專利名稱：混合動力推土機功率匹配控制方法以及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種混合動力推土機功率匹配控制方法以及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
混合動力推土機的能量傳輸主要是機械能和電能的相互轉(zhuǎn)換，可以參見圖1，圖I為混合動力推土機動力傳遞順序的結(jié)構(gòu)框圖。動力傳遞線路為發(fā)動機11-發(fā)電機12-電動機13-終傳動14-履帶15,即機械能-電能-機械能-機械能的轉(zhuǎn)換傳遞。終傳動一般由行走馬達和減速機構(gòu)組成，行走馬達可以是柱塞式馬達，以便將液壓能轉(zhuǎn)換成為旋轉(zhuǎn)動能，減速機構(gòu)可以是二級齒輪減速機構(gòu)。
在上述混合動力推土機的動力傳遞線路中，從發(fā)動機11的輸出能量與當下推土機負荷的匹配關(guān)系中，傳動速度與履帶15行駛速度是重要的參量之一。當動力輸出與負荷載量匹配時，電動機13的轉(zhuǎn)速與履帶15行駛速度能夠?qū)?yīng)，則車輛不存在打滑現(xiàn)象，全部輸出能量都轉(zhuǎn)換為工作動能。當負荷超載而與當下發(fā)動機11輸出動力失配，則履帶15實際行駛速度將會遠遠低于根據(jù)電動機13的轉(zhuǎn)速輸出應(yīng)當達到的理論行駛速度，即出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，推土機原地履帶15原地打轉(zhuǎn)或停止，導(dǎo)致無法順利行進，影響工程進度。當推土機出現(xiàn)打滑超載工況時，傳統(tǒng)的應(yīng)對策略是靠操作人員感性判斷，以調(diào)整負荷，直至打滑現(xiàn)象消失。然而，該種調(diào)整策略存在很大的不足。該種調(diào)整主要取決于操作人員的熟練技術(shù)，如果經(jīng)驗不足，很容易調(diào)整不當，不僅影響效率，還會增加操縱強度；而且，即使經(jīng)驗豐富的操作人員，調(diào)整載荷動力匹配的效率也非常有限。有鑒于此，如何在推土機出現(xiàn)打滑超載現(xiàn)象時調(diào)整推土機，使其功率與行駛速度匹配，以使打滑超載現(xiàn)象迅速消失，是本領(lǐng)技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的為提供一種混合動力推土機功率匹配控制方法以及系統(tǒng)。該控制方法和系統(tǒng)使得推土機在打滑超載時，能夠自動調(diào)整推土機的行駛能力，使推土機功率與行駛速度匹配，從而使得打滑超載現(xiàn)象迅速消失，提高推土機的工作效率。為達到本發(fā)明的第一目的，本發(fā)明提供一種混合動力推土機功率匹配控制方法，推土機的動力按照發(fā)動機-發(fā)電機-電動機-終傳動-履帶的順序傳遞，包括下述步驟11)預(yù)存電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和履帶的理論行駛速度之間的關(guān)系式；12)實時檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速以及履帶的實際行駛速度，并根據(jù)檢測的電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和預(yù)存的關(guān)系式獲取履帶理論行駛速度；13)比較履帶的理論行駛速度和實際行駛速度，當前者大于后者時，增加推土機行走能力。優(yōu)選地，步驟13)中，履帶的理論行駛速度大于實際行駛速度時，提起推土機的工作裝置和/或加大發(fā)動機油門。
優(yōu)選地，步驟13)中履帶的理論行駛速度和實際行駛速度相等時，保持當前行走狀態(tài)；履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，減小推土機行走能力。優(yōu)選地，步驟13)中，履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，減小發(fā)動機油門和/或下降推土機的工作裝置。優(yōu)選地，步驟13)中，履帶的理論行駛速度大于實際行駛速度時，進入下述步驟14)判斷推土機的發(fā)動機功率是否超過額定功率，是，則進入步驟141)，否，則進入步驟142)；
141)提起推土機的工作裝置；142)加大發(fā)動機油門。優(yōu)選地，步驟13)中，履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，進入下述步驟15)判斷推土機是否處于下坡行駛狀態(tài)，是，則進入步驟151)，否，則進入步驟
152)；151)下降推土機的工作裝置；152)減小發(fā)動機油門；步驟13)中，履帶的理論行駛速度等于實際行駛速度時，進入下述步驟16)保持當前行走狀態(tài)。優(yōu)選地,終傳動具有一級減速傳動比和二級減速傳動比，分別為
η η3—m~
n2 n*，步驟11)中預(yù)存的關(guān)系式為2燈其中，V1為電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速，為履帶的實際轉(zhuǎn)速，r為終傳動輸出鏈輪中心至履帶最外點的距離。本發(fā)明還提供一種混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)，推土機的動力按照發(fā)動機-發(fā)電機-電動機-終傳動-履帶的順序傳遞，包括控制器，和用于實時檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速以及履帶的實際行駛速度的檢測元件；所述控制器包括存儲單元，用于預(yù)存電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和履帶的理論行駛速度之間的關(guān)系式；分析單元，根據(jù)檢測的電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和預(yù)存的關(guān)系式獲取履帶理論行駛速度，并比較履帶的理論行駛速度和實際行駛速度，當前者大于后者時，輸出增加推土機行走能力的指令。優(yōu)選地，所述控制器與推土機的工作裝置連接，履帶的理論行駛速度大于實際行駛速度時，所述控制器的分析單元輸出提起工作裝置的指令至所述工作裝置。優(yōu)選地，所述控制器與發(fā)動機油門連接，履帶的理論行駛速度大于實際行駛速度時，分析單元輸出加大發(fā)動機油門的指令至所述發(fā)動機油門。優(yōu)選地，履帶的理論行駛速度等于實際行駛速度時，分析單元保持當前行走狀態(tài)的控制指令；履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，分析單元輸出減小推土機行走能力的指令。優(yōu)選地，所述控制器與發(fā)動機油門連接，履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，分析單元輸出減小發(fā)動機油門的指令至發(fā)動機油門。優(yōu)選地，所述控制器與推土機的工作裝置連接，履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，分析單元輸出下降工作裝置的指令至所述工作裝置。優(yōu)選地，所述檢測元件包括實時檢測履帶行駛速度的行駛速度傳感器，所述行駛速度傳感器固定于終傳動的固定部件上，且所述速度傳感器與地面具有夾角。上述控制方法和系統(tǒng)使得推土機在超載打滑或是停止時，能夠根據(jù)履帶的行駛速度及時判斷，并相應(yīng)地調(diào)整推土機的行駛能力(增加動力或是降低負載)，以使推土機功率與行駛速度需求匹配，使得超載打滑現(xiàn)象迅速消失，從而保持推土機的行駛速度，保證工作 效率。


圖I為混合動力推土機動力傳遞順序的結(jié)構(gòu)框圖；圖2為本發(fā)明所提供混合動力推土機功率匹配控制方法第一種具體實施方式
的流程圖；圖3為本發(fā)明所提供混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)第一種具體實施方式
的結(jié)構(gòu)框圖；圖4為圖3中行駛速度傳感器設(shè)置于終傳動固定部件的一種結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明所提供混合動力推土機功率匹配控制方法第二種具體實施方式
的流程圖。圖 I 中11發(fā)動機、12發(fā)電機、13電動機、14終傳動、15履帶；圖3-4 中 10控制器、101存儲單元、102分析單元、20轉(zhuǎn)速傳感器、30行駛速度傳感器、40、發(fā)動機油門、50工作裝置、60履帶、70終傳動
具體實施例方式本發(fā)明的核心為提供一種混合動力推土機功率匹配控制方法以及系統(tǒng)。該控制方法和系統(tǒng)使得推土機在打滑超載時，能夠自動調(diào)整推土機的行駛能力，以使打滑超載現(xiàn)象迅速消失，提高推土機的工作效率。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明。請參考圖2-4，圖2為本發(fā)明所提供混合動力推土機功率匹配控制方法第一種具體實施方式
的流程圖；圖3為本發(fā)明所提供混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)第一種具體實施方式
的結(jié)構(gòu)框圖；圖4為圖3中行駛速度傳感器設(shè)置于終傳動固定部件的一種結(jié)構(gòu)示意圖。該實施例中混合動力推土機的動力按照發(fā)動機-發(fā)電機-電動機-終傳動70-履帶60的順序傳遞。功率匹配的控制方法包括下述步驟S11、預(yù)存電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和履帶60的理論行駛速度之間的關(guān)系式；電動機輸出軸與終傳動70連接，終傳動70 —般為齒輪組件或是其他能夠傳遞動力的機械件，則電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速與終傳動70的轉(zhuǎn)速必然存在一定的關(guān)系，而終傳動70輸出鏈輪的轉(zhuǎn)速V2和履帶60的行駛速度V3也存在一定的關(guān)系，即V3 = ν2*2 π r。發(fā)動機的輸出動力也是基于上述的關(guān)系進行控制，即按照推土機所需的行駛速度提供動力。以終傳動70是齒輪組件為例，可以采用具有二級減速傳動比的齒輪組件，假設(shè)一級減速傳動比和二級減速傳動比分別為
I W3n2 、n4 ,則整個終傳動70的傳動比為
W1 3 —— _~~
L 」 n2 n4 W2 * n4 ,若電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速為V1，將鏈輪的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為履帶60的行走速度，即
η. * η- ^
η. (I)其中r為鏈輪中心至履帶60最外點的距離。由此可以得到履帶60的理論行駛速度，當推土機的功率恰好匹配，無能量損失時，履帶60的實際行駛速度應(yīng)當與理論行駛速度相等?？梢栽O(shè)置控制器10，控制器10包括存儲單元101和分析單元102，存儲單元101將電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和履帶60理論行駛速度的關(guān)系式存儲于存儲單元101中，比如存儲上述式(I)。S12、實時檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速以及履帶60的實際行駛速度，并根據(jù)檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和預(yù)存的關(guān)系式獲取履帶60理論行駛速度；可以設(shè)置檢測電動機輸出軸轉(zhuǎn)速以及履帶60實際行駛速度的檢測元件，檢測元件可以是速度傳感器，如圖3所示的用于檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速傳感器20和檢測履帶60行駛速度的行駛速度傳感器30。傳感器將實時獲取的速度信號傳遞至控制器10，控制器10的分析單元102根據(jù)接收到的速度信號，調(diào)取存儲單元101中的關(guān)系式，能夠計算獲得與當前電動機輸出軸轉(zhuǎn)速相對應(yīng)的履帶60的理論行駛速度。檢測履帶60的行駛速度傳感器30時，可以將行駛速度傳感器30固定于終傳動70的固定部件上，即行駛速度傳感器30不會隨終傳動70的齒輪組件轉(zhuǎn)動，以便檢測履帶60的實際行駛速度，且行駛速度傳感器30與地面具有夾角，如圖3所示的夾角a。如此設(shè)置，行駛速度傳感器30能夠在推土機的行駛工況下，更為精確地獲得履帶60的實際行駛速度。S13、比較履帶60的理論行駛速度和實際行駛速度，當理論行駛速度大于實際行駛速度時，進入步驟S14 ；S14、增加推土機行走能力。分析單元102計算出與當前電動機輸出軸轉(zhuǎn)速相對應(yīng)的履帶60的理論行駛速度后，可以將該理論行駛速度與檢測的當前履帶60的實際行駛速度進行比較，當理論行駛速度大于實際行駛速度時，控制器10可以輸出增加推土機行走能力的指令。
理論行駛速度大于實際行駛速度，則表明整車提供的能量未能夠按照預(yù)定策略全部驅(qū)動用于行駛，則實際行駛速度與所需的速度存在差距，此時推土機一般會處于停止或打滑狀態(tài)。為了消除該種現(xiàn)象，可以增加推土機的行走能力。步驟S14中增加推土機行走能力的方式具體可以是提起推土機的工作裝置50，或加大發(fā)動機油門40。推土機的工作裝置50根據(jù)推土機的具體機型確定，比如可以是鏟刀或是松土器。推土機處于停止或是打滑狀態(tài)時，表明推土機前方阻力偏大，為了克服前方阻力，可以提起推土機的工作裝置50，以降低負載，減小前方阻力，則控制器10的分析單元102可以輸出提起的指令至鏟刀和松土器；或者在能量允許范圍內(nèi)(發(fā)動機未超過額定功率)加大發(fā)動機油門40，經(jīng)動力傳遞后相應(yīng)地增加了電動機的能量，以克服前方阻力，則控制器10的分析單元102可以輸出增加油門的指令至油門的控制裝置。
由此可見，上述控制方法和系統(tǒng)使得推土機在超載打滑或是停止時，能夠根據(jù)履帶60的行駛速度及時判斷，并相應(yīng)地調(diào)整推土機的行駛能力(增加動力或是降低負載)，以使推土機功率與行駛速度需求匹配，使得超載打滑現(xiàn)象迅速消失，從而保持推土機的行駛速度，保證工作效率。針對上述實施例，可以作出進一步改進。如圖5，圖5為本發(fā)明所提供混合動力推土機功率匹配控制方法第二種具體實施方式
的流程圖。該實施例中的控制方法包括下述步驟S21、預(yù)存電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和履帶60的理論行駛速度之間的關(guān)系式；S22、實時檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速以及履帶60的實際行駛速度，并根據(jù)檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和預(yù)存的關(guān)系式獲取履帶60理論行駛速度；S23、比較履帶60的理論行駛速度和實際行駛速度，當前者大于后者時，進入步驟S24 ;當如者等于后者時，進入步驟S26 ;當如者小于后者時，進入步驟S25 ；S24、判斷發(fā)動機功率是否超過額定功率，否，則進入步驟S241，是，則進入步驟S242 ；S241、加大發(fā)動機油門40 ;S242、提起推土機的工作裝置50 ；當發(fā)動機功率還未超過額定功率的情況下，采取加大發(fā)動機油門40的方式提高動力供給，以相對減小推土機前方的阻力，在保證行進速度的基礎(chǔ)上不影響鏟挖或是松土的效率；在動力需求已經(jīng)滿額的情況下，可以提起推土機的工作裝置50，以減小前方阻力，從而保持所需的行進速度。該種調(diào)整方式更為靈活地適應(yīng)了工況，以期獲得最佳調(diào)控效果。S25、判斷是否處于下坡狀態(tài)，是，則進入步驟S251，否，則進入步驟S252 ；S251、下降推土機的工作裝置50 ；S252、減小發(fā)動機油門40。該實施例中，對理論行駛速度小于實際行駛速度的情況也作了相應(yīng)處理。當推土機處于下坡行駛狀態(tài)時，若理論行駛速度小于實際行駛速度，則表明此時推土機正處于速度失控狀態(tài)，為了提高安全系數(shù)，可以直接下降鏟刀或是松土器以接觸地面，從而增加前方阻力，使車速下降；若推土機并非處于下坡行駛狀態(tài)，而理論行駛速度小于實際行駛速度，則可能是控制策略不完善，導(dǎo)致動力供給過高，可以減小發(fā)動機油門40，以節(jié)省能量。推土機是否處于下坡行駛狀態(tài)，可以采用人工判斷的方式，由操作人員決定是否采取下坡控制，或是通過設(shè)置傳感元件感受車輛的位置，以進行智能化的下坡控制。針對該實施例，當推土機處于下坡行駛狀態(tài)時，步驟S251中選擇減小下降推土機的工作裝置50或減小發(fā)動機油門40，可以想到，也可以同時下降工作裝置50和減小發(fā)動機油門40，以便迅速地達到降低車速的目 的，提高安全行駛系數(shù)。S26、保持當前行走狀態(tài)；當理論行駛速度和實際行駛速度相等時，表明整車提供的行駛能量已經(jīng)全部用于驅(qū)動行駛，推土機處于正常的作業(yè)狀態(tài)，此時的工況符合理論要求，保持當前的行走狀態(tài)即可，比如，油門大小、推土機的工作裝置50的作業(yè)狀態(tài)等均保持不變。該實施例中，履帶60的理論行駛速度和實際行駛速度不匹配時，根據(jù)發(fā)動機工況以及是否處于下坡行駛狀態(tài)，對油門以及推土機的工作裝置50進行選擇性調(diào)控，以便獲得更佳的匹配控制效果。需要說明的是，實際上，理論行駛速度大于實際行駛速度時，增加推土機行駛能力即可獲得一定的功率匹配效果，比如可以加大發(fā)動機油門40和/或提起推土機的工作裝置50 ;理論行駛速度小于實際行駛速度時，減小推土機行駛能力即可，比如可以減小發(fā)動機油門40和/或下降推土機的工作裝置50。行駛能力的增加或減小除了通過調(diào)整發(fā)動機油門40或工作裝置50外，也可以采取其他方式，比如增加或減少行駛摩擦、開啟或關(guān)閉某些附屬元件以增加或減少用于驅(qū)動行駛的功率等方式。上述實施例，基于履帶60行駛速度對推土機功率調(diào)整，達到功率匹配的效果，避免能量損失，使發(fā)動機能量能夠高效地傳遞，達到節(jié)能降耗的目的。以上對本發(fā)明所提供的一種混合動力推土機功率匹配控制方法以及系統(tǒng)均進行了詳細介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種混合動力推土機功率匹配控制方法，推土機的動力按照發(fā)動機-發(fā)電機-電動機-終傳動-履帶的順序傳遞，其特征在于，包括下述步驟 11)預(yù)存電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和履帶的理論行駛速度之間的關(guān)系式； 12)實時檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速以及履帶的實際行駛速度，并根據(jù)檢測的電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和預(yù)存的關(guān)系式獲取履帶理論行駛速度； 13)比較履帶的理論行駛速度和實際行駛速度，當前者大于后者時，增加推土機行走能力。
2.如權(quán)利要求I所述的混合動力推土機功率匹配控制方法，其特征在于，步驟13)中，履帶的理論行駛速度大于實際行駛速度時，提起推土機的工作裝置和/或加大發(fā)動機油門。
3.如權(quán)利要求I或2所述的混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)，其特征在于，步驟13)中 履帶的理論行駛速度和實際行駛速度相等時，保持當前行走狀態(tài)； 履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，減小推土機行走能力。
4.如權(quán)利要求3所述的混合動力推土機功率匹配控制方法，其特征在于，步驟13)中，履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，減小發(fā)動機油門和/或下降推土機的工作裝置。
5.如權(quán)利要求I所述的混合動力推土機功率匹配控制方法，其特征在于， 步驟13)中，履帶的理論行駛速度大于實際行駛速度時，進入下述步驟 14)判斷推土機的發(fā)動機功率是否超過額定功率，是，則進入步驟141)，否，則進入步驟 142)； 141)提起推土機的工作裝置； 142)加大發(fā)動機油門。
6.如權(quán)利要求I或2所述的混合動力推土機功率匹配控制方法，其特征在于，步驟13)中，履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，進入下述步驟 15)判斷推土機是否處于下坡行駛狀態(tài)，是，則進入步驟151)，否，則進入步驟152)； 151)下降推土機的工作裝置； 152)減小發(fā)動機油門； 步驟13)中，履帶的理論行駛速度等于實際行駛速度時，進入下述步驟 16)保持當前行走狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求1、2或5任一項所述的混合動力推土機功率匹配控制方法，其特征在于，終傳動具有一級減速傳動比和二級減速傳動比，分別為
8.一種混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)，推土機的動力按照發(fā)動機-發(fā)電機-電動機-終傳動-履帶的順序傳遞，其特征在于，包括控制器，和用于實時檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速以及履帶的實際行駛速度的檢測元件； 所述控制器包括 存儲單元，用于預(yù)存電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和履帶的理論行駛速度之間的關(guān)系式； 分析單元，根據(jù)檢測的電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和預(yù)存的關(guān)系式獲取履帶理論行駛速度，并比較履帶的理論行駛速度和實際行駛速度，當前者大于后者時，輸出增加推土機行走能力的指令。
9.如權(quán)利要求8所述的混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器與推土機的工作裝置連接，履帶的理論行駛速度大于實際行駛速度時，所述控制器的分析單元輸出提起工作裝置的指令至所述工作裝置。
10.如權(quán)利要求8所述的混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器與發(fā)動機油門連接，履帶的理論行駛速度大于實際行駛速度時，分析單元輸出加大發(fā)動機油門的指令至所述發(fā)動機油門。
11.如權(quán)利要求8-10任一項所述的混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)，其特征在于，履帶的理論行駛速度等于實際行駛速度時，分析單元保持當前行走狀態(tài)的控制指令；履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，分析單元輸出減小推土機行走能力的指令。
12.如權(quán)利要求11所述的混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器與發(fā)動機油門連接，履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，分析單元輸出減小發(fā)動機油門的指令至發(fā)動機油門。
13.如權(quán)利要求11所述的混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器與推土機的工作裝置連接，履帶的理論行駛速度小于實際行駛速度時，分析單元輸出下降工作裝置的指令至所述工作裝置。
14.如權(quán)利要求8-10任一項所述的混合動力推土機功率匹配控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測元件包括實時檢測履帶行駛速度的行駛速度傳感器，所述行駛速度傳感器固定于終傳動的固定部件上，且所述速度傳感器與地面具有夾角。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種混合動力推土機功率匹配控制方法以及系統(tǒng)，公開的方法包括下述步驟11)預(yù)存電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和履帶的理論行駛速度之間的關(guān)系式；12)實時檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速以及履帶的實際行駛速度，并根據(jù)檢測電動機輸出軸的轉(zhuǎn)速和預(yù)存的關(guān)系式獲取履帶理論行駛速度；13)比較履帶的理論行駛速度和實際行駛速度，當前者大于后者時，增加推土機行走能力。上述控制方法和系統(tǒng)使得推土機在超載打滑或是停止時，能夠根據(jù)履帶的行駛速度及時判斷，并相應(yīng)地調(diào)整推土機的行駛能力，以使推土機功率與行駛速度需求匹配，使得超載打滑現(xiàn)象迅速消失，從而保持推土機的行駛速度，保證工作效率。
文檔編號E02F3/84GK102864802SQ20121038963
公開日2013年1月9日 申請日期2012年10月15日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月15日
發(fā)明者張紅, 石松山, 姚愛貞, 楊繼紅, 楊淑燕, 趙成龍 申請人:山推工程機械股份有限公司