專利名稱：鉆裝機液壓控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型專利涉及礦用綜合掘進設備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種礦用鉆裝機的液壓控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
鉆裝機是一種集鉆孔、扒裝、輸送于一體的綜合掘進設備，主要應用于我國煤礦中小斷面硬巖巷道的掘進，也可用于冶金、鐵路、公路、水電等部門的掘進工程，應用前景極為廣闊。鉆裝機主要包括扒裝部、鉆機部、進料斗、行走部、機架部、支撐部、一運部等。現(xiàn)有的鉆裝機，其液壓控制系統(tǒng)控制精度和控制效率不高，操作控制不夠方便，且防卡釬功能較差，存在較多缺陷。例如現(xiàn)有單臂式鉆裝機主要采用全液壓鑿巖方式，主要采用卡釬時推進油缸后退的方式來防卡釬，很難預防和處理復雜的卡釬工況。因此需對鉆裝機液壓控制系統(tǒng)進行改進，以提高系統(tǒng)控制精度和效率，提高其防卡釬功能。

實用新型內(nèi)容有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，以更好的預防和處理卡釬情況，提高系統(tǒng)控制精度和效率，降低勞動強度。本實用新型目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):本實用新型鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，包括主泵、副泵、動臂油缸、鏟斗油缸、斗桿油缸、左行走馬達、右行走馬達、破碎錘、動臂擺轉(zhuǎn)油缸、推進油缸、沖擊器、鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸、鉆臂俯仰油缸、鉆臂伸縮油缸、托架翻轉(zhuǎn)油缸、托架擺轉(zhuǎn)油缸、托架俯仰油缸和油箱；還包括第一多路換向閥、第二多路換向閥、先導油控制閥組、防卡釬閥組、先導油源閥組、履帶張緊閥組、第三多路換向閥、第一液壓先導控制閥組、第二液壓先導控制閥組、第一液壓先導控制閥裝置、第二液壓先導控制閥裝置、第三液壓先導控制閥裝置、手動換向閥、第一單向閥和第一平衡閥；所述主泵的出油分兩路，第一路經(jīng)第二多路換向閥分別與動臂油缸、鏟斗油缸、斗桿油缸、左行走馬達、右行走馬達、破碎錘和動臂擺轉(zhuǎn)油缸連接，第二路經(jīng)第三多路換向閥分別與防卡釬閥組、沖擊器、鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸、鉆臂俯仰油缸、鉆臂伸縮油缸、托架翻轉(zhuǎn)油缸、托架擺轉(zhuǎn)油缸和托架俯仰油缸連接，所述防卡釬閥組的出油口通過平衡閥組和推進油缸的油腔連接；所述副泵的出油分兩路，第一路經(jīng)履帶張緊閥組與履帶張緊油缸連接，第二路經(jīng)第一多路換向閥分別與一運馬達、刮板升降油缸、回轉(zhuǎn)油缸、釬轉(zhuǎn)馬達和補償油缸；所述主泵和副泵的出油口還與先導油源閥組的進油口連接，先導油源閥組的控制油出油分兩路，第一路與第一液壓先導控制閥組和第一液壓先導控制閥裝置連接，第二路經(jīng)動換向閥后與第二液壓先導控制閥組、第二液壓先導控制閥裝置、第三液壓先導控制閥裝置，所述第一液壓先導控制閥裝置的控制油出口經(jīng)先導油控制閥組后與防卡釬閥組的先導控制油口連接，所述第一液壓先導控制閥組、第二液壓先導控制閥組、第二液壓先導控制閥裝置和第三液壓先導控制閥裝置的控制油出口分別與第一多路換向閥、第二多路換向閥和第三多路換向閥的先導控制油口連接。進一步，所述主泵的P 口分別與第二多路換向閥的Pl和P2 口連接，第二多路換向閥4的第一聯(lián)與動臂油缸連接，第二多路換向閥的第二聯(lián)與鏟斗油缸連接，第二多路換向閥的第三聯(lián)與斗桿油缸連接，第二多路換向閥的第四聯(lián)與左行走馬達連接，第二多路換向閥的第五聯(lián)與右行走馬達連接，第二多路換向閥的第六聯(lián)與破碎錘連接，第二多路換向閥的第七聯(lián)封閉，第二多路換向閥的第八聯(lián)與動臂擺轉(zhuǎn)油缸連接，所述第二多路換向閥的T口與油箱連接；所述第二多路換向閥的第一聯(lián)至第三聯(lián)主控制閥中位機能為O型機能，第四聯(lián)至第八聯(lián)主控制閥中位機能為Y型機能，所述第二多路換向閥的第一聯(lián)、第二聯(lián)、第三聯(lián)、第六聯(lián)、第七聯(lián)和第八聯(lián)的A/B 口均帶有過載補油閥，第二多路換向閥的第四聯(lián)和第五聯(lián)的A/B 口均帶有補油閥；所述主泵的P 口為主泵的出油口，所述二多路換向閥的A/B 口為二多路換向閥各聯(lián)主控閥的出油口，所述第二多路換向閥的Pl和P2 口為其兩進油口，所述第二多路換向閥的T 口為其回油口。進一步，所述主泵的P 口與第三多路換向閥的P 口連接，所述第三多路換向閥的第一聯(lián)與防卡釬閥組連接，所述第三多路換向閥的第二聯(lián)B15 口與沖擊器的進油口連接，所述沖擊器回油直接接回油箱，所述第三多路換向閥的第三聯(lián)經(jīng)第二平衡閥與鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸連接，所述第三多路換向閥的第四聯(lián)經(jīng)第三平衡與鉆臂俯仰油缸連接，所述第三多路換向閥的第五聯(lián)經(jīng)第四平衡閥與鉆臂伸縮油缸連接，所述第三多路換向閥的第六聯(lián)經(jīng)第五平衡閥與托架翻轉(zhuǎn)油缸連接，所述第三多路換向閥的第七聯(lián)經(jīng)第六平衡閥與托架擺轉(zhuǎn)油缸連接，所述第三多路換向閥的第八聯(lián)經(jīng)第七平衡閥與托架俯仰油缸連接，所述第三多路換向閥的T 口與油箱連接；所述第三多路換向閥的所有主控制閥中位機能均為Y型機能，所述第三多路換向閥的第一聯(lián)帶有兩個限制出口油壓的Ls溢流閥分別，且所述第三多路換向閥的第一聯(lián)油路上帶有過載補油閥，所述第三多路換向閥的第二聯(lián)至第八聯(lián)均帶有一個限制相應聯(lián)出口油壓的Ls溢流閥；所述第三多路換向閥的P 口為其進油口，所述第三多路換向閥的第二聯(lián)B15 口為第二聯(lián)主控閥的出油口，所述第三多路換向閥的T 口為其回油口。進一步，所述履帶張緊閥組包括兩位三通轉(zhuǎn)閥、第一阻尼器和第一溢流閥，所述副泵的P 口經(jīng)履帶張緊閥組的P 口、兩位三通轉(zhuǎn)閥和履帶張緊閥組的A1、A2 口后分別與兩個履帶張緊油缸的無干腔連接，所述兩位三通轉(zhuǎn)閥的出油口經(jīng)第一阻尼器與第一溢流閥連接，所述第一溢流閥的出油口與履帶張緊閥組的T 口連接；所述副泵的P 口為其出油口，所述履帶張緊閥組的P 口為其進油口，所述履帶張緊閥組的A1、A2 口為其出油口。進一步，所述副泵的P 口與第一多路換向閥的P 口連接，所述第一多路換向閥的第一聯(lián)與一運馬達連接，所述第一多路換向閥的第二聯(lián)經(jīng)第八平衡閥后與刮板升降油缸連接，所述第一多路換向閥的第三聯(lián)經(jīng)平衡閥后與回轉(zhuǎn)油缸連接，所述第一多路換向閥的第四聯(lián)與釬轉(zhuǎn)馬達連接，所述第一多路換向閥的第五聯(lián)經(jīng)第九平衡后與補償油缸連接，所述第一多路換向閥的T 口與油箱連接；所述第一多路換向閥的所有主控制閥中位機能為Y型機能，所述第一多路換向閥的第二聯(lián)至第五聯(lián)均帶有一個限制對應聯(lián)出口油壓的Ls溢流閥，第一聯(lián)無Ls溢流閥，所述第一多路換向閥的第一聯(lián)和第四聯(lián)的油路上均帶過載補油閥，所述第一多路換向閥的第一聯(lián)、第三聯(lián)和第五聯(lián)無過載補油閥；所述第一多路換向閥的P 口為其進油口，所述第一多路換向閥的T 口為其回油口。進一步，所述主泵的P 口與先導油源閥組的Pl 口連接，副泵的P 口與先導油源閥組的P2 口連接，先導油源閥組的PV 口分兩路，第一路分別與第一液壓先導控制閥組和液壓先導控制閥裝置的進油口連接，第二路經(jīng)手動換向閥后分別與第二液壓先導控制閥組，第一液壓先導控制閥裝置、第二液壓先導控制閥裝置和第三液壓先導控制閥裝置的進油口連接，第一液壓先導控制閥組和第二液壓先導控制閥組、第一液壓先導控制閥裝置、第二液壓先導控制閥裝置和第三液壓先導控制閥裝置的回油口與油箱連接；所述第一液壓先導控制閥裝置的控制油出口與先導控制閥組的先導控制油進口連接，所述先導控制閥組、第一液壓先導控制閥組、第二液壓先導控制閥組、第二液壓先導控制閥裝置和第三液壓先導控制閥裝置的控制油出口與所述第一多路換向閥、第二多路換向閥和第三多路換向閥中相應的主閥控制油進口連接；所述先導控制閥組的kl 口與防卡釬閥組的kl 口連接，釬轉(zhuǎn)馬達的油路B12 口與防卡釬閥組的k3 口連接，所述第三多路換向閥的第二聯(lián)k4 口與防卡釬閥組的k4 口連接；所述第一多路換向閥的Ls 口與履帶張緊閥組的Ls’ 口連接，履帶張緊閥組的Ls 口與副泵的X 口連接，所述第三多路換向閥的Ls 口經(jīng)第一單向閥和第二多路換向閥的Ls 口并聯(lián)后，再與主泵的X 口連接；所述先導油源閥組的P1、P2 口為其兩進油口，所述先導油源閥組的PV 口為其控制油出油口 ；所述先導控制閥組的kl 口為其控制油出口，所述防卡釬閥組的kl 口為其控制油出口 ；所述釬轉(zhuǎn)馬達的油路B12 口為其油路上的出油口，防卡釬閥組的k3 口為其控制油進口 ；所述第三多路換向閥的第二聯(lián)k4 口為其控制油出口，防卡釬閥組的k4 口為其控制油進口 ；所述第一多路換向閥的Ls 口為其先導控制油出口，所述履帶張緊閥組的Ls’ 口為其先導控制油進口，履帶張緊閥組的Ls 口為其先導控制出口，所述主泵的X 口為其控制油進口，所述副泵的X 口為其控制油進口 ；所述第三多路換向閥的Ls 口為其控制油出口，所述第二多路換向閥的Ls 口為其控制油出口。進一步，所述先導油控制閥組包括第一梭閥、兩位三通液控閥和方向閥，所述先導油控制閥組的a2’ 口與第一梭閥的一個進油口連接，所述先導油控制閥組的b2’和k2 口與第一梭閥的另一個進油口連接，所述第一梭閥的出油口同時與先導油控制閥組的al 口和兩位三通液控閥的Gl 口連接，所述兩位三通液控閥的Tl 口、方向閥的T2 口和先導油控制閥組的a2 口與油箱連接，所述兩位三通液控閥的NI 口與先導油控制閥組的b2 口連接，所述方向閥的N2 口與兩位三通液控閥的控制油腔連接，所述方向閥的G2 口與先導油控制閥組的kl 口連接；所述先導油控制閥組的a2’、b2’、kl 口、k2 口、al 口、b2 口為其控制油進出口，所述兩位三通液控閥的Gl 口、Tl 口、NI 口為其進出油口，所述方向閥的T2 口、G2 口、N2 口為其進出油口。進一步，所述防卡釬閥組包括減壓閥、第一順序閥、第二梭閥、兩位四通液控換向閥、第二順序閥、第二溢流閥、第三溢流閥、第四溢流閥、兩位兩通液控換向閥、第二單向閥、第三單向閥、第一內(nèi)置單向閥、第二內(nèi)置單向閥、第三內(nèi)置單向閥、第三梭閥、第四內(nèi)置單項閥、第二阻尼器和第三阻尼器，防卡釬閥組的Al 口同時與減壓閥和第二單向閥的進油口連通，減壓閥的出油口同時與兩位四通液控換向閥的el 口、防卡釬閥組的kl 口和第四內(nèi)置單項閥連接，防卡釬閥組的Β1、Α1’、ΒΓ 口分別與兩位四通液控換向閥的fl、hl、gl 口連接，防卡釬閥組的Al’與第二順序閥的控制油腔連接，防卡釬閥組的BI 口和減壓閥的出油口分別與第二梭閥的兩進油口連接，第二梭閥的出油口與內(nèi)置第三梭閥連接，所述防卡釬閥組的k3 口與第一順序閥連接；第一順序閥的出油分三路，第一路經(jīng)第二阻尼器后與兩位四通液控換向閥的控制油腔連接，第二路經(jīng)第三阻尼器直接與油箱連接，第三路與第一內(nèi)置單向閥連接；所述防卡釬閥組的k4 口與第三內(nèi)置單向閥連接，第三單向閥的出油分三路，第一路經(jīng)兩位兩通液控換向閥、第三溢流閥后回油箱，第二路經(jīng)第四溢流閥后回油箱，第三路經(jīng)第二順序閥、第二溢流閥后回油箱；第二 順序閥的出口與第二內(nèi)置單向閥連接，所述減壓閥、第一順序閥、第二順序閥和兩位四通液控換向閥的泄漏油匯合后與油箱連接；所述兩位四通液控換向閥的el、H、h1、gl 口為其進出油口，所述防卡釬閥組的A1、B1、A1’、B1’ 口為其進出油口。進一步，所述主泵和副泵為軸向柱塞變量泵；所述第一多路換向閥和第三多路換向閥為高壓片式負載敏感多路換向比例閥，所述第二多路換向閥為與壓力和流量無關(guān)的流量分配多路閥。進一步，所述第一液壓先導控制閥組和第二液壓先導控制閥組的第一片控制閥片均為帶摩擦片型控制閥片，所述第一液壓先導控制閥組和第二液壓先導控制閥組的其余控制閥片為彈簧復位型控制閥片。本實用新型的有益效果:本實用新型鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，通過前述技術(shù)方案，取得了以下技術(shù)效果:1、本實用新型通過先導油源閥組、先導油控制閥組、液壓先導控制閥、液壓先導控制閥裝置可設定多級推進和沖擊壓力，以適應不同的地質(zhì)情況，有效的實現(xiàn)自動防卡釬，在遇到卡釬情況時，本實用新型單臂式鉆裝機液壓控制系統(tǒng)能控制沖擊器、推進油缸轉(zhuǎn)入輕沖、輕推作業(yè)，修復炮孔，有效提高防卡釬效果。2、先導油路中設置手動換向閥控制先導油路的通斷，保證鉆孔作業(yè)時扒臂和鉆臂機構(gòu)被鎖死，提高作業(yè)安全可靠性。3、本實用新型采用負載敏感技術(shù)，提高了控制系統(tǒng)的效率，且具有較好的節(jié)能效果，采用負載敏感柱塞變量泵、負載敏感比例換向閥，提高了控制系統(tǒng)的控制精度，操作簡單方便。

圖1是本實用新型原理圖；圖2是圖1中先導油控制閥組的原理圖；圖3是圖1中防卡釬閥組的原理圖；圖4是圖1中先導油源閥組的原理圖；圖5是圖1中履帶張緊閥組的原理圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述。如圖所示，本實施例鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，包括主泵1、副泵2、動臂油缸18、鏟斗油缸19、斗桿油缸20、左行走馬達21、右行走馬達22、破碎錘23、動臂擺轉(zhuǎn)油缸24、推進油缸31、沖擊器32、鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸33、鉆臂俯仰油缸34、鉆臂伸縮油缸35、托架翻轉(zhuǎn)油缸36、托架擺轉(zhuǎn)油缸37、托架俯仰油缸38和油箱39，其特征在于:還包括第一多路換向閥3、第二多路換向閥4、先導油控制閥組5、防卡釬閥組6、先導油源閥組7、履帶張緊閥組8、第三多路換向閥9、第一液壓先導控制閥組10、第二液壓先導控制閥組12、第一液壓先導控制閥裝置
11、第二液壓先導控制閥裝置13、第三液壓先導控制閥裝置14、手動換向閥15、第一單向閥16和第一平衡閥17，所述主泵I的出油分兩路，第一路經(jīng)第二多路換向閥4分別與動臂油缸18、鏟斗油缸19、斗桿油缸20、左行走馬達21、右行走馬達22、破碎錘23和動臂擺轉(zhuǎn)油缸24連接，第二路經(jīng)第三多路換向閥9分別與防卡釬閥組6、沖擊器32、鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸33、鉆臂俯仰油缸34、鉆臂伸縮油缸35、托架翻轉(zhuǎn)油缸36、托架擺轉(zhuǎn)油缸37和托架俯仰油缸38連接，所述防卡釬閥組6的出油口通過平衡閥組17和推進油缸31的油腔連接；所述副泵2的出油分兩路，第一路經(jīng)履帶張緊閥組8與履帶張緊油缸25連接，第二路經(jīng)第一多路換向閥3分別與一運馬達26、刮板升降油缸27、回轉(zhuǎn)油缸28、釬轉(zhuǎn)馬達29和補償油缸30 ；所述主泵I和副泵2的出油口還與先導油源閥組7的進油口連接，先導油源閥組7的控制油出油分兩路，第一路與第一液壓先導控制閥組10和第一液壓先導控制閥裝置11連接，第二路經(jīng)動換向閥15后與第二液壓先導控制閥組12、第二液壓先導控制閥裝置13、第三液壓先導控制閥裝置14，所述第一液壓先導控制閥裝置11的控制油出口經(jīng)先導油控制閥組5后與防卡釬閥組6的先導控制油口連接，所述第一液壓先導控制閥組10、第二液壓先導控制閥組12、第二液壓先導控制閥裝置13和第三液壓先導控制閥裝置14的控制油出口分別與第一多路換向閥3、第二多路換向閥4和第三多路換向閥9的先導控制油口連接。本實用新型通過先導油源閥組、先導油控制閥組、液壓先導控制閥、液壓先導控制閥裝置可設定多級推進和沖擊壓力，以適應不同的地質(zhì)情況，有效的實現(xiàn)主動防卡釬。在遇到卡釬情況時，本實用新型鉆裝機液壓控制系統(tǒng)能控制沖擊器、推進油缸轉(zhuǎn)入輕沖、輕推作業(yè)，修復炮孔，有效提高防卡釬效果。[0054]作為對本實施例的改進，所述主泵I的P 口分別與第二多路換向閥4的pi和p2口連接，第二多路換向閥4的第一聯(lián)與動臂油缸18連接，第二多路換向閥4的第二聯(lián)與鏟斗油缸19連接，第二多路換向閥4的第三聯(lián)與斗桿油缸20連接，第二多路換向閥4的第四聯(lián)與左行走馬達21連接，第二多路換向閥4的第五聯(lián)與右行走馬達22連接，第二多路換向閥4的第六聯(lián)與破碎錘23連接，第二多路換向閥4的第七聯(lián)封閉，第二多路換向閥4的第八聯(lián)與動臂擺轉(zhuǎn)油缸24連接，所述第二多路換向閥4的T 口與油箱39連接；所述第二多路換向閥4的第一聯(lián)至第三聯(lián)主控制閥中位機能為O型機能，第四聯(lián)至第八聯(lián)主控制閥中位機能為Y型機能，所述第二多路換向閥4的第一聯(lián)、第二聯(lián)、第三聯(lián)、第六聯(lián)、第七聯(lián)和第八聯(lián)的A/B 口均帶有過載補油閥，第二多路換向閥4的第四聯(lián)和第五聯(lián)的A/B 口均帶有補油閥。通過第二多路換向閥4能可靠、方便的控制鉆裝機的行走、鏟斗和破碎錘的動作。作為對本實施例的改進，所述主泵I的P 口與第三多路換向閥9的P 口連接，所述第三多路換向閥9的第一聯(lián)與防卡釬閥組6連接，所述第三多路換向閥9的第二聯(lián)B15 口與沖擊器32的進油口連接，所述沖擊器32回油直接接回油箱39，所述第三多路換向閥9的第三聯(lián)經(jīng)第二平衡閥與鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸33連接，所述第三多路換向閥9的第四聯(lián)經(jīng)第三平衡與鉆臂俯仰油缸34連接，所述第三多路換向閥9的第五聯(lián)經(jīng)第四平衡閥與鉆臂伸縮油缸35連接，所述第三多路換向閥9的第六聯(lián)經(jīng)第五平衡閥與托架翻轉(zhuǎn)油缸36連接，所述第三多路換向閥9的第七聯(lián)經(jīng)第六平衡閥與托架擺轉(zhuǎn)油缸37連接，所述第三多路換向閥9的第八聯(lián)經(jīng)第七平衡閥與托架俯仰油缸38連接，所述第三多路換向閥9的T 口與油箱39連接；所述第三多路換向閥9的所有主控制閥中位機能均為Y型機能，所述第三多路換向閥9的第一聯(lián)帶有兩個限制出口油壓的Ls溢流閥分別，且所述第三多路換向閥9的第一聯(lián)油路上帶有過載補油閥，所述第三多路換向閥9的第二聯(lián)至第八聯(lián)均帶有一個限制相應聯(lián)出口油壓的Ls溢流閥。通過第三多路換向閥9能方便可靠的沖擊器32、鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸33、鉆臂俯仰油缸34、鉆臂伸縮油缸35、托架翻轉(zhuǎn)油缸36、托架擺轉(zhuǎn)油缸37和托架俯仰油缸38，控制鉆桿的鉆進過程，防止卡釬。作為對本實施例的改進，所述履帶張緊閥組8包括兩位三通轉(zhuǎn)閥81、第一阻尼器82和第一溢流閥83，所述副泵2的P 口經(jīng)履帶張緊閥組8的P 口、兩位三通轉(zhuǎn)閥81和履帶張緊閥組8的Al、A2 口后分別與兩個履帶張緊油缸25的無干腔連接，所述兩位三通轉(zhuǎn)閥81的出油口經(jīng)第一阻尼器82與第一溢流閥83連接，所述第一溢流閥83的出油口與履帶張緊閥組8的T 口連接，本結(jié)構(gòu)更好的控制鉆裝機行走機構(gòu)。作為對本實施例的改進，所述副泵2的P 口與第一多路換向閥3的P 口連接，所述第一多路換向閥3的第一聯(lián)與一運馬達26連接，所述第一多路換向閥3的第二聯(lián)經(jīng)第八平衡閥后與刮板升降油缸27連接，所述第一多路換向閥3的第三聯(lián)經(jīng)平衡閥后與回轉(zhuǎn)油缸28連接，所述第一多路換向閥3的第四聯(lián)與釬轉(zhuǎn)馬達29連接，所述第一多路換向閥3的第五聯(lián)經(jīng)第九平衡后與補償油缸30連接，所述第一多路換向閥3的T 口與油箱39連接；所述第一多路換向閥3的所有主控制閥中位機能為Y型機能，所述第一多路換向閥3的第二聯(lián)至第五聯(lián)均帶有一個限制對應聯(lián)出口油壓的Ls溢流閥，第一聯(lián)無Ls溢流閥，所述第一多路換向閥3的第一聯(lián)和第四聯(lián)的油路上均帶過載補油閥，所述第一多路換向閥3的第一聯(lián)、第三聯(lián)和第五聯(lián)無過載補油閥；本結(jié)構(gòu)通過控制一運馬達26、刮板升降油缸27、回轉(zhuǎn)油缸28、釬轉(zhuǎn)馬達29和補償油缸30，能更好的控制鉆裝機的鉆進過程，提高防卡釬能力。作為對本實施例的改進，所述主泵的P 口與先導油源閥組7的Pl 口連接，副泵2的P 口與先導油源閥組7的P2 口連接，先導油源閥組7的PV 口分兩路，第一路分別與第一液壓先導控制閥組10和液壓先導控制閥裝置11的進油口連接，第二路經(jīng)手動換向閥15后分別與第二液壓先導控制閥組12，第一液壓先導控制閥裝置11、第二液壓先導控制閥裝置13和第三液壓先導控制閥裝置14的進油口連接，第一液壓先導控制閥組10和第二液壓先導控制閥組12、第一液壓先導控制閥裝置11、第二液壓先導控制閥裝置13和第三液壓先導控制閥裝置14的回油口與油箱39連接；所述第一液壓先導控制閥裝置11的控制油出口與先導控制閥組5的先導控制油進口連接，所述先導控制閥組5、第一液壓先導控制閥組10、第二液壓先導控制閥組12、第二液壓先導控制閥裝置13和第三液壓先導控制閥裝置14的控制油出口與所述第一多路換向閥3、第二多路換向閥4和第三多路換向閥9中相應的主閥控制油進口連接；其具體連接方式為(參見圖1):第二液壓先導控制閥裝置13的al/bl 口、a2/b2出油口分別與第二多路換向閥4的第一聯(lián)的al/bl 口、第二聯(lián)的a2/b2 口連接；第三液壓先導控制閥裝置14的a3/b3 口、第二液壓先導控制閥組12的a3/b3 口、a4/b4 口、a5/b5 口、a6/b6 口、a7/b7 口、第三液壓先導控制閥裝置14的a8/b8 口分別與第二多路換向閥4的第三聯(lián)的a3/b3 口、第三聯(lián)的a3/b3 口、第四聯(lián)的a4/b4 口、第五聯(lián)的a5/b5 口、第六聯(lián)的a6/b6 口、第七聯(lián)的a7/b7 口、第八聯(lián)的a8/b8 口連接；第二液壓先導控制閥組12的a9/b9 口、alO/blO 口、all/bll 口，以及第一液壓先導控制閥組10的al2/bl2 口、al3/bl3 口分別與第一多路換向閥3第一聯(lián)的a9/b9 口、第二聯(lián)的alO/blO 口、第三聯(lián)的all/bll 口、第四聯(lián)的al2/bl2 口、第五聯(lián)的al3/bl3 口連接；所述先導控制閥組5的kl 口與防卡釬閥組6的kl 口連接，釬轉(zhuǎn)馬達29的油路B12 口與防卡釬閥組6的k3 口連接，所述第三多路換向閥9的第二聯(lián)k4 口與防卡釬閥組6的k4 口連接；所述第一多路換向閥3的Ls 口與履帶張緊閥組8的Ls’ 口連接，履帶張緊閥組8的Ls 口與副泵2的X 口連接，所述第三多路換向閥9的Ls 口經(jīng)第一單向閥16和第二多路換向閥4的Ls 口并聯(lián)后，再與主泵I的X 口連接；本結(jié)構(gòu)采用液壓先導控制，控制精度高，系統(tǒng)相應速度快。作為對本實施例的改進，所述先導油控制閥組5包括第一梭閥53、兩位三通液控閥52和方向閥51，所述先導油控制閥組5的a2’ 口與第一梭閥53的一個進油口連接，所述先導油控制閥組5的b2’和k2 口與第一梭閥53的另一個進油口連接，所述第一梭閥53的出油口同時與先導油控制閥組5的al 口和兩位三通液控閥52的Gl 口連接，所述兩位三通液控閥52的Tl 口、方向閥51的T2 口和先導油控制閥組5的a2 口與油箱39連接，所述兩位三通液控閥52的NI 口與先導油控制閥組5的b2 口連接，所述方向閥51的N2 口與兩位三通液控閥52的控制油腔連接，所述方向閥51的G2 口與先導油控制閥組5的kl 口連接。作為對本實施例的改進，所述防卡釬閥組6包括減壓閥61、第一順序閥62、第二梭閥63、兩位四通液控換向閥64、第二順序閥65、第二溢流閥66、第三溢流閥67、第四溢流閥
68、兩位兩通液控換向閥69、第二單向閥610、第三單向閥611、第一內(nèi)置單向閥612、第二內(nèi)置單向閥614、第三內(nèi)置單向閥615、第三梭閥616、第四內(nèi)置單項閥617、第二阻尼器618和第三阻尼器619，防卡釬閥組6的Al 口同時與減壓閥61和第二單向閥610的進油口連通，減壓閥61的出油口同時與兩位四通液控換向閥64的el 口、防卡釬閥組6的kl 口和第四內(nèi)置單項閥617連接，防卡釬閥組6的Β1、Α1’、ΒΓ 口分別與兩位四通液控換向閥64的fl、hl、gl 口連接，防卡釬閥組6的Al’與第二順序閥65的控制油腔連接，防卡釬閥組6的BI 口和減壓閥61的出油口分別與第二梭閥63的兩進油口連接，第二梭閥63的出油口與內(nèi)置第三梭閥616連接，所述防卡釬閥組6的k3 口與第一順序閥62連接；第一順序閥62的出油分三路，第一路經(jīng)第二阻尼器 618后與兩位四通液控換向閥64的控制油腔連接，第二路經(jīng)第三阻尼器619直接與油箱39連接，第三路與第一內(nèi)置單向閥612連接；所述防卡釬閥組6的k4 口與第三內(nèi)置單向閥615連接，第三單向閥611的出油分三路，第一路經(jīng)兩位兩通液控換向閥
69、第三溢流閥67后回油箱39，第二路經(jīng)第四溢流閥68后回油箱39，第三路經(jīng)第二順序閥65、第二溢流閥66后回油箱39 ;第二順序閥65的出口與第二內(nèi)置單向閥614連接，所述減壓閥61、第一順序閥62、第二順序閥65和兩位四通液控換向閥64的泄漏油匯合后與油箱39連接。作為對本實施例的改進，所述主泵I和副泵2為軸向柱塞變量泵；所述第一多路換向閥3和第三多路換向閥9為高壓片式負載敏感多路換向比例閥，所述第二多路換向閥4為與壓力和流量無關(guān)的流量分配多路閥；主泵I的控制方式為帶交叉?zhèn)鞲械脑綑?quán)控制，負荷傳感，副泵2的控制方式為壓力、流量和功率控制，本系統(tǒng)采用負載敏感技術(shù)，提高了控制系統(tǒng)的效率，且具有較好的節(jié)能效果，采用負載敏感柱塞變量泵、負載敏感比例換向閥，提高了控制系統(tǒng)的控制精度，操作簡單方便。作為對本實施例的改進，所述第一液壓先導控制閥組10和第二液壓先導控制閥組12的第一片控制閥片均為帶摩擦片型控制閥片，所述第一液壓先導控制閥組10和第二液壓先導控制閥組12的其余控制閥片為彈簧復位型控制閥片，控制精度高。最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當中。
權(quán)利要求1.一種鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，包括主泵(I)、副泵(2)、動臂油缸(18)、鏟斗油缸(19)、斗桿油缸(20)、左行走馬達(21)、右行走馬達(22)、破碎錘(23)、動臂擺轉(zhuǎn)油缸(24)、推進油缸(31)、沖擊器(32)、鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸(33)、鉆臂俯仰油缸(34)、鉆臂伸縮油缸(35)、托架翻轉(zhuǎn)油缸(36)、托架擺轉(zhuǎn)油缸(37)、托架俯仰油缸(38)和油箱(39)，其特征在于:還包括第一多路換向閥(3)、第二多路換向閥(4)、先導油控制閥組(5)、防卡釬閥組(6)、先導油源閥組(7)、履帶張緊閥組(8)、第三多路換向閥(9)、第一液壓先導控制閥組(10)、第二液壓先導控制閥組(12)、第一液壓先導控制閥裝置(11)、第二液壓先導控制閥裝置(13)、第三液壓先導控制閥裝置(14)、手動換向閥(15)、第一單向閥(16)和第一平衡閥(17); 所述主泵(I)的出油分兩路，第一路經(jīng)第二多路換向閥(4)分別與動臂油缸(18)、鏟斗油缸(19)、斗桿油缸(20)、左行走馬達(21)、右行走馬達(22)、破碎錘(23)和動臂擺轉(zhuǎn)油缸(24)連接，第二路經(jīng)第三多路換向閥(9)分別與防卡釬閥組(6)、沖擊器(32)、鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸(33)、鉆臂俯仰油缸(34)、鉆臂伸縮油缸(35)、托架翻轉(zhuǎn)油缸(36)、托架擺轉(zhuǎn)油缸(37)和托架俯仰油缸(38)連接，所述防卡釬閥組(6)的出油口通過平衡閥組(17)和推進油缸(31)的油腔連接； 所述副泵(2)的出油分兩路，第一路經(jīng)履帶張緊閥組(8)與履帶張緊油缸(25)連接，第二路經(jīng)第一多路換向閥(3 )分別與一運馬達(26 )、刮板升降油缸(27 )、回轉(zhuǎn)油缸(28 )、釬轉(zhuǎn)馬達(29)和補償油缸(30)； 所述主泵(I)和副泵(2)的出油口還與先導油源閥組(7)的進油口連接，先導油源閥組(7)的控制油出油分兩路，第一路與第一液壓先導控制閥組(10)和第一液壓先導控制閥裝置(11)連接，第二路經(jīng)動換向閥(15)后與第二液壓先導控制閥組(12)、第二液壓先導控制閥裝置(13)、第三液壓先導控制閥裝置(14)，所述第一液壓先導控制閥裝置(11)的控制油出口經(jīng)先導油控制閥組(5)后與防卡釬閥組(6)的先導控制油口連接，所述第一液壓先導控制閥組(10)、第二液壓先導控制閥組(12)、第二液壓先導控制閥裝置(13)和第三液壓先導控制閥裝置(14)的控制油出口分別與第一多路換向閥(3)、第二多路換向閥(4)和第三多路換向閥(9)的先導控制油口連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，其特征在于:所述主泵(I)的P口分別與第二多路換向閥(4)的pi和p2 口連接，第二多路換向閥(4)的第一聯(lián)與動臂油缸(18)連接，第二多路換向閥(4)的第二聯(lián)與鏟斗油缸(19)連接，第二多路換向閥(4)的第三聯(lián)與斗桿油缸(20)連接，第二多路換向閥(4)的第四聯(lián)與左行走馬達(21)連接，第二多路換向閥(4)的第五聯(lián)與右行走馬達(22)連接，第二多路換向閥(4)的第六聯(lián)與破碎錘(23)連接，第二多路換向閥(4)的第七聯(lián)封閉，第二多路換向閥(4)的第八聯(lián)與動臂擺轉(zhuǎn)油缸(24)連接，所述第二多路換向閥(4)的T 口與油箱(39)連接； 所述第二多路換向閥(4)的第一聯(lián)至第三聯(lián)主控制閥中位機能為O型機能，第四聯(lián)至第八聯(lián)主控制閥中位機能為Y型機能，所述第二多路換向閥(4)的第一聯(lián)、第二聯(lián)、第三聯(lián)、第六聯(lián)、第七聯(lián)和第八聯(lián)的A/B 口均帶有過載補油閥，第二多路換向閥(4)的第四聯(lián)和第五聯(lián)的A/B 口均帶有補油閥； 所述主泵(I)的P 口為主泵的出油口，所述二多路換向閥(4)的A/B 口為二多路換向閥(4)各聯(lián)主控閥的出油口，所述第二多路換向閥(4)的pi和p2 口為其兩進油口，所述第二多路換向閥(4)的T 口為其回油口。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，其特征在于:所述主泵(I)的P口與第三多路換向閥(9)的P 口連接，所述第三多路換向閥(9)的第一聯(lián)與防卡釬閥組(6)連接，所述第三多路換向閥(9 )的第二聯(lián)B15 口與沖擊器(32 )的進油口連接，所述沖擊器(32 )回油直接接回油箱(39)，所述第三多路換向閥(9)的第三聯(lián)經(jīng)第二平衡閥與鉆臂擺轉(zhuǎn)油缸(33)連接，所述第三多路換向閥(9)的第四聯(lián)經(jīng)第三平衡與鉆臂俯仰油缸(34)連接，所述第三多路換向閥(9)的第五聯(lián)經(jīng)第四平衡閥與鉆臂伸縮油缸(35)連接，所述第三多路換向閥(9)的第六聯(lián)經(jīng)第五平衡閥與托架翻轉(zhuǎn)油缸(36)連接，所述第三多路換向閥(9)的第七聯(lián)經(jīng)第六平衡閥與托架擺轉(zhuǎn)油缸(37)連接，所述第三多路換向閥(9)的第八聯(lián)經(jīng)第七平衡閥與托架俯仰油缸(38)連接；所述第三多路換向閥(9)的T 口與油箱(39)連接； 所述第三多路換向閥(9)的所有主控制閥中位機能均為Y型機能，所述第三多路換向閥(9)的第一聯(lián)帶有兩個限制出口油壓的Ls溢流閥分別，且所述第三多路換向閥(9)的第一聯(lián)油路上帶有過載補油閥，所述第三多路換向閥(9)的第二聯(lián)至第八聯(lián)均帶有一個限制相應聯(lián)出口油壓的Ls溢流閥； 所述第三多路換向閥(9)的P 口為其進油口，所述第三多路換向閥(9)的第二聯(lián)B15 口為第二聯(lián)主控閥的出油口，所述第三多路換向閥(9)的T 口為其回油口。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，其特征在于:所述履帶張緊閥組(8)包括兩位三通轉(zhuǎn)閥(81)、第一阻尼器(82)和第一溢流閥(83)，所述副泵(2)的P 口經(jīng)履帶張緊閥組(8)的P 口、兩位三通轉(zhuǎn)閥(81)和履帶張緊閥組(8)的A1、A2 口后分別與兩個履帶張緊油缸(25)的無干腔連接，所述兩位三通轉(zhuǎn)閥(81)的出油口經(jīng)第一阻尼器(82)與第一溢流閥(83)連接，所述第一溢流閥(83)的出油口與履帶張緊閥組(8)的T 口連接； 所述副泵(2)的P 口為其出油口，所述履帶張緊閥組(8)的P 口為其進油口，所述履帶張緊閥組(8)的A1、A2 口為其出油口。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所 述的鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，其特征在于:所述副泵(2)的P口與第一多路換向閥(3)的P 口連接，所述第一多路換向閥(3)的第一聯(lián)與一運馬達(26)連接，所述第一多路換向閥(3)的第二聯(lián)經(jīng)第八平衡閥后與刮板升降油缸(27)連接，所述第一多路換向閥(3)的第三聯(lián)經(jīng)平衡閥后與回轉(zhuǎn)油缸(28)連接，所述第一多路換向閥(3)的第四聯(lián)與釬轉(zhuǎn)馬達(29)連接，所述第一多路換向閥(3)的第五聯(lián)經(jīng)第九平衡后與補償油缸(30)連接，所述第一多路換向閥(3)的T 口與油箱(39)連接； 所述第一多路換向閥(3)的所有主控制閥中位機能為Y型機能，所述第一多路換向閥(3)的第二聯(lián)至第五聯(lián)均帶有一個限制對應聯(lián)出口油壓的Ls溢流閥，第一聯(lián)無Ls溢流閥，所述第一多路換向閥(3)的第一聯(lián)和第四聯(lián)的油路上均帶過載補油閥，所述第一多路換向閥(3)的第一聯(lián)、第三聯(lián)和第五聯(lián)無過載補油閥； 所述第一多路換向閥(3)的P 口為其進油口，所述第一多路換向閥(3)的T 口為其回油□。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，其特征在于:所述主泵的P口與先導油源閥組(7)的Pl 口連接，副泵(2)的P 口與先導油源閥組(7)的P2 口連接，先導油源閥組(7)的PV 口分兩路，第一路分別與第一液壓先導控制閥組(10)和液壓先導控制閥裝置(11)的進油口連接，第二路經(jīng)手動換向閥(15)后分別與第二液壓先導控制閥組(12)，第一液壓先導控制閥裝置(11)、第二液壓先導控制閥裝置(13)和第三液壓先導控制閥裝置(14)的進油口連接，第一液壓先導控制閥組(10)和第二液壓先導控制閥組(12)、第一液壓先導控制閥裝置(11)、第二液壓先導控制閥裝置(13)和第三液壓先導控制閥裝置(14)的回油口與油箱(39)連接； 所述第一液壓先導控制閥裝置(11)的控制油出口與先導控制閥組(5)的先導控制油進口連接，所述先導控制閥組(5)、第一液壓先導控制閥組(10)、第二液壓先導控制閥組(12)、第二液壓先導控制閥裝置(13)和第三液壓先導控制閥裝置(14)的控制油出口與所述第一多路換向閥(3)、第二多路換向閥(4)和第三多路換向閥(9)中相應的主閥控制油進口連接； 所述先導控制閥組(5)的kl 口與防卡釬閥組(6)的kl 口連接，釬轉(zhuǎn)馬達(29)的油路B12 口與防卡釬閥組(6)的k3 口連接，所述第三多路換向閥(9)的第二聯(lián)k4 口與防卡釬閥組(6)的k4 口連接；所述第一多路換向閥(3)的Ls 口與履帶張緊閥組(8)的Ls’ 口連接，履帶張緊閥組(8)的Ls 口與副泵(2)的X 口連接，所述第三多路換向閥(9)的Ls 口經(jīng)第一單向閥(16)和第二 多路換向閥(4)的Ls 口并聯(lián)后，再與主泵(I)的X 口連接； 所述先導油源閥組(7)的P1、P2 口為其兩進油口，所述先導油源閥組(7)的PV 口為其控制油出油口 ； 所述先導控制閥組(5)的kl 口為其控制油出口，所述防卡釬閥組(6)的kl 口為其控制油出口 ； 所述釬轉(zhuǎn)馬達(29)的油路B12 口為其油路上的出油口，防卡釬閥組(6)的k3 口為其控制油進口 ； 所述第三多路換向閥(9)的第二聯(lián)k4 口為其控制油出口，防卡釬閥組(6)的k4 口為其控制油進口； 所述第一多路換向閥(3)的Ls 口為其先導控制油出口，所述履帶張緊閥組(8)的Ls’口為其先導控制油進口，履帶張緊閥組(8)的Ls 口為其先導控制出口， 所述主泵(I)的X 口為其控制油進口，所述副泵(2)的X 口為其控制油進口 ； 所述第三多路換向閥(9)的Ls 口為其控制油出口，所述第二多路換向閥(4)的Ls 口為其控制油出口。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，其特征在于:所述先導油控制閥組(5)包括第一梭閥(53 )、兩位三通液控閥(52 )和方向閥(51)，所述先導油控制閥組(5 )的a2 ’口與第一梭閥(53)的一個進油口連接，所述先導油控制閥組(5)的b2’和k2 口與第一梭閥(53)的另一個進油口連接，所述第一梭閥(53)的出油口同時與先導油控制閥組(5)的al口和兩位三通液控閥(52)的Gl 口連接，所述兩位三通液控閥(52)的Tl 口、方向閥(51)的T2 口和先導油控制閥組(5)的a2 口與油箱(39)連接，所述兩位三通液控閥(52)的NI 口與先導油控制閥組(5)的b2 口連接，所述方向閥(51)的N2 口與兩位三通液控閥(52)的控制油腔連接，所述方向閥(51)的G2 口與先導油控制閥組(5)的kl 口連接； 所述先導油控制閥組(5)的a2’、b2’、kin、k2 口、al 口、b2 口為其控制油進出口，所述兩位三通液控閥(52)的Gl 口、Tl 口、NI 口為其進出油口，所述方向閥(51)的T2 口、G2 口、N2 口為其進出油口。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，其特征在于:所述防卡釬閥組(6)包括減壓閥(61)、第一順序閥(62)、第二梭閥(63)、兩位四通液控換向閥(64)、第二順序閥(65)、第二溢流閥(66)、第三溢流閥(67)、第四溢流閥(68)、兩位兩通液控換向閥(69)、第二單向閥(610)、第三單向閥(611)、第一內(nèi)置單向閥(612)、第二內(nèi)置單向閥(614)、第三內(nèi)置單向閥(615)、第三梭閥(616)、第四內(nèi)置單項閥(617)、第二阻尼器(618)和第三阻尼器(619)， 防卡釬閥組(6 )的Al 口同時與減壓閥(61)和第二單向閥(610 )的進油口連通，減壓閥(61)的出油口同時與兩位四通液控換向閥(64)的el 口、防卡釬閥組(6)的kl 口和第四內(nèi)置單項閥(617)連接，防卡釬閥組(6)的Β1、Α1’、ΒΓ 口分別與兩位四通液控換向閥(64)的fl、hl、gl 口連接，防卡釬閥組(6)的Al’與第二順序閥(65)的控制油腔連接，防卡釬閥組(6)的BI 口和減壓閥(61)的出油口分別與第二梭閥(63)的兩進油口連接，第二梭閥(63)的出油口與內(nèi)置第三梭閥(616)連接，所述防卡釬閥組(6)的k3 口與第一順序閥(62)連接；第一順序閥(62)的出油分三路，第一路經(jīng)第二阻尼器(618)后與兩位四通液控換向閥(64)的控制油腔連接，第二路經(jīng)第三阻尼器(619)直接與油箱(39)連接，第三路與第一內(nèi)置單向閥(612)連接；所述防卡釬閥組(6)的k4 口與第三內(nèi)置單向閥(615)連接，第三單向閥(611)的出油分三路，第一路經(jīng)兩位兩通液控換向閥(69 )、第三溢流閥(67 )后回油箱(39 )，第二路經(jīng)第四溢流閥(68)后回油箱(39)，第三路經(jīng)第二順序閥(65)、第二溢流閥(66)后回油箱(39);第二順序閥(65)的出口與第二內(nèi)置單向閥(614)連接，所述減壓閥(61)、第一順序閥(62)、第二順序閥(65)和兩位四通液控換向閥(64)的泄漏油匯合后與油箱(39)連接； 所述兩位四通液控換向閥(64)的el、fl、hl、gl 口為其進出油口，所述防卡釬閥組(6)的Α1、Β1、Α1’、ΒΓ 口為其進出油口。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，其特征在于:所述主泵(I)和副泵(2)為軸向柱塞變量泵；所述第一多路換向閥(3)和第三多路換向閥(9)為高壓片式負載敏感多路換向比例閥，所述第二多路換向閥(4)為與壓力和流量無關(guān)的流量分配多路閥。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，其特征在于:所述第一液壓先導控制閥組(10)和第二液壓先導控制閥組(12)的第一片控制閥片均為帶摩擦片型控制閥片，所述第一液壓先導控制閥組(10)和第二液壓先導控制閥組(12)的其余控制閥片為彈簧復位型控制閥片。
專利摘要本實用新型公開了一種鉆裝機液壓控制系統(tǒng)，包括主泵、副泵、第一多路換向閥、第二多路換向閥、先導油控制閥組、防卡釬閥組、先導油源閥組、履帶張緊閥組、第三多路換向閥、第一液壓先導控制閥組、第二液壓先導控制閥組、第一液壓先導控制閥裝置、第二液壓先導控制閥裝置、第三液壓先導控制閥裝置、手動換向閥、第一平衡閥和動臂油缸等；本實用新型通過設定多級推進和沖擊壓力，鉆裝機能適應不同的地質(zhì)情況，有效的實現(xiàn)主動防卡釬；在遇到卡釬情況時，本系統(tǒng)能控制沖擊器、推進油缸轉(zhuǎn)入輕沖、輕推作業(yè)，修復炮孔，有效提高防卡釬效果；且系統(tǒng)采用負載敏感技術(shù)，提高了控制系統(tǒng)的效率和精度。
文檔編號E21B44/00GK203022763SQ201220648769
公開日2013年6月26日 申請日期2012年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月30日
發(fā)明者譚正生, 刁文慶, 王清峰, 肖高雄, 楊林, 孫章虎, 朱利民, 任曉華, 楊洋, 郭向勇, 郝少楠, 余明姚 申請人:中煤科工集團重慶研究院