械手動(dòng)作，從而完成“第一機(jī)械手取料”動(dòng)作；如果氣壓不夠則可編程控制其85不會(huì)響應(yīng)信號(hào)，因而也就不能執(zhí)行取料動(dòng)作，人機(jī)界面86上將顯示報(bào)警信息，以此提示氣壓壓力不夠。本實(shí)用新型的工作原理為:如圖1-4所示，以沿機(jī)械手導(dǎo)軌31從靠近主機(jī)平臺(tái)I的一端部至另一端的方向上的三個(gè)機(jī)械手滑塊停轉(zhuǎn)位為例，三個(gè)停轉(zhuǎn)位分別為第一停轉(zhuǎn)位P1、第二停轉(zhuǎn)位P2、第三停轉(zhuǎn)位P3，第一停轉(zhuǎn)位Pl位于機(jī)械手導(dǎo)軌31上靠近主機(jī)平臺(tái)I的端部處，第二停轉(zhuǎn)位P2位于機(jī)械手導(dǎo)軌31的中間部位處，第三停轉(zhuǎn)位P3位于機(jī)械手導(dǎo)軌31上背離主機(jī)平臺(tái)I的端部處。當(dāng)機(jī)械手滑塊33移動(dòng)至第一停轉(zhuǎn)位Pl時(shí)，同時(shí)轉(zhuǎn)接托盤(pán)43和壞料托盤(pán)53移至圖示中的最左端，即相對(duì)第三停轉(zhuǎn)位P3的位置處，此時(shí)第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a、第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b將正對(duì)主機(jī)平臺(tái)I的上方，兩機(jī)械手機(jī)構(gòu)下行吸附抓取板材，若此時(shí)第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a抓取的板材為壞料,第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b抓取的為合格品,抓取板材后，吸盤(pán)組件324隨活塞件323上移；機(jī)械手滑塊33移至第三停轉(zhuǎn)位P3，轉(zhuǎn)接托盤(pán)43和壞料托盤(pán)53沿各自的導(dǎo)軌均移至圖示中的最右端，即相對(duì)第一停轉(zhuǎn)位Pl的位置處，則此時(shí)第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b將正對(duì)放料托盤(pán)61，第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a將正對(duì)轉(zhuǎn)接托盤(pán)43，第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b下行放下合格品至放料托盤(pán)61上，第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a下行放下壞料至轉(zhuǎn)接托盤(pán)43上；機(jī)械手滑塊33移至第二停轉(zhuǎn)位P2，此時(shí)第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b正對(duì)轉(zhuǎn)接托盤(pán)43，第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b下行吸附抓取轉(zhuǎn)接托盤(pán)上的壞料；機(jī)械手滑塊33移至第三停轉(zhuǎn)位P3，壞料托盤(pán)53水平移至放料托盤(pán)61的上方，第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b下行放下壞料至壞料托盤(pán)53上，至此，第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a和第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b完成對(duì)壞料和合格品的區(qū)別分類存放；上述工作過(guò)程中，若第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a和第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b抓取的均為合格品，則第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b將合格品放入放料托盤(pán)61上時(shí)，第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)32a將合格品放置在轉(zhuǎn)接托盤(pán)43上，然后仍由第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)32b來(lái)完成將轉(zhuǎn)接托盤(pán)43上的合格品放至放料托盤(pán)61上的動(dòng)作，即在本實(shí)用新型中，對(duì)于第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)和第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)的分工的基本原則是:第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)只負(fù)責(zé)將抓取的物料放置轉(zhuǎn)接托盤(pán)上，第二機(jī)械手機(jī)構(gòu)除將第一次抓取的物料根據(jù)情況選擇放置放料托盤(pán)或壞料托盤(pán)中外，還負(fù)責(zé)將轉(zhuǎn)接托盤(pán)上的物料根據(jù)情況選擇放置放料托盤(pán)或壞料托盤(pán)中，在整個(gè)工作過(guò)程中，第一機(jī)械手機(jī)構(gòu)只起到中轉(zhuǎn)的作用，并不直接參與將物料直接放置壞料托盤(pán)或放料托盤(pán)的工作，這樣，雖然中間有中轉(zhuǎn)的附加動(dòng)作，不如直接通過(guò)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的水平移動(dòng)而各托盤(pán)保持不動(dòng)的方式來(lái)選取放料的動(dòng)作簡(jiǎn)短直接，但因機(jī)械手機(jī)構(gòu)本身的結(jié)構(gòu)就較龐大，如果再增加其移動(dòng)行程，則必然會(huì)加長(zhǎng)機(jī)械手導(dǎo)軌的長(zhǎng)度，這樣會(huì)導(dǎo)致整個(gè)自動(dòng)分類收集系統(tǒng)體積過(guò)于龐大，不利于整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的穩(wěn)定性，且會(huì)占用過(guò)大的空間，因此本實(shí)用新型提供的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)較為緊湊、科學(xué)，整個(gè)系統(tǒng)性能相對(duì)較穩(wěn)定。本實(shí)用新型中，對(duì)于兩機(jī)械手機(jī)構(gòu)所抓取的物料是否為合格品的鑒別，通過(guò)主機(jī)平臺(tái)所在的設(shè)備來(lái)完成，例如在對(duì)PCB板的鉆孔加工過(guò)程中，激光鉆孔機(jī)鉆孔后會(huì)對(duì)PCB板進(jìn)行檢測(cè)，將合格與否的檢測(cè)結(jié)果數(shù)據(jù)通訊傳輸給本自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，本自動(dòng)分類收集系統(tǒng)根據(jù)兩機(jī)械手機(jī)構(gòu)所抓取的PCB的情況而啟動(dòng)相對(duì)應(yīng)的程序，然后各機(jī)構(gòu)按預(yù)設(shè)的程序自動(dòng)執(zhí)行動(dòng)作，從而自動(dòng)完成對(duì)加工后的物料的分類收集存放。以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，用于對(duì)主機(jī)平臺(tái)上加工后的物料進(jìn)行區(qū)分、分類存放，其特征在于:包括與所述主機(jī)平臺(tái)端部相接的機(jī)架，與所述機(jī)架連接、用于抓取物料的機(jī)械手組件，位于所述機(jī)械手組件下方、用于中轉(zhuǎn)存放所述物料的轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)，位于所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)下方、用于存放壞料的壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)，位于所述壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)下方、用于存放合格品的放料托盤(pán)機(jī)構(gòu)，還包括控制各所述機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制系統(tǒng)。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)械手組件包括與所述機(jī)架固定連接的水平機(jī)械手導(dǎo)軌、與所述機(jī)械手導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的機(jī)械手滑塊、與所述機(jī)械手滑塊連接的至少一機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)械手滑塊固定連接的豎直氣缸、與所述豎直氣缸滑動(dòng)連接的活塞件、與所述活塞件固定連接的吸盤(pán)組件。
3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其特征在于:所述吸盤(pán)組件包括與所述活塞件固定連接的吸盤(pán)固定架、與所述吸盤(pán)固定架固定連接的多個(gè)吸盤(pán)。
4.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)包括連接于所述機(jī)架上的水平的轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌、與所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的第一滑塊及與所述第一滑塊固定連接的用于中轉(zhuǎn)暫存物料的轉(zhuǎn)接托盤(pán)，所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌與所述機(jī)械手導(dǎo)軌平行設(shè)置。
5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其特征在于:所述壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)架固定連接的壞料托盤(pán)導(dǎo)軌、與所述壞料托盤(pán)導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的第二滑塊、與所述第二滑塊固定連接的用于暫存壞料的壞料托盤(pán)，所述壞料托盤(pán)導(dǎo)軌與所述機(jī)械手導(dǎo)軌平行設(shè)置，所述壞料托盤(pán)導(dǎo)軌與所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)導(dǎo)軌端部平齊，所述壞料托盤(pán)位于所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)之下。
6.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其特征在于:所述放料托盤(pán)機(jī)構(gòu)包括用于暫存合格品的放料托盤(pán)、帶動(dòng)所述放料托盤(pán)上下位移的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述放料托盤(pán)位于所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)之下。
7.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其特征在于:還包括感應(yīng)所述壞料托盤(pán)是否滿載的傳感器，所述傳感器位于所述機(jī)架上、所述放料托盤(pán)的上方。
8.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其特征在于:所述控制系統(tǒng)包括電氣控制系統(tǒng)和氣路控制系統(tǒng)。
9.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其特征在于:所述電氣控制系統(tǒng)包括可編程控制器、人機(jī)界面、定位模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和電源；所述可編程控制器分別與所述人機(jī)界面、定位模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器通訊連接，所述定位模塊與所述伺服驅(qū)動(dòng)器通訊連接。
10.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，其特征在于:所述氣路控制系統(tǒng)包括空氣干燥過(guò)濾裝置、氣壓檢測(cè)傳感器和電磁閥。
專利摘要本實(shí)用新型適用于機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，提供了一種自動(dòng)分類收集系統(tǒng)，用于對(duì)主機(jī)平臺(tái)上加工后的物料進(jìn)行區(qū)分、分類存放，包括與所述主機(jī)平臺(tái)端部相接的機(jī)架，與所述機(jī)架連接、用于抓取物料的機(jī)械手組件，位于所述機(jī)械手組件下方、用于中轉(zhuǎn)存放所述物料的轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)，位于所述轉(zhuǎn)接托盤(pán)機(jī)構(gòu)下方、用于存放壞料的壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)、位于所述壞料托盤(pán)機(jī)構(gòu)下方、用于暫存所述物料的放料托盤(pán)機(jī)構(gòu)，還包括控制各所述機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制系統(tǒng)。本實(shí)用新型通過(guò)上述各個(gè)機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)的配合，可實(shí)現(xiàn)根據(jù)加工后的物料合格與否而自動(dòng)分類收集，無(wú)需人工分揀，從而大大提高了生產(chǎn)效率，降低了人工成本，且其占用空間小，結(jié)構(gòu)緊湊。
文檔編號(hào)B07C5/38GK203044369SQ20132000837
公開(kāi)日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2013年1月8日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月8日
發(fā)明者方志鑫, 吳超森, 高云峰 申請(qǐng)人:深圳市大族激光科技股份有限公司, 深圳市大族數(shù)控科技有限公司