機(jī)器視覺(jué)小龍蝦自動(dòng)分選機(jī)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自動(dòng)分揀蝦裝置，涉及蝦類(lèi)產(chǎn)品的分揀領(lǐng)域。它包括送蝦機(jī)構(gòu)；送蝦機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)置有工作臺(tái)，工作臺(tái)上設(shè)置有稱(chēng)重傳感器；送蝦機(jī)構(gòu)的上端通過(guò)支架支撐固定有主軸箱，主軸箱的輸出端設(shè)置有機(jī)械臂，機(jī)械臂的下端設(shè)置有方框，方框與工作臺(tái)對(duì)齊；主軸箱向下設(shè)置有探頭，探頭上設(shè)置有圖像傳感器；工作臺(tái)的前、左、右三個(gè)方向均設(shè)置有收納箱。本實(shí)用新型的有益效果是：分揀時(shí)，送蝦機(jī)構(gòu)將蝦逐個(gè)送入系統(tǒng)，處理器對(duì)稱(chēng)重傳感器與圖像傳感器所得出的信息數(shù)據(jù)綜合處理，得出蝦的評(píng)分，并通過(guò)機(jī)械臂來(lái)將蝦撥入指定的收納箱，工作過(guò)程簡(jiǎn)單易操作，大大的方便了蝦農(nóng)的生產(chǎn)過(guò)程。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
機(jī)器視覺(jué)小龍虹自動(dòng)分選機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及蝦類(lèi)產(chǎn)品的分揀技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]蝦是一種生活在水中的節(jié)肢動(dòng)物，屬節(jié)肢動(dòng)物甲殼類(lèi)，種類(lèi)很多，包括南極紅蝦、青蝦、河蝦、草蝦、對(duì)蝦、明蝦、龍蝦等。蝦具有很高的食療營(yíng)養(yǎng)價(jià)值。市場(chǎng)上的蝦類(lèi)產(chǎn)品在售賣(mài)的時(shí)候，通常是根據(jù)蝦的大小來(lái)進(jìn)行定價(jià)的，所以蝦農(nóng)和生產(chǎn)廠家在進(jìn)行銷(xiāo)售前，需要對(duì)成批的蝦按大小進(jìn)行分揀。傳統(tǒng)的分揀方法為手工分揀，雇傭大量的工人進(jìn)行分揀，費(fèi)時(shí)又費(fèi)力，增加了蝦類(lèi)產(chǎn)品的生產(chǎn)成本，給蝦農(nóng)帶來(lái)了極大的不便。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題，是針對(duì)上述存在的技術(shù)不足，提供一種機(jī)器視覺(jué)小龍蝦自動(dòng)分選機(jī)。分揀時(shí)，送蝦機(jī)構(gòu)將蝦逐個(gè)送入系統(tǒng)，處理器對(duì)稱(chēng)重傳感器與圖像傳感器所得出的信息數(shù)據(jù)綜合處理，得出蝦的評(píng)分，并通過(guò)機(jī)械臂來(lái)將蝦撥入指定的收納箱，工作過(guò)程簡(jiǎn)單易操作，大大的方便了蝦農(nóng)的生產(chǎn)過(guò)程。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:提供一種機(jī)器視覺(jué)小龍蝦自動(dòng)分選機(jī)，包括送蝦機(jī)構(gòu);送蝦機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)置有工作臺(tái)，工作臺(tái)上設(shè)置有稱(chēng)重傳感器;送蝦機(jī)構(gòu)的上端通過(guò)支架支撐固定有主軸箱，所述主軸箱包括:A電動(dòng)推桿，B電動(dòng)推桿，滑塊和箱體，A電動(dòng)推桿的輸出端與滑塊連接，滑塊與A電動(dòng)推桿封裝在箱體內(nèi)，B電動(dòng)推桿的輸出端與箱體連接;滑塊的下端連接有機(jī)械臂，機(jī)械臂的下端設(shè)置有方框，方框與工作臺(tái)對(duì)齊;主軸箱向下設(shè)置有探頭，探頭上設(shè)置有圖像傳感器，圖像傳感器與工作臺(tái)對(duì)齊;工作臺(tái)的前、左、右三個(gè)方向均設(shè)置有收納箱。
[0005]進(jìn)一步優(yōu)化本技術(shù)方案，機(jī)器視覺(jué)小龍蝦自動(dòng)分選機(jī)在主軸箱內(nèi)，與機(jī)械臂相連設(shè)置有計(jì)數(shù)器，主軸箱前側(cè)設(shè)置有顯示器，計(jì)數(shù)器的輸出端與顯示器的輸入端相連接。
[0006]進(jìn)一步優(yōu)化本技術(shù)方案，機(jī)器視覺(jué)小龍蝦自動(dòng)分選機(jī)的方框的下端，后、左、右三個(gè)邊上均設(shè)置有毛刷。
[0007]本實(shí)用新型與傳統(tǒng)分揀方法相比，其有益效果在于:1、分揀時(shí)，送蝦機(jī)構(gòu)將成批的蝦分散開(kāi)來(lái)，逐個(gè)地將蝦傳送進(jìn)入分揀系統(tǒng);送蝦機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)置有工作臺(tái)，送蝦機(jī)構(gòu)的上端通過(guò)支架支撐固定有主軸箱，主軸箱的輸出端設(shè)置有機(jī)械臂，機(jī)械臂的下端設(shè)置有方框，蝦從送蝦機(jī)構(gòu)上脫落后進(jìn)入方框內(nèi)，工作臺(tái)上設(shè)置有稱(chēng)重傳感器，主軸箱向下設(shè)置有探頭，探頭上設(shè)置有圖像傳感器，蝦經(jīng)過(guò)稱(chēng)重傳感器稱(chēng)重和圖像傳感器掃描，將得到的數(shù)據(jù)綜合運(yùn)算與比對(duì)，處理器得出對(duì)該蝦的評(píng)分，確定該蝦屬于大、中、小三類(lèi)中的哪一類(lèi);滑塊與A電動(dòng)推桿的輸出端相連，A電動(dòng)推桿可以使滑塊具有左右兩個(gè)方向自由度，滑塊與A電動(dòng)推桿封裝在箱體內(nèi)，箱體與B電動(dòng)推桿的輸出端相連，使箱體具有向前的自由度，而滑塊與機(jī)械臂相連，故機(jī)械臂具有前、左、右三個(gè)方向的自由度，工作臺(tái)的前、左、右三個(gè)方向均設(shè)置有收納箱，主軸箱通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂將該蝦撥入指定的收納箱內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)蝦的自動(dòng)分揀，分揀過(guò)程簡(jiǎn)單易操作，無(wú)需大量的人為操作，大大方便了蝦農(nóng)的生產(chǎn)過(guò)程;2在主軸箱內(nèi)，與機(jī)械臂相連設(shè)置有計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)器對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行計(jì)數(shù)，主軸箱前側(cè)設(shè)置有顯示器，計(jì)數(shù)器的輸出端與顯示器的輸入端相連接，顯示器將計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)結(jié)果顯示出來(lái)，供蝦農(nóng)參考，蝦農(nóng)可以通過(guò)數(shù)據(jù)得出蝦的大小分布情況，對(duì)產(chǎn)量情況與預(yù)期收益做出大致估算;3、蝦逐個(gè)被送入系統(tǒng)的過(guò)程中，難免會(huì)存在個(gè)別的蝦腿或其他雜物遺落的現(xiàn)象發(fā)生，從而造成稱(chēng)重傳感器和圖像傳感器測(cè)量誤差，在方框的下端，后、左、右三個(gè)邊上均設(shè)置有毛刷，每個(gè)蝦的分揀過(guò)程都會(huì)對(duì)工作臺(tái)進(jìn)行掃除，有效的避免了誤差的產(chǎn)生，提高了分揀的準(zhǔn)確性。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0009]圖2為本實(shí)用新型的主軸箱結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖3為本實(shí)用新型電路邏輯框圖；
[0011]圖中，1、主軸箱;2、顯示器;3、探頭;4、圖像傳感器;5、方框;6、稱(chēng)重傳感器;7、工作臺(tái)；8、收納箱;9、毛刷；10、送蝦機(jī)構(gòu)；11、支架；12、機(jī)械臂；13、滑塊；14、箱體；15、B電動(dòng)推桿;16、A電動(dòng)推桿。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0013 ] 如圖1所示，機(jī)器視覺(jué)小龍蝦自動(dòng)分選機(jī)，包括送蝦機(jī)構(gòu)1;送蝦機(jī)構(gòu)1的輸出端設(shè)置有工作臺(tái)7，工作臺(tái)7上設(shè)置有稱(chēng)重傳感器6;送蝦機(jī)構(gòu)10的上端通過(guò)支架11支撐固定有主軸箱I，所述主軸箱I包括:A電動(dòng)推桿16，Bi動(dòng)推桿15，滑塊13和箱體14，六電動(dòng)推桿16的輸出端與滑塊13連接，滑塊13與A電動(dòng)推桿16封裝在箱體14內(nèi)，B電動(dòng)推桿15的輸出端與箱體14連接;滑塊13的下端連接有機(jī)械臂12，機(jī)械臂12的下端設(shè)置有方框5，并且方框5與工作臺(tái)7對(duì)齊;主軸箱I向下設(shè)置有探頭3，探頭3上設(shè)置有圖像傳感器4，圖像傳感器4與工作臺(tái)7對(duì)齊;工作臺(tái)7的前、左、右三個(gè)方向均設(shè)置有收納箱8;在主軸箱I內(nèi)，與機(jī)械臂12相連設(shè)置有計(jì)數(shù)器，主軸箱I前側(cè)設(shè)置有顯示器2，計(jì)數(shù)器的輸出端與顯示器2的輸入端相連接;在方框5的下端，后、左、右三個(gè)邊上均設(shè)置有毛刷9。
[0014]分揀時(shí)，送蝦機(jī)構(gòu)10將蝦逐個(gè)送入系統(tǒng)，蝦落在工作臺(tái)7上，同時(shí)被機(jī)械臂12下端的方框5圍繞，工作臺(tái)7上的稱(chēng)重傳感器6對(duì)蝦進(jìn)行稱(chēng)重，同時(shí)與主軸箱I固定的圖像傳感器4對(duì)蝦的體積進(jìn)行掃描判斷，處理器綜合考慮稱(chēng)重結(jié)果與掃面結(jié)果，對(duì)蝦進(jìn)行評(píng)分，根據(jù)預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)將蝦分為大、中、小三個(gè)等級(jí)，然后主軸箱I驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂12將蝦撥入指定的收納箱8內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)蝦的自動(dòng)分揀。
[0015]本實(shí)用新型在使用過(guò)程中應(yīng)注意:本實(shí)用新型中的圖像傳感器4可以采用CCD型或CMOS型，具體的選擇可以根據(jù)蝦農(nóng)產(chǎn)業(yè)的規(guī)模和投資規(guī)模來(lái)選擇;本實(shí)用新型中的工作臺(tái)7應(yīng)定期進(jìn)行防腐蝕處理，蝦屬于水產(chǎn)類(lèi)，送蝦機(jī)構(gòu)10送來(lái)的蝦難免會(huì)沾有水分，所以應(yīng)定期對(duì)工作臺(tái)7進(jìn)行防腐蝕處理，以延長(zhǎng)裝置的使用壽命;本事用新型中的收納箱8可以直接采用普通箱體，蝦裝滿后直接進(jìn)行封箱，然后換新的箱子，也可以采用固定箱，固定箱下端設(shè)置有撥片，固定箱裝滿后，在固定箱下面放置普通箱，打開(kāi)撥片進(jìn)行裝箱，具體執(zhí)行也根據(jù)產(chǎn)業(yè)規(guī)模確定；當(dāng)蝦的來(lái)源比較單一的時(shí)候，可以根據(jù)顯示器2提供的數(shù)據(jù)估算出大、中、小三種蝦的比例，然后依據(jù)比例定制三個(gè)不同大小的收納箱8，使三個(gè)收納箱8收滿的時(shí)間統(tǒng)一，減小工人的工作量;本實(shí)用新型中的圖像傳感器可以采用線性CCD傳感器TSL140CL模塊，該傳感器可以出色的完成識(shí)別任務(wù)，由于單個(gè)蝦的重量有限，所以本實(shí)用新型中的稱(chēng)重傳感器應(yīng)選用小量程，高精度的傳感器，比如電子計(jì)價(jià)秤中的稱(chēng)重傳感器即可滿足要求。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器視覺(jué)小龍蝦自動(dòng)分選機(jī)，其特征在于:包括送蝦機(jī)構(gòu)(10);送蝦機(jī)構(gòu)(10)的輸出端設(shè)置有工作臺(tái)(7)，工作臺(tái)(7)上設(shè)置有稱(chēng)重傳感器(6);送蝦機(jī)構(gòu)(10)的上端通過(guò)支架(11)支撐固定有主軸箱(I)，所述主軸箱(I)包括:A電動(dòng)推桿(16)，B電動(dòng)推桿(15)，滑塊(13)和箱體(14)，六電動(dòng)推桿(16)的輸出端與滑塊(13)連接，滑塊(I3)與A電動(dòng)推桿(I6)封裝在箱體(14)內(nèi)，B電動(dòng)推桿(15)的輸出端與箱體(14)連接;滑塊(I3)的下端連接有機(jī)械臂(12)，機(jī)械臂(12)的下端設(shè)置有方框(5)，方框(5)與工作臺(tái)(7)對(duì)齊;主軸箱(I)向下設(shè)置有探頭(3)，探頭(3)上設(shè)置有圖像傳感器(4)，圖像傳感器(4)與工作臺(tái)(7)對(duì)齊;工作臺(tái)(7)的前、左、右三個(gè)方向均設(shè)置有收納箱(8)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺(jué)小龍蝦自動(dòng)分選機(jī)，其特征在于:在主軸箱(I)內(nèi)，與機(jī)械臂(12)相連設(shè)置有計(jì)數(shù)器，主軸箱(I)前側(cè)設(shè)置有顯示器(2)，計(jì)數(shù)器的輸出端與顯示器(2)的輸入端相連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺(jué)小龍蝦自動(dòng)分選機(jī)，其特征在于:在方框(5)的下端，后、左、右三個(gè)邊上均設(shè)置有毛刷(9)。
【文檔編號(hào)】B07C5/28GK205628645SQ201620443493
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月12日
【發(fā)明人】孫鐵波, 李萌
【申請(qǐng)人】江蘇食品藥品職業(yè)技術(shù)學(xué)院