本申請涉及物品分類領(lǐng)域，具體而言涉及一種利用視覺定位與分類的并行分類移動平臺及其分類方法。

背景技術(shù)：

1、隨著社會生產(chǎn)活動的發(fā)展，人們對物資分類的需求越來越大，快速性、穩(wěn)定性和普適性成為了人們對分類機(jī)構(gòu)的重要需求。因此，當(dāng)前物資分類機(jī)構(gòu)常為固定機(jī)構(gòu)，固定結(jié)構(gòu)的物資分類裝置無法適應(yīng)任意場地布局，且無法對同一類物資做到并行分類。

2、因此，相關(guān)技術(shù)中的分類機(jī)構(gòu)具有如下缺陷：分類效率低下、不具有良好的場地適應(yīng)性、不能快速部署。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的目的之一在于提供一種并行分類移動平臺以解決現(xiàn)有物資分類機(jī)構(gòu)分類效率低下、場地適應(yīng)性差及無法快速部署的問題。

2、本申請的目的之二在于提供一種使用上述并行分類移動平臺的分類方法。

3、為達(dá)到以上目的，本申請采用的技術(shù)方案為：提供一種利用視覺定位與分類的并行分類移動平臺，所述并行分類移動平臺包括：電控機(jī)構(gòu)；運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)與所述電控機(jī)構(gòu)電路連接，所述電控機(jī)構(gòu)控制所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)以帶動所述并行分類移動平臺整體移動；分類機(jī)構(gòu)，所述分類機(jī)構(gòu)與所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)連接，且所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)對所述分類機(jī)構(gòu)提供支撐，所述電控機(jī)構(gòu)帶動所述分類機(jī)構(gòu)用于對物品進(jìn)行分類；導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)連接，所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)對所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)提供支撐；其中，空間方位中，沿著重力方向，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置位置低于所述分類機(jī)構(gòu)設(shè)置位置，以使得所述分類機(jī)構(gòu)分類后的所述物品能夠掉落至所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中，通過所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)將所述物品投放至分類點(diǎn)。

4、作為一種優(yōu)選，所述分類機(jī)構(gòu)包括：分類平臺，所述分類平臺(通過連桿)與所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)連接；分類識別組件，所述分類識別組件與所述分類平臺連接；容納件，所述容納件設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)所述容納件與所述分類平臺連接，所述容納件設(shè)有進(jìn)口與出口，所述進(jìn)口設(shè)于所述分類平臺，所述出口朝向所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置；其中，所述分類平臺接收所述物品，所述分類識別組件將所述物品分類，分類后的所述物品通過對應(yīng)所述進(jìn)口進(jìn)入對應(yīng)的所述容納件，所述物品通過所述出口進(jìn)入所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

5、作為另一種優(yōu)選，所述分類機(jī)構(gòu)還包括：止擋板體，所述止擋板體的一端與所述容納件轉(zhuǎn)動連接，且所述止擋板體設(shè)于所述出口位置；磁力件，所述磁力件的一端與所述容納件連接，所述磁力件的另一端通過磁力與所述止擋板體吸附連接，以使得所述止擋板體覆蓋于所述出口。

6、進(jìn)一步優(yōu)選，所述分類機(jī)構(gòu)還包括：限位件，所述限位件與所述電控組件電路連接，所述電控組件驅(qū)動所述限位件移動，所述限位件設(shè)于所述止擋板體下方以阻止所述止擋板體相對所述出口打開，當(dāng)且僅當(dāng)移動所述限位件與所述止擋板體錯(cuò)位，所述止擋板體能夠相對所述出口打開；其中，當(dāng)所述止擋板體相對所述出口呈打開狀態(tài)時(shí)，移動所述限位件，通過所述限位件推動所述止擋板體，以使得所述止擋板體與所述磁力件吸合。

7、進(jìn)一步優(yōu)選，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括：導(dǎo)向面，所述導(dǎo)向面與所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)連接，所述導(dǎo)向面承載由所述分類機(jī)構(gòu)所落下的所述物品；導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽與所述導(dǎo)向面連接；其中，所述導(dǎo)向槽用于引導(dǎo)所述導(dǎo)向面內(nèi)的所述物品至所述分類點(diǎn)。

8、本發(fā)明的目的之二采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

9、提供一種分類方法，所述分類方法適用于上述的并行分類移動平臺。

10、所述分類方法包括：獲取分類點(diǎn)位置信息，初始化所述并行分類移動平臺生成初始位置數(shù)據(jù)；將物品置入分類機(jī)構(gòu)中進(jìn)行分類；控制所述并行分類移動平臺移動至所述分類點(diǎn)，所述分類機(jī)構(gòu)將分類完成的所述物品落入所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中；通過所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)將所述物品引導(dǎo)至所述分類點(diǎn)完成分類；控制所述并行分類移動平臺移動返回所述初始位置。

11、進(jìn)一步優(yōu)選，所述分類點(diǎn)設(shè)有多個(gè)，控制所述并行分類移動平臺分別移動至多個(gè)所述分類點(diǎn)完成所述物品分類。

12、進(jìn)一步地，所述控制所述并行分類移動平臺分別移動至多個(gè)所述分類點(diǎn)完成所述物品分類，還包括：按照所述分類點(diǎn)數(shù)量依序編號第一分類點(diǎn)、第二分類點(diǎn)；控制所述并行分類移動平臺朝向所述第一分類點(diǎn)移動；當(dāng)所述并行分類移動平臺移動至所述第一分類點(diǎn)時(shí)，判斷所述物品是否屬于所述第一分類點(diǎn)；若判斷為是，則控制所述物品落至所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中，通過所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)將所述物品引導(dǎo)至所述第一分類點(diǎn)；若判斷為否，則控制所述并行分類移動平臺移動至所述第二分類點(diǎn)，并完成所述物品分類；控制所述并行分類移動平臺移動返回所述初始位置。

13、進(jìn)一步地，所述獲取分類點(diǎn)位置信息，包括：將所述初始位置坐標(biāo)及所述分類點(diǎn)坐標(biāo)通過控制界面輸入所述并行分類移動平臺中并保存；通過所述初始位置坐標(biāo)及所述分類點(diǎn)坐標(biāo)生成十字定位標(biāo)簽；將所述十字定位標(biāo)簽貼于所述初始位置和所述分類點(diǎn)，并將分類模型輸入所述分類機(jī)構(gòu)中。

14、進(jìn)一步地，所述控制所述并行分類移動平臺移動至所述分類點(diǎn)，包括：通過運(yùn)動機(jī)構(gòu)帶動所述并行分類移動平臺移動，所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)有多個(gè)運(yùn)動輪；主控板控制多個(gè)所述運(yùn)動輪運(yùn)動；編碼器獲得多個(gè)所述運(yùn)動輪的速度信息，通過慣性測量單元獲得所述并行分類移動平臺的姿態(tài)信息；采用速度環(huán)和位置環(huán)串級pid實(shí)現(xiàn)所述并行分類移動平臺的位置閉環(huán)控制。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請的有益效果在于：

16、本申請所提供的并行分類移動平臺能夠并行處理多個(gè)分類任務(wù)，提高分類效率，并具備強(qiáng)大的場地適應(yīng)性和快速部署能力。具體來說，本申請中的視覺定位與分類的并行分類移動平臺具有八個(gè)容納件，各個(gè)容納件并行運(yùn)作，當(dāng)有多個(gè)目標(biāo)物體屬于同一類時(shí)，各合頁門能同步開啟，將所有同類物體一次分出，提高了分類效率。

技術(shù)特征：

1.一種利用視覺定位與分類的并行分類移動平臺，其特征在于，所述并行分類移動平臺包括：

2.如權(quán)利要求1所述的并行分類移動平臺，其特征在于，所述分類機(jī)構(gòu)包括：

3.如權(quán)利要求2所述的并行分類移動平臺，其特征在于，所述分類機(jī)構(gòu)還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的并行分類移動平臺，其特征在于，所述分類機(jī)構(gòu)還包括：

5.如權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的并行分類移動平臺，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括：

6.一種分類方法，其特征在于，所述分類方法適用于如權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述的并行分類移動平臺，所述分類方法包括：

7.如權(quán)利要求6所述的分類方法，其特征在于，

8.如權(quán)利要求7所述的分類方法，其特征在于，所述控制所述并行分類移動平臺分別移動至多個(gè)所述分類點(diǎn)完成所述物品分類，還包括：

9.如權(quán)利要求6所述的分類方法，其特征在于，所述獲取分類點(diǎn)位置信息，包括：

10.如權(quán)利要求6所述的分類方法，其特征在于，所述控制所述并行分類移動平臺移動至所述分類點(diǎn)，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種利用視覺定位與分類的并行分類移動平臺，并行分類移動平臺包括：電控機(jī)構(gòu)；運(yùn)動機(jī)構(gòu)，運(yùn)動機(jī)構(gòu)與電控機(jī)構(gòu)電路連接，電控機(jī)構(gòu)控制運(yùn)動機(jī)構(gòu)以帶動并行分類移動平臺整體移動；分類機(jī)構(gòu)，分類機(jī)構(gòu)與運(yùn)動機(jī)構(gòu)連接，且運(yùn)動機(jī)構(gòu)對分類機(jī)構(gòu)提供支撐，電控機(jī)構(gòu)帶動分類機(jī)構(gòu)用于對物品進(jìn)行分類；導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與運(yùn)動機(jī)構(gòu)連接，運(yùn)動機(jī)構(gòu)對導(dǎo)向機(jī)構(gòu)提供支撐；其中，空間方位中，沿著重力方向，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置位置低于分類機(jī)構(gòu)設(shè)置位置，以使得分類機(jī)構(gòu)分類后的物品能夠掉落至導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中，通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)將物品投放至分類點(diǎn)。所提供的并行分類移動平臺能夠并行處理多個(gè)分類任務(wù)，提高分類效率，并具備強(qiáng)大的場地適應(yīng)性和快速部署能力。

技術(shù)研發(fā)人員：祝浩寧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：祝浩寧
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10