專(zhuān)利名稱(chēng)：作業(yè)機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及反鏟等的作業(yè)機(jī)。
背景技術(shù)：
一直以來(lái)，公開(kāi)了具備安裝破碎機(jī)或抓斗等附屬裝置的作業(yè)裝置的反鏟(例如， 日本特開(kāi)2002-39373號(hào)公報(bào))。通過(guò)用駕駛員座設(shè)置的操縱件使油缸等的動(dòng)臂機(jī)構(gòu)移動(dòng)， 可使附屬裝置動(dòng)作。在驅(qū)動(dòng)了反鏟引擎的狀態(tài)下，操縱件可以操縱，在這種狀態(tài)下若移動(dòng)操縱件，則動(dòng)臂機(jī)構(gòu)工作而使附屬裝置動(dòng)作。另外，反鏟中可變更附屬裝置的動(dòng)作方式。

發(fā)明內(nèi)容
但是，傳統(tǒng)的作業(yè)機(jī)中，對(duì)應(yīng)于操縱件的一個(gè)操縱量，控制閥的液壓被確定為一個(gè)，因此對(duì)應(yīng)于操縱件的操縱量，動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作速度或反應(yīng)速度常時(shí)恒定。另外，不管動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作方向如何，動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作速度或反應(yīng)速度都常時(shí)恒定。由于對(duì)應(yīng)一個(gè)操縱量的動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作速度或反應(yīng)速度常時(shí)恒定，用操縱件操縱破碎機(jī)或抓斗等不同動(dòng)作方式的附屬裝置時(shí)，必須根據(jù)操縱操縱件的作業(yè)者操縱的附屬裝置，憑感覺(jué)調(diào)整操縱件的操縱量。另外，由于動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作速度或反應(yīng)速度恒定，不能按附屬裝置的每個(gè)動(dòng)作方向適當(dāng)設(shè)定動(dòng)作方式。因此，附屬裝置的操縱往往非常困難。還有，在驅(qū)動(dòng)了引擎的狀態(tài)下，一旦操縱操縱件，附屬裝置就開(kāi)始動(dòng)作，因此不操縱操縱件時(shí)，需要注意不要無(wú)意間移動(dòng)操縱件。本發(fā)明鑒于上述問(wèn)題，提供容易進(jìn)行操縱件的操縱，即附屬裝置的操縱的作業(yè)機(jī)。本發(fā)明的第一特征結(jié)構(gòu)的作業(yè)機(jī)具備通過(guò)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的附屬裝置；經(jīng)由所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)操縱各附屬裝置的操縱件；以及響應(yīng)所述操縱件的操縱，輸出使所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的工作信號(hào)的控制部。在該作業(yè)機(jī)中，所述控制部可按照所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的各動(dòng)作方向分別獨(dú)立地設(shè)定與所述操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的所述工作信號(hào)的變化量。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，可按照動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的各動(dòng)作方向分別獨(dú)立地設(shè)定與所述操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的所述工作信號(hào)的變化量。因此，按動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的各動(dòng)作方向，可適當(dāng)設(shè)定與操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的工作信號(hào)的變化量。結(jié)果，按附屬裝置動(dòng)作的每個(gè)方向，可適當(dāng)設(shè)定與操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的附屬裝置的動(dòng)作特性，并可改善附屬裝置的操縱性。本發(fā)明的第二特征結(jié)構(gòu)在于所述控制部可多級(jí)變更與所述操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的所述工作信號(hào)的變化量。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，可多級(jí)變更與操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的所述工作信號(hào)的變化量。因此， 按照附屬裝置的種類(lèi)，可適當(dāng)設(shè)定與操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的工作信號(hào)的變化量。結(jié)果，按照附屬裝置的種類(lèi)，可適當(dāng)設(shè)定與操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的附屬裝置的動(dòng)作特性，并可改善附屬裝置的操縱性。本發(fā)明的第三特征結(jié)構(gòu)在于所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)利用工作油工作，所述作業(yè)機(jī)具備向所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)供給工作油的控制閥和與控制閥上按所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的各動(dòng)作方向連接的電磁閥。所述電磁閥根據(jù)所述工作信號(hào)工作，調(diào)整達(dá)到所述控制閥的液壓，可調(diào)整所述控制閥的開(kāi)度，所述控制部可按各電磁閥獨(dú)立地設(shè)定與所述操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的所述工作信號(hào)的變化量。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，利用工作油工作的動(dòng)臂機(jī)構(gòu)中，可按動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的各動(dòng)作方向獨(dú)立地設(shè)定與所述操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的所述工作信號(hào)的變化量。本發(fā)明的第四特征結(jié)構(gòu)在于在所述控制閥上連接兩個(gè)所述電磁閥，使所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)在一方向及與該方向相反的另一方向這兩個(gè)方向動(dòng)作。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，可按一方向及與該方向相反的另一方向這兩個(gè)方向的各方向，設(shè)定與所述操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的所述工作信號(hào)的變化量。本發(fā)明的第五特征結(jié)構(gòu)在于所述控制部具備響應(yīng)所述操縱件的操縱使所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的有效模式，以及即便操縱所述操縱件，所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)也不工作的無(wú)效模式。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，控制部具備響應(yīng)所述操縱件的操縱使所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的有效模式，以及即便操縱所述操縱件，所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)也不工作的無(wú)效模式。因此，在操縱各種附屬裝置時(shí)，可防止無(wú)意間使附屬裝置動(dòng)作的情況。本發(fā)明的第六特征結(jié)構(gòu)在于所述控制部的所述有效模式中，具備變更所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作方式的多個(gè)動(dòng)作模式。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于控制部設(shè)有多個(gè)動(dòng)作模式，可按照附屬裝置的種類(lèi)適當(dāng)選擇動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作方式。結(jié)果，可改善附屬裝置的操縱性。




圖1是使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。 圖2是使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)工作的油壓回路圖。 圖3是控制電磁閥的控制圖。 圖4是切斷變換線的控制圖。 圖5是模式的說(shuō)明圖。 圖6是各種附屬裝置的概略圖。 圖7是說(shuō)明級(jí)別設(shè)定的說(shuō)明圖。 圖8是說(shuō)明動(dòng)作模式選擇的說(shuō)明圖。 圖9是從無(wú)效模式切換到有效模式的流程圖。 圖10是從有效模式切換到無(wú)效模式的流程圖。 圖11是表示設(shè)定模式的動(dòng)作的流程圖。 圖12是表示兩方向全開(kāi)模式的動(dòng)作的流程圖。 圖13是表示兩方向速度限制模式的動(dòng)作的流程圖。 圖14是表示一方向速度限制模式的動(dòng)作的流程圖。 圖15是表示設(shè)定模式的動(dòng)作的變形例的流程圖。 圖16是說(shuō)明變形例中的級(jí)別設(shè)定的說(shuō)明圖。
圖17是表示反鏟側(cè)面全體的整體圖。圖18是表示反鏟正面的正面圖。圖19是表示駕駛員座周?chē)倏v件的配置的配置圖。(符號(hào)說(shuō)明)1作業(yè)機(jī)，28控制部，24控制閥，35電磁閥，S2工作信號(hào)。
具體實(shí)施例方式以下，基于

本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1 圖19表示本發(fā)明的反鏟等的作業(yè)機(jī)。如圖17所示，作業(yè)機(jī)(反鏟)1由下部的移動(dòng)裝置2和上部的回轉(zhuǎn)體3構(gòu)成。移動(dòng)裝置2具備設(shè)有橡膠制履帶的左右一對(duì)移動(dòng)體4，采用通過(guò)移動(dòng)馬達(dá)M驅(qū)動(dòng)兩移動(dòng)體4的履帶式移動(dòng)裝置。另外，該移動(dòng)裝置2的前部設(shè)有推土鏟5。回轉(zhuǎn)體3設(shè)有在移動(dòng)裝置2上通過(guò)回轉(zhuǎn)軸承11上下方向在回轉(zhuǎn)軸周?chē)笥易杂苫剞D(zhuǎn)地支持的回轉(zhuǎn)座12，以及在該回轉(zhuǎn)座12前部具備的作業(yè)裝置13 (挖掘裝置)。在回轉(zhuǎn)座12上，設(shè)有引擎7、散熱器8、駕駛員座9、燃料箱、工作油箱等。另外，回轉(zhuǎn)座12上設(shè)有圍住駕駛員座9的駕駛室14，所述引擎7配置在左右方向右側(cè)并由開(kāi)閉機(jī)罩15等覆蓋。引擎7通過(guò)引擎啟動(dòng)鑰匙將未圖示的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(鑰匙開(kāi)關(guān))從關(guān)(OFF)位置切換到開(kāi)(ON)位置后，將鑰匙開(kāi)關(guān)置于起動(dòng)位置來(lái)啟動(dòng)。作業(yè)裝置13具備在回轉(zhuǎn)座12前部左右方向的比中央部稍微靠右側(cè)偏置地設(shè)置的支持托架16上下方向的軸心周?chē)笥易杂蓴[動(dòng)地支持的懸掛式托架17 ；在該懸掛式托架17使基部側(cè)在左右方向的軸心周?chē)杂苫貏?dòng)地鉸接并上下自由擺動(dòng)地支持的動(dòng)臂18 ； 在該動(dòng)臂18前端側(cè)左右方向的軸心周?chē)杂苫貏?dòng)地鉸接并前后自由擺動(dòng)地支持的斗桿 19 ；以及在該斗桿19前端側(cè)可作前斗/翻斗動(dòng)作地設(shè)置的鏟斗20。懸掛式托架17通過(guò)回轉(zhuǎn)座12內(nèi)具備的懸掛式油缸的伸縮而擺動(dòng)，動(dòng)臂18通過(guò)設(shè)于該動(dòng)臂18與懸掛式托架17之間的動(dòng)臂油缸22的伸縮而擺動(dòng)，斗桿19通過(guò)設(shè)于該斗桿 19與動(dòng)臂18之間的斗桿油缸23的伸縮而擺動(dòng)，鏟斗20通過(guò)設(shè)于該鏟斗20與斗桿19之間的鏟斗油缸21的伸縮而作前斗/翻斗動(dòng)作。斗桿19的前端部可安裝抓斗90、封蓋91、破碎機(jī)92、灌木鏟除機(jī)93、傾翻式鏟斗、 翻轉(zhuǎn)式抓斗等各種附屬裝置，以取代鏟斗20。另外，在斗桿19前端部設(shè)有向使取代鏟斗20 而安裝的附屬裝置動(dòng)作的動(dòng)臂機(jī)構(gòu)供給工作油的工作油供給部(圖示省略)。上述的懸掛式油缸、動(dòng)臂油缸22、斗桿油缸23、鏟斗油缸21等的各動(dòng)臂機(jī)構(gòu)通過(guò)工作油動(dòng)作。即，作業(yè)機(jī)通過(guò)油泵四將回轉(zhuǎn)座12上設(shè)置的工作油箱內(nèi)的工作油供給多個(gè)控制閥MQ^、24b、2k、24d、2^)，經(jīng)由各控制閥M分別向動(dòng)臂機(jī)構(gòu)輸送工作油，從而使各動(dòng)臂機(jī)構(gòu)工作。如圖18、圖19所示，對(duì)各附屬裝置的操縱是通過(guò)設(shè)于駕駛員座9的操縱件25來(lái)進(jìn)行的。該操縱件25包括設(shè)于駕駛員座9左右兩側(cè)的左右各操縱桿^5L、26R和設(shè)于左右各操縱桿^5L、26R之一的把手部的流量開(kāi)關(guān)27 (手邊操縱部)。例如，流量開(kāi)關(guān)27設(shè)于右操縱桿^R的把手部。左右各操縱桿^L、26R從中立位置前后左右自由擺動(dòng)地得到支持，流量開(kāi)關(guān)27在把手上從中立位置左右自由擺動(dòng)地得到支持。
當(dāng)操縱左右各操縱桿^L J6R或流量開(kāi)關(guān)27時(shí)，用位置測(cè)量?jī)x或傳感器等檢出這些操縱桿的操縱量(操縱角度)，并將操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)輸出到控制部觀(參照?qǐng)D1)。圖1是使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，圖2是使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的油壓回路圖。左右各操縱桿^L、26R及流量開(kāi)關(guān)27與由CPU等構(gòu)成的控制部28電連接，該控制部觀分別與動(dòng)作開(kāi)關(guān)30、設(shè)定開(kāi)關(guān)31、第一選擇開(kāi)關(guān)(左側(cè)選擇開(kāi)關(guān))32、第二選擇開(kāi)關(guān) (右側(cè)選擇開(kāi)關(guān))33、鑰匙開(kāi)關(guān)34連接。另外，控制部28與多個(gè)電磁閥35 (35a、35b、35c、 35d、35e、35f、35g、35h、35i、35j)電連接?？刂撇?8被輸入響應(yīng)左右各操縱桿^L、26R或流量開(kāi)關(guān)27的操縱量(操縱角度)的操縱信號(hào)Sl時(shí)，將對(duì)應(yīng)于該操縱信號(hào)Sl (操縱量)的工作信號(hào)S2輸出到各電磁閥 35。如圖2所示，各電磁閥35上經(jīng)由第一油路38a從第一泵37被供給液壓油，通過(guò)各電磁閥35的開(kāi)閉，加到各控制閥M的液壓變化。另外，各控制閥M上經(jīng)由第二油路38b 從第二泵39被供給工作油，通過(guò)加到各控制閥M的液壓，確定該控制閥M的開(kāi)度并向各動(dòng)臂機(jī)構(gòu)供給工作油。以下，就操縱件25被操縱時(shí)各動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的基本動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。例如，將左操縱桿26L從中立位置向前側(cè)擺動(dòng)時(shí)，控制部28響應(yīng)左操縱桿^L到前側(cè)的操縱量(操縱角度)的操縱信號(hào)Si，向斗桿翻斗用電磁閥35a的螺線管36a輸出預(yù)定值的電流，即工作信號(hào)S2。這樣，斗桿翻斗用電磁閥3 響應(yīng)電流值，換言之，對(duì)應(yīng)于左操縱桿26L到前側(cè)的操縱量的操縱信號(hào)Sl而打開(kāi)，結(jié)果，斗桿用控制閥2 的液壓得到控制， 斗桿19以與左操縱桿26L到前側(cè)的操縱量成比例的速度作翻斗動(dòng)作。若將左操縱桿26L從中立位置向后側(cè)擺動(dòng)，則控制部28響應(yīng)將左操縱桿26L到后側(cè)的操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)Si，向斗桿撥弄用電磁閥35b的螺線管36b輸出預(yù)定值的電流。這樣，斗桿撥弄用電磁閥35b響應(yīng)電流值而打開(kāi)，結(jié)果，斗桿用控制閥Ma的液壓得到控制，斗桿19以與左操縱桿26L到后側(cè)的操縱量成比例的速度作撥弄?jiǎng)幼鳌Ｈ魧⒆蟛倏v桿26L從中立位置向左側(cè)擺動(dòng)，則控制部28響應(yīng)將左操縱桿26L到左側(cè)的操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)Si，向左回轉(zhuǎn)用電磁閥35c的螺線管36c輸出預(yù)定值的電流。這樣，左回轉(zhuǎn)用電磁閥35c響應(yīng)電流值而打開(kāi)，結(jié)果，回轉(zhuǎn)用控制閥Mb的液壓得到控制，回轉(zhuǎn)馬達(dá)Ml驅(qū)動(dòng)而使回轉(zhuǎn)座12以與左操縱桿^L到左側(cè)的操縱量成比例的速度左回轉(zhuǎn)。若將左操縱桿26L從中立位置向右側(cè)擺動(dòng)，控制部28響應(yīng)將左操縱桿26L到右側(cè)的操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)Si，向右回轉(zhuǎn)用電磁閥35d的螺線管36d輸出預(yù)定值的電流。這樣，右回轉(zhuǎn)用電磁閥35d響應(yīng)電流值而打開(kāi)，結(jié)果，回轉(zhuǎn)用控制閥Mb的液壓得到控制，回轉(zhuǎn)馬達(dá)Ml驅(qū)動(dòng)而使回轉(zhuǎn)座12以與左操縱桿^L到右側(cè)的操縱量成比例的速度右回轉(zhuǎn)。若將右操縱桿26R從中立位置向前側(cè)擺動(dòng)，控制部28響應(yīng)將右操縱桿26R到前側(cè)的操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)Si，向動(dòng)臂下降用電磁閥35e的螺線管36e輸出預(yù)定值的電流。這樣，動(dòng)臂下降用電磁閥35e響應(yīng)電流值而打開(kāi)，結(jié)果，動(dòng)臂用控制閥Mc的液壓得到控制，動(dòng)臂18以與右操縱桿26R到前側(cè)的操縱量成比例的速度下降。
若將右操縱桿26R從中立位置向后側(cè)擺動(dòng)，則控制部觀響應(yīng)將右操縱桿26R到后側(cè)的操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)Si，向動(dòng)臂上升用電磁閥35f的螺線管36f輸出預(yù)定值的電流。這樣，動(dòng)臂上升用電磁閥35f響應(yīng)電流值而打開(kāi)，結(jié)果，動(dòng)臂用控制閥Mc的液壓得到控制，動(dòng)臂18以與右操縱桿26R到后側(cè)的操縱量成比例的速度上升。若將右操縱桿26R從中立位置向左側(cè)擺動(dòng)，則控制部28響應(yīng)將右操縱桿26R到左側(cè)的操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)Si，向鏟斗撥弄用電磁閥35g的螺線管36g輸出預(yù)定值的電流。這樣，鏟斗撥弄用電磁閥35g響應(yīng)電流值而打開(kāi)，結(jié)果，鏟斗用控制閥Md的液壓得到控制，鏟斗20以與右操縱桿26R到左側(cè)的操縱量成比例的速度作撥弄?jiǎng)幼鳌Ｈ魧⒂也倏v桿26R從中立位置向右側(cè)擺動(dòng)，則控制部28響應(yīng)將右操縱桿26R到右側(cè)的操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)Si，向鏟斗翻斗用電磁閥35j的螺線管36j輸出預(yù)定值的電流。這樣，鏟斗翻斗用電磁閥35j響應(yīng)電流值而打開(kāi)，結(jié)果，鏟斗用控制閥Md的液壓得到控制，鏟斗20以與右操縱桿^R到右側(cè)的操縱量成比例的速度作翻斗動(dòng)作。若將流量開(kāi)關(guān)27從中立位置向一方(左側(cè))擺動(dòng)，則控制部觀響應(yīng)將流量開(kāi)關(guān) 27到左側(cè)的操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)Si，向左SP用電磁閥35h的螺線管3 輸出預(yù)定值的電流。這樣，左SP用電磁閥35h響應(yīng)電流值而打開(kāi)，結(jié)果，SP用控制閥Me的液壓得到控制，可令安裝于斗桿19前端部的附屬裝置向一方向移動(dòng)。例如，如圖6(a)所示，在斗桿19前端部安裝左右擺動(dòng)并可夾入的抓斗90時(shí)，可進(jìn)行抓斗90的夾持動(dòng)作。若將流量開(kāi)關(guān)27從中立位置向另一方(右側(cè))擺動(dòng)，則控制部觀響應(yīng)將流量開(kāi)關(guān)27到右側(cè)的操縱量變換成電氣的操縱信號(hào)Si，向右SP用電磁閥35i的螺線管36i輸出預(yù)定值的電流。這樣，右SP用電磁閥35i響應(yīng)電流值而打開(kāi)，結(jié)果，SP用控制閥Me的液壓得到控制，可將斗桿19前端部安裝的附屬裝置向另一方向移動(dòng)。例如，在斗桿19前端部安裝抓斗90時(shí)，可進(jìn)行抓斗90的放開(kāi)動(dòng)作。因而，通過(guò)開(kāi)閉在SP用控制閥2 上連接的兩個(gè)電磁閥35h、35i，可令附屬裝置在兩方向上工作。圖3、圖4是流量開(kāi)關(guān)27從中立位置左右擺動(dòng)時(shí)的控制部觀的控制圖。圖3、圖4 中，橫軸表示流量開(kāi)關(guān)27的操縱量(操縱信號(hào))、縱軸表示各輸出到SP用電磁閥35h、35i 的工作信號(hào)S2的電流值?？刂撇坑^的控制圖具有將操縱量變換成電流值的變換線L，控制部觀基于變換線L，將流量開(kāi)關(guān)27的操縱量變換成大致與該操縱量成比例的電流值，然后將該電流值作為工作信號(hào)S2分別向SP用電磁閥3 ！、35i輸出。如圖3、圖4所示，相對(duì)原點(diǎn)在左側(cè)的變換線Ll表示流量開(kāi)關(guān)27左側(cè)動(dòng)(左側(cè)擺動(dòng))時(shí)變換操縱量的電流值，相對(duì)原點(diǎn)0在右側(cè)的變換線L2表示流量開(kāi)關(guān)27向右側(cè)擺動(dòng) (右側(cè)擺動(dòng))時(shí)變換操縱量的電流值。因而，控制部觀對(duì)應(yīng)于流量開(kāi)關(guān)27的左側(cè)擺動(dòng)和右側(cè)擺動(dòng)分別具有獨(dú)立的變換線L1、L2，左側(cè)擺動(dòng)與右側(cè)擺動(dòng)的各操縱量根據(jù)與擺動(dòng)方向?qū)?yīng)的變換線L1、L2，分別變換到個(gè)別的電流值。這里，以原點(diǎn)0為中心，設(shè)將流量開(kāi)關(guān)27向右側(cè)操縱時(shí)的操縱量為正側(cè)、將流量開(kāi)關(guān)27向左側(cè)操縱時(shí)的操縱量為負(fù)側(cè)時(shí)，控制部觀在操縱量為正時(shí)輸出正電流，而操縱量為負(fù)時(shí)輸出負(fù)電流。還有，圖4中示出切斷變換線L1、L2中一方變換線L的例。S卩，圖4中的變換線Ll的虛線表示斷開(kāi)左側(cè)擺動(dòng)的變換線Ll的情況?？刂撇坑^的控制圖，如后所述，根據(jù)工作信號(hào)切斷功能44，可通過(guò)切斷左右各擺動(dòng)的至少一方的變換線Li、L2加以控制?；诳刂茍D的控制，以基準(zhǔn)級(jí)別(0級(jí)別)為基準(zhǔn)，將流量開(kāi)關(guān)27右側(cè)擺動(dòng)時(shí)，該電流值越大就使右SP用電磁閥35i的開(kāi)度越大，將流量開(kāi)關(guān)27左側(cè)擺動(dòng)時(shí)，該電流值越小就使左SP用電磁閥35h的開(kāi)度越大。即，基于控制圖的SP用電磁閥35h、35i的控制，在電流值越靠近基準(zhǔn)級(jí)別就使各SP用電磁閥3 ！、35i的開(kāi)度越小，而電流值越遠(yuǎn)離基準(zhǔn)級(jí)別就使各SP用電磁閥35h、35i的開(kāi)度越大。另外，控制部觀具有將對(duì)應(yīng)于流量開(kāi)關(guān)27操縱量的電流值設(shè)定成多級(jí)的工作信號(hào)可變功能40。換言之，控制部觀針對(duì)由流量開(kāi)關(guān)27操縱確定的一個(gè)操縱量，具有數(shù)個(gè)將該操縱量變換為電流值的值。實(shí)施例的控制圖中，例如操縱量在A點(diǎn)時(shí)，設(shè)有多個(gè)(9個(gè)) 對(duì)應(yīng)于該操縱量的電流值。具體地說(shuō)，控制部觀的控制圖中，分別左側(cè)擺動(dòng)和右側(cè)擺動(dòng)時(shí)，針對(duì)一個(gè)操縱量， 具備多根(例如9根)用以將該操縱量變換為電流的變換線L。各變換線L對(duì)中間部分的傾斜分別不同且隨著操縱量增大，輸出的電流值逐漸增大或減小。以各變換線L的中間部分的傾斜大小為級(jí)別時(shí)，該級(jí)別分多個(gè)級(jí)。對(duì)應(yīng)級(jí)別9 的變換線L的傾斜最大，級(jí)別的數(shù)值越小變換線L的傾斜越小。以流量開(kāi)關(guān)27右側(cè)擺動(dòng)時(shí)的各變換線L2為例，該控制圖中操縱量為A點(diǎn)時(shí)，級(jí)別 9的變換線L2的電流值最大，級(jí)別越小操縱量對(duì)A點(diǎn)變換的電流值越小。還有，相對(duì)基準(zhǔn)級(jí)別的各變換線L的傾斜最好分別設(shè)為一定角度(例如每5度)。這里，以流量開(kāi)關(guān)27右側(cè)擺動(dòng)時(shí)為例，就基于控制圖進(jìn)行控制時(shí)的動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。還有，基于控制圖進(jìn)行控制時(shí)，如后述那樣，選擇多個(gè)變換線L中的一個(gè)。選擇級(jí)別9的變換線L，將流量開(kāi)關(guān)27向右側(cè)擺動(dòng)時(shí)，與操縱量對(duì)應(yīng)的電流值大小及其變化量(對(duì)變換線L而言?xún)A斜)較大，因此即使將流量開(kāi)關(guān)27稍微擺動(dòng)，輸出的電流值及其變化量也變大。結(jié)果，右SP用電磁閥35i的開(kāi)度變大，同時(shí)該右SP用電磁閥35i的打開(kāi)速度較快，因此，在斗桿19前端部安裝的附屬裝置動(dòng)作速度變快，同時(shí)響應(yīng)流量開(kāi)關(guān) 27操縱的反應(yīng)速度(迅速反應(yīng))變快。另一方面，選擇級(jí)別1的變換線L，并將流量開(kāi)關(guān)27向右側(cè)擺動(dòng)時(shí)，與操縱量對(duì)應(yīng)的電流值大小及其變化量較小，即使將流量開(kāi)關(guān)27擺動(dòng)到與級(jí)別9相同，響應(yīng)操縱量輸出的電流值及其變化量變小。結(jié)果，右SP用電磁閥35i的開(kāi)度變小，同時(shí)右SP用電磁閥35i 打開(kāi)的速度變慢，在斗桿19前端部安裝的附屬裝置動(dòng)作速度變慢，同時(shí)響應(yīng)流量開(kāi)關(guān)27操縱反應(yīng)緩慢(反應(yīng)速度慢)。因而，以在變換線L的級(jí)別較高的情況下進(jìn)行控制時(shí)，可使附屬裝置動(dòng)作速度加快，同時(shí)使響應(yīng)操縱量的反應(yīng)速度加快。另外，以在變換線L的級(jí)別較低的情況下進(jìn)行控制時(shí)，可使附屬裝置動(dòng)作速度減慢，同時(shí)響應(yīng)操縱量的反應(yīng)速度減慢。如圖5所示，控制部觀具備多個(gè)模式。即，控制部觀具有響應(yīng)流量開(kāi)關(guān)27的操縱量使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的有效模式；即使操縱流量開(kāi)關(guān)27，動(dòng)臂機(jī)構(gòu)也不動(dòng)作的無(wú)效模式； 變更動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作方式的動(dòng)作模式；以及響應(yīng)流量開(kāi)關(guān)27的操縱量，將動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的速度變化量多級(jí)設(shè)定的設(shè)定模式。以下說(shuō)明各模式。
控制部觀被設(shè)定為有效模式時(shí)，操縱信號(hào)從流量開(kāi)關(guān)27輸入控制部觀，這時(shí)將該控制部觀向各SP用電磁閥3 ！、35i輸出與流量開(kāi)關(guān)27的操縱量對(duì)應(yīng)的電流(工作信號(hào) S2)。當(dāng)控制部觀設(shè)定為無(wú)效模式時(shí)，從流量開(kāi)關(guān)27輸入操縱信號(hào)，該控制部觀將對(duì)應(yīng)于流量開(kāi)關(guān)27的操縱量的電流不向各SP用電磁閥35h、35i輸出，S卩，控制部觀在無(wú)效模式時(shí)，使各SP用電磁閥3 ！、35i不輸出電流，并控制SP用的動(dòng)臂機(jī)構(gòu)不動(dòng)作。當(dāng)控制部觀設(shè)定于設(shè)定模式時(shí)，可根據(jù)工作信號(hào)可變功能40，選擇各左右擺動(dòng)的變換線L的級(jí)別。即，對(duì)于與流量開(kāi)關(guān)27的右側(cè)擺動(dòng)對(duì)應(yīng)的9根的變換線L2，可選擇一個(gè)變換線L，同時(shí)對(duì)與流量開(kāi)關(guān)27的左側(cè)擺動(dòng)對(duì)應(yīng)的9根變換線Li，可選擇一個(gè)變換線L。如圖7(a)所示，當(dāng)控制部28設(shè)定為設(shè)定模式時(shí)，在顯示裝置40的顯示部41顯示左側(cè)擺動(dòng)(L)及右側(cè)擺動(dòng)(R)的變換線L的級(jí)別。然后，如圖7(b)所示，若按下左側(cè)選擇開(kāi)關(guān)32或右側(cè)選擇開(kāi)關(guān)33，則對(duì)按下側(cè)的級(jí)別進(jìn)行上升計(jì)數(shù)。這里，若級(jí)別成為最大(級(jí)別9)，則級(jí)別返回最小(級(jí)別0)，左側(cè)選擇開(kāi)關(guān)32或右側(cè)選擇開(kāi)關(guān)33的級(jí)別值成為0 9的環(huán)。還有，級(jí)別0表示控制圖的橫軸，控制部觀在級(jí)別0時(shí)不用變換線L，因此與操縱量對(duì)應(yīng)的電流值常時(shí)為0。還有，在左側(cè)選擇開(kāi)關(guān)32或右側(cè)選擇開(kāi)關(guān)33確定擺動(dòng)側(cè)(左擺動(dòng)或右擺動(dòng))的級(jí)別，例如，按下設(shè)定開(kāi)關(guān)31則設(shè)定模式結(jié)束。這樣，確定的級(jí)別存儲(chǔ)到級(jí)別存儲(chǔ)部43，在動(dòng)作時(shí)，調(diào)出存儲(chǔ)在級(jí)別存儲(chǔ)部43的級(jí)別，且該級(jí)別成為變換線L的級(jí)別。因而，根據(jù)控制部觀具備的工作信號(hào)可變功能40，可變更變換線L的級(jí)別，通過(guò)變更變換線L的級(jí)別，可將與各SP用電磁閥35h、35i操縱量對(duì)應(yīng)的電流值(工作信號(hào)S2)多級(jí)變更。動(dòng)作模式包括兩方向動(dòng)作模式和一方向動(dòng)作模式。當(dāng)控制部觀設(shè)定為兩方向動(dòng)作模式時(shí)，按照流量開(kāi)關(guān)27左右兩方的擺動(dòng)，向各SP用電磁閥35h、35i分別輸出電流值。 當(dāng)控制部觀設(shè)定為一方向動(dòng)作模式時(shí)，即便將流量開(kāi)關(guān)27沿左右兩方擺動(dòng)，在兩方的SP 用電磁閥3 ！、35i上不輸出電流，僅在一方的SP用電磁閥上輸出電流。即，如圖4所示，當(dāng)控制部觀設(shè)定為一方向動(dòng)作模式時(shí)，控制部觀具備基于控制圖進(jìn)行控制，切斷左右另一方的變換線L，對(duì)另一方的SP用電磁閥不輸出工作信號(hào)S2的工作信號(hào)切斷功能44。根據(jù)該工作信號(hào)切斷功能44，使兩個(gè)SP用電磁閥中一個(gè)SP用電磁閥不工作，因此可令動(dòng)臂機(jī)構(gòu)僅在一方向移動(dòng)。兩方向動(dòng)作模式具備兩方向全開(kāi)模式和兩方向速度限制模式。當(dāng)控制部觀設(shè)定為兩方向全開(kāi)模式時(shí)，根據(jù)所述設(shè)定模式對(duì)應(yīng)于左右各擺動(dòng)分別設(shè)定變換線L的級(jí)別，左右各擺動(dòng)的變換線L的級(jí)別也固定為最大。例如，即便通過(guò)設(shè)定模式設(shè)定左側(cè)擺動(dòng)的變換線Ll的級(jí)別為7、右側(cè)擺動(dòng)的變換線L2的級(jí)別為3，以?xún)煞较蛉_(kāi)模式動(dòng)作時(shí)，變換線Li、 L2的級(jí)別也分別固定為最大的9，基于該級(jí)別9的變換線Li、L2，控制各SP用電磁閥35h、 35i0當(dāng)控制部28設(shè)定為兩方向速度限制模式時(shí)，由所述設(shè)定模式設(shè)定的變換線L1、L2 的級(jí)別，左右各擺動(dòng)的操縱量變換成電流值。例如，用設(shè)定模式設(shè)定左側(cè)擺動(dòng)的變換線Ll 的級(jí)別為7、右側(cè)擺動(dòng)的變換線L2的級(jí)別為3時(shí)，若設(shè)定為兩方向速度限制模式，則設(shè)變換線Ll的級(jí)別為7，變換線L2的級(jí)別為3，利用所設(shè)定的級(jí)別的變換線Li、L2，控制各SP用電磁閥35h、35i。一方向動(dòng)作模式具有一方向速度限制模式。當(dāng)控制部28設(shè)定為一方向速度限制模式時(shí)，如圖4所示，切斷流量開(kāi)關(guān)27的左側(cè)擺動(dòng)或右側(cè)擺動(dòng)中某一方的變換線L，向兩個(gè) SP用電磁閥中一方的SP用電磁閥輸出電流。即，控制部觀用控制圖進(jìn)行控制時(shí)，利用以設(shè)定模式設(shè)定的級(jí)別對(duì)應(yīng)的變換線L(未切斷的變換線L)，將操縱量變換為電流值，將該信號(hào)僅向一方的SP用電磁閥輸出。例如，用設(shè)定模式設(shè)定左側(cè)擺動(dòng)的變換線Ll的級(jí)別為7、右側(cè)擺動(dòng)的變換線L2的級(jí)別為3時(shí)，若設(shè)定為一方向速度限制模式，則切斷級(jí)別7的變換線Ll或級(jí)別3的變換線 L2的某一方，進(jìn)行只一方的控制。以下對(duì)各模式的設(shè)定進(jìn)行說(shuō)明。所述有效模式、無(wú)效模式，可根據(jù)與控制部觀電連接的動(dòng)作開(kāi)關(guān)30或鑰匙開(kāi)關(guān)34 來(lái)切換。具體地說(shuō)，當(dāng)使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)工作的動(dòng)力源處于不工作的狀態(tài)(例如引擎7停止的狀態(tài))時(shí)，引擎7的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(鑰匙開(kāi)關(guān)34)從開(kāi)狀態(tài)成為關(guān)狀態(tài)，這樣將鑰匙開(kāi)關(guān)34關(guān)時(shí)控制部28成為無(wú)效模式。使鑰匙開(kāi)關(guān)34從開(kāi)狀態(tài)轉(zhuǎn)到關(guān)狀態(tài)而將控制部觀設(shè)為無(wú)效模式時(shí)，控制部觀將關(guān)閉鑰匙開(kāi)關(guān)34前的動(dòng)作模式存儲(chǔ)在模式存儲(chǔ)部46。例如，在關(guān)閉鑰匙開(kāi)關(guān)34前選擇了一方向動(dòng)作模式時(shí)，在關(guān)閉鑰匙開(kāi)關(guān)；34時(shí)將該模式存儲(chǔ)在模式存儲(chǔ)部46中。換言之，控制部觀在關(guān)閉鑰匙開(kāi)關(guān)34時(shí)，判斷流量開(kāi)關(guān)27的操縱結(jié)束，將選擇的動(dòng)作模式、這時(shí)將以一方向動(dòng)作模式結(jié)束作業(yè)的情況存儲(chǔ)在模式存儲(chǔ)部46中。然后，若將鑰匙開(kāi)關(guān)34從關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)到開(kāi)狀態(tài)，則電池的電力供給作業(yè)機(jī)的設(shè)備， 使成為動(dòng)臂機(jī)構(gòu)工作的動(dòng)力源的引擎7、油泵四等成為可工作狀態(tài)。在該狀態(tài)下按下動(dòng)作開(kāi)關(guān)30，則控制部觀從無(wú)效模式切換到有效模式。即，僅在鑰匙開(kāi)關(guān)34從關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)到開(kāi)狀態(tài)的情況下控制部觀不會(huì)從無(wú)效模式切換到有效模式，另外，在動(dòng)力源可工作的狀態(tài)下按下動(dòng)作開(kāi)關(guān)30，則控制部觀從無(wú)效模式變更(切換)到有效模式。由此得知反鏟具備在控制部觀設(shè)定為無(wú)效模式時(shí)，從無(wú)效模式切換到有效模式的模式確認(rèn)部件。該模式確認(rèn)部件由組裝到控制部觀的程序或動(dòng)作開(kāi)關(guān)30等來(lái)構(gòu)成。通過(guò)模式確認(rèn)部件，控制部觀從無(wú)效模式變更到有效模式時(shí)，控制部觀設(shè)定為存儲(chǔ)在模式存儲(chǔ)部46的動(dòng)作模式。即，當(dāng)控制部觀變更為有效模式時(shí)，該控制部觀調(diào)出模式存儲(chǔ)部46存儲(chǔ)的模式，并自動(dòng)設(shè)定為調(diào)出的模式。例如，上述說(shuō)明的那樣，將鑰匙開(kāi)關(guān)34 從開(kāi)狀態(tài)轉(zhuǎn)到關(guān)狀態(tài)時(shí)的模式為一方向動(dòng)作模式，若模式存儲(chǔ)部46存儲(chǔ)該模式，則將鑰匙開(kāi)關(guān)34從關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)到開(kāi)狀態(tài)且從無(wú)效模式切換到有效模式時(shí)，控制部觀的動(dòng)作模式自動(dòng)成為一方向動(dòng)作模式。若將鑰匙開(kāi)關(guān)34從關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)到開(kāi)狀態(tài)后按下動(dòng)作開(kāi)關(guān)30時(shí)從無(wú)效模式切換到有效模式，但再按下動(dòng)作模式，就會(huì)成為動(dòng)作模式選擇狀態(tài)。具體地說(shuō)，如圖8所示，動(dòng)作模式切換到有效模式后，通過(guò)按下動(dòng)作開(kāi)關(guān)30，依次切換到兩方向全開(kāi)模式、兩方向速度限制模式、一方向速度限制模式，若在一方向速度限制模式時(shí)按下動(dòng)作開(kāi)關(guān)30，則變換到兩方向全開(kāi)模式而循環(huán)。利用圖9 圖15的流程圖，就各模式的詳細(xì)進(jìn)行說(shuō)明。圖9表示從無(wú)效模式切換到有效模式時(shí)的流程圖。引擎7的停止時(shí)，控制部觀成為無(wú)效模式，即使流量開(kāi)關(guān)27擺動(dòng)，控制部觀也不向SP用電磁閥35h、35i輸出電流，控制閥對(duì)及動(dòng)臂機(jī)構(gòu)不動(dòng)作。#1中，判斷鑰匙開(kāi)關(guān)34是否打開(kāi)。更詳細(xì)地說(shuō)，當(dāng)鑰匙開(kāi)關(guān)34關(guān)閉時(shí)，由CPU等構(gòu)成的控制部觀處于不可控制狀態(tài)，當(dāng)鑰匙開(kāi)關(guān)34處于打開(kāi)的狀態(tài)，即對(duì)控制部觀輸入了打開(kāi)鑰匙開(kāi)關(guān)34的信號(hào)時(shí)，控制部觀成為可控制狀態(tài)。#2中，鑰匙開(kāi)關(guān)34為打開(kāi)的狀態(tài)，并判斷動(dòng)作開(kāi)關(guān)30是否被按下。若動(dòng)作開(kāi)關(guān) 30被按下，則進(jìn)入#3，而未按下動(dòng)作開(kāi)關(guān)30時(shí)，將控制部觀的模式保持在無(wú)效模式，即便操縱了流量開(kāi)關(guān)27，也保持不向各SP用電磁閥3 ！、35i輸出電流的狀態(tài)。#3中，根據(jù)模式確認(rèn)部件將控制部觀的模式從無(wú)效模式切換到有效模式。從而， 操縱流量開(kāi)關(guān)27時(shí)可令動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作。#4中，控制部觀調(diào)出模式存儲(chǔ)部46存儲(chǔ)的模式， 自動(dòng)設(shè)定為調(diào)出的模式。#5中，在顯示裝置41的顯示部42顯示調(diào)出的模式。從而，可確認(rèn)處于何種模式。#6中，控制部觀按照所調(diào)出的動(dòng)作模式進(jìn)行控制。即，控制部觀響應(yīng)流量開(kāi)關(guān) 27的操縱量，向SP用電磁閥35h、35i輸出電流。#7中，判斷是否按下動(dòng)作開(kāi)關(guān)30。若按下動(dòng)作開(kāi)關(guān)30，則進(jìn)入#8，轉(zhuǎn)移到圖8所示的動(dòng)作模式選擇，可進(jìn)行動(dòng)作模式的切換。圖10表示從有效模式切換到無(wú)效模式時(shí)的流程圖。#10中控制部28判斷鑰匙開(kāi)關(guān)34是否關(guān)閉。步驟11中，若對(duì)控制部28輸入了鑰匙開(kāi)關(guān)34的關(guān)閉信號(hào)，則在模式存儲(chǔ)部46中存儲(chǔ)當(dāng)前動(dòng)作模式。#12中控制部28從有效模式切換到無(wú)效模式。因而，利用使引擎7啟動(dòng)的引擎啟動(dòng)鑰匙，將鑰匙開(kāi)關(guān)34關(guān)閉后使引擎7停止時(shí)， 控制部38成為無(wú)效模式。還有，預(yù)先設(shè)置在有效模式時(shí)成為無(wú)效模式的開(kāi)關(guān)，可通過(guò)按下開(kāi)關(guān)從有效模式切換到無(wú)效模式。圖11表示設(shè)定模式的流程圖。#31中控制部觀判斷是否按下設(shè)定開(kāi)關(guān)31。S卩，對(duì)控制部觀輸入了設(shè)定開(kāi)關(guān)31 的開(kāi)信號(hào)時(shí)進(jìn)入#32。#32中，如圖7(a)所示，將左右擺動(dòng)的各變換線L級(jí)別顯示在顯示裝置41的顯示部42。#33中，判斷左側(cè)選擇開(kāi)關(guān)32或右側(cè)選擇開(kāi)關(guān)33是否被按下。若未按下左側(cè)選擇開(kāi)關(guān)32或右側(cè)選擇開(kāi)關(guān)33，則返回#32。#34中，如圖7(b)所示，每按下左側(cè)選擇開(kāi)關(guān)32 或右側(cè)選擇開(kāi)關(guān)33，對(duì)與所按的選擇開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的控制圖的變換線L級(jí)別進(jìn)行上升計(jì)數(shù)。#35中，控制部觀判斷設(shè)定是否完成。即，控制部觀在設(shè)定開(kāi)關(guān)31被按下時(shí)判斷設(shè)定結(jié)束。控制部觀在設(shè)定結(jié)束時(shí)進(jìn)入步驟36，若未結(jié)束則返回#32。#36中，將在#34中上升計(jì)數(shù)的左右擺動(dòng)對(duì)應(yīng)的各級(jí)別分別存儲(chǔ)在級(jí)別存儲(chǔ)部43。依據(jù)設(shè)定模式，即工作信號(hào)可變功能40，響應(yīng)操縱量，可將輸出到各SP用電磁閥 35h、35i的電流分別獨(dú)立設(shè)定。級(jí)別存儲(chǔ)部43中，左側(cè)擺動(dòng)與右側(cè)擺動(dòng)的級(jí)別以獨(dú)立的狀態(tài)存儲(chǔ)。圖12表示兩方向全開(kāi)模式的流程圖。#41中，通過(guò)動(dòng)作開(kāi)關(guān)30，將控制部觀設(shè)定為兩方向全開(kāi)模式時(shí)，控制部觀將控制圖的左右各擺動(dòng)的變換線L級(jí)別固定為最大。在步驟42中，顯示裝置41的顯示部42顯示模式為兩方向全開(kāi)模式，而且，流量開(kāi)關(guān)27的左右擺動(dòng)的級(jí)別為最大的情況。#43中，控制部觀利用設(shè)定為控制圖的最大級(jí)別的變換線L，按照流量開(kāi)關(guān)27的操縱量，將工作信號(hào)S2輸出到各SP用電磁閥35h、35i。因而，依據(jù)兩方向全開(kāi)模式，由于控制圖的變換線Li、L2的級(jí)別固定為最大，變換線L1、L2的傾斜或變換線L1、L2的輸出電流值成為最大，因此可使流量開(kāi)關(guān)27擺動(dòng)到最大時(shí)的附屬裝置的動(dòng)作速度最快，同時(shí)使響應(yīng)流量開(kāi)關(guān)27的操縱的反應(yīng)速度也迅速。圖13表示兩方向速度限制模式的流程圖。#51中，若由動(dòng)作開(kāi)關(guān)30設(shè)定控制部觀為兩方向速度限制模式，則控制部觀從級(jí)別存儲(chǔ)部43調(diào)出與左側(cè)擺動(dòng)和右側(cè)擺動(dòng)兩方對(duì)應(yīng)的變換線L的級(jí)別。#52中，顯示裝置41 的顯示部42顯示為兩方向速度限制模式，并且，顯示流量開(kāi)關(guān)27的左側(cè)擺動(dòng)與右側(cè)擺動(dòng)的各變換線L的級(jí)別。#53中，控制部觀利用與個(gè)別調(diào)出的級(jí)別對(duì)應(yīng)的各變換線L，按照該流量開(kāi)關(guān)27 的操縱量，將工作信號(hào)S2輸出到各SP用電磁閥35h、35i。因而，依據(jù)兩方向速度限制模式，利用設(shè)定模式設(shè)定的變換線Li、L2的級(jí)別，可操縱動(dòng)臂機(jī)構(gòu)(附屬裝置)，因此按照適合各附屬裝置的操縱的動(dòng)作速度進(jìn)行作業(yè)，同時(shí)對(duì)于相同種類(lèi)的附屬裝置也根據(jù)作業(yè)狀況以加快或減慢動(dòng)作速度的狀態(tài)進(jìn)行作業(yè)。圖14表示一方向速度限制模式的流程圖。#61中，若通過(guò)動(dòng)作開(kāi)關(guān)30，控制部觀被設(shè)定為一方向速度限制模式，控制部觀從級(jí)別存儲(chǔ)部43調(diào)出與左側(cè)擺動(dòng)和右側(cè)擺動(dòng)兩個(gè)對(duì)應(yīng)的變換線L的級(jí)別，顯示與各擺動(dòng)對(duì)應(yīng)的級(jí)別。#62中如圖7(c)所示，顯示進(jìn)行一方向的動(dòng)作的流量開(kāi)關(guān)27的選擇畫(huà)面。#63中，判斷是否按了左側(cè)選擇開(kāi)關(guān)32或右側(cè)選擇開(kāi)關(guān)33?？刂撇坑^在按了左側(cè)選擇開(kāi)關(guān)32或右側(cè)選擇開(kāi)關(guān)33時(shí)，進(jìn)入#64。若未按左側(cè)選擇開(kāi)關(guān)32或右側(cè)選擇開(kāi)關(guān) 33，則返回#62。#64中，控制部28從級(jí)別存儲(chǔ)部43調(diào)出用選擇開(kāi)關(guān)選擇的一側(cè)對(duì)應(yīng)的變換線L的級(jí)別，而切斷未選擇的一側(cè)對(duì)應(yīng)的變換線L。例如，如圖4所示，當(dāng)按下右側(cè)選擇開(kāi)關(guān)33時(shí)， 調(diào)出與右側(cè)擺動(dòng)對(duì)應(yīng)的變換線L的級(jí)別，利用該變換線L響應(yīng)該流量開(kāi)關(guān)27的操縱量將工作信號(hào)S2輸出到SP右側(cè)電磁閥35?；诳刂茍D的控制中，未被選擇的左側(cè)擺動(dòng)對(duì)應(yīng)的控制圖的變換線L全部被切斷，即便將流量開(kāi)關(guān)27向左側(cè)擺動(dòng)，控制部觀也不會(huì)將工作信號(hào) S2輸出到SP左電磁閥35。因而，根據(jù)一方向速度限制模式，利用通過(guò)設(shè)定模式設(shè)定的變換線Li、L2的某一個(gè)，能夠操縱動(dòng)臂機(jī)構(gòu)(附屬裝置)僅在一方向動(dòng)作，同時(shí)可按適合各附屬裝置的操縱的動(dòng)作速度進(jìn)行作業(yè)，并且，即使屬于相同種類(lèi)的附屬裝置，也可根據(jù)作業(yè)狀況，將動(dòng)作速度加快或減慢的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。以上，根據(jù)各模式，例如，將圖6(a)所示的抓斗90安裝于斗桿前端，選擇兩方向全開(kāi)模式進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，可令抓斗90迅速動(dòng)作。另一方面，如果通過(guò)設(shè)定模式使變換線L的級(jí)別小于最大級(jí)別，并選擇兩方向速度限制模式時(shí)，可達(dá)到限制該抓斗90速度的狀態(tài)，即緩慢動(dòng)作。另外，例如，將圖6(b)所示的封蓋91安裝于斗桿前端，并選擇兩方向全開(kāi)模式進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，可令封蓋91迅速開(kāi)合。另一方面，如果通過(guò)設(shè)定模式使變換線L的級(jí)別小于最大級(jí)別，并選擇兩方向速度限制模式，則能達(dá)到限制該封蓋91速度的狀態(tài)，即緩慢動(dòng)作。
例如，將圖6(c)所示的破碎機(jī)92安裝于斗桿前端，并選擇一方向速度限制模式時(shí)，可令破碎機(jī)92動(dòng)作。這里，在設(shè)定模式時(shí)將變換線L的級(jí)別設(shè)為最大級(jí)別，并選擇一方向速度限制模式，可令破碎機(jī)92以最大速度動(dòng)作。另一方面，通過(guò)設(shè)定模式使變換線L的級(jí)別小于最大級(jí)別，并選擇一方向速度限制模式時(shí)，可令該破碎機(jī)92處于速度受限制的狀態(tài)，即緩慢動(dòng)作。例如，將圖6(d)所示的灌木鏟除機(jī)93安裝于斗桿前端，并選擇一方向速度限制模式時(shí)，可使灌木鏟除機(jī)93 —方向進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。這里，在設(shè)定模式時(shí)將變換線L 的級(jí)別設(shè)為最大后選擇一方向速度限制模式時(shí)，可令灌木鏟除機(jī)93以最大速度動(dòng)作。另一方面，通過(guò)設(shè)定模式使變換線L的級(jí)別小于最大級(jí)別，并選擇一方向速度限制模式時(shí)，可令該灌木鏟除機(jī)93處于速度受限制的狀態(tài)，即緩慢動(dòng)作。以上，根據(jù)作業(yè)機(jī)，對(duì)應(yīng)于各式各樣的附屬裝置，可改變其速度，可作合適的動(dòng)作。圖15、圖16表示變更上述的設(shè)定模式的實(shí)施例。在上述的設(shè)定模式中對(duì)應(yīng)于左右擺動(dòng)個(gè)別地進(jìn)行變換線L的級(jí)別設(shè)定，但本實(shí)施例中，對(duì)應(yīng)于左右擺動(dòng)可同時(shí)(相同級(jí)別) 設(shè)定變換線L的級(jí)別設(shè)定。在這種情況下，對(duì)應(yīng)于左右擺動(dòng)的各變換線L的級(jí)別為相同值， 因此可用一個(gè)平衡開(kāi)關(guān)取代兩個(gè)選擇開(kāi)關(guān)。#71中，控制部觀判斷設(shè)定開(kāi)關(guān)31是否被按下。即，控制部觀上被輸入設(shè)定開(kāi)關(guān) 31的開(kāi)信號(hào)就進(jìn)入#72。#72中，如圖16(a)所示，在顯示裝置41的顯示部42顯示變換線 L級(jí)別。#73中，再次判斷平衡開(kāi)關(guān)是否被按下。若未按設(shè)定開(kāi)關(guān)31則返回#72。#74中， 如圖16(b)所示，每按平衡開(kāi)關(guān)就分別對(duì)級(jí)別進(jìn)行上升計(jì)數(shù)。#75中，控制部觀判斷設(shè)定是否完成。即，控制部觀在設(shè)定開(kāi)關(guān)31被按下時(shí)判斷設(shè)定結(jié)束。控制部觀在設(shè)定結(jié)束時(shí)進(jìn)入#76，若未結(jié)束則返回#72。#76中，將#74中計(jì)數(shù)完的級(jí)別分別存儲(chǔ)在級(jí)別存儲(chǔ)部43。因而，控制部觀的控制圖中變換線L的級(jí)別在左右擺動(dòng)均相同，在按動(dòng)作模式進(jìn)行控制時(shí)，基于相同級(jí)別的變換線L，進(jìn)行與左右擺動(dòng)對(duì)應(yīng)的控制。以上，作業(yè)機(jī)1中設(shè)有通過(guò)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的附屬裝置；使該附屬裝置動(dòng)作地向動(dòng)臂機(jī)構(gòu)供給工作油的控制閥M ；根據(jù)工作信號(hào)S2進(jìn)行工作并可調(diào)整控制閥M的液壓的電磁閥35 ；以及將與操縱件25 (流量開(kāi)關(guān)27)的操縱量對(duì)應(yīng)的工作信號(hào)S2輸出到電磁閥M 的控制部觀，控制部觀具備使與操縱件25的操縱量對(duì)應(yīng)的工作信號(hào)S2可變的工作信號(hào)可變功能40，因此，通過(guò)改變工作信號(hào)S2，可應(yīng)對(duì)各式各樣的附屬裝置，并可改變其速度，可進(jìn)行最佳的動(dòng)作。即，通過(guò)工作信號(hào)可變功能40，可改變與流量開(kāi)關(guān)27的操縱量對(duì)應(yīng)的動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的動(dòng)作速度或反應(yīng)速度，因此附屬裝置的操縱非常容易。工作信號(hào)可變功能40構(gòu)成為使與流量開(kāi)關(guān)27的操縱量對(duì)應(yīng)的工作信號(hào)S2的變化量多級(jí)變更，因此對(duì)應(yīng)于操縱量可自由改變動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的反應(yīng)速度。即，可多級(jí)變更工作信號(hào)S2的變化量，因此可任意地使附屬裝置迅速動(dòng)作或緩慢動(dòng)作。控制閥M具備工作信號(hào)切斷功能44，使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)在兩方向動(dòng)作地對(duì)應(yīng)于一個(gè)控制閥2 連接兩個(gè)電磁閥35h、35i，并使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)僅在一方向動(dòng)作地切斷輸出給一個(gè)電磁閥的工作信號(hào)S2，因此以非常簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)可使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)在兩方向移動(dòng)，同時(shí)也能使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)只在一方向動(dòng)作。工作信號(hào)可變功能40構(gòu)成為可與兩個(gè)電磁閥(兩電磁閥)3 ！、35i對(duì)應(yīng)分別獨(dú)立地將工作信號(hào)S2的變化量多級(jí)設(shè)定，因此能夠響應(yīng)使流量開(kāi)關(guān)27左側(cè)擺動(dòng)或右側(cè)擺動(dòng)時(shí)的操縱量自由改變動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的反應(yīng)速度。還有，在不操縱流量開(kāi)關(guān)27時(shí)若設(shè)成無(wú)效模式，則在握住把手部將操縱桿操縱時(shí)，即便移動(dòng)把手部的流量開(kāi)關(guān)27，與流量開(kāi)關(guān)27對(duì)應(yīng)的附屬裝置也不會(huì)動(dòng)，因此容易進(jìn)行操縱桿的操縱?？刂撇坑^在停止引擎7等、結(jié)束流量開(kāi)關(guān)27的操縱時(shí)，將此時(shí)的動(dòng)作模式存儲(chǔ)在模式存儲(chǔ)部46，同時(shí)從有效模式變更到無(wú)效模式，因此從無(wú)效模式切換到有效模式時(shí)，可由模式存儲(chǔ)部46中存儲(chǔ)的動(dòng)作模式進(jìn)行動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的操縱，無(wú)需按每個(gè)操縱設(shè)定動(dòng)作模式，因此可簡(jiǎn)化操縱。另外，作業(yè)機(jī)的控制部觀具備在用以使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的引擎7等動(dòng)力源可工作的狀態(tài)下，響應(yīng)流量開(kāi)關(guān)27的操縱使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的有效模式；以及即便操縱流量開(kāi)關(guān)27， 動(dòng)臂機(jī)構(gòu)也不會(huì)動(dòng)作的無(wú)效模式?？刂撇坑^具備設(shè)定為無(wú)效模式時(shí)從無(wú)效模式切換到有效模式的模式確認(rèn)部件，因此，例如啟動(dòng)引擎7，用流量開(kāi)關(guān)27操縱附屬裝置時(shí)，若沒(méi)有從無(wú)效模式轉(zhuǎn)換到有效模式，則附屬裝置不動(dòng)。因而，在作業(yè)者操縱附屬裝置時(shí)，例如按下動(dòng)作開(kāi)關(guān)30確認(rèn)從無(wú)效模式轉(zhuǎn)到有效模式才可進(jìn)行操縱，因此可確認(rèn)動(dòng)作開(kāi)關(guān)30操縱上的步驟，可更加安全地進(jìn)行操縱。另外，當(dāng)不操縱流量開(kāi)關(guān)27時(shí)若置于無(wú)效模式，即便握住把手部對(duì)操縱桿進(jìn)行操縱，使把手部的流量開(kāi)關(guān)27動(dòng)作，與流量開(kāi)關(guān)27對(duì)應(yīng)的附屬裝置也不會(huì)動(dòng)，因此容易進(jìn)行操縱桿的操縱。控制部觀在停止引擎7等、結(jié)束流量開(kāi)關(guān)27的操縱時(shí)，在模式存儲(chǔ)部46存儲(chǔ)此時(shí)的動(dòng)作模式，同時(shí)從有效模式變更到無(wú)效模式，因此從無(wú)效模式切換到有效模式時(shí)，可用模式存儲(chǔ)部46中存儲(chǔ)的動(dòng)作模式進(jìn)行動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的操縱，無(wú)需按每個(gè)操縱設(shè)定動(dòng)作模式，因此可簡(jiǎn)單進(jìn)行操縱。其它實(shí)施例本發(fā)明的作業(yè)機(jī)并不限于上述的實(shí)施例。即，在上述實(shí)施例中控制部觀具備用以控制SP用電磁閥35h、35i的控制圖，但具有多根變換線L的控制圖并不限于用來(lái)控制SP 用電磁閥35h、35i，可用于控制用以變更斗桿19、鏟斗20、回轉(zhuǎn)座12等各控制閥M的液壓的電磁閥35。這樣，不僅可以控制斗桿19前端安裝的抓斗90、封蓋91、破碎機(jī)92、灌木鏟除機(jī)93、傾翻式鏟斗、翻轉(zhuǎn)式抓斗等附屬裝置的速度等，而且通過(guò)變更變換線L的級(jí)別，可進(jìn)行斗桿19、鏟斗20、回轉(zhuǎn)座12等的速度控制。另外，在上述實(shí)施例中，在控制部觀設(shè)定了有效模式或無(wú)效模式，該有效模式或無(wú)效模式使對(duì)流量開(kāi)關(guān)27的控制必須有效或無(wú)效，但有效模式或無(wú)效模式的控制并不限于流量開(kāi)關(guān)27，可對(duì)左右各操縱桿進(jìn)行。即，可根據(jù)無(wú)效模式，即使操縱左右各操縱桿^L J6R，動(dòng)臂機(jī)構(gòu)也不動(dòng)作，而根據(jù)有效模式，基于左右各操縱桿的操縱，使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作。另外，在上述實(shí)施例中，將引擎7的鑰匙開(kāi)關(guān)34關(guān)時(shí)判斷操縱件25 (流量開(kāi)關(guān)27) 的操縱結(jié)束，從有效模式切換到無(wú)效模式，但可根據(jù)使操縱件25不能操縱地鎖定的桿鎖定裝置，鎖定操縱件25來(lái)取代上述操作。具體地說(shuō)，如圖19所示，設(shè)于作業(yè)機(jī)1的桿鎖定裝置可通過(guò)將設(shè)于操縱件25旁邊的鎖定桿86向上方轉(zhuǎn)動(dòng)(圖18的符號(hào)a)，由卸荷閥(未圖示)使第一油路38a或第二油路38b被去負(fù)荷，向各控制閥M供給工作油，同時(shí)通過(guò)將鎖定桿86向上方到下側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)(圖18的符號(hào)b)，由卸荷閥對(duì)第一油路38a或第二油路38b加載，可對(duì)各控制閥M供給工作油，將鎖定桿86從上方轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)由有效模式轉(zhuǎn)到無(wú)效模式。
另外，在上述實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)于右操縱桿^R的頭部的流量開(kāi)關(guān)27，操縱安裝在斗桿19前端部的各種附屬裝置，但可通過(guò)設(shè)于駕駛員座9左前側(cè)的前后自由擺動(dòng)的踏板50 操縱予以取代。這時(shí)，顯然控制圖中，變換線L以原點(diǎn)0為中心分為前后各擺動(dòng)而不是左右各擺動(dòng)。
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)機(jī)，其中具備通過(guò)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的附屬裝置；控制閥，該控制閥向動(dòng)臂機(jī)構(gòu)供給工作油，以使動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作，從而使該附屬裝置動(dòng)作；根據(jù)工作信號(hào)工作、調(diào)整施加到所述控制閥的液壓的電磁閥；以及將與操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的工作信號(hào)向所述電磁閥輸出的控制部， 在該作業(yè)機(jī)中，在所述控制閥上連接兩個(gè)所述電磁閥，使所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)在一方向及與該方向相反的另一方向這兩個(gè)方向動(dòng)作，所述控制部具有可改變與操縱件的操縱量對(duì)應(yīng)的工作信號(hào)的工作信號(hào)可變功能， 所述工作信號(hào)可變功能構(gòu)成為能夠?qū)τ谒鰞蓚€(gè)電磁閥分別獨(dú)立地設(shè)定工作信號(hào)的變化量。
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)，其特征在于所述工作信號(hào)可變功能構(gòu)成為能夠?qū)τ谒鰞蓚€(gè)電磁閥多級(jí)地設(shè)定動(dòng)作信號(hào)的變化量。
3.如權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)機(jī)，其特征在于所述控制部具有切斷功能，該切斷功能用于切斷輸出給一個(gè)電磁閥的工作信號(hào)，以使得動(dòng)臂機(jī)構(gòu)僅在一方向動(dòng)作。
4.如權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)機(jī)，其特征在于所述控制部具備一方向動(dòng)作模式和兩方向動(dòng)作模式，所述一方向動(dòng)作模式是指對(duì)一個(gè)電磁閥輸出工作信號(hào)以使所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)僅在一方向動(dòng)作，所述兩方向動(dòng)作模式是指對(duì)兩個(gè)電磁閥輸出工作信號(hào)以使所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)在兩方向動(dòng)作。
5.如權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)機(jī)，其特征在于所述控制部具備響應(yīng)所述操縱件的操縱使所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的有效模式，以及即便操縱所述操縱件，所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)也不工作的無(wú)效模式。
6.如權(quán)利要求5所述的作業(yè)機(jī)，其特征在于具有在將處于開(kāi)位置的鑰匙開(kāi)關(guān)切換到關(guān)位置時(shí)將所述控制部從有效模式設(shè)定到無(wú)效模式、且在鑰匙開(kāi)關(guān)處于開(kāi)位置時(shí)進(jìn)行無(wú)效模式和有效模式的切換的部件。
全文摘要
本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)。本發(fā)明提供容易進(jìn)行操縱件的操縱，即附屬裝置的操縱的作業(yè)機(jī)。本發(fā)明的作業(yè)機(jī)具備通過(guò)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的附屬裝置；經(jīng)由所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)操縱各附屬裝置的操縱件(25)；以及響應(yīng)所述操縱件(25)的操縱，輸出使所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的工作信號(hào)的控制部(28)。在該作業(yè)機(jī)中，所述控制部(28)可按照所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的各動(dòng)作方向分別獨(dú)立地設(shè)定與所述操縱件(25)的操縱量對(duì)應(yīng)的所述工作信號(hào)(S2)的變化量。
文檔編號(hào)E02F9/22GK102409716SQ20111025772
公開(kāi)日2012年4月11日 申請(qǐng)日期2006年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月26日
發(fā)明者三浦敬典, 上田正明, 松本厚 申請(qǐng)人:株式會(huì)社久保田