專利名稱：一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，特別是一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機 構(gòu)。
背景技術(shù)：
挖掘裝載機是由三臺建筑設(shè)備組成的單一裝置。一臺挖掘裝載機包含了 動力總 成，裝載端，挖掘端。每臺設(shè)備都是針對特定類型的工作而設(shè)計的。在典型的建筑工地上， 挖掘機操作員通常需要使用所有這三個組成部分才能完成工作。因裝載作業(yè)和挖掘作業(yè)對 工作裝置自由度要求不同，當進行裝載作業(yè)時，需要控制裝載端來完成，當需要進行挖掘任 務(wù)時，則需要挖掘端來完成，挖掘裝載機因系統(tǒng)復(fù)雜，可靠度較低，維護保養(yǎng)成本較高。
隨著電機技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，多自由度可控機構(gòu)為工程機械提供了廣 闊的發(fā)展空間，連桿機構(gòu)制造成本低，可靠耐用，控制系統(tǒng)簡單，能完成較為復(fù)雜的動作，小 型微型工程機械，因承載能力小，連桿機構(gòu)受力不大，可控機構(gòu)實用性更強，由于用連桿機 構(gòu)取代了液壓傳動，當主動桿由伺服電機驅(qū)動時，容易實現(xiàn)自動化、數(shù)控化控制，但目前多 自由度可控機構(gòu)式微型挖掘裝載機構(gòu)機構(gòu)類型并不多，有些結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難于應(yīng)用到工程實 際中。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于已有技術(shù)存在的問題提供一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟 挖掘裝載機構(gòu)，在保證滿足傳統(tǒng)裝載機作業(yè)要求前提下，使該挖掘裝載機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)盡量 簡單，造價低廉，實用性強，維護保養(yǎng)簡單，可靠性高等優(yōu)點，同時既能滿足一定的裝載作 業(yè)，也能完成簡單的挖掘作業(yè)。
本發(fā)明通過一下技術(shù)方案來達到上述目的
一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)，包括機架、第一支鏈、第二支 鏈、第三支鏈、鏟斗。
所述第一支鏈由第一主動桿、第一連桿組成，所述第一主動桿一端通過第一轉(zhuǎn)動 副與機架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn) 動副與鏟斗連接。
所述第二支鏈由第二主動桿、第二連桿組成，所述第二主動桿一端通過第四轉(zhuǎn)動 副與機架連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第六轉(zhuǎn) 動副與鏟斗連接。
所述第三支鏈由第三主動桿、第三連桿組成，所述第三主動桿一端通過第七轉(zhuǎn)動 副與機架連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第九轉(zhuǎn) 動副與鏟斗連接。
所述第一主動桿、第二主動桿、第三主動桿均由安裝在機架上的伺服電機驅(qū)動，通 過對第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈上的伺服電機進行控制，配合完成挖掘裝載機構(gòu)的挖掘裝載作業(yè)。
本發(fā)明突出優(yōu)點在于
1，本挖掘裝載機構(gòu)既能滿足裝載作業(yè)，又能滿足一定的挖掘、鏟挖作業(yè)，并且鏟挖、裝載作業(yè)在一個工作裝置下完成，結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高，在滿足工作裝置進行鏟挖、裝載作業(yè)自由度要求的前提下，連桿數(shù)量使用少，不僅節(jié)約了成本，而且大幅降低了裝載機構(gòu)連桿部分的重量，提高了連桿部分的可靠性。
2，該多自由度可控機構(gòu)式微型正鏟挖掘裝載機構(gòu)由伺服電動機驅(qū)動的連桿機構(gòu)代替了傳統(tǒng)液壓傳動，避免了液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維護保養(yǎng)成本高等缺點，由于各主動桿由伺服電動機驅(qū)動，控制系統(tǒng)簡單，不僅易于編程控制，而且易于實現(xiàn)工作裝置自動化、數(shù)控化。
3，由于微型工程 機械承載能力小，多自由度可控機構(gòu)中各桿件受力較小，因此該多自由度可控機構(gòu)式微型正鏟挖掘裝載機構(gòu)實用性更強，更能滿足市場需要。


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圖意圖。
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圖1為本發(fā)明所述一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)示意圖。2為本發(fā)明所述一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)第一支鏈示3為本發(fā)明所述一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)鏟斗示意圖。 4為本發(fā)明所述一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)第二支鏈示5為本發(fā)明所述一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)第三支鏈示6為本發(fā)明所述一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)作業(yè)示意圖。 7為本發(fā)明所述一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機示意圖具體實施方式
以下通過附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步說明。
對照圖1，一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)，包括機架1、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、鏟斗8。
對照圖1、圖2、圖3，所述第一支鏈由第一主動桿3、第一連桿5組成，所述第一主動桿3 —端通過第一轉(zhuǎn)動副2與機架I連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副4與第一連桿5 —端連接，第一連桿5另一端通過第三轉(zhuǎn)動副7與鏟斗8連接。
對照圖1、圖3、圖4，所述第二支鏈由第二主動桿6、第二連桿12組成，所述第二主動桿6—端通過第四轉(zhuǎn)動副17與機架I連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動副13與第二連桿12 — 端連接，第二連桿12另一端通過第六轉(zhuǎn)動副10與鏟斗8連接。
對照圖1、圖3、圖5，所述第三支鏈由第三主動桿15、第三連桿11組成，所述第三主動桿15 —端通過第七轉(zhuǎn)動副16與機架I連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副14與第三連桿11 一端連接，第三連桿11另一端通過第九轉(zhuǎn)動副9與纟產(chǎn)斗8連接。
對照圖1、圖6、圖7，所述第一主動桿3、第二主動桿6、第三主動桿15均由安裝在機架I上的伺服電機驅(qū)動，通過對第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈上的伺服電機進行控制， 配合完成挖掘裝載機構(gòu)的挖掘裝載作業(yè)。
權(quán)利要求
1.一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)，包括機架、第一支鏈、第二支鏈、 第三支鏈、鏟斗，其特征在于所述第一支鏈由第一主動桿、第一連桿組成，所述第一主動桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述第二支鏈由第二主動桿、第二連桿組成，所述第二主動桿一端通過第四轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述第三支鏈由第三主動桿、第三連桿組成，所述第三主動桿一端通過第七轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1，所述一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)，其特征在于所述第一主動桿、第二主動桿、第三主動桿均由安裝在機架上的伺服電機驅(qū)動。
全文摘要
一種微型多自由度可控機構(gòu)式正鏟挖掘裝載機構(gòu)，包括機架、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、鏟斗。第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈均由安裝在機架上的伺服電機驅(qū)動，通過第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈相互配合，實現(xiàn)鏟斗的挖掘、鏟裝及卸料等動作，共同完成裝載機構(gòu)的挖掘裝載作業(yè)。該挖掘裝載機構(gòu)不僅具有傳統(tǒng)裝載機的工作空間及靈活性，滿足裝載需求，而且還可以進行挖掘作業(yè)，滿足一定的挖掘需要，與液壓式裝載機相比，避免了液壓裝載機液壓元件制造成本高、維護保養(yǎng)復(fù)雜等缺點，由于采用伺服電機驅(qū)動，易于實現(xiàn)自動化、數(shù)控化，與其他挖掘裝載機構(gòu)相比，結(jié)構(gòu)簡單，造價低廉，維護保養(yǎng)簡單，非常適合制造微型挖掘裝載一體機。
文檔編號E02F3/342GK102995674SQ20121058299
公開日2013年3月27日 申請日期2012年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月28日
發(fā)明者蔡敢為, 張 林, 黃院星, 于騰, 胥剛, 王小純 申請人:廣西大學