專利名稱：一種動(dòng)作映射控制系統(tǒng)及具有其的平地機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種動(dòng)作映射控制系統(tǒng)及具有其的平地機(jī)。
背景技術(shù)：
平地機(jī)的鏟刀作業(yè)裝置共有六個(gè)自由度，分別是鏟刀左升降、鏟刀右升降、鏟刀引伸、鏟刀角度、鏟刀旋轉(zhuǎn)、鏟刀作業(yè)裝置偏擺。對(duì)于鏟刀作業(yè)裝置的動(dòng)作控制，傳統(tǒng)方式大多采用手動(dòng)連桿直接連動(dòng)液壓閥塊，以達(dá)到相應(yīng)油缸動(dòng)作的目的。比較先進(jìn)的控制方式采用電控手柄，通過電控手柄上的功能按鍵實(shí)現(xiàn)控制相應(yīng)油缸的動(dòng)作。然而，這些控制方式都需要有比較清晰的操作標(biāo)識(shí)，并且操作人員需具備比較豐富的操作經(jīng)驗(yàn)，才能很精準(zhǔn)的操控鏟刀作業(yè)裝置，操作便捷性不高。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷和不足，本發(fā)明的第一目的在于提供一種操作便捷的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，用于控制機(jī)作業(yè)裝置的動(dòng)作，包括具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的手柄、多個(gè)傳感器、控制器；多個(gè)傳感器位于手柄上，并且與手柄的多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度一一對(duì)應(yīng)；每一傳感器用于感測手柄在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，并將運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送至控制器；控制器用于根據(jù)手柄在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，控制作業(yè)裝置在對(duì)應(yīng)自由度上運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，作業(yè)裝置為鏟刀作業(yè)裝置；控制器用于根據(jù)手柄在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，通過控制鏟刀作業(yè)裝置在對(duì)應(yīng)自由度的液壓控制油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀作業(yè)裝置在對(duì)應(yīng)自由度上運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，手柄包括底座、與底座連接的手柄本體、安裝在手柄本體外表面上的撥件；手柄的運(yùn)動(dòng)自由度包括手柄本體的左端相對(duì)于底座上下移動(dòng)、手柄本體的右端相對(duì)于底座上下移動(dòng)、手柄本體相對(duì)于底座左右移動(dòng)、手柄本體相對(duì)于底座軸向旋轉(zhuǎn)、手柄本體相對(duì)于底座前后弧度運(yùn)動(dòng)、撥件相對(duì)于手柄本體左右移動(dòng)。進(jìn)一步地，手柄還包括第一連桿，手柄本體通過第一連桿與底座連接，并且能以第一連桿為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；多個(gè)傳感器包括第一傳感器，第一傳感器用于感測手柄本體以第一連桿為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)信息；控制器用于接收旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)信息，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)信息控制鏟刀旋轉(zhuǎn)油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，手柄還包括中心軸，中心軸設(shè)置在底座中；第一連桿的第一端與中心軸連接，并且可帶動(dòng)手柄本體繞中心軸弧度運(yùn)動(dòng)；多個(gè)傳感器包括第二傳感器，第二傳感器用于感測手柄本體繞中心軸弧度運(yùn)動(dòng)的弧度運(yùn)動(dòng)信息；控制器用于接收第二傳感器發(fā)送的弧度運(yùn)動(dòng)信息，并根據(jù)弧度運(yùn)動(dòng)信息控制鏟刀仰角油缸，調(diào)整鏟刀仰角。進(jìn)一步地，手柄還包括第二連桿、第三連桿及第四連桿；手柄本體為空殼結(jié)構(gòu)；第二連桿設(shè)置在手柄本體的內(nèi)表面上；第三連桿的兩端分別與第二連桿的一端及第四連桿的一端鉸接；第二連桿、第三連桿及第四連桿形成Z字結(jié)構(gòu)；第四連桿的另一端與第一連桿的第二端連接，第一連桿的第二端位于手柄本體的殼體中。
進(jìn)一步地，多個(gè)傳感器包括第三傳感器及第四傳感器；第三傳感器設(shè)置在第二連桿的右端，用于感測手柄本體的左端相對(duì)于底座上下移動(dòng)的第一移動(dòng)信息；第四傳感器設(shè)置在第三連桿的左端，用于感測手柄本體的右端相對(duì)于底座上下移動(dòng)的第二移動(dòng)信息；控制器用于根據(jù)第一移動(dòng)信息控制鏟刀左提升油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀左端上升或下降；還用于根據(jù)第二移動(dòng)信息控制鏟刀右提升油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀右端上升或下降。進(jìn)一步地，多個(gè)傳感器包括設(shè)置在中心軸中的第五傳感器，第五傳感器用于感測手柄本體相對(duì)于底座左右移動(dòng)的第三移動(dòng)信息；控制器用于接收第三移動(dòng)信息，并根據(jù)第三移動(dòng)信息控制鏟刀引伸油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀左右運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，多個(gè)傳感器包括設(shè)置在撥件一側(cè)的第六傳感器，第六傳感器用于感測撥件相對(duì)于手柄本體左右移動(dòng)的第四移動(dòng)信息；控制器用于接收第四移動(dòng)信息，并根據(jù)第四移動(dòng)信息控制鏟刀偏擺油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀偏擺運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)實(shí)施例通過操作手柄的自由度，將操作動(dòng)作映射到作業(yè)裝置上，實(shí)現(xiàn)作業(yè)裝置的動(dòng)作與手柄的操作動(dòng)作一致，可降低操作人員的技能要求，減輕了操作人員的工作強(qiáng)度，簡化了操作難度，提高了操作便捷性。


圖1為本發(fā)明動(dòng)作映射控制系統(tǒng)中手柄的第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；圖2-1為本發(fā)明動(dòng)作映射控制系統(tǒng)中手柄的第二實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；圖2-2為圖2-1所示結(jié)構(gòu)中安裝部分傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2-3為圖2-1中手柄本體相對(duì)于底座軸向旋轉(zhuǎn)的示意圖；圖2-4為圖2-1中手柄本體相對(duì)于底座前后弧度運(yùn)動(dòng)的示意2-5為圖2-1中手柄本體左端相對(duì)于底座上下運(yùn)動(dòng)的示意圖；圖2-6為圖2-5中角度α的變化示意圖；圖2-7為圖2-1中手柄本體右端相對(duì)于底座上下運(yùn)動(dòng)的示意圖；圖2-8為圖2-7中角度β的變化示意圖；圖2-9為圖2-1中撥件的操作示意圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明提供了一種用于控制機(jī)作業(yè)裝置的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，其實(shí)施例主要包括如圖1所示的具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的手柄11、多個(gè)傳感器(圖未示)、控制器(圖未示)；其中，該多個(gè)傳感器位于手柄11上，并且與手柄11的多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度一一對(duì)應(yīng)；每一傳感器用于感測手柄11在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，并將運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送至控制器；控制器用于根據(jù)手柄11在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，控制作業(yè)裝置在對(duì)應(yīng)自由度上運(yùn)動(dòng)。以下各實(shí)施例均以作業(yè)裝置為鏟刀作業(yè)裝置舉例說明，如圖1所示，手柄11可以包括底座111、與底座111連接的手柄本體113、安裝在手柄本體113外表面上的撥件115 ；其中，手柄11的運(yùn)動(dòng)自由度包括手柄本體113的左端相對(duì)于底座111上下移動(dòng)(即圖1 中雙向箭頭c所示方向)、手柄本體113的右端相對(duì)于底座111上下移動(dòng)(即圖1中雙向箭頭d所示方向)、手柄本體113相對(duì)于底座111左右移動(dòng)(即圖1中雙向箭頭e所示方向)、手柄本體113相對(duì)于底座111軸向旋轉(zhuǎn)(即圖1中雙向箭頭a所示方向)、手柄本體 113相對(duì)于底座111前后弧度運(yùn)動(dòng)(即圖1中雙向箭頭b所示方向)、撥件115相對(duì)于手柄本體113左右移動(dòng)(即圖1中雙向箭頭f所示方向)。具體操作時(shí)，手柄11還可以包括 圓盤118，該圓盤118是手柄本體113與底座111之間的一個(gè)過渡銜接件，起遮擋銜接作用， 不參與動(dòng)作映射；手柄本體113的上表面上還設(shè)置有把持部113a，操作時(shí)，工作人員的大拇指放在撥件115的位置，其余四個(gè)指頭放置在把持部113a處。相應(yīng)于上述六個(gè)自由度，在手柄11上設(shè)置六個(gè)傳感器(圖未示)，一一對(duì)應(yīng)感測手柄11在每個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)信息，并將感測到的運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送至控制器?？刂破鞲鶕?jù)手柄11在某一自由度的運(yùn)動(dòng)信息，控制鏟刀作業(yè)裝置在該自由度的液壓控制油缸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)鏟刀作業(yè)裝置在對(duì)應(yīng)自由度上運(yùn)動(dòng)。如，控制器根據(jù)手柄11左端升降的運(yùn)動(dòng)信息，控制鏟刀左提升油缸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)鏟刀作業(yè)裝置的左端上下移動(dòng)。優(yōu)選地，如圖2-1所示，手柄本體113通過第一連桿117與底座111連接，并且能以第一連桿117為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，如圖2-1所示，手柄11還包括中心軸119，中心軸119設(shè)置在底座111中； 第一連桿117的第一端與中心軸119連接，并且可帶動(dòng)手柄本體113繞中心軸119旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，如圖2-1所示，手柄11還包括第二連桿112、第三連桿114及第四連桿 116 ；手柄本體(113)為空殼結(jié)構(gòu)；第二連桿112設(shè)置在手柄本體113的內(nèi)表面上，第二連桿 112的具體安裝位置可以固定在把持部113a的正下方；第三連桿114的兩端分別與第二連桿112的一端及第四連桿116的一端鉸接；第二連桿112、第三連桿114及第四連桿116形成Z字結(jié)構(gòu)；第四連桿116的另一端與第一連桿117的第二端連接，第一連桿117的第二端位于手柄本體113的殼體中。如圖2-2所示，第一傳感器13a可以設(shè)置在該第一連桿117中，用于感測手柄本體 113以第一連桿117為旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)信息。如圖2-3所示，手柄本體113在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，手柄本體113以第一連桿117為旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于底座111軸向旋轉(zhuǎn)。安裝在第一連桿117 處的第一傳感器13a就能檢測其動(dòng)作的變化量(即圖2-3中角度Al的變化)，第一傳感器 13a輸出手柄本體113的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)信息給控制器，經(jīng)過控制器的運(yùn)算處理和放大，輸出控制信號(hào)給電磁液壓閥，電磁液壓閥經(jīng)過一系列的中間液壓裝置，控制鏟刀旋轉(zhuǎn)油缸，實(shí)現(xiàn)鏟刀旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如圖2-2所示，第二傳感器1 可以設(shè)置在中心軸119的一端，用于感測手柄本體 113繞中心軸119旋轉(zhuǎn)的弧度運(yùn)動(dòng)信息。如圖2-4所示，第一連桿117相對(duì)于手柄本體113 是固定的，中心軸119可以固定在底座111上，在手柄本體113前后弧度運(yùn)動(dòng)時(shí)，手柄本體 113連同第一連桿117相對(duì)于中心軸119進(jìn)行弧度運(yùn)動(dòng)，安裝在中心軸119 一端處的第二傳感器1 就能檢測中心軸119動(dòng)作的變化量(即圖2-4中所示角度A2的變化量，對(duì)應(yīng)于手柄本體113的弧度運(yùn)動(dòng)信息)，第二傳感器1 輸出手柄本體113的弧度運(yùn)動(dòng)信息給控制器，經(jīng)過控制器的運(yùn)算處理和放大，輸出控制信號(hào)給電磁液壓閥，電磁液壓閥經(jīng)過一系列的中間液壓裝置控制鏟刀仰角油缸，實(shí)現(xiàn)鏟刀仰角調(diào)整。
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如圖2-5所示，第三傳感器可以設(shè)置在“A”指示的位置，即第二連桿112的右端上， 第四傳感器可以設(shè)置在“B”指示的位置，即第三連桿114的左端上。如圖2-5及圖2-6所示，手柄本體113的左端上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二連桿112會(huì)以A點(diǎn)為支點(diǎn)向上或向下運(yùn)動(dòng)，第二連桿112與第三連桿114之間的夾角α?xí)?duì)應(yīng)增大或減小，并且B點(diǎn)的夾角β不會(huì)改變。 安裝在A點(diǎn)的第三傳感器就能檢測第二連桿112動(dòng)作的變化量(對(duì)應(yīng)于手柄本體113左端上下運(yùn)動(dòng)的第一移動(dòng)信息)，第三傳感器輸出第一移動(dòng)信息給控制器，經(jīng)過控制器的運(yùn)算處理和放大，輸出控制信號(hào)給電磁液壓閥，電磁液壓閥經(jīng)過一系列的中間液壓裝置，控制鏟刀左提升油缸，實(shí)現(xiàn)鏟刀左端的上升或下降動(dòng)作。如圖2-7及圖2-8所示，手柄本體113的右端上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第三連桿114的右端為受力點(diǎn)，第三連桿114會(huì)以B點(diǎn)為支點(diǎn)，連同第二連桿112整體向上或向下運(yùn)動(dòng)，第三連桿 114與第四連桿64之間的夾角β會(huì)對(duì)應(yīng)增大或減小，并且第二連桿112與第三連桿114 之間的夾角α不會(huì)改變。安裝在B點(diǎn)的第四傳感器就能檢測第三連桿114動(dòng)作的變化量 (對(duì)應(yīng)于手柄本體113右端上下運(yùn)動(dòng)的第二移動(dòng)信息)，第四傳感器輸出第二移動(dòng)信息給控制器，經(jīng)過控制器的運(yùn)算處理和放大，輸出控制信號(hào)給電磁液壓閥，電磁液壓閥經(jīng)過一系列的中間液壓裝置，控制鏟刀右提升油缸，實(shí)現(xiàn)鏟刀右端的上升或下降動(dòng)作。如圖2-2所示，第五傳感器13e可以設(shè)置在中心軸119內(nèi)，用于感測手柄本體113 相對(duì)于底座111左右移動(dòng)的第三移動(dòng)信息。第一連桿117相對(duì)于手柄本體113固定不動(dòng)， 中心軸119是固定在底座111上，在手柄本體113左右移動(dòng)時(shí)，手柄本體113連同第一連桿 117相對(duì)于中心軸119左右移動(dòng)。安裝在中心軸119的第五傳感器1 就能檢測第一連桿 117動(dòng)作的變化量(即手柄本體113左右移動(dòng)的第三移動(dòng)信息)，第五傳感器1 輸出第三移動(dòng)信息給控制器，經(jīng)過控制器的運(yùn)算處理和放大，輸出控制信號(hào)給電磁液壓閥，電磁液壓閥經(jīng)過一系列的中間液壓裝置，控制鏟刀引伸油缸，實(shí)現(xiàn)鏟刀左右運(yùn)動(dòng)。如圖2-2所示，第六傳感器可以設(shè)置在臨近撥件115—側(cè)的位置(如圖2_2中“C” 點(diǎn)所示位置)，用于感測撥件115相對(duì)于手柄本體113左右移動(dòng)的第四移動(dòng)信息。如圖2-9 所示，第六傳感器還可以設(shè)置在圖2-9中“D”點(diǎn)所示的位置；當(dāng)操作手按住撥件115使其左右移動(dòng)時(shí)，第六傳感器就能檢測到撥件115動(dòng)作的變化量(即第四移動(dòng)信息)，第六傳感器輸出第四移動(dòng)信息給控制器，經(jīng)過控制器的運(yùn)算處理和放大，輸出控制信號(hào)給電磁液壓閥， 電磁液壓閥經(jīng)過一系列的中間液壓裝置，控制鏟刀偏擺油缸，實(shí)現(xiàn)鏟刀作業(yè)裝置偏擺運(yùn)動(dòng)。上述手柄11具備左端上下移動(dòng)、右端上下移動(dòng)、左右移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、弧度調(diào)整及撥件左右移動(dòng)等自由度，通過操作手柄的自由度，將動(dòng)作映射到平地機(jī)鏟刀作業(yè)裝置上，直觀的控制鏟刀左升降、鏟刀右升降、鏟刀引伸、鏟刀旋轉(zhuǎn)、鏟刀角度、鏟刀裝置偏擺相對(duì)應(yīng)的油缸，以達(dá)到鏟刀作業(yè)裝置的動(dòng)作與手柄的操作動(dòng)作一致。根據(jù)工作人員的個(gè)人習(xí)慣，上述手柄11可以安裝在平地機(jī)控制室中左邊扶手臺(tái)處或右邊扶手臺(tái)處的手柄安裝座上。撥件115 可以設(shè)置為長條形，當(dāng)手柄11置于左邊時(shí)，方便左手大拇指操作撥件115 ；同樣，手柄11置于右邊時(shí)，右手大拇指亦可操作撥件115。手柄11可單獨(dú)取下安裝到無線遙控裝置上，都能進(jìn)行正常的操作。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，上述各傳感器發(fā)送的信號(hào)類型不局限于比例電壓、比例電流、可變電阻、開關(guān)量等；各傳感器的安裝位置可以根據(jù)其運(yùn)動(dòng)空間和實(shí)際情況優(yōu)化； 此外，傳感器將感測的運(yùn)動(dòng)信息還可以通過無線的方式發(fā)送至控制器；本發(fā)明主要是利用手柄的操作自由度與作業(yè)裝置實(shí)際的自由度一致，即操作對(duì)象與執(zhí)行對(duì)象的動(dòng)作一致，提升操作的便捷性，故不限于平地機(jī)作業(yè)裝置、更不限于平地機(jī)的鏟刀作業(yè)裝置，如還可以通過上述具有多個(gè)自由度的手柄控制前置松土耙、中置松土耙、后置松土耙、雪犁、雪翼等；被控對(duì)象還可以如推土機(jī)、挖掘機(jī)、裝載機(jī)、起重機(jī)等。上述手柄還可以擴(kuò)展功能和功能附件， 以滿足更多的執(zhí)行對(duì)象需求，如聲光指示、位置反饋、速度反饋、力度反饋、無線遙控等。本發(fā)明動(dòng)作映射控制系統(tǒng)各實(shí)施例通過操作手柄的自由度，將操作動(dòng)作映射到作業(yè)裝置上，實(shí)現(xiàn)作業(yè)裝置的動(dòng)作與手柄的操作動(dòng)作一致，可降低操作人員的技能要求，操作人員無需具備很強(qiáng)的工作經(jīng)驗(yàn)和技能，一般操作人員都能精準(zhǔn)無誤的操控作業(yè)裝置；減輕了操作人員的工作強(qiáng)度，簡化了操作難度，提高了操作便捷性。以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，用于控制作業(yè)裝置的動(dòng)作，其特征在于，包括具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的手柄(11)、多個(gè)傳感器、控制器；所述多個(gè)傳感器位于所述手柄(11)上，并且與所述手柄(11)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度一一對(duì)應(yīng)；每一傳感器用于感測所述手柄(11)在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，并將所述運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送至所述控制器；所述控制器用于根據(jù)所述手柄(11)在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，控制所述作業(yè)裝置在所述對(duì)應(yīng)自由度上運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，其特征在于，所述作業(yè)裝置為鏟刀作業(yè)裝置；所述控制器用于根據(jù)所述手柄(11)在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，通過控制所述鏟刀作業(yè)裝置在所述對(duì)應(yīng)自由度的液壓控制油缸，驅(qū)動(dòng)所述鏟刀作業(yè)裝置在所述對(duì)應(yīng)自由度上運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，其特征在于，所述手柄(11)包括底座 (111)、與所述底座(111)連接的手柄本體(11 、安裝在所述手柄本體(11 外表面上的撥件(115)；所述手柄(11)的運(yùn)動(dòng)自由度包括所述手柄本體(11 的左端相對(duì)于所述底座(111) 上下移動(dòng)、所述手柄本體(113)的右端相對(duì)于所述底座(111)上下移動(dòng)、所述手柄本體 (113)相對(duì)于所述底座(111)左右移動(dòng)、所述手柄本體(11 相對(duì)于所述底座(111)軸向旋轉(zhuǎn)、所述手柄本體(11 相對(duì)于所述底座(111)前后弧度運(yùn)動(dòng)、所述撥件(11 相對(duì)于所述手柄本體(11 左右移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，其特征在于，所述手柄(11)還包括第一連桿(117)，所述手柄本體(11 通過所述第一連桿(117)與所述底座(111)連接，并且能以所述第一連桿(117)為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；所述多個(gè)傳感器包括第一傳感器(13a)，所述第一傳感器(13a)用于感測所述手柄本體(113)以所述第一連桿(117)為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)信息；所述控制器用于接收所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)信息，并根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)信息控制鏟刀旋轉(zhuǎn)油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，其特征在于，所述手柄(11)還包括中心軸(119)，所述中心軸(119)設(shè)置在所述底座(111)中；所述第一連桿(117)的第一端與所述中心軸(119)連接，并且可帶動(dòng)所述手柄本體(11 繞所述中心軸(119)弧度運(yùn)動(dòng)；所述多個(gè)傳感器包括第二傳感器(Hb)，所述第二傳感器(13b)用于感測所述手柄本體(11 繞所述中心軸(119)弧度運(yùn)動(dòng)的弧度運(yùn)動(dòng)信息；所述控制器用于接收所述第二傳感器(13b)發(fā)送的所述弧度運(yùn)動(dòng)信息，并根據(jù)所述弧度運(yùn)動(dòng)信息控制鏟刀仰角油缸，調(diào)整鏟刀仰角。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，其特征在于，所述手柄(11)還包括第二連桿(112)、第三連桿(114)及第四連桿(116)；所述手柄本體(113)為空殼結(jié)構(gòu)；所述第二連桿(112)設(shè)置在所述手柄本體(113)的內(nèi)表面上；所述第三連桿(114)的兩端分別與所述第二連桿(11 的一端及所述第四連桿 (116)的一端鉸接；所述第二連桿(112)、第三連桿(114)及第四連桿(116)形成Z字結(jié)構(gòu)；所述第四連桿(116)的另一端與所述第一連桿(117)的第二端連接，所述第一連桿 (117)的第二端位于所述手柄本體(113)的殼體中。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多個(gè)傳感器包括第三傳感器及第四傳感器；所述第三傳感器設(shè)置在所述第二連桿(112)的右端，用于感測所述手柄本體(113)的左端相對(duì)于所述底座(111)上下移動(dòng)的第一移動(dòng)信息；所述第四傳感器設(shè)置在所述第三連桿(114)的左端，用于感測所述手柄本體(113)的右端相對(duì)于所述底座(111)上下移動(dòng)的第二移動(dòng)信息；所述控制器用于根據(jù)所述第一移動(dòng)信息控制鏟刀左提升油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀左端上升或下降；還用于根據(jù)所述第二移動(dòng)信息控制鏟刀右提升油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀右端上升或下降。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多個(gè)傳感器包括設(shè)置在所述中心軸(119)中的第五傳感器(1 )，所述第五傳感器(13e)用于感測所述手柄本體 (113)相對(duì)于所述底座(111)左右移動(dòng)的第三移動(dòng)信息；所述控制器用于接收所述第三移動(dòng)信息，并根據(jù)所述第三移動(dòng)信息控制鏟刀引伸油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀左右運(yùn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求3-4中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多個(gè)傳感器包括設(shè)置在所述撥件(11 一側(cè)的第六傳感器，所述第六傳感器用于感測所述撥件 (115)相對(duì)于所述手柄本體(113)左右移動(dòng)的第四移動(dòng)信息；所述控制器用于接收所述第四移動(dòng)信息，并根據(jù)所述第四移動(dòng)信息控制鏟刀偏擺油缸，驅(qū)動(dòng)鏟刀偏擺運(yùn)動(dòng)。
10.一種平地機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作映射控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種動(dòng)作映射控制系統(tǒng)及具有其的平地機(jī)，其中，該動(dòng)作映射控制系統(tǒng)用于控制機(jī)作業(yè)裝置的動(dòng)作，包括具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的手柄、多個(gè)傳感器、控制器；多個(gè)傳感器位于手柄上，并且與手柄的多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度一一對(duì)應(yīng)；每一傳感器用于感測手柄在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，并將運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送至控制器；控制器用于根據(jù)手柄在對(duì)應(yīng)自由度的運(yùn)動(dòng)信息，控制作業(yè)裝置在對(duì)應(yīng)自由度上運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)作業(yè)裝置的動(dòng)作與手柄的操作動(dòng)作一致，可降低操作人員的技能要求，減輕了操作人員的工作強(qiáng)度，簡化了操作難度，提高了操作便捷性。
文檔編號(hào)E02F3/85GK102505719SQ201110340540
公開日2012年6月20日 申請(qǐng)日期2011年11月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月2日
發(fā)明者周風(fēng)華, 李志勇, 李航洋 申請(qǐng)人:三一重工股份有限公司