專利名稱：鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機械手，特別涉及一種鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)。
背景技術(shù)：
專利號2010500830. 8公開了一種附著型隧道拱架快速安裝機械手，包括一個機械手臂架，在該機械手臂架上設(shè)置有液壓缸或氣壓缸，活塞桿通過連桿機構(gòu)連接一個可夾持物體的活動夾；該附著型隧道共價快速安裝機械手結(jié)構(gòu)簡單，簡單方便地實現(xiàn)了對鋼拱架的夾持，但是該機械手只能實現(xiàn)夾持，對夾持物的移動還需要借助其他結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)。 發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，可以實現(xiàn)對鋼拱架的夾持和移動的鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)。本實用新型的發(fā)明內(nèi)容是一種鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)，包括抓手和中心軸，所述鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)包括套設(shè)在中心軸外的內(nèi)筒和外套、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述內(nèi)筒的兩端和中心軸之間安裝有軸承，所述外套是一個一端設(shè)置有底板的鋼板組合成的近似弧形體，外套的弧形板通過緊固螺栓固定在內(nèi)筒外壁，所述抓手包括夾緊油缸和鉸接的上手指和下手指，上手指固定在中心軸的一端，夾緊油缸的活塞桿固定連接在下手指底面，夾緊油缸的另一端通過中心軸耳板一固定在中心軸上；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括一個旋轉(zhuǎn)油缸，所述旋轉(zhuǎn)油缸的活塞桿通過中心軸耳板二固定在中心軸上，另一端通過外套耳板一固定在外套上；所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座和回轉(zhuǎn)油缸，回轉(zhuǎn)座通過一根垂直的回轉(zhuǎn)軸與外套鉸接，回轉(zhuǎn)油缸的活塞桿通過外套耳板二固定在外套上，另一端通過回轉(zhuǎn)座耳板固定在回轉(zhuǎn)座上。所述下手指包括至少兩根抓臂，上手指包括至少一根抓臂，抓臂之間通過橫梁固定連接，上手指和下手指之間通過一根夾緊軸鉸接，所述抓臂是一種近似側(cè)立的L型的鋼板條。所述下手指的橫梁底面中心固定有一個下手指耳板，夾緊油缸的活塞桿固定連接在下手指耳板上。所述中心軸耳板一固定在中心軸的底部，中心軸耳板二固定在中心軸的另一端，所述外套耳板一對應中心軸耳板二固定在外套上，外套耳板二固定在外套側(cè)面靠近回轉(zhuǎn)座的一端，回轉(zhuǎn)耳板對應外套耳板二固定在回轉(zhuǎn)底座的一側(cè)。所述回轉(zhuǎn)軸固定在回轉(zhuǎn)座與外套連接的一端，回轉(zhuǎn)軸的兩端固定有軸承，外套的上下底面分別固定一個軸承套板，軸承的外圈分別固定在軸承套板內(nèi)。本實用新型的有益效果是I.本實用新型的鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單合理，動作靈敏可靠；2.本實用新型的鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)可以實現(xiàn)夾緊、旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)六種方式的動作。
圖I是本實用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實用新型A-A面的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本實用新型B-B面的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖及具體實施方式
對本使用新型的鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)作更加詳細的說明。 參見圖I、圖2、圖3和圖4，圖中，標號I是抓手，標號101是上手指，標號102是下手指，標號103是夾緊軸,標號104是下手指耳板,標號2是中心軸,標號3是內(nèi)筒,標號4是外套，標號5是夾緊油缸,標號6是中心軸耳板一,標號7是旋轉(zhuǎn)油缸,標號8是中心軸耳板二，標號9是外套耳板一,標號10是回轉(zhuǎn)座,標號11是回轉(zhuǎn)油缸，標號12是回轉(zhuǎn)軸,標號13是外套耳板二，標號14是回轉(zhuǎn)座耳板；一種鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)，包括抓手I、中心軸2、套設(shè)在中心軸2外的內(nèi)筒3和外套4、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和回轉(zhuǎn)機構(gòu)，內(nèi)筒3的兩端和中心軸2之間安裝有軸承，外套4是一個一端設(shè)置有底板的鋼板組合成的近似弧形體，外套4的弧形板通過緊固螺栓固定在內(nèi)筒3外壁，抓手I包括夾緊油缸5和鉸接的上手指101和下手指102,上手指101固定在中心軸2的一端，夾緊油缸5的活塞桿固定連接在下手指102底面，夾緊油缸5的另一端通過中心軸耳板一 6固定在中心軸2上，中心軸耳板一 6固定在中心軸2的底部；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括一個旋轉(zhuǎn)油缸7，旋轉(zhuǎn)油缸7的活塞桿通過中心軸耳板二 8固定在中心軸上，中心軸耳板二 8固定在中心軸2的另一端，旋轉(zhuǎn)油缸7的另一端通過外套耳板一 9固定在外套4上，外套耳板一 9對應中心軸耳板二 8固定在外套4上；回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座10和回轉(zhuǎn)油缸11，回轉(zhuǎn)座10通過一根垂直的回轉(zhuǎn)軸12與外套4鉸接，回轉(zhuǎn)軸12固定在回轉(zhuǎn)座10與外套4連接的一端，回轉(zhuǎn)軸12的兩端固定有軸承，外套4的上下底面分別固定一個軸承套板，軸承的外圈分別固定在軸承套板內(nèi)；回轉(zhuǎn)油缸11的活塞桿通過外套耳板二 13固定在外套4上，外套耳板二 13固定在外套4側(cè)面靠近回轉(zhuǎn)座10的一端，回轉(zhuǎn)油缸11的另一端通過回轉(zhuǎn)座耳板14固定在回轉(zhuǎn)座10上，回轉(zhuǎn)座耳板14對應外套耳板二 13固定在回轉(zhuǎn)座10的一側(cè)。下手指102包括兩根抓臂，上手指101包括一根抓臂，抓臂之間通過橫梁固定連接，上手指101和下手指102之間通過一根夾緊軸103鉸接，抓臂是一種近似側(cè)立的L型的鋼板條；下手指102的橫梁底面中心固定有一個下手指耳板104，夾緊油缸5的活塞桿固定連接在下手指耳板104上。使用時，通過夾緊油缸的動作可以實現(xiàn)對鋼拱架的夾持，旋轉(zhuǎn)油缸動作可以控制夾持的鋼拱架旋轉(zhuǎn)到合適的角度，回轉(zhuǎn)油缸動作控制家吃的鋼拱架左右擺動到合適的位置，從而對鋼拱架的位置進行定位，準確安裝。
權(quán)利要求1.一種鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)，包括抓手和中心軸，其特征在于所述鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)包括套設(shè)在中心軸外的內(nèi)筒和外套、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述內(nèi)筒的兩端和中心軸之間安裝有軸承，所述外套是ー個一端設(shè)置有底板的鋼板組合成的近似弧形體，外套的弧形板通過緊固螺栓固定在內(nèi)筒外壁，所述抓手包括夾緊油缸和鉸接的上手指和下手指，上手指固定在中心軸的一端，夾緊油缸的活塞桿固定連接在下手指底面，夾緊油缸的另一端通過中心軸耳板一固定在中心軸上；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括ー個旋轉(zhuǎn)油缸，所述旋轉(zhuǎn)油缸的活塞桿通過中心軸耳板ニ固定在中心軸上，另一端通過外套耳板一固定在外套上；所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座和回轉(zhuǎn)油缸，回轉(zhuǎn)座通過ー根垂直的回轉(zhuǎn)軸與外套鉸接，回轉(zhuǎn)油缸的活塞桿通過外套耳板ニ固定在外套上，另一端通過回轉(zhuǎn)座耳板固定在回轉(zhuǎn)座上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)，其特征在于所述下手指包括至少兩根抓臂，上手指包括至少ー根抓臂，抓臂之間通過橫梁固定連接，上手指和下手指之間通過ー根夾緊軸鉸接，所述抓臂是ー種近似側(cè)立的L型的鋼板條。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)，其特征在于所述下手指的橫梁底面中心固定有ー個下手指耳板，夾緊油缸的活塞桿固定連接在下手指耳板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)，其特征在于所述中心軸耳板一固定在中心軸的底部，中心軸耳板ニ固定在中心軸的另一端，所述外套耳板ー對應中心軸耳板ニ固定在外套上，外套耳板ニ固定在外套側(cè)面靠近回轉(zhuǎn)座的一端，回轉(zhuǎn)耳板對應外套耳板ニ固定在回轉(zhuǎn)底座的ー側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)，其特征在于所述回轉(zhuǎn)軸固定在回轉(zhuǎn)座與外套連接的一端，回轉(zhuǎn)軸的兩端固定有軸承，外套的上下底面分別固定一個軸承套板，軸承的外圈分別固定在軸承套板內(nèi)。
專利摘要本實用新型公開了一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，可以實現(xiàn)對鋼拱架的夾持和移動的鋼拱架安裝機的抓手機構(gòu)，包括抓手、中心軸、套設(shè)在中心軸外的內(nèi)筒和外套、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和回轉(zhuǎn)機構(gòu)，抓手包括夾緊油缸和鉸接的上手指和下手指，上手指固定在中心軸的一端，夾緊油缸的活塞桿固定連接在下手指底面，夾緊油缸的另一端固定在中心軸上；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括一個旋轉(zhuǎn)油缸，所述旋轉(zhuǎn)油缸的活塞桿固定在中心軸上，另一端固定在外套上；所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座和回轉(zhuǎn)油缸，回轉(zhuǎn)座通過一根回轉(zhuǎn)軸與外套鉸接，回轉(zhuǎn)油缸的活塞桿固定在外套上，另一端固定在回轉(zhuǎn)座上，該抓手機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單合理，動作靈敏可靠，實現(xiàn)夾緊、旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)六種方式的動作。
文檔編號E21D11/40GK202402046SQ20112050993
公開日2012年8月29日 申請日期2011年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月9日
發(fā)明者刑泊, 吳世剛, 張寧川, 王偉, 肖威 申請人:中鐵隧道裝備制造有限公司