工業(yè)車輛的車速控制裝置制造方法
【專利摘要】一種工業(yè)車輛的車速控制裝置，該車速控制裝置具有基于目標(biāo)車速與實(shí)際車速之間的偏差通過PI控制來確定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制器。該控制器根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的上限。
【專利說明】工業(yè)車輛的車速控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種工業(yè)車輛的車速控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]日本特許專利申請(qǐng)公報(bào)N0.7-11987公開了一種叉車的控制裝置，該叉車具有加速器踏板未連接至叉車的發(fā)動(dòng)機(jī)的節(jié)氣門的結(jié)構(gòu)，該控制裝置構(gòu)造成對(duì)應(yīng)最佳燃油消耗來控制叉車的行駛速度并且提供正常速度。具體地，為了根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的節(jié)氣門開度實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)低燃料消耗率的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，控制裝置構(gòu)造成通過基于車速和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的反饋控制來控制節(jié)氣門開度和HST (靜液壓變速器)的傳動(dòng)比。
[0003]以上引用的公報(bào)的控制裝置采用用于車速控制的反饋控制。在借助于反饋控制的車速控制中，發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率基于目標(biāo)車速與實(shí)際車速之間的偏差確定。車速的偏差隨著目標(biāo)車速的減小而減小。例如，當(dāng)叉車的升降裝置通過踏板的微調(diào)操作升高時(shí)，叉車可能不能將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速增大至期望水平。特別地，與客車不同，在發(fā)動(dòng)機(jī)不僅為行駛供給動(dòng)力還為負(fù)載處理供給動(dòng)力的叉車中，無論目標(biāo)車速如何，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速都需要增加至發(fā)動(dòng)機(jī)足以供給負(fù)載處理和行駛所需的動(dòng)力的水平。即，車輛控制裝置的反饋增益需要是較大的。這同樣適用于牽引車輛。在這種情況下，所需的動(dòng)力取決于待被拖曳的任何對(duì)象的存在與否以及該對(duì)象的負(fù)載。
[0004]相比之下，在目標(biāo)車速與實(shí)際車速之間的偏差較大時(shí)起動(dòng)車輛的情況下，如果反饋增益較大，則目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速就會(huì)變得太高，使得車輛可能過度地加速或者可能發(fā)生車速的超調(diào)。
[0005]在對(duì)增加發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的命令響應(yīng)緩慢的汽油發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下，在增加發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速期間發(fā)生時(shí)滯并且用于反饋控制的偏差被累積，使得目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變得太大并且趨于發(fā)生車速的超調(diào)。在對(duì)命令的響應(yīng)比汽油發(fā)動(dòng)機(jī)中更快的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下，車輛趨于緊跟在起動(dòng)車輛之后并在車速的偏差較大時(shí)過度地加速。
[0006]已鑒于上述問題提出的本發(fā)明旨在提供一種工業(yè)車輛的車速控制裝置，該車速控制裝置在確保負(fù)載處理所需的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的同時(shí)防止車輛的過度加速和車速的超調(diào)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種工業(yè)車輛的車速控制裝置具有基于目標(biāo)車速與實(shí)際車速之間的偏差通過PI控制來確定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制器。該控制器根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的上限。
[0008]本發(fā)明的其他方面和優(yōu)點(diǎn)通過結(jié)合借助于示例示出本發(fā)明的原理的附圖的以下描述將變得明顯。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]通過參照目前優(yōu)選實(shí)施方式的以下描述以及附圖，可以最佳地理解本發(fā)明及其目標(biāo)和優(yōu)點(diǎn)，在附圖中:
[0010]圖1為示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車速控制裝置的構(gòu)型的示意圖；
[0011]圖2為示出了用于圖1的車速控制裝置的計(jì)算目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的程序的框圖；
[0012]圖3為示出了控制圖1的車速控制裝置的流程圖；以及
[0013]圖4為示出了在由圖1的車速控制裝置進(jìn)行的控制中，目標(biāo)車速、實(shí)際車速、目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速以及實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系的曲線圖。

【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將參照?qǐng)D1至圖4描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的作為工業(yè)車輛的叉車的車速控制裝置。參照?qǐng)D1，由附圖標(biāo)記10指示的叉車包括作為叉車10的動(dòng)力系統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)11、液壓泵12、控制閥13、變矩器14以及變速器15。使用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)作為發(fā)動(dòng)機(jī)11。液壓泵12由發(fā)動(dòng)機(jī)11驅(qū)動(dòng)?？刂崎y13控制用于叉車10的負(fù)載處理系統(tǒng)的升降缸和傾斜缸的液壓油的穿過管道(未示出)的流動(dòng)。發(fā)動(dòng)機(jī)11的動(dòng)力通過變矩器14傳遞至變速器15，動(dòng)力從變速器15通過設(shè)置在變速器15中的未示出的前進(jìn)或倒擋離合器進(jìn)一步傳遞至驅(qū)動(dòng)輪16，從而使叉車10行駛。
[0015]叉車10還包括用于行駛控制和發(fā)動(dòng)機(jī)控制的若干傳感器。發(fā)動(dòng)機(jī)11具有發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器17，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器17用于檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)11的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速并且根據(jù)檢測(cè)到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速產(chǎn)生檢測(cè)信號(hào)(發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào))。變速器15具有車速傳感器18，車速傳感器18用于通過測(cè)量固定在變速器15的輸出軸上的齒輪的速度來檢測(cè)車速并且根據(jù)檢測(cè)到的車速產(chǎn)生檢測(cè)信號(hào)。
[0016]叉車10還包括加速器踏板19，加速器踏板19未連接至發(fā)動(dòng)機(jī)11的節(jié)氣門并且用作控制加速的裝置。加速器踏板19具有加速器踏板傳感器20，加速器踏板傳感器20用于檢測(cè)加速器踏板19的下壓量并且根據(jù)檢測(cè)到的加速器踏板19的下壓量產(chǎn)生檢測(cè)信號(hào)。
[0017]叉車10還包括用于負(fù)載處理的升降桿21。升降桿21連接至升降桿傳感器22，升降桿傳感器22用作用于檢測(cè)提升量的裝置。升降桿傳感器22根據(jù)檢測(cè)到的升降桿21的提升量產(chǎn)生檢測(cè)信號(hào)。
[0018]叉車10還包括用于控制發(fā)動(dòng)機(jī)11的發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶(電子控制單元)23和用于控制叉車10的控制器24。發(fā)動(dòng)機(jī)ECU23和控制器24雙向電連接并且配合形成車速控制裝置的一部分。
[0019]發(fā)動(dòng)機(jī)ECU23具有CPU (中央處理器)和存儲(chǔ)單元，控制程序和映射數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中以用于控制發(fā)動(dòng)機(jī)11。發(fā)動(dòng)機(jī)ECU23以發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速成為控制器24所要求的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的方式控制發(fā)動(dòng)機(jī)11。
[0020]控制器24具有CPU和存儲(chǔ)單元，用于控制叉車10的行駛和負(fù)載處理的控制程序存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中。圖2示出了存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中以用于確定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制程序的示例。在圖2中，程序的由虛線包圍的部分不同于在常規(guī)裝置中使用的程序。用于控制叉車10的行駛和負(fù)載處理的映射數(shù)據(jù)也存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中。控制單元24基于來自發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器17、車速傳感器18、加速器踏板傳感器20以及升降桿傳感器22的檢測(cè)信號(hào)的輸入數(shù)據(jù)來控制叉車10的行駛和負(fù)載處理。
[0021]參照?qǐng)D2和圖3，下面將描述通過具有上述構(gòu)型的車速控制裝置進(jìn)行的車速控制操作?？刂破?4根據(jù)圖3中示出的流程圖以預(yù)定的控制時(shí)間間隔以RPM(轉(zhuǎn)數(shù)/分)為單位計(jì)算目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No，并且產(chǎn)生指示計(jì)算出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No的信號(hào)至發(fā)動(dòng)機(jī)ECU23?；趤碜钥刂破?4的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No的輸入數(shù)據(jù)，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU23控制發(fā)動(dòng)機(jī)11使得發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速成為目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No。
[0022]具體地，在圖3的步驟SI中，控制器24接收來自發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器17、車速傳感器18以及加速器踏板傳感器20的檢測(cè)信號(hào)作為輸入數(shù)據(jù)。在這種情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器17的檢測(cè)信號(hào)通過發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶23發(fā)送至控制器24。在步驟S2中，控制器24分別基于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器17、車速傳感器18以及加速器踏板傳感器20的檢測(cè)信號(hào)計(jì)算實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N、實(shí)際車輛速度V以及加速器踏板19的實(shí)際下壓量。在步驟S3中，控制器24基于計(jì)算出的加速器踏板19的實(shí)際下壓量計(jì)算目標(biāo)車速Vo。在步驟S4中，控制器24計(jì)算實(shí)際車速V與目標(biāo)車速Vo之間的偏差Vd。在步驟S5中，控制器24基于實(shí)際車速V與目標(biāo)車速Vo之間的偏差Vd計(jì)算目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No。在步驟S6中，控制器24產(chǎn)生針對(duì)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No的命令信號(hào)至發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶23。
[0023]步驟S5中的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No的計(jì)算根據(jù)由圖2中的虛線包圍的部分示出的程序執(zhí)行。具體地，目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差Vd被輸入至P項(xiàng)計(jì)算部30和I項(xiàng)積分部31。I項(xiàng)積分部31通過基于偏差Vd將目前的I項(xiàng)對(duì)前面的I項(xiàng)進(jìn)行積分來使I項(xiàng)積分，并且向I項(xiàng)計(jì)算部32輸出指示經(jīng)積分的I項(xiàng)的值的信號(hào)。I項(xiàng)計(jì)算部32根據(jù)I項(xiàng)的輸入積分值計(jì)算I項(xiàng)。實(shí)際車速V的信號(hào)也通過濾波器33輸入至P增益增量計(jì)算部34。P增益增量計(jì)算部34根據(jù)目標(biāo)車速Vo與經(jīng)過濾波器33的實(shí)際車速V之間的差以及基于對(duì)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N測(cè)試而預(yù)先準(zhǔn)備的映射數(shù)據(jù)來計(jì)算P增益增量值，并且將經(jīng)計(jì)算出的P增益增量值輸出至P項(xiàng)計(jì)算部30。P項(xiàng)計(jì)算部30根據(jù)偏差Vd和P項(xiàng)增益增量值計(jì)算P項(xiàng)。從P項(xiàng)計(jì)算部30輸出的P項(xiàng)和從I項(xiàng)計(jì)算部32輸出的I項(xiàng)相加以計(jì)算目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No。
[0024]S卩，控制器24具有P項(xiàng)計(jì)算部30、I項(xiàng)積分部31以及I項(xiàng)計(jì)算部32，并且還具有濾波器33和P增益增量計(jì)算部34，P項(xiàng)計(jì)算部30、I項(xiàng)積分部31以及I項(xiàng)計(jì)算部32構(gòu)成用于通過基于目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差Vd使用PI控制來確定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的普通結(jié)構(gòu)。根據(jù)上述構(gòu)型，P項(xiàng)基于根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N增加的P增益通過P項(xiàng)計(jì)算部30計(jì)算。目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No的上限根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N控制成使得目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No成為實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N與值α的和。
[0025]在起動(dòng)車輛期間或者緊跟在這種起動(dòng)車輛之后，實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N與目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No之間的差較大。值α基于測(cè)試根據(jù)預(yù)先準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)確定，使得防止了過度加速和車速的超調(diào)。映射數(shù)據(jù)基于值α做出并且在P增益增量計(jì)算部34中計(jì)算P增益增量值時(shí)使用。盡管值α隨著叉車的額定負(fù)載變化，但值α應(yīng)當(dāng)為實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N的5%至10%。
[0026]在圖4中，示出關(guān)于目標(biāo)車速為16km/h以及車速在自起動(dòng)8秒內(nèi)達(dá)到目標(biāo)車速的情況的目標(biāo)車速、實(shí)際車速、目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系。在曲線圖中，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(無限制)對(duì)應(yīng)于基于目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差Vd通過常規(guī)的PI控制確定的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No。目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(有限制)對(duì)應(yīng)于因考慮了目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No與實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N之間的偏差而受到限制的目標(biāo)車速Vo，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No通過根據(jù)本實(shí)施方式的PI控制確定。
[0027]在圖4中，位于O秒位置與大約4秒位置之間的虛曲線表示負(fù)載處理所需的實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。在4秒位置后，實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速一致。O秒位置與大約2.5秒位置之間的實(shí)曲線表示目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(有限制)。向下傾斜的直線表示目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(無限制)。在大約2.5秒位置之后，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(有限制)與目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(無限制)一致。即，當(dāng)目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差較大時(shí)，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No的上限根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N來控制。
[0028]在目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No基于目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差Vd根據(jù)常規(guī)的PI控制確定的情況下，起動(dòng)車輛時(shí)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No與實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N之間的差太大，因此，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)ECU23根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No控制發(fā)動(dòng)機(jī)11時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速可能超過車輛以合適的車速行駛時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速或者車輛可能過度加速。然而，根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N來控制目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No的上限的控制器24可以在甚至當(dāng)目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差Vd較大(例如，在車輛的起動(dòng)期間)的情況下仍在保證負(fù)載處理所需的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的同時(shí)防止車輛過度加速和車速的超調(diào)。因此，操作者在起動(dòng)車輛時(shí)不太感受到車輛的快速運(yùn)動(dòng)。
[0029]本實(shí)施方式具有下面的有益效果。(I)在目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No基于目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差Vd根據(jù)PI控制而確定時(shí)，工業(yè)車輛的車速控制裝置根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No的上限。因此，當(dāng)目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差Vd較大時(shí)，例如，當(dāng)起動(dòng)車輛時(shí)，可以在保證負(fù)載處理所需的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的同時(shí)防止過度加速和車速的超調(diào)。
[0030](2)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No僅在目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No與實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N之間的差較大時(shí)(例如，當(dāng)起動(dòng)車輛時(shí))被限制。因此，在車輛的平穩(wěn)行駛期間，當(dāng)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No與實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N之間的差較小時(shí)，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No不受此限制影響。
[0031](3)當(dāng)操作者驅(qū)動(dòng)叉車10并且通過微調(diào)操作或者反復(fù)起動(dòng)及停車執(zhí)行負(fù)載處理時(shí)，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的增加而增加，使得控制器24將負(fù)載處理所需的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No發(fā)命令至發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶23。
[0032](4)形成車速控制裝置的一部分的控制器24包括P增益增量計(jì)算部34、P項(xiàng)計(jì)算部30以及I項(xiàng)計(jì)算部32，P項(xiàng)計(jì)算部30基于目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差Vd以及在P增益增量計(jì)算部34中計(jì)算出的P增益增量值來計(jì)算P項(xiàng)，I項(xiàng)計(jì)算部32基于目標(biāo)車速Vo與實(shí)際車速V之間的偏差Vd來計(jì)算I項(xiàng)。根據(jù)控制器24的該構(gòu)造，當(dāng)在P項(xiàng)計(jì)算部30中計(jì)算P項(xiàng)時(shí)，P項(xiàng)根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N計(jì)算，從而增加P增益。因此，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No的上限根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N控制，使得目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No成為實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N與值α的和。值α基于預(yù)先準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)通過測(cè)試選擇，使得在實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N與目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No之間的差在起動(dòng)車輛期間增加時(shí)防止過度加速和車速的超調(diào)。因此，可以在保證負(fù)載處理所需的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的同時(shí)防止過度加速和車速的超調(diào)。
[0033]上述實(shí)施方式可以以如下例示的各種方式進(jìn)行修改。叉車10的負(fù)載處理不限于升降操作，而是可以為使用傾斜夾緊附接或輥夾緊附接的操作。
[0034]控制閥13可以為電動(dòng)閥或者機(jī)械閥。在上限目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N被限制的情況下，上限目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No可以基于實(shí)際車速V與先前獲得的實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N之間的關(guān)系的預(yù)先獲得的數(shù)據(jù)根據(jù)實(shí)際車速V被限制，代替利用直接檢測(cè)到的實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速N。然而，在通過微調(diào)操作或反復(fù)起動(dòng)及停車進(jìn)行負(fù)載處理期間，不需要應(yīng)用該限制或者該值α需要設(shè)定成使得在反復(fù)起動(dòng)及停車中能夠滿意地執(zhí)行負(fù)載處理。
[0035]工業(yè)車輛不限于例如10的叉車，而是可以為牽引車輛。在這種情況下，牽引車輛使諸如拖車之類的對(duì)象被拖曳的狀態(tài)對(duì)應(yīng)于牽引車輛的負(fù)載處理。所需的動(dòng)力或目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速No取決于待拖曳對(duì)象的重量。
[0036]控制器24可以具有下述結(jié)構(gòu):其中，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器17的檢測(cè)信號(hào)可以在不通過發(fā)動(dòng)機(jī)ECU23傳輸?shù)那闆r下直接發(fā)送至控制器24。
[0037]控制器24還可以構(gòu)造成具有控制發(fā)動(dòng)機(jī)11的發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶23的功能。發(fā)動(dòng)機(jī)11不限于柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，而是可以為汽油發(fā)動(dòng)機(jī)。在這種情況下，值α比在使用柴油機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下更大。
[0038]加速可以通過除了加速器踏板19以外的裝置執(zhí)行，但是可能會(huì)使用手動(dòng)操作桿。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)車輛的車速控制裝置，所述車速控制裝置包括: 控制器(24)，所述控制器(24)基于目標(biāo)車速(Vo)與實(shí)際車速(V)之間的偏差(Vd)通過PI控制來確定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(No)， 其特征在于， 所述控制器(24)根據(jù)實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(N)控制所述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(No)的上限。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)車輛的車速控制裝置，其還包括: P增益增量計(jì)算部(34)，所述P增益增量計(jì)算部(34)計(jì)算P增益增量值； P項(xiàng)計(jì)算部(30)，所述P項(xiàng)計(jì)算部(30)基于所述P增益增量值和所述目標(biāo)車速(Vo)與所述實(shí)際車速(V)之間的所述偏差(Vd)計(jì)算P項(xiàng)；以及 I項(xiàng)計(jì)算部(32)，所述I項(xiàng)計(jì)算部(32)基于所述目標(biāo)車速(Vo)與所述實(shí)際車速(V)之間的所述偏差(Vd)計(jì)算I項(xiàng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)車輛的車速控制裝置，其中，所述工業(yè)車輛包括柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。
4.一種工業(yè)車輛的車速控制裝置，所述車速控制裝置包括: 控制器(24)，所述控制器(24)基于目標(biāo)車速(Vo)與實(shí)際車速(V)之間的偏差(Vd)通過PI控制來確定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(No)， 其特征在于， 所述控制器(24)將實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(N)與值α的和設(shè)定為所述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(No)，其中，所述值α設(shè)定成所述實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(N)的10%或更少。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)車輛的車速控制裝置，其中，所述工業(yè)車輛包括柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。
【文檔編號(hào)】F02D29/02GK104454196SQ201410474957
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年9月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】加藤紀(jì)彥, 小出幸和 申請(qǐng)人:株式會(huì)社豐田自動(dòng)織機(jī)