專利名稱：一種挖掘機(jī)行走控制的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種挖掘機(jī)行走控制的裝置和方法。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)挖掘機(jī)的行走采用液壓控制方式，即駕駛員通過操作桿或踏板控制液壓閥， 從而控制先導(dǎo)油路推動(dòng)主閥芯動(dòng)作，使得主油路的工作油壓通往行走馬達(dá)，驅(qū)動(dòng)行走馬達(dá) 工作。由于這種控制方式為全液壓控制，當(dāng)駕駛員面向前方操作時(shí)，如果操作桿或踏板處 于前進(jìn)狀態(tài)，則挖掘機(jī)向前行走；如果操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則挖掘機(jī)向后行走。然 而當(dāng)挖掘機(jī)的轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)至180°時(shí)，駕駛員面向后方工作，此時(shí)若操作桿或踏板處于前進(jìn)狀 態(tài)，挖掘機(jī)相對于駕駛員來說向后行走；若操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，挖掘機(jī)相對于駕駛 員來說向前行走，這樣增加了駕駛員操作的難度。因此，設(shè)計(jì)一種更有利于駕駛員操作的挖 掘機(jī)行走控制系統(tǒng)是十分必要的。

發(fā)明內(nèi)容
為了便于駕駛員控制挖掘機(jī)行走，本發(fā)明提供了一種挖掘機(jī)行走控制的裝置和方 法。該裝置和方法能夠使挖掘機(jī)無論回轉(zhuǎn)到什么位置，駕駛員控制操作桿或踏板前進(jìn)、后退 的動(dòng)作與挖掘機(jī)相對于駕駛員的行走方向一致，提高了操作的舒適性和工作效率。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了 一種挖掘機(jī)行走控制的裝置，該裝置包括角度 判斷裝置，用于判斷轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度所處的范圍并輸出判斷結(jié)果；傳感器，用于感測操作 桿或踏板的狀態(tài)；以及控制器，與所述角度判斷裝置和所述傳感器連接，用于接收所述判 斷結(jié)果以及所述操作桿或踏板的狀態(tài)，并且當(dāng)所述角度判斷裝置判斷所述回轉(zhuǎn)角度處于大 于-90°且小于90°的范圍中時(shí)，如果所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則所述控制器控 制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)，如果所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則所 述控制器控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退；當(dāng)所述角度判斷裝置判斷所 述回轉(zhuǎn)角度處于大于等于90°且小于等于270°的范圍中時(shí)，如果所述操作桿或踏板處于 前進(jìn)狀態(tài)，則所述控制器控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退，如果所述操 作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則所述控制器控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前 進(jìn)。本發(fā)明提供了一種挖掘機(jī)行走控制的方法，該方法包括判斷轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度所 處的范圍；感測操作桿或踏板的狀態(tài)；以及根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角度所處的范圍和所述操作桿或 踏板的狀態(tài)控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)或后退。當(dāng)所述回轉(zhuǎn)角度處于大 于-90°且小于90°的范圍中時(shí)，如果所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則控制挖掘機(jī)的 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)，如果所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則控制挖掘機(jī)的 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退；當(dāng)所述回轉(zhuǎn)角度處于大于等于90°且小于等于270°的 范圍中時(shí)，如果所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖 掘機(jī)后退，如果所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)。其中，所述轉(zhuǎn)臺(tái)未旋轉(zhuǎn)時(shí)駕駛員所面向的方向?yàn)樗鐾诰驒C(jī)的初始方向，所述回 轉(zhuǎn)角度為所述轉(zhuǎn)臺(tái)相對于所述初始方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的角度，所述挖掘機(jī)前進(jìn)的方向與所述 初始方向相同，所述挖掘機(jī)后退的方向與所述初始方向相反。本發(fā)明所提供的挖掘機(jī)行走控制的裝置和方法能夠使駕駛員控制操作桿或踏板 前進(jìn)、后退的動(dòng)作與挖掘機(jī)相對于駕駛員的行走方向一致，解決了回轉(zhuǎn)大角度后行走操作 與挖掘機(jī)相對于駕駛員的行走方向相反的問題，使得操作更加舒適和便利，此外，采用電控 方式與液壓控制相結(jié)合的方式比全液壓控制相比節(jié)省了成本并提高了工作效率。


圖1為本發(fā)明提供的挖掘機(jī)行走控制的裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖2為回轉(zhuǎn)角度繼電器的一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)圖；以及圖3為本發(fā)明提供的挖掘機(jī)行走控制的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。圖1為本發(fā)明提供的挖掘機(jī)行走控制的裝置的結(jié)構(gòu)圖。該挖掘機(jī)行走控制的裝置 包括角度判斷裝置1，用于判斷轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度所處的范圍并輸出判斷結(jié)果；傳感器2，用 于感測操作桿或踏板的狀態(tài)；以及控制器3，與所述角度判斷裝置1和所述傳感器2連接， 用于接收所述判斷結(jié)果以及所述操作桿或踏板的狀態(tài)，并且當(dāng)所述角度判斷裝置1判斷所 述回轉(zhuǎn)角度處于大于-90°且小于90°的范圍中時(shí)，如果所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀 態(tài)，則所述控制器3控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)，如果所述操作桿或踏 板處于后退狀態(tài)，則所述控制器3控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退；當(dāng) 所述角度判斷裝置1判斷所述回轉(zhuǎn)角度處于大于等于90°且小于等于270°的范圍中時(shí)， 如果所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則所述控制器3控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng) 所述挖掘機(jī)后退，如果所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則所述控制器3控制所述挖掘機(jī) 的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)。其中，所述轉(zhuǎn)臺(tái)未旋轉(zhuǎn)時(shí)駕駛員所面向的方向?yàn)樗鐾诰驒C(jī)的初始方向，所述回 轉(zhuǎn)角度為所述轉(zhuǎn)臺(tái)相對于所述初始方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的角度，所述挖掘機(jī)前進(jìn)的方向與所述 初始方向相同，所述挖掘機(jī)后退的方向與所述初始方向相反。傳感器2可以是位置傳感器，安裝于操作桿或踏板內(nèi)部，用于感測操作桿或踏板 所處的狀態(tài)是前進(jìn)還是后退，并將操作桿或踏板所處的狀態(tài)發(fā)送給控制器3。挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng) 系統(tǒng)可以是液壓系統(tǒng)、電機(jī)系統(tǒng)等。如圖1所示，角度判斷裝置1、傳感器2分別與控制器3通信地電連接，控制器3的 兩個(gè)輸出端分別連接至挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的后退控制電磁閥5和前進(jìn)控制電磁閥6?？刂?器3根據(jù)角度判斷裝置1所判斷的回轉(zhuǎn)角度所處的范圍和操作桿或踏板的狀態(tài)來輸出控制 信號(hào)，以控制挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的后退控制電磁閥5和前進(jìn)控制電磁閥6開啟或關(guān)閉，從而 控制先導(dǎo)油路推動(dòng)挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的主閥4動(dòng)作，最終驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)前進(jìn)或后退。具體來說，當(dāng)回轉(zhuǎn)角度大于-90°且小于90°時(shí)，如果此時(shí)操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則控制器3輸出控制信號(hào)使得前進(jìn)控制電磁閥6閉合，后退控制電磁閥5斷開，先 導(dǎo)油路7經(jīng)電磁閥6推動(dòng)主閥4向下移動(dòng)，主油路8通過主閥4控制行走馬達(dá)，從而驅(qū)動(dòng)挖 掘機(jī)前進(jìn)；如果此時(shí)操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則控制器3輸出控制信號(hào)使得后退控制 電磁閥5閉合，前進(jìn)控制電磁閥6斷開，先導(dǎo)油路7經(jīng)電磁閥5推動(dòng)主閥4向上移動(dòng)，主油 路8通過主閥4控制行走馬達(dá)，從而驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)后退。當(dāng)回轉(zhuǎn)角度大于等于90°且小于等 于270°時(shí)，如果操作桿或踏板處于前進(jìn)(后退)狀態(tài)，則控制器3控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退(前進(jìn))，操作過程與上述過程相反，這里不再詳細(xì)描述。所述角度判斷裝置1可以為回轉(zhuǎn)角度繼電器，該回轉(zhuǎn)角度繼電器根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角 度所處的范圍導(dǎo)通或斷開，所述控制器3根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角度繼電器導(dǎo)通或斷開，結(jié)合所述 操作桿或踏板的狀態(tài)，控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)或后退。當(dāng)所述回轉(zhuǎn) 角度大于-90°且小于90°時(shí)，所述回轉(zhuǎn)角度繼電器斷開，所述控制器3根據(jù)所述操作桿或 踏板處于前進(jìn)狀態(tài)控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)，或根據(jù)所述操作桿或踏 板處于后退狀態(tài)控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退；當(dāng)所述回轉(zhuǎn)角度大于等于 90°且小于等于270°時(shí)，所述回轉(zhuǎn)角度繼電器導(dǎo)通，所述控制器3根據(jù)所述操作桿或踏板 處于前進(jìn)狀態(tài)控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退，或根據(jù)所述操作桿或踏板處 于后退狀態(tài)控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)?；剞D(zhuǎn)角度繼電器可以包括條形導(dǎo)電片和半圓環(huán)形導(dǎo)電片，所述條形導(dǎo)電片和所述 半圓環(huán)形導(dǎo)電片中的一者連接到電源，另一者連接到所述控制器，并且所述條形導(dǎo)電片和 所述半圓環(huán)形導(dǎo)電片中的一者安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)上隨著所述轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，另一者安裝在所述挖 掘機(jī)的底架上，所述條形導(dǎo)電片的一端與所述轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)重合，所述半圓環(huán)形導(dǎo)電 片的圓心與所述轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心重合，當(dāng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)未旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述條形導(dǎo)電片的長度方向 與所述挖掘機(jī)的初始方向平行，所述半圓環(huán)形導(dǎo)電片的兩端所確定的直線與所述挖掘機(jī)的 初始方向垂直，所述條形導(dǎo)電片的長度至少等于所述半圓環(huán)形導(dǎo)電片的半徑。圖2為回轉(zhuǎn)角度繼電器的一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)圖。如圖2所示，回轉(zhuǎn)角度繼電器 (也稱為回轉(zhuǎn)角度開關(guān))包括條形導(dǎo)電片9和半圓環(huán)形導(dǎo)電片10。圖2中所示出的位置關(guān) 系為轉(zhuǎn)臺(tái)未旋轉(zhuǎn)時(shí)兩個(gè)導(dǎo)電片的相對位置。其中，條形導(dǎo)電片9安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)上，其一端位于 轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)0處，另一端使得條形導(dǎo)電片9的長度方向與挖掘機(jī)的初始方向平行并 在轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)隨著轉(zhuǎn)臺(tái)繞中心點(diǎn)0轉(zhuǎn)動(dòng)。以中心點(diǎn)0為圓心的半圓環(huán)形導(dǎo)電片10安裝于 挖掘機(jī)的底架上，半圓環(huán)形導(dǎo)電片10的兩端所確定的直線與挖掘機(jī)的初始方向垂直，且半 圓環(huán)形導(dǎo)電片10的彎曲方向與所述挖掘機(jī)的初始方向相反。條形導(dǎo)電片9和半圓環(huán)形導(dǎo) 電片10中的一者接電源，另一者接控制器3的信號(hào)端。條形導(dǎo)電片9的長度至少等于半圓 環(huán)形導(dǎo)電片10的半徑。其中，條形導(dǎo)電片9和半圓環(huán)形導(dǎo)電片10可以由導(dǎo)電的金屬片制 成。如前所述，條形導(dǎo)電片9和半圓環(huán)形導(dǎo)電片10的位置可以根據(jù)需要互換。其中，挖掘機(jī)的初始方向與履帶11平行，當(dāng)挖掘機(jī)工作時(shí)，轉(zhuǎn)臺(tái)相對底架進(jìn)行回 轉(zhuǎn)。當(dāng)回轉(zhuǎn)角度大于-90°且小于90°時(shí)，條形導(dǎo)電片9和半圓環(huán)形導(dǎo)電片10處于斷開狀 態(tài)，輸出信號(hào)為低電平；當(dāng)回轉(zhuǎn)角度大于等于90°且小于等于270°時(shí)，條形導(dǎo)電片9和半 圓環(huán)形導(dǎo)電片10處于導(dǎo)通狀態(tài)，輸出信號(hào)為高電平?？刂破?根據(jù)回轉(zhuǎn)角度繼電器的輸出 信號(hào)來判斷回轉(zhuǎn)角度處于哪個(gè)范圍內(nèi)，從而進(jìn)一步根據(jù)操作桿或踏板的狀態(tài)信號(hào)來控制挖 掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)前進(jìn)或后退。
所述角度判斷裝置1還可以包括角度檢測裝置和角度比較裝置，所述角度檢測裝 置用于檢測所述回轉(zhuǎn)角度的值，所述角度比較裝置用于根據(jù)所述角度檢測裝置檢測的所述 回轉(zhuǎn)角度的值，判斷所述回轉(zhuǎn)角度的值所處的范圍，所述控制器3根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角度的值 所處的范圍以及所述操作桿或踏板的狀態(tài)，控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī) 前進(jìn)或后退。其中，所述角度檢測裝置可以為電位器，電位器可以隨著轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)改變電阻值， 從而可以根據(jù)電阻值精確計(jì)算轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度。所述角度比較裝置可以為比較器，比較器 可以根據(jù)回轉(zhuǎn)角度的大小判斷所述回轉(zhuǎn)角度的值所處的范圍以輸出高低電平信號(hào)給控制 器3 ；控制器3可以根據(jù)高低電平信號(hào)得知回轉(zhuǎn)角度所處的范圍，并結(jié)合所述操作桿或踏板 的狀態(tài)，控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)或后退。圖3為本發(fā)明提供的挖掘機(jī)行走控制的方法的流程圖。該方法包括判斷轉(zhuǎn)臺(tái)的 回轉(zhuǎn)角度所處的范圍；感測操作桿或踏板的狀態(tài)；以及根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角度所處的范圍和所 述操作桿或踏板的狀態(tài)控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)或后退。當(dāng)所述回轉(zhuǎn) 角度處于大于-90°且小于90°的范圍中時(shí)，如果所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則控 制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)，如果所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則控 制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退；當(dāng)所述回轉(zhuǎn)角度處于大于等于90°且小于 等于270°的范圍中時(shí)，如果所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以 驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退，如果所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以 驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)。本發(fā)明提供的挖掘機(jī)行走控制的裝置和方法能夠使挖掘機(jī)無論回轉(zhuǎn)到什么位置， 駕駛員控制操作桿或踏板前進(jìn)、后退的動(dòng)作與挖掘機(jī)相對于駕駛員的行走方向一致，這樣 便于駕駛員對挖掘機(jī)的行走進(jìn)行控制，提高了操作的舒適性，此外，采用電控方式與液壓控 制相結(jié)合的方式比全液壓控制相比節(jié)省了成本并提高了工作效率。
權(quán)利要求
1.一種挖掘機(jī)行走控制的裝置，該裝置包括角度判斷裝置，用于判斷轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度所處的范圍并輸出判斷結(jié)果；傳感器，用于感測操作桿或踏板的狀態(tài)；以及控制器，與所述角度判斷裝置和所述傳感器連接，用于接收所述判斷結(jié)果以及所述操 作桿或踏板的狀態(tài)，并且當(dāng)所述角度判斷裝置判斷所述回轉(zhuǎn)角度處于大于-90°且小于90°的范圍中時(shí)，如果 所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則所述控制器控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī) 前進(jìn)，如果所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則所述控制器控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以 驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退；當(dāng)所述角度判斷裝置判斷所述回轉(zhuǎn)角度處于大于等于90°且小于等于270°的范圍 中時(shí)，如果所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則所述控制器控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以 驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退，如果所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)，則所述控制器控制所述挖掘 機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)；其中，所述轉(zhuǎn)臺(tái)未旋轉(zhuǎn)時(shí)駕駛員所面向的方向?yàn)樗鐾诰驒C(jī)的初始方向，所述回轉(zhuǎn)角 度為所述轉(zhuǎn)臺(tái)相對于所述初始方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的角度，所述挖掘機(jī)前進(jìn)的方向與所述初始 方向相同，所述挖掘機(jī)后退的方向與所述初始方向相反。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，所述角度判斷裝置為回轉(zhuǎn)角度繼電器，該回轉(zhuǎn)角度繼 電器根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角度所處的范圍導(dǎo)通或斷開，所述控制器根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角度繼電器導(dǎo)通 或斷開，結(jié)合所述操作桿或踏板的狀態(tài)，控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前 進(jìn)或后退。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，當(dāng)所述回轉(zhuǎn)角度處于大于-90°且小于90°的范圍中時(shí)，所述回轉(zhuǎn)角度繼電器斷開， 所述控制器根據(jù)所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述 挖掘機(jī)前進(jìn)，或根據(jù)所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所 述挖掘機(jī)后退；當(dāng)所述回轉(zhuǎn)角度處于大于等于90°且小于等于270°的范圍中時(shí)，所述回轉(zhuǎn)角度繼電 器導(dǎo)通，所述控制器根據(jù)所述操作桿或踏板處于前進(jìn)狀態(tài)控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū) 動(dòng)所述挖掘機(jī)后退，或根據(jù)所述操作桿或踏板處于后退狀態(tài)控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以 驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述回轉(zhuǎn)角度繼電器包括條形導(dǎo)電片和半圓環(huán) 形導(dǎo)電片，所述條形導(dǎo)電片和所述半圓環(huán)形導(dǎo)電片中的一者連接到電源，另一者連接到所 述控制器，并且所述條形導(dǎo)電片和所述半圓環(huán)形導(dǎo)電片中的一者安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)上隨著所 述轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，另一者安裝在所述挖掘機(jī)的底架上，所述條形導(dǎo)電片的一端與所述轉(zhuǎn)臺(tái)的旋 轉(zhuǎn)中心重合，所述半圓環(huán)形導(dǎo)電片的圓心與所述轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心重合，當(dāng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)未旋轉(zhuǎn) 時(shí)，所述條形導(dǎo)電片的長度方向與所述挖掘機(jī)的初始方向平行，所述半圓環(huán)形導(dǎo)電片的兩 端所確定的直線與所述挖掘機(jī)的初始方向垂直，所述條形導(dǎo)電片的長度至少等于所述半圓 環(huán)形導(dǎo)電片的半徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述角度判斷裝置包括角度檢測裝置和角度比 較裝置，所述角度檢測裝置用于檢測所述回轉(zhuǎn)角度的值，所述角度比較裝置用于根據(jù)所述角度檢測裝置檢測的所述回轉(zhuǎn)角度的值，判斷所述回轉(zhuǎn)角度的值所處的范圍，所述控制器 根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角度的值所處的范圍以及所述操作桿或踏板的狀態(tài)，控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng) 系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)或后退。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述角度檢測裝置為電位器。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述角度比較裝置為比較器。
8.一種挖掘機(jī)行走控制的方法，該方法包括判斷轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度所處的范圍；感測操作桿或踏板的狀態(tài)；以及根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角度所處的范圍和所述操作桿或踏板的狀態(tài)控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以 驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)或后退，當(dāng)所述回轉(zhuǎn)角度處于大于-90°且小于90°的范圍中時(shí)，如果所述操作桿或踏板處于 前進(jìn)狀態(tài)，則控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)，如果所述操作桿或踏板 處于后退狀態(tài)，則控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退；當(dāng)所述回轉(zhuǎn)角度處于大于等于90°且小于等于270°的范圍中時(shí)，如果所述操作桿或 踏板處于前進(jìn)狀態(tài)，則控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)后退，如果所述操作 桿或踏板處于后退狀態(tài)，則控制所述挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)所述挖掘機(jī)前進(jìn)；其中，所述轉(zhuǎn)臺(tái)未旋轉(zhuǎn)時(shí)駕駛員所面向的方向?yàn)樗鐾诰驒C(jī)的初始方向，所述回轉(zhuǎn)角 度為所述轉(zhuǎn)臺(tái)相對于所述初始方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的角度，所述挖掘機(jī)前進(jìn)的方向與所述初始 方向相同，所述挖掘機(jī)后退的方向與所述初始方向相反。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種挖掘機(jī)行走控制的裝置，該裝置包括角度判斷裝置，用于判斷轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度所處的范圍并輸出判斷結(jié)果；傳感器，用于感測操作桿或踏板的狀態(tài)；以及控制器，與所述角度判斷裝置和所述傳感器連接，用于接收所述判斷結(jié)果以及所述操作桿或踏板的狀態(tài)，并根據(jù)所述回轉(zhuǎn)角度所處的范圍和所述操作桿或踏板的狀態(tài)，控制挖掘機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)前進(jìn)或后退。本發(fā)明提供的挖掘機(jī)行走控制的裝置能夠使駕駛員控制操作桿或踏板前進(jìn)、后退的動(dòng)作和挖掘機(jī)相對于駕駛員的行走方向一致，提高了操作的舒適性。
文檔編號(hào)E02F9/20GK102051895SQ20091023723
公開日2011年5月11日 申請日期2009年11月5日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月5日
發(fā)明者張琨, 李靖, 王可峰, 蔡文遠(yuǎn), 陳明 申請人:北汽福田汽車股份有限公司