專利名稱：一種用于礦場鉆井的自動送桿機械手的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及礦場鉆井中用來自動抓放管柱的一種裝置，也就是說為礦場鉆井用的管柱抓放和使用，提供一種自動機械手。
背景技術：
在礦場鉆井中，把單根管柱送上鉆井平臺，目前最常用的辦法是用單根吊卡套在管柱上，然后，沿著鉆機門前坡道一步步地把管柱提引到鉆臺上去，再送入井口，該方法不僅作業(yè)效率低，而且存在著較大的安全隱患。為解決上述問題，國外知名的GEFC公司、國內公司設計應用了自動送桿機械手，但目前已有的送桿機械手主要存在著二個不足，其一是不能有效地將管柱送至井口中心規(guī)定的位置，其二是機械手不能承受一定的扭矩。因此，需要設計新型的管柱自動送桿機械手

發(fā)明內容
本發(fā)明目的是克服現(xiàn)有技術的缺點，提供一種能上下起落、夾緊可控、上下與左右可調且可承受一定扭矩的自動送桿機械手。本發(fā)明的技術方案是一種用于礦場鉆井的自動送桿機械手，包括機架(O)、機械手、可調移動桿(5)以及夾緊送桿裝置￠)，機械手包括主臂(I)、擺桿⑵、搖桿(3)、校正臂(4)，主臂⑴的下端與機架(O)以轉動副一(R3)連接，擺桿⑵的二端分別用轉動副四(R5)、轉動副五(R12)連接于主臂⑴的中間部位、校正臂(4)的下端；搖桿(3)的二端分別用轉動副六(R7),轉動副七(R8)連接于主臂(I)的上端、校正臂(4)的上端；第一直線缸(P1)的二端分別用轉動副二(R4)、轉動副三(R2)連接于主臂(I)的下端部位、機架(O);第二直線缸(P14)的二端分別用轉動副八(R6)、轉動副九(R13)連接于主臂(I)、擺桿 ⑵或搖桿⑶或校正臂(4)。進一步，可調移動桿(5)與校正臂(4)構成移動副，且第三直線缸(Pltl)的二端分別用轉動副十(Rn)、轉動副十一(R9)連接校正臂(4)、可調移動桿(5)。同時，夾緊送桿裝置(6)包括直線缸安裝座(8)、推桿直線缸(P17)、夾緊直線缸一(P15)、夾緊直線缸二(P16)、止轉直線缸一(P18)、止轉直線缸二(P19)，夾緊直線缸一(P15)、夾緊直線缸二(P16)的活塞桿呈相對布置且位于同一平面內，推桿直線缸(P17)布置在夾緊直線缸一、夾緊直線缸二所在的平面內或與該平面相平行的平面內；而止轉直線缸一(P18)、止轉直線缸二(P19)的止轉桿(11)呈相對布置，且在垂直于夾緊直線缸一(P15)、夾緊直線缸二(P16)、推桿直線缸(P17)三者所在的平面內，且夾緊送桿裝置￠)的止轉桿(11)的一端，安裝固定有二塊相對布置的帶止轉牙齒的止轉塊(12)，這種夾緊送桿裝置￠)固定于可調移動桿(5)的上、下二端。這種自動送桿機械手，結構簡單，制造容易；操作方便，且工作效率高，安全可靠。


附圖1為本發(fā)明第一個實施例工作狀態(tài)的原理示意圖。
附圖2為本發(fā)明第一個實施例的止轉桿的結構示意圖。附圖3為本發(fā)明第一個實施例非工作狀態(tài)的原理示意圖。
具體實施例方式下面通過附圖和實例對本發(fā)明的技術給予進一步地說明。圖1為本發(fā)明第一個實施例工作狀態(tài)的原理示意圖，其技術方案是一種用于礦場鉆井的自動送桿機械手，包括機架O、機械手、可調移動桿5以及夾緊送桿裝置6，機械手包括主臂1、擺桿2、搖桿3、校正臂4，主臂I的下端與機架O以轉動副一 R3連接，擺桿2的二端分別用轉動副四R5、轉動副五R12連接于主臂I的中間部位、校正臂4的下端；搖桿3的二端分別用轉動副六R7,轉動副七R8連接于主臂I的上端、校正臂4的上端；第一直線缸P1的二端分別用轉動副二 R4、轉動副三R2連接于主臂I的下端部位、機架O ;第二直線缸P14的二端分別用轉動副八R6、轉動副九R13連接于主臂1、擺桿2。其中，可調移動桿5與校正臂4構成移動副，且第三直線缸Pltl的二端分別用轉動副十Rn、轉動副十一 R9連接校正臂4、可調移動桿5。而夾緊送桿裝置6包括直線缸安裝座8、推桿直線缸P17、夾緊直線缸一 P15、夾緊直線缸二 P16、止轉直線缸一 P18、止轉直線缸二 P19,進一步，夾緊直線缸一 P15、夾緊直線缸二 P16的活塞桿呈相對布置且位于同一平面內，推桿直線缸P17布置在夾緊直線缸一、夾緊直線缸二所在的平面內；而止轉直線缸一 P18、止轉直線缸二 P19的止轉桿11呈相對布置，且在垂直于夾緊直線缸一 P15、夾緊直線缸二 P16、推桿直線缸P17三者所在的平面內；夾緊送桿裝置6的止轉桿11的一端，還安裝固定有二塊相對布置的帶止轉牙齒的止轉塊12，如圖2所示，進一步夾緊送桿裝置6固定于可調移動桿5的上、下二端。本實施例中，第一直線缸P1、第二直線缸P14、第三直線缸Pltl為驅動源，使機械手從非工作狀態(tài)(圖3)到工作狀態(tài)(圖1)，并對準井口 9 ;夾緊直線缸一 P15、夾緊直線缸二 P16用于夾緊管柱；推桿直線缸P17用于推出卸下管柱7 ;而止轉直線缸一 P18、止轉直線缸二 P19用于承受扭矩，防止管柱7轉動。這種自動送桿機械手，結構簡單，制造容易；操作方便，且工作效率高，安全可靠。
權利要求
1.一種用于礦場鉆井的自動送桿機械手，包括機架(O)、機械手、可調移動桿(5)以及夾緊送桿裝置(6)，其特征是機械手包括主臂(I)、擺桿(2)、搖桿(3)、校正臂(4)，主臂(I)的下端與機架(O)以轉動副一(R3)連接，擺桿(2)的二端分別用轉動副四(R5)、轉動副五(R12)連接于主臂(I)的中間部位、校正臂(4)的下端；搖桿(3)的二端分別用轉動副六(R7),轉動副七(R8)連接于主臂(I)的上端、校正臂(4)的上端；第一直線缸(P1)的二端分別用轉動副二(R4)、轉動副三(R2)連接于主臂(I)的下端部位、機架(O);第二直線缸(P14)的二端分別用轉動副八(R6)、轉動副九(R13)連接于主臂(I)、擺桿⑵或搖桿⑶或校正臂⑷。
2.按權利要求1所述的用于礦場鉆井的自動送桿機械手，其特征是可調移動桿(5)與校正臂⑷構成移動副，且第三直線缸(Pltl)的二端分別用轉動副十(Rn)、轉動副十一(R9)連接校正臂(4)、可調移動桿(5)。
3.按權利要求1或2所述的用于礦場鉆井的自動送桿機械手，其特征是夾緊送桿裝置(6)包括直線缸安裝座(8)、推桿直線缸(P17)、夾緊直線缸一(P15)、夾緊直線缸二(P16)、止轉直線缸一(P18)、止轉直線缸二(P19),夾緊直線缸一(P15)、夾緊直線缸二(P16)的活塞桿呈相對布置且位于同一平面內，推桿直線缸(P17)布置在夾緊直線缸一、夾緊直線缸二所在的平面內或與該平面相平行的平面內；而止轉直線缸一(P18)、止轉直線缸二(P19)的止轉桿(II)呈相對布置，且在垂直于夾緊直線缸一(P15)、夾緊直線缸二(P16)、推桿直線缸(P17)三者所在的平面內；夾緊送桿裝置￠)的止轉桿(11)的一端，還安裝固定有二塊相對布置的帶止轉牙齒的止轉塊(12)，且夾緊送桿裝置￠)固定于可調移動桿(5)的上、下二端。
全文摘要
一種用于礦場鉆井的自動送桿機械手，包括機架(0)、機械手、可調移動桿(5)以及夾緊送桿裝置(6)，機械手包括主臂(1)、擺桿(2)、搖桿(3)、校正臂(4)，主臂(1)的下端與機架(0)以轉動副一(R3)連接，擺桿(2)的二端分別用轉動副四(R5)、轉動副五(R12)連接于主臂(1)的中間部位、校正臂(4)的下端；搖桿(3)的二端分別用轉動副六(R7)，轉動副七(R8)連接于主臂(1)的上端、校正臂(4)的上端；第一直線缸(P1)的二端分別用轉動副二(R4)、轉動副三(R2)連接于主臂(1)的下端部位、機架(0)；第二直線缸(P14)的二端分別用轉動副八(R6)、轉動副九(R13)連接于主臂(1)、擺桿(2)或搖桿(3)或校正臂(4)；可調移動桿(5)與校正臂(4)構成移動副，且第三直線缸(P10)的二端分別用轉動副十(R11)、轉動副十一(R9)連接校正臂(4)、可調移動桿(5)；夾緊送桿裝置(6)固定于可調移動桿(5)的上、下二端。
文檔編號E21B19/15GK103061694SQ20121030759
公開日2013年4月24日 申請日期2012年8月23日 優(yōu)先權日2012年8月23日
發(fā)明者徐平建, 繆二群 申請人:南通金牛機械制造有限公司