混合式作業(yè)機(jī)械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供混合式作業(yè)機(jī)械，該混合式作業(yè)機(jī)械不經(jīng)由任何暫時(shí)存儲(chǔ)能量的單元而將來(lái)自再生裝置的再生能量用于助力馬達(dá)動(dòng)作，能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度大致固定，并且即便是短時(shí)間的助力動(dòng)作也能夠充分降低發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料消耗量?；旌鲜阶鳂I(yè)機(jī)械具有：發(fā)動(dòng)機(jī)；檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的脈沖發(fā)生器；控制發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部；對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力的助力馬達(dá)；再生裝置；控制來(lái)自再生裝置的再生能量的能量再生控制裝置。上述能量再生控制裝置根據(jù)來(lái)自再生裝置的上述再生能量的量控制助力馬達(dá)，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力，同時(shí)，根據(jù)由轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換后的燃料校正量信號(hào)修正燃料噴射量信號(hào)。
【專利說(shuō)明】混合式作業(yè)機(jī)械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及建筑機(jī)械、土木機(jī)械等混合式作業(yè)機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，在日本特開(kāi)2005-163605號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)I)中記載有混合式作業(yè)機(jī)械。該混合式作業(yè)機(jī)械具有發(fā)動(dòng)機(jī)、由該發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵、與該發(fā)動(dòng)機(jī)連接并能夠進(jìn)行牽引和再生的助力及再生用的電動(dòng)/發(fā)電機(jī)、以及與該電動(dòng)/發(fā)電機(jī)連接的蓄電裝置。而且，配合液壓泵的負(fù)載的狀態(tài)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)將蓄積于該蓄電裝置的電力提供給電動(dòng)/發(fā)電機(jī)等，通過(guò)電動(dòng)/發(fā)電機(jī)適當(dāng)?shù)貙?duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的液壓泵的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2005-163605號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0006]此外，在上述以往的混合式作業(yè)機(jī)械中，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度根據(jù)負(fù)載而變動(dòng)的所謂下垂特性來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，當(dāng)負(fù)載變小時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度上升，另一方面，當(dāng)負(fù)載增大時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度降低。因此，上述混合式作業(yè)機(jī)械的作業(yè)者能夠根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的增減變化來(lái)感知負(fù)載的增減變化，實(shí)現(xiàn)作業(yè)效率的提高。
[0007]然而，在上述以往的混合式作業(yè)機(jī)械中，將再生能量從蓄電裝置提供給電動(dòng)/發(fā)電機(jī)，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力時(shí)，如圖7所示，雖然能夠降低燃料噴射量，但存在發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度上升的問(wèn)題。
[0008]此外，上述以往的混合式作業(yè)機(jī)械具有蓄電裝置，因此通過(guò)暫時(shí)蓄積再生能量來(lái)進(jìn)行均衡化，防止助力動(dòng)作的急劇變化，由此能夠防止發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載的急劇變化，發(fā)揮充分的燃料降低效果，但另一方面，存在價(jià)格昂貴且車體變大等問(wèn)題。
[0009]因此，本發(fā)明的課題在于提供一種混合式作業(yè)機(jī)械，在不具有蓄電器的混合式作業(yè)機(jī)械中，即便不將再生能量均衡化而馬上利用于助力動(dòng)作，該混合式作業(yè)機(jī)械也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度大致固定，并且即便是短時(shí)間的助力動(dòng)作也能夠充分地降低發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料消耗量。
[0010]用于解決問(wèn)題的手段
[0011]為了解決上述課題，本發(fā)明的混合式作業(yè)機(jī)械的特征在于，該混合式作業(yè)機(jī)械具有:
[0012]發(fā)動(dòng)機(jī)；
[0013]旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)器，其檢測(cè)上述發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度；
[0014]發(fā)動(dòng)機(jī)控制部，其根據(jù)由上述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)器檢測(cè)出的當(dāng)前的上述發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度與上述發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度之間的偏差來(lái)決定操作量，控制上述發(fā)動(dòng)機(jī)；
[0015]助力馬達(dá)，其對(duì)上述發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力；以及[0016]能量再生控制裝置，其不經(jīng)由任何暫時(shí)存儲(chǔ)能量的單元，而通過(guò)驅(qū)動(dòng)上述助力馬達(dá)來(lái)將來(lái)自再生裝置的再生能量用于助力動(dòng)作，并且對(duì)上述發(fā)動(dòng)機(jī)控制部的操作量加以修正。
[0017]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)的混合式作業(yè)機(jī)械，不經(jīng)由任何暫時(shí)存儲(chǔ)能量的單元，而通過(guò)驅(qū)動(dòng)上述助力馬達(dá)將來(lái)自上述再生裝置的再生能量用于助力動(dòng)作，對(duì)輔助力進(jìn)行增減。此外，上述發(fā)動(dòng)機(jī)控制部根據(jù)由上述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)器檢測(cè)出的當(dāng)前的上述發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度與上述發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度之間的偏差來(lái)決定操作量。而且，通過(guò)上述能量再生控制裝置對(duì)該操作量加以修正，使得該操作量根據(jù)來(lái)自上述再生裝置的再生能量的量的增大而減小。這樣，根據(jù)來(lái)自上述再生裝置的再生能量的量的大小來(lái)驅(qū)動(dòng)助力馬達(dá)，在對(duì)輔助力進(jìn)行增減的同時(shí)，通過(guò)前饋控制對(duì)上述操作量加以修正。因此，在不具有蓄電器的混合式作業(yè)機(jī)械中，即便不將再生能量均衡化而馬上利用于助力動(dòng)作，由于上述能量再生控制裝置根據(jù)該再生能量的量通過(guò)前饋控制對(duì)上述操作量加以修正，因此也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度大致固定，并且即便助力動(dòng)作是短時(shí)間，在控制中也不會(huì)有延遲，能夠充分降低發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料消耗量。
[0018]在一個(gè)實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械中，
[0019]上述操作量是向上述發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料噴射量。
[0020]根據(jù)上述實(shí)施方式，由上述能量再生控制裝置根據(jù)來(lái)自上述再生裝置的再生能量的量，對(duì)作為上述操作量的向上述發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料噴射量加以修正。因此，即便進(jìn)行助力動(dòng)作，也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度大致固定，并且，即便是短時(shí)間的助力動(dòng)作，也能夠降低發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料消耗量。
[0021]在一個(gè)實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械中，
[0022]上述操作量是向上述發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩指令。
[0023]根據(jù)上述實(shí)施方式，由上述能量再生控制裝置根據(jù)從上述再生裝置回收的再生能量的量，對(duì)作為上述操作量的向上述發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩指令加以修正。因此，即便進(jìn)行助力動(dòng)作，也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度大致固定，并且，即便是短時(shí)間的助力動(dòng)作，也能夠降低發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料消耗量。
[0024]在一個(gè)實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械中，
[0025]上述操作量是向上述發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度指令。
[0026]根據(jù)上述實(shí)施方式，由上述能量再生控制裝置根據(jù)從上述再生裝置回收的再生能量的量，對(duì)作為上述操作量的向上述發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度指令加以修正。因此，即便進(jìn)行助力動(dòng)作，也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度大致固定，并且，即便是短時(shí)間的助力動(dòng)作，也能夠降低發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料消耗量。
[0027]在一個(gè)實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械中，
[0028]上述能量再生控制裝置具有對(duì)作業(yè)機(jī)控制器的旋轉(zhuǎn)速度指令加以修正的功能，上述能量再生控制裝置具有向上述發(fā)動(dòng)機(jī)控制部輸出修正后的旋轉(zhuǎn)速度指令的功能。
[0029]根據(jù)上述實(shí)施方式，由上述能量再生控制裝置根據(jù)從上述再生裝置回收的再生能量的量，對(duì)從上述作業(yè)機(jī)控制器向上述發(fā)動(dòng)機(jī)控制部輸出的旋轉(zhuǎn)速度指令加以修正。因此，即便進(jìn)行助力動(dòng)作，也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度大致固定，并且，即便是短時(shí)間的助力動(dòng)作，也能夠降低發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料消耗量。[0030]此外，根據(jù)上述實(shí)施方式，能夠不變更以往方式的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部而實(shí)現(xiàn)。
[0031]發(fā)明的效果
[0032]根據(jù)本發(fā)明的混合式作業(yè)機(jī)械，在不具有蓄電器的混合式作業(yè)機(jī)械中，即便不將再生能量均衡化而馬上用于助力動(dòng)作，也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度大致固定，并且即便是短時(shí)間的助力動(dòng)作，也能夠充分降低發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料消耗量。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0033]圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械的控制框圖。
[0034]圖2是示出上述混合式作業(yè)機(jī)械的燃料噴射量對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的特性的圖。
[0035]圖3中的(A)、(B)、(C)是對(duì)上述混合式作業(yè)機(jī)械的助力馬達(dá)的助力扭矩的量、發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度以及燃料噴射量之間的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明的說(shuō)明圖。
[0036]圖4是上述混合式作業(yè)機(jī)械的另一實(shí)施方式的控制框圖。
[0037]圖5是上述混合式作業(yè)機(jī)械的再一實(shí)施方式的控制框圖。
[0038]圖6是上述混合式作業(yè)機(jī)械的又一實(shí)施方式的控制框圖。
[0039]圖7是示出以往的混合式作業(yè)機(jī)械的燃料噴射量對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的特性的圖。
[0040]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0041]11發(fā)動(dòng)機(jī)
[0042]12發(fā)動(dòng)機(jī)控制部
[0043]13脈沖發(fā)生器
[0044]21助力馬達(dá)
[0045]31能量再生控制裝置
[0046]41再生裝置
【具體實(shí)施方式】
[0047]以下，通過(guò)圖示的實(shí)施方式更詳細(xì)地對(duì)本發(fā)明的混合式作業(yè)機(jī)械進(jìn)行說(shuō)明。
[0048]如圖1的控制框圖所示，本實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械具有:發(fā)動(dòng)機(jī)11 ;脈沖發(fā)生器13，其作為檢測(cè)該發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)器的一例；發(fā)動(dòng)機(jī)控制部12，其控制上述發(fā)動(dòng)機(jī)11 ;助力馬達(dá)21，其對(duì)上述發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力；助力控制器22，其控制該助力馬達(dá)21 ;再生裝置41 ；以及能量再生控制裝置31，其控制來(lái)自該再生裝置41的再生能量。
[0049]上述再生裝置41具有未圖示的液壓馬達(dá)和由該液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的未圖示的發(fā)電機(jī)，將作動(dòng)油的壓力能量轉(zhuǎn)換為電能量，并將再生能量輸出到能量再生控制裝置31。
[0050]上述能量再生控制裝置31將來(lái)自上述再生裝置41的再生能量經(jīng)由上述助力控制器22提供給助力馬達(dá)21，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力。
[0051]上述助力控制器22通過(guò)通信從上述能量再生控制裝置31接收表示上述再生能量的量的信號(hào)，根據(jù)該再生能量的量的大小控制提供給助力馬達(dá)21的電力的大小，控制助力馬達(dá)21的輔助力。[0052]另一方面，上述發(fā)動(dòng)機(jī)控制部12具有目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定部15、PID(比例積分微分)控制部16、轉(zhuǎn)換器17以及相加點(diǎn)101、102。
[0053]上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定部15在設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度后，將表示目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)輸出到上述相加點(diǎn)101。
[0054]上述相加點(diǎn)101還被輸入來(lái)自脈沖發(fā)生器13的表示當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)。上述相加點(diǎn)101從表示目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)中減去表示當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)，將表示它們的偏差的偏差信號(hào)輸出到PID控制部16。
[0055]上述PID控制部16對(duì)上述偏差信號(hào)進(jìn)行PID (比例積分微分)控制運(yùn)算，計(jì)算用于使發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度成為目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的操作量。該操作量是表示根據(jù)上述偏差的大小而增減的向發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料噴射量的信號(hào)。而且，上述PID控制部16將表示向該發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料噴射量的燃料噴射量信號(hào)輸出到上述相加點(diǎn)102。
[0056]另一方面，上述能量再生控制裝置31將表示上述再生能量的量的信號(hào)輸出到上述助力控制器22，并且輸出到上述轉(zhuǎn)換器17。該轉(zhuǎn)換器17將上述再生能量的量轉(zhuǎn)換為與該再生能量的量對(duì)應(yīng)的向發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料噴射量校正量，并將該燃料校正量信號(hào)輸出到上述相加點(diǎn)102。
[0057]上述相加點(diǎn)102從來(lái)自上述PID控制部16的操作量即上述燃料噴射量信號(hào)中減去來(lái)自轉(zhuǎn)換器17的燃料校正量信號(hào)，將對(duì)上述燃料噴射量信號(hào)修正后得到的修正燃料噴射量信號(hào)輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)11。
[0058]這樣，上述能量再生控制裝置31不經(jīng)由任何暫時(shí)存儲(chǔ)能量的單元，通過(guò)驅(qū)動(dòng)助力馬達(dá)21將來(lái)自上述再生裝置41的上述再生能量用于助力動(dòng)作，在對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力的同時(shí)，根據(jù)由上述轉(zhuǎn)換器17轉(zhuǎn)換后的燃料校正量信號(hào)對(duì)來(lái)自上述PID控制16的燃料噴射量信號(hào)進(jìn)行修正。即，在將上述再生能量用于針對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)的助力動(dòng)作的同時(shí)，上述能量再生控制裝置31根據(jù)該再生能量的量通過(guò)前饋控制對(duì)上述燃料噴射量信號(hào)加以修正。
[0059]上述發(fā)動(dòng)機(jī)11的輸出與助力馬達(dá)21的輸出在相加點(diǎn)51被相加，并傳遞到負(fù)載61。
[0060]圖2不出相對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料噴射量特性。如圖2所示，在進(jìn)行上述助力動(dòng)作時(shí)，使上述燃料噴射量特性向由圖2的假想線所示的燃料噴射量特性偏移，在使發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度大致保持為固定的同時(shí)，能夠降低向發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料
噴射量。
[0061]此外，圖3示出助力馬達(dá)21的助力扭矩的量、發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度以及上述燃料噴射量之間的關(guān)系。即便是圖3的(A)所示那樣的短時(shí)間的助力動(dòng)作，如圖3的(B)所示，也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度大致保持為固定，并且，如圖3的(C)所示，通過(guò)上述前饋控制，控制中沒(méi)有延遲，能夠充分降低向發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料噴射量。
[0062]此外，即便不具有蓄電器，也能夠不將再生能量均衡化而馬上利用于助力動(dòng)作，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力。因此，能夠?qū)⒒旌鲜阶鳂I(yè)機(jī)械整體小型化，降低制造成本。
[0063]圖4是另一實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械的控制框圖。在該圖4中，對(duì)于與圖1所示的結(jié)構(gòu)部相同的結(jié)構(gòu)部標(biāo)注與圖1中的結(jié)構(gòu)部相同的參照標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明，以下對(duì)不同的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。[0064]如圖4所示,上述實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械在相加點(diǎn)102與發(fā)動(dòng)機(jī)11之間具有燃料噴射量運(yùn)算部18。
[0065]在上述實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械中，上述PID控制部16的上述操作量是表示對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)11的扭矩指令的扭矩指令信號(hào)。此外，上述轉(zhuǎn)換器17轉(zhuǎn)換成與上述再生能量的量對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)11的扭矩校正量，將該扭矩校正量信號(hào)輸出到上述相加點(diǎn)102。
[0066]上述相加點(diǎn)102從來(lái)自上述PID控制部16的扭矩指令信號(hào)中減去來(lái)自轉(zhuǎn)換器17的扭矩校正量信號(hào)，將對(duì)上述扭矩指令信號(hào)進(jìn)行修正后得到的修正扭矩指令信號(hào)輸出到上述燃料噴射量運(yùn)算部18。
[0067]上述燃料噴射量運(yùn)算部18對(duì)上述修正扭矩指令信號(hào)進(jìn)行向發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料噴射量運(yùn)算，計(jì)算用于使發(fā)動(dòng)機(jī)11的扭矩成為修正扭矩的燃料噴射量，將表示該燃料噴射量的燃料噴射量信號(hào)輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)11。
[0068]另外，也可以是，并非上述轉(zhuǎn)換器17將上述扭矩校正量信號(hào)輸出到上述相加點(diǎn)102，而是上述助力控制器22將表示與上述再生能量的量對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)11的扭矩的扭矩校正量信號(hào)輸出到相加點(diǎn)102。這樣，即便不設(shè)置轉(zhuǎn)換器17，也在上述相加點(diǎn)102對(duì)上述扭矩指令進(jìn)行修正，即便進(jìn)行助力動(dòng)作，也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度大致固定，并且，即便是短時(shí)間的助力動(dòng)作，也能夠降低發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料消耗量。
[0069]圖5是再一實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械的控制框圖。在該圖5中，對(duì)于與圖1所示的結(jié)構(gòu)部相同的結(jié)構(gòu)部標(biāo)注與圖1中的結(jié)構(gòu)部相同的參照標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明，以下對(duì)不同的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0070]如圖5所示，上述實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械在P控制部16’與發(fā)動(dòng)機(jī)11之間具有燃料噴射量運(yùn)算部18。此外，將相加點(diǎn)102設(shè)于目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定部15與相加點(diǎn)101之間。
[0071]在上述實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械中，上述轉(zhuǎn)換器17轉(zhuǎn)換為與上述再生能量的量對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度校正量，將該發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度校正值信號(hào)輸出到上述相加點(diǎn) 102。
[0072]上述相加點(diǎn)102從表示來(lái)自上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定部15的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)中減去來(lái)自轉(zhuǎn)換器17的上述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度校正值信號(hào)，將對(duì)表示上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)進(jìn)行修正后得到的修正目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)輸出到上述相加點(diǎn)101。
[0073]上述P控制部16’對(duì)相加點(diǎn)101的運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行P (比例)控制運(yùn)算，計(jì)算用于使發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度成為目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的操作量。該操作量是表示根據(jù)上述偏差的大小而增減的發(fā)動(dòng)機(jī)11的目標(biāo)扭矩的目標(biāo)扭矩指令信號(hào)。而且，上述P控制部16’將表示該發(fā)動(dòng)機(jī)11的目標(biāo)扭矩的目標(biāo)扭矩指令信號(hào)輸出到上述燃料噴射量運(yùn)算部18。
[0074]上述燃料噴射量運(yùn)算部18對(duì)上述目標(biāo)扭矩指令信號(hào)進(jìn)行向發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料噴射量運(yùn)算，計(jì)算用于使發(fā)動(dòng)機(jī)11的扭矩成為目標(biāo)扭矩的燃料噴射量，將表示該燃料噴射量的信號(hào)輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)11。
[0075]另外，在上述實(shí)施方式中，上述P控制部16’進(jìn)行了 P (比例)控制運(yùn)算，但在該發(fā)明中，也可以進(jìn)行其他任意的函數(shù)運(yùn)算。
[0076]圖6是又一實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械的控制框圖。在該圖6中，對(duì)于與圖1所示的結(jié)構(gòu)部相同的結(jié)構(gòu)部標(biāo)注與圖1中的結(jié)構(gòu)部相同的參照標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明，以下對(duì)不同的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0077]如圖6所示，在上述實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械中，能量再生控制裝置31具有對(duì)作業(yè)機(jī)控制器71的旋轉(zhuǎn)速度指令值加以修正的功能。能量再生控制裝置31將上述修正后的旋轉(zhuǎn)速度指令值輸出到目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定部15。
[0078]在上述實(shí)施方式的混合式作業(yè)機(jī)械中，上述能量再生控制裝置31將與上述再生能量的量對(duì)應(yīng)的作業(yè)機(jī)控制器71的旋轉(zhuǎn)速度指令值的修正量與作業(yè)機(jī)控制器71的旋轉(zhuǎn)速度指令值相加，將該修正后的旋轉(zhuǎn)速度指令輸出到目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定部15。
[0079]相加點(diǎn)101從來(lái)自上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定部15的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度中減去實(shí)際的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，將相減的結(jié)果輸出到P控制部16’。
[0080]上述P控制部16’對(duì)相加點(diǎn)101的運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行P (比例)控制運(yùn)算，計(jì)算用于使發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)速度成為目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的操作量。該操作量是表示根據(jù)上述偏差的大小而增減的發(fā)動(dòng)機(jī)11的目標(biāo)扭矩的目標(biāo)扭矩指令信號(hào)。而且，上述P控制部16’將表示該發(fā)動(dòng)機(jī)11的目標(biāo)扭矩的目標(biāo)扭矩指令信號(hào)輸出到上述燃料噴射量運(yùn)算部18。
[0081]上述燃料噴射量運(yùn)算部18對(duì)上述目標(biāo)扭矩指令信號(hào)進(jìn)行向發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料噴射量運(yùn)算，計(jì)算用于使發(fā)動(dòng)機(jī)11的扭矩成為目標(biāo)扭矩的燃料噴射量，將表示該燃料噴射量的信號(hào)輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)11。
[0082]在該實(shí)施方式中，在由圖6的虛線所示的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部12中，不需要對(duì)以往結(jié)構(gòu)進(jìn)行變更，上述燃料噴射量運(yùn)算部18對(duì)上述目標(biāo)扭矩指令信號(hào)進(jìn)行向發(fā)動(dòng)機(jī)11的燃料噴射量運(yùn)算，計(jì)算用于使發(fā)動(dòng)機(jī)11的扭矩成為目標(biāo)扭矩的燃料噴射量，將表示該燃料噴射量的信號(hào)輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)11。
[0083]另外，在上述實(shí)施方式中，上述P控制部16’進(jìn)行了 P (比例)控制運(yùn)算，但在該發(fā)明中，也可以進(jìn)行其他任意的函數(shù)運(yùn)算。
【權(quán)利要求】
1.一種混合式作業(yè)機(jī)械，其特征在于，該混合式作業(yè)機(jī)械具有: 發(fā)動(dòng)機(jī)(11); 旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)器(13)，其檢測(cè)上述發(fā)動(dòng)機(jī)(11)的旋轉(zhuǎn)速度； 發(fā)動(dòng)機(jī)控制部(12 )，其根據(jù)由上述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)器(13 )檢測(cè)出的上述發(fā)動(dòng)機(jī)(11)的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)速度與上述發(fā)動(dòng)機(jī)(11)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度之間的偏差來(lái)決定操作量，控制上述發(fā)動(dòng)機(jī)(11)； 助力馬達(dá)(21)，其對(duì)上述發(fā)動(dòng)機(jī)(11)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行助力； 能量再生控制裝置(31)，其不經(jīng)由任何暫時(shí)存儲(chǔ)能量的單元，通過(guò)驅(qū)動(dòng)上述助力馬達(dá)(21)來(lái)將來(lái)自再生裝置(41)的再生能量用于助力動(dòng)作，并且對(duì)上述發(fā)動(dòng)機(jī)控制部(12)的操作量加以修正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合式作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 上述操作量是向上述發(fā)動(dòng)機(jī)(11)的燃料噴射量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合式作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 上述操作量是向上述發(fā)動(dòng)機(jī)(11)的扭矩指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合式作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 上述操作量是向上述發(fā)動(dòng)機(jī)(11)的旋轉(zhuǎn)速度指令。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合式作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 上述能量再生控制裝置(31)具有對(duì)作業(yè)機(jī)控制器(71)的旋轉(zhuǎn)速度指令加以修正的功能，上述能量再生控制裝置(31)具有向上述發(fā)動(dòng)機(jī)控制部(12)輸出修正后的旋轉(zhuǎn)速度指令的功能。
【文檔編號(hào)】F02D29/00GK103775220SQ201310478408
【公開(kāi)日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年10月14日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月19日
【發(fā)明者】河田健一, 坂本隆幸 申請(qǐng)人:大金工業(yè)株式會(huì)社