專利名稱：裝載系統(tǒng)及搬運機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及利用裝入機(jī)向搬運機(jī)裝入裝載物的裝載系統(tǒng)及搬運機(jī)。
背景技術(shù)：
作為利用裝入機(jī)向搬運機(jī)裝入裝載物的裝載系統(tǒng)，有的具備防止裝入機(jī)向搬運機(jī)過裝載的過裝載防止系統(tǒng)。專利文獻(xiàn)I記載的過裝載防止系統(tǒng)中，搬運機(jī)判定裝載量是否達(dá)到規(guī)定值，并基于判定結(jié)果向裝入機(jī)發(fā)送禁止裝入指令。裝入機(jī)基于禁止裝入指令來禁止作業(yè)機(jī)的動作。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I日本特開2008-240461號公報發(fā)明要解決的課題專利文獻(xiàn)I記載的過裝載防止系統(tǒng)在搬運機(jī)與裝入機(jī)之間進(jìn)行通信，并從搬運機(jī)向裝入機(jī)發(fā)送禁止裝入指令，由此能夠高精度地向裝入機(jī)發(fā)送禁止裝入指令，能夠防止向搬運機(jī)的過裝載。在此，專利文獻(xiàn)I記載的過裝載防止系統(tǒng)在進(jìn)行裝載物的裝入時，存在所希望的裝載量與實際裝入 的裝載物的裝載量發(fā)生偏離的情況。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的課題在于提供一種能夠更準(zhǔn)確地算出利用裝入機(jī)向搬運機(jī)裝入的裝載物的裝載量，并向裝入機(jī)的操作者通知裝載量的裝載系統(tǒng)及搬運機(jī)。用于解決課題的手段本發(fā)明的裝載系統(tǒng)具備搬運機(jī)和裝入機(jī)，其特征在于，具有:裝載量計測機(jī)構(gòu)，其設(shè)于所述搬運機(jī)，對裝入所述搬運機(jī)的裝載物的裝載量進(jìn)行計測；差量運算機(jī)構(gòu)，其對在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量與在所述裝載時的計測后且行駛時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量的差量進(jìn)行運算；存儲裝置，其存儲由所述差量運算機(jī)構(gòu)算出的差量值數(shù)據(jù)；修正機(jī)構(gòu)，其基于根據(jù)存儲在所述存儲裝置中的差量值數(shù)據(jù)而算出的修正規(guī)則，對在裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量進(jìn)行修正；顯示機(jī)構(gòu)，其顯示由所述修正機(jī)構(gòu)修正后的修正裝載量。 在此，優(yōu)選的是，基于存儲在所述存儲裝置中的多個差量值數(shù)據(jù)，對差量值進(jìn)行加工，決定修正規(guī)則，基于所述修正規(guī)則，對在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量進(jìn)行修正。另外，優(yōu)選的是，具有:搬運機(jī)側(cè)通信部，其設(shè)于所述搬運機(jī)；裝入機(jī)側(cè)通信部，其設(shè)于所述裝入機(jī)，并與所述搬運機(jī)側(cè)通信部進(jìn)行通信，所述顯示機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述裝入機(jī)的駕駛室內(nèi)。另外，優(yōu)選的是，所述修正機(jī)構(gòu)設(shè)于所述裝入機(jī)，所述搬運機(jī)側(cè)通信部將在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量的信息向所述裝入機(jī)側(cè)通信部發(fā)送，所述裝入機(jī)側(cè)通信部將所述裝載量的信息向所述修正機(jī)構(gòu)輸出。另外，優(yōu)選的是，所述差量運算機(jī)構(gòu)及所述存儲裝置設(shè)于所述裝入機(jī)，所述搬運機(jī)側(cè)通信部將在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量的信息及在所述裝載時的計測后且行駛時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量向所述裝入機(jī)側(cè)通信部發(fā)送。另外，優(yōu)選的是，所述差量運算機(jī)構(gòu)、所述存儲裝置及所述修正機(jī)構(gòu)設(shè)于所述搬運機(jī)，所述顯示機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述搬運機(jī)的外部及所述裝入機(jī)的駕駛室內(nèi)的任一方。另外，優(yōu)選的是，還具有對作用在所述搬運機(jī)的懸架工作缸上的負(fù)載進(jìn)行檢測的壓力傳感器，所述裝載量計測機(jī)構(gòu)基于所述壓力傳感器的檢測結(jié)果來計測向所述搬運機(jī)裝入的裝載物的裝載量。另外，優(yōu)選的是，在所述搬運機(jī)或所述裝入機(jī)的至少一方具有位置檢測機(jī)構(gòu)，所述差量運算機(jī)構(gòu)按照對裝載時的裝載量進(jìn)行計測的位置信息的各區(qū)域，對所述差量值進(jìn)行分類，所述存儲裝置存儲分類后的所述差量值，所述修正機(jī)構(gòu)按照對所述裝載物的裝載量進(jìn)行計測的位置信息的各區(qū)域，決定修正規(guī)則，在所述裝載物的裝載時，從所述存儲裝置讀出與通過所述位置檢測機(jī)構(gòu)檢測到的裝載場所對應(yīng)的差量值，對在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載·量進(jìn)行修正。另外，優(yōu)選的是，所述位置檢測機(jī)構(gòu)設(shè)于所述搬運機(jī)，所述裝載量計測機(jī)構(gòu)在由所述位置檢測機(jī)構(gòu)檢測到的位置信息為預(yù)先設(shè)定位置時，進(jìn)行所述行駛時的裝載量的計測。另外，優(yōu)選的是，所述裝載量計測機(jī)構(gòu)根據(jù)所述搬運機(jī)的機(jī)械狀態(tài)來判斷計測時機(jī)，對行駛時的裝載量進(jìn)行計測。另外，優(yōu)選的是，所述顯示機(jī)構(gòu)顯示與裝載量判斷機(jī)構(gòu)進(jìn)行的評價相應(yīng)的評價結(jié)果，該裝載量判斷機(jī)構(gòu)進(jìn)行由所述修正機(jī)構(gòu)修正后的裝載量的評價。本發(fā)明的搬運機(jī)對裝載物進(jìn)行裝載，其特征在于，具有:裝載量計測機(jī)構(gòu)，其計測裝入的裝載物的裝載量；差量運算機(jī)構(gòu)，其對由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量與在所述裝載時的計測后且行駛時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量的差量進(jìn)行運算；存儲裝置，其存儲由所述差量運算機(jī)構(gòu)算出的差量值數(shù)據(jù)；修正機(jī)構(gòu)，其基于根據(jù)存儲在所述存儲裝置中的差量值數(shù)據(jù)而算出的修正規(guī)則，對在裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量進(jìn)行修正。另外，優(yōu)選的是，具有輸出機(jī)構(gòu)，該輸出機(jī)構(gòu)輸出由所述修正機(jī)構(gòu)修正后的修正裝載量。另外，優(yōu)選的是，所述輸出機(jī)構(gòu)是顯示所述修正裝載量的顯示機(jī)構(gòu)。另外，優(yōu)選的是，所述輸出機(jī)構(gòu)是將所述修正裝載量向外部輸出的通信部。另外，優(yōu)選的是，所述通信部向?qū)ρb載物進(jìn)行裝載的裝入機(jī)輸出所述修正裝載量。


圖1是示意性地表示構(gòu)成裝載系統(tǒng)的裝入機(jī)和搬運機(jī)的概略結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示圖1所示的裝載系統(tǒng)的各部的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。圖3是表示搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)的控制功能的框圖。圖4是表示搬運機(jī)的顯示裝置的一例的說明圖。
圖5是表示搬運機(jī)的顯示裝置的另一例的說明圖。圖6是說明圖5所示的顯示裝置的顯示方法的一例的說明圖。圖7是表示裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)的控制功能的框圖。圖8是表示裝入機(jī)的顯示裝置的一例的說明圖。圖9是表示裝載系統(tǒng)的控制動作的一例的流程圖。圖10是表示裝載系統(tǒng)的控制動作的一例的流程圖。圖11是表示裝載系統(tǒng)的控制動作的一例的流程圖。圖12是表示裝載系統(tǒng)的控制動作的一例的流程圖。圖13是表示裝載系統(tǒng)的控制動作的一例的流程圖。圖14是表示裝載系統(tǒng)的控制動作的一例的流程圖。
具體實施例方式以下，參照附圖，對本發(fā)明的裝載系統(tǒng)及裝載機(jī)進(jìn)行說明。需要說明的是，并未通過以下的實施例來限定本發(fā)明。而且，下述實施例中的結(jié)構(gòu)要素包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠且容易置換的結(jié)構(gòu)要素、或?qū)嵸|(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)要素。<裝載系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)>圖1是示意性地表示構(gòu)成裝載系統(tǒng)的裝入機(jī)和搬運機(jī)的概略結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示圖1所示的裝載系統(tǒng)的各部的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。如圖1及圖2所示，裝載系統(tǒng)I具有搬運機(jī)2和裝入機(jī)4。需要說明的是，圖1及圖2所示的裝載系統(tǒng)I分別示出了各一臺的搬運機(jī)2和裝入機(jī)4，但臺數(shù)沒有限定。裝載系統(tǒng)I也可以具備多臺的搬運機(jī)2和裝入機(jī)4。搬運機(jī)2例如是自卸汽車，能夠裝載裝載物(貨物)而行駛。該搬運機(jī)2具有車輛主體11、傾卸車身12、車輪14、懸架工作缸16、旋轉(zhuǎn)傳感器18、懸架壓力傳感器(壓力傳感器)20、傾斜計22、GPS天線24、連接有通信天線26a的通信機(jī)26、顯示裝置28、搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30。需要說明的是，搬運機(jī)2除了上述結(jié)構(gòu)以外，還具有一般的搬運機(jī)所具備的各種機(jī)構(gòu)、功能。車輛主體11是在發(fā)動機(jī)中消耗燃料而產(chǎn)生動力，并且在行駛電動機(jī)(以下稱為電動機(jī))中使用電力而產(chǎn)生動力的車輛。具體而言，車輛主體11搭載發(fā)動機(jī)及發(fā)電機(jī)、電動機(jī)，將發(fā)動機(jī)及發(fā)電機(jī)進(jìn)行機(jī)械連接，利用發(fā)動機(jī)的動力來驅(qū)動發(fā)電機(jī)產(chǎn)生電力，并將產(chǎn)生的電力向電動機(jī)供給。由此，由電動機(jī)產(chǎn)生的動力向車輪14傳遞，從而車輛主體11能夠行駛。需要說明的是，車輛主體11也可以僅具備發(fā)動機(jī)，通過將發(fā)動機(jī)的動力向車輪14傳遞而能夠行駛。傾卸車身12裝載貨物，并配置在車輛主體11的上部。在該傾卸車身12中，裝載有挖掘的碎石或巖石或土等作為貨物。需要說明的是，傾卸車身12可以設(shè)為相對于車輛主體11能夠拆裝。車輪14由輪子和輪胎構(gòu)成并機(jī)械性地裝配于車輛主體11的行駛機(jī)構(gòu)，如上述那樣通過從車輛主 體11傳遞動力而旋轉(zhuǎn)。車輪14成為設(shè)于地面的接地面。懸架工作缸16配置在車輪14與車身主體11之間。與車輛主體11和傾卸車身12的重量對應(yīng)的負(fù)載及裝載有貨物時的與貨物的重量對應(yīng)的負(fù)載經(jīng)由懸架工作缸16而施加于車輪14。旋轉(zhuǎn)傳感器18檢測車輪的旋轉(zhuǎn)速度。懸架壓力傳感器(以下有時簡稱為“壓力傳感器”)20檢測作用在懸架工作缸16上的負(fù)載。當(dāng)傾卸車身12中裝載有裝載物時，懸架工作缸16對應(yīng)于該裝載物的裝載量而收縮，從而內(nèi)部封入的工作油的壓力升高。壓力傳感器20檢測該工作油的液壓的變化，通過將液壓的檢測信號向重量值變換來計測裝載量。需要說明的是，壓力傳感器20設(shè)置于搬運機(jī)2的各懸架工作缸16。即，在圖1所示的自卸汽車的情況下，在四個車輪14的各自的懸架工作缸16上設(shè)置壓力傳感器20。在具備六個車輪的鉸接式自卸汽車那樣的搬運機(jī)2的情況下，設(shè)有總計六個壓力傳感器。傾斜計22檢測車輛主體11的傾斜、具體而言檢測相對于鉛垂方向的傾斜。旋轉(zhuǎn)傳感器18、壓力傳感器20、傾斜計22將檢測到的值向搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30輸出。需要說明的是，根據(jù)自卸汽車的不同，有在前輪的左右具備各一個車輪14而在后輪的左右具備各兩個車輪的情況。S卩，后輪的車輪14左右總計具備四個輪胎。因此，在這樣的自卸汽車的情況下，關(guān)于上述敘述的車輪14分別具備的懸架工作缸16的個數(shù)，在前輪的車輪14的左右具備各一個懸架工作缸16，在后輪的車輪14的左右具備各一個懸架工作缸16，結(jié)果是在這樣的自卸汽車中成為整體具備總計四個懸架工作缸16的結(jié)構(gòu)。而且，關(guān)于鉸接式自卸汽車時的懸架工作缸16的個數(shù)，并不局限于上述敘述的六個的情況，在后輪的車輪的左右具備各一個懸架工作缸16而結(jié)果在鉸接式自卸汽車的整體具備總計四個懸架工作缸16的情況下，也可以適用本實施方式。而且，在鉸接式自卸汽車中，也可以是將車身與傾卸車身進(jìn)行機(jī)械連結(jié)的支承結(jié)構(gòu)設(shè)為利用后輪的四個車輪14中的任一個來支承裝載物的全部重量的結(jié)構(gòu)，并在這一處的支承部上設(shè)置一個懸架工作缸16及壓力傳感器20來測定裝載物的重量。這種情況下，不具備懸架工作缸16的各車輪14不具備壓力傳感器20這樣的裝載物的計測機(jī)構(gòu)，而是成為由彈簧或緩沖器構(gòu)成的車身底座(足回D)結(jié)構(gòu)。GPS天線24接收從構(gòu)成GPS (Global Positioning System)的GPS衛(wèi)星輸出的信號，來計測自身的位置。GPS天線24分別接收從多個GPS衛(wèi)星輸出的信號。GPS天線24將接收到的信號向搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30輸出。需要說明的是，為了計測自身的位置，并不局限于GPS衛(wèi)星，也可以利用其他的測位用衛(wèi)星。即，只要能夠進(jìn)行基于GNSS (全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng):Global Navigation Satellite Systems)的位置計測即可。關(guān)于下述的裝入機(jī)4也同樣。通信機(jī)(通信部、搬運機(jī)側(cè)通信部)26經(jīng)由通信天線26a而在其與裝入機(jī)4之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。通信機(jī)26也與搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30連接。通信機(jī)26將從搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30輸出的數(shù)據(jù)經(jīng)由通信天線26a向裝入機(jī)4發(fā)送。而且，經(jīng)由通信天線26a接收從裝入機(jī)4輸出的數(shù)據(jù)，并將接收到的數(shù)據(jù)向搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30輸出。此外，根據(jù)通信基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的配備狀況，通信方式適當(dāng)選擇無線LAN通信、紅外線通信、衛(wèi)星波通信、或使用了手機(jī)通信網(wǎng)的地面波通信等，并具備對應(yīng)的通信機(jī)等。顯示裝置28如圖1所示設(shè)置在車身主體11的表面。即，顯示裝置28設(shè)置在從外部能夠視覺辨認(rèn)的位置，更具體而言設(shè)置在當(dāng)裝入機(jī)4裝入裝載物時，裝入機(jī)4的操作者(操作員)從裝入機(jī)4的駕駛席能夠視覺辨認(rèn)的位置。顯示裝置28基于從搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30輸出的指令信號，來切換顯示方式。顯示裝置28的結(jié)構(gòu)等在后面敘述。搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30是微型計算機(jī)單元等控制器。搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30對搬運機(jī)2的各部的動作進(jìn)行控制。關(guān)于搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30，在后面敘述。裝入機(jī)4是液壓挖掘機(jī)或輪式裝載機(jī)等具有向搬運機(jī)2裝入裝載物的功能的機(jī)械。裝入機(jī)4在為履帶式液壓挖掘機(jī)時，具有履帶41、上部回旋體42、作業(yè)機(jī)44、GPS天線48、連接有通信天線50a的 通信機(jī)50、顯示裝置52、裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)54。需要說明的是，裝入機(jī)4除了上述結(jié)構(gòu)以外，還具備一般的裝入機(jī)所具備的各種機(jī)構(gòu)、功能。裝入機(jī)4搭載有發(fā)動機(jī)、液壓泵、右行駛電動機(jī)、左行駛電動機(jī)、轉(zhuǎn)彎電動機(jī)、液壓工作缸。而且，履帶41以左右一對的方式設(shè)置，成為下部行駛體。左右一對履帶41分別由右行駛電動機(jī)、左行駛電動機(jī)驅(qū)動。通過發(fā)動機(jī)來驅(qū)動液壓泵旋轉(zhuǎn)，將從液壓泵噴出的工作油向各液壓電動機(jī)(右行駛電動機(jī)、左行駛電動機(jī))供給，驅(qū)動履帶41而使裝入機(jī)4行駛。上部回旋體42包括具備操縱席的駕駛室、機(jī)械室、平衡重等，并配置在下部行駛體之上。作業(yè)機(jī)44由斗桿44a、動臂44b及鏟斗44c構(gòu)成，并安裝于上部回旋體42。而且，裝入機(jī)4利用從液壓泵噴出的工作油來驅(qū)動轉(zhuǎn)彎電動機(jī)，由此使上部回旋體42相對于履帶41在水平面內(nèi)回旋，從而能夠使作業(yè)機(jī)44的方向沿著任意的方向進(jìn)行移動。裝入機(jī)4利用由發(fā)動機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動力來驅(qū)動液壓泵旋轉(zhuǎn)，將從液壓泵噴出的工作油向斗桿44a用、動臂44b用、鏟斗44c用的液壓工作缸供給而驅(qū)動各液壓工作缸伸縮，由此使斗桿44a、動臂44b及鏟斗44c工作，執(zhí)行挖掘或推土等所希望的作業(yè)。GPS天線48與GPS天線24為同樣的結(jié)構(gòu)，分別接收從多個GPS衛(wèi)星輸出的信號，來計測自身的位置。GPS天線48將接收到的信號向裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)54輸出。連接有通信天線50a的通信機(jī)(通信部、裝入機(jī)側(cè)通信部)50與連接有通信天線26a的通信機(jī)26為同樣的結(jié)構(gòu)。通信機(jī)50經(jīng)由通信天線50a而在其與搬運機(jī)2之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。通信機(jī)50也與裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)54連接。通信機(jī)50將從裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)54輸出的數(shù)據(jù)經(jīng)由通信天線50a向搬運機(jī)2發(fā)送。而且，裝入機(jī)4的通信機(jī)50經(jīng)由通信天線50a接收從搬運機(jī)2輸出的數(shù)據(jù)，并將接收到的數(shù)據(jù)向裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)54輸出。這樣，裝載系統(tǒng)I能夠使用搬運機(jī)2具備 的通信機(jī)26或裝入機(jī)4具備的通信機(jī)50等相互通信，由此在搬運機(jī)2與裝入機(jī)4之間能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。關(guān)于數(shù)據(jù)內(nèi)容的詳情，在后面敘述。顯示裝置52配置在上部回旋體42的駕駛室內(nèi)的操縱席附近。即，顯示裝置52配置在從對裝入機(jī)4進(jìn)行駕駛操作的操作者能看到的位置。顯示裝置28基于從搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30輸出的指令信號，來切換顯示方式。顯示裝置28的結(jié)構(gòu)等在后面敘述。搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30是微型計算機(jī)單元等控制器。搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30對搬運機(jī)2的各部的動作進(jìn)行控制。關(guān)于搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30，在后面敘述。<搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)的結(jié)構(gòu)>圖3是表示搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30的控制功能的框圖。以下，使用圖3，對搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30進(jìn)行說明。搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30具有GPS信息取得部56、數(shù)據(jù)發(fā)送接收部58、運算裝置60、存儲裝置62。GPS信息取得部56基于由GPS天線24接收到的信號，取得搬運機(jī)2的當(dāng)前位置(測位)。具體而言，GPS信息取得部56接收從多個GPS衛(wèi)星分別輸出的信號，通過將該多個信號進(jìn)行比較，來取得搬運機(jī)2的當(dāng)前位置。GPS信息取得部56將取得的位置信息存儲于存儲裝置62。數(shù)據(jù)發(fā)送接收部58與通信機(jī)26、運算裝置60、存儲裝置62連接。數(shù)據(jù)發(fā)送接收部58將由通信機(jī)26接收到的數(shù)據(jù)寫入存儲裝置62的裝載量信息表66或向運算裝置60輸出。而且，數(shù)據(jù)發(fā)送接收部58將存儲在存儲裝置62的裝載量信息表66中的數(shù)據(jù)或由運算裝置60生成的數(shù)據(jù)向通信機(jī)26傳送。
運算裝置60使用預(yù)先設(shè)定的條件或運算式，對取得的各種檢測值或數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。運算裝置60具有壓力傳感器值總計機(jī)構(gòu)60a、裝載量算出機(jī)構(gòu)60b、差量值運算機(jī)構(gòu)60c、裝載量修正機(jī)構(gòu)60d。壓力傳感器值總計機(jī)構(gòu)60a算出由各個壓力傳感器20檢測到的檢測值的總計。在此，壓力傳感器值總計機(jī)構(gòu)60a優(yōu)選基于由傾斜計22檢測到的表示車輛主體11的傾斜的檢測值，對由各個壓力傳感器20檢測到的檢測值適當(dāng)進(jìn)行修正并進(jìn)行運算處理，來算出壓力傳感器20的檢測值的總計。在搬運機(jī)2處于平坦的路面上時，作用于各車輪14的負(fù)載均等，但在搬運機(jī)2處于坡路等傾斜路面上時，作用于各車輪14的負(fù)載變得不均等，因此根據(jù)傾斜計22的檢測值，對各壓力傳感器20的檢測值進(jìn)行修正。而且，壓力傳感器值總計機(jī)構(gòu)60a也可以在根據(jù)由各壓力傳感器20檢測到的檢測值而運算出施加給各懸架工作缸16的載荷之后，算出載荷的總計。裝載量算出機(jī)構(gòu)60b根據(jù)壓力傳感器值總計機(jī)構(gòu)60a的檢測結(jié)果，S卩，根據(jù)壓力傳感器20的檢測值的處理結(jié)果，來計測裝載物的裝載量。即，裝載量算出機(jī)構(gòu)60b將各壓力傳感器20的檢測值的總計值轉(zhuǎn)換為裝載量。這樣的話，搬運機(jī)2通過將壓力傳感器20、壓力傳感器值總計機(jī)構(gòu)60a、裝載量算出機(jī)構(gòu)60b組合，而實現(xiàn)對裝載于搬運機(jī)2的裝載物的量即裝載量進(jìn)行計測的裝載量計測機(jī)構(gòu)。而且，運算裝置60在裝入機(jī)4向搬運機(jī)2裝載裝載物的裝載時，計測裝載量，并在搬運機(jī)2以裝載有裝載物的狀態(tài)進(jìn)行行駛的行駛時，計測裝載量，關(guān)于處理動作，在后面敘述。即，運算裝置60在由裝入機(jī)4裝載相同的裝載物的狀態(tài)下，以裝載時和行駛時這總計兩次的機(jī)會來計測裝載量。運算裝置60將裝載時的裝載量的計測結(jié)果作為裝載時裝載量計測值而存儲于存儲裝置62，并將行駛時的裝載量的計測結(jié)果作為行駛時裝載量計測值而存儲于存儲裝置62。在此，運算裝置60將裝入機(jī)4向搬運機(jī)2裝載裝載物結(jié)束的階段且搬運機(jī)2停止的狀態(tài)下計測到的結(jié)果作為裝載時的裝載量。運算裝置60在裝入機(jī)4向搬運機(jī)2裝載裝載物的作業(yè)中也執(zhí)行裝載量的計測。在此，運算裝置60基于由旋轉(zhuǎn)傳感器18檢測的搬運機(jī)2的速度 或從動車輪的旋轉(zhuǎn)速度，能夠判定搬運機(jī)2是處于行駛狀態(tài)還是處于停止?fàn)顟B(tài)。運算裝置60在旋轉(zhuǎn)傳感器18的檢測值為零或處于最低速度時判定為處于停止?fàn)顟B(tài)，在旋轉(zhuǎn)傳感器18的檢測值不為零或不是最低速度時，判定為處于行駛狀態(tài)。差量值運算機(jī)構(gòu)60c算出在由裝入機(jī)4裝載相同裝載物的狀態(tài)下計測到的裝載時的裝載量與行駛時的裝載量的差量作為差量值。差量值運算機(jī)構(gòu)60c將算出的差量值存儲于存儲裝置62。裝載量修正機(jī)構(gòu)60d根據(jù)存儲于存儲裝置62的包括差量值在內(nèi)的各種數(shù)據(jù)，算出修正規(guī)則，并基于算出的修正規(guī)則，對裝入機(jī)4向搬運機(jī)2裝載裝載物的作業(yè)中計測到的裝載量進(jìn)行修正。裝載量修正機(jī)構(gòu)60d將修正后的裝載量向顯示裝置28發(fā)送，顯示裝置28將修正后的裝載量以裝入機(jī)4的操作者能夠視覺辨認(rèn)的方式進(jìn)行顯示。而且，裝載量修正機(jī)構(gòu)60d也可以將修正后的裝載量從數(shù)據(jù)發(fā)送接收部58經(jīng)由通信機(jī)26向裝入機(jī)4輸出。存儲裝置62存儲各種數(shù)據(jù)、運算式等各種信息、各種程序。存儲裝置62具有裝載量信息表66、計測位置數(shù)據(jù)68、適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)66d。裝載量信息表66具有行駛時裝載量計測值數(shù)據(jù)66a、裝載時裝載量計測值數(shù)據(jù)66b、差量值數(shù)據(jù)66c、適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)66d。行駛時裝載量計測值數(shù)據(jù)66a存儲從運算裝置60的裝載量算出機(jī)構(gòu)60b輸出的裝載量的計測結(jié)果中的、行駛時的裝載量的計測結(jié)果。裝載時裝載量計測值數(shù)據(jù)66b存儲從運算裝置60的裝載量算出機(jī)構(gòu)60b輸出的裝載量的計測結(jié)果中的、裝載時的裝載量的計測結(jié)果。差量值數(shù)據(jù)66c存儲由差量值運算機(jī)構(gòu)60c算出的差量值的數(shù)據(jù)。行駛時裝載量計測值數(shù)據(jù)66a、裝載時裝載量計測值數(shù)據(jù)66b、差量值數(shù)據(jù)66c既可以存儲最近的一次量的算出結(jié)果，也可以存儲多次量的算出結(jié)果。適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)66d是根據(jù)搬運機(jī)2的車的級別等規(guī)格，以成為裝載有既不會成為過裝載且也不會成為過小裝載的裝載量的判斷指標(biāo)的方式確定的閾值。而且，存儲裝置62也可以基于設(shè)定或操作員的操作，而刪除過去的算出結(jié)果。計測位置數(shù)據(jù)68是由GPS信息取得部56取得的搬運機(jī)2的位置信息。通過將作為計測位置數(shù)據(jù)68的位置信息與裝載量的計測結(jié)果建立對應(yīng)地存儲，能夠?qū)⒀b載量的計測結(jié)果與進(jìn)行了該計測的位置建立對應(yīng)。需要說明的是，計測位置數(shù)據(jù)68也可以通過預(yù)先存儲取得了位置信息的時間，而將裝載量的計測結(jié)果與進(jìn)行了該計測的時間建立對應(yīng)。<搬運機(jī)的顯示裝置的結(jié)構(gòu)>圖4是表示搬運機(jī)2的顯示裝置28的一例的說明圖。以下，使用圖4，對顯示裝置28進(jìn)行說明。如圖4所示，顯示裝置28具備三個顯示數(shù)值的欄，能夠顯示3位數(shù)字。顯示裝置28顯示由運算裝置60算出的修正后的裝載量的數(shù)值(從裝載量修正機(jī)構(gòu)60d輸出的數(shù)值)。在此，圖4所示的顯示裝置28顯示修正后的裝載量的數(shù)值為78噸的情況，從左依次顯示“O” “V，“8”。這樣的話，搬運機(jī)2通過在顯示裝置28上顯示修正后的裝載量的數(shù)值，而能夠向操作裝入機(jī)4的操作者通知當(dāng)前的裝載量。在此，說明了圖4所示的顯示裝置28顯示修正后的裝載量的數(shù)值的情況，但并未限定于此。也可以如后述那樣，若進(jìn)行了過裝載，則使修正后的裝載量的數(shù)值閃爍或使該數(shù)值的顯示色變色，或者，顯示表示過裝載的文字(例如，表示超載的“O” “V” “L”這樣的文字)，喚起裝入機(jī)4的操作者的注意。圖5是表示搬運機(jī)2的顯示裝置28的另一例的說明圖。圖6是說明圖5所示的顯示裝置28a的顯示方法的一例的說明圖。圖5所示的顯示裝置28a具有能夠切換點亮和熄滅的三個燈102、104、106 。在此，三個燈102、104、106分別點亮的顏色為不同的顏色。例如，燈102在點亮?xí)r顯示為綠色，燈104在點亮?xí)r顯示為黃色，燈106在點亮?xí)r顯示為紅色。通過這樣的顯示裝置28a，根據(jù)修正后的裝載量的數(shù)值的大小來切換燈102、104、106的點亮、熄滅，由此能夠向裝入機(jī)4的操作者通知當(dāng)前的裝載量。在此，顯示裝置28a能夠以四個階段來通知裝載量的狀態(tài)。在此，四個階段可以分為例如裝載量比基準(zhǔn)(適當(dāng)裝載量)大幅減少、裝載量比基準(zhǔn)少、適當(dāng)、或比基準(zhǔn)多。顯示裝置28a在裝載量比基準(zhǔn)大幅減少的狀態(tài)下，如步驟SI所示，使燈102、104、106全部熄滅。然后，在向搬運機(jī)2裝載裝載物而成為裝載量比基準(zhǔn)少的狀態(tài)時，如步驟S2所示，使燈102閃爍并使燈104、106熄滅。然后，當(dāng)向搬運機(jī)2裝載裝載物而裝載量成為適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)時，如步驟S3所示，使燈102點亮，使燈104閃爍，并使燈106熄滅。然后，在向搬運機(jī)2裝載裝載物而裝載量成為比基準(zhǔn)多的狀態(tài)時，如步驟S4所示，使燈102、104點亮并使燈106閃爍。這樣，可以通過顯示裝置28a以表示裝載量的狀態(tài)的顯示方式而不是直接顯示裝載量的數(shù)值的方式向裝入機(jī)4的操作者通知當(dāng)前的裝載量。<裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)的結(jié)構(gòu)>圖7是表示裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)54的控制功能的框圖。以下，使用圖7，對裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)54進(jìn)行說明。裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)54具有GPS信息取得部76、數(shù)據(jù)發(fā)送接收部78、運算裝置80、存儲裝置82。GPS信息取得部76基于由GPS天線24接收到的信號，取得裝入機(jī)4的當(dāng)前位置。需要說明的是，當(dāng)前位置的取得方法與前述的GPS信息取得部56相同。GPS信息取得部76將取得的位置信息存儲于存儲裝置82。數(shù)據(jù)發(fā)送接收部78與通信機(jī)50、運算裝置80、存儲裝置82連接。數(shù)據(jù)發(fā)送接收部78將由通信機(jī)50接收到的數(shù)據(jù)向存儲裝置82寫入或向運算裝置80輸出。而且，數(shù)據(jù)發(fā)送接收部78將存儲于存儲裝置82的數(shù)據(jù)、程序、或由運算裝置80生成的數(shù)據(jù)向通信機(jī)50或運算裝置80發(fā)送。運算裝置80使用預(yù)先設(shè)定的條件或運算式，對取得的各種檢測值或數(shù)據(jù)進(jìn)行后述的運算處理。運算裝置80具有差量值運算機(jī)構(gòu)80a、裝載量修正機(jī)構(gòu)80b、裝載量判斷機(jī)構(gòu)80c、差量值加工機(jī)構(gòu)80d。差量值運算機(jī)構(gòu)80a與前述的差量值運算機(jī)構(gòu)60c為同樣的功能，算出在由裝入機(jī)4裝載相同裝載物的狀態(tài)下計測到的裝載時的裝載量與行駛時的裝載量的差量作為差量值。差量值運算機(jī)構(gòu)80a將算出的差量值存儲于存儲裝置82。裝載量修正機(jī)構(gòu)80b與前述的裝載量修正機(jī)構(gòu)60d為同樣的功能，根據(jù)存儲于存儲裝置82的包括差量值在內(nèi)的各種數(shù)據(jù)，算出修正規(guī)則，并基于算出的修正規(guī)則，對裝入機(jī)4向搬運機(jī)2裝載裝載物的作業(yè)中計測到的裝載量進(jìn)行修正。裝載量修正機(jī)構(gòu)80b將修正后的裝載量向顯示裝置52發(fā)送。而且，裝載量修正機(jī)構(gòu)80b可以將修正后的裝載量從數(shù)據(jù)發(fā)送接收部78經(jīng)由通信機(jī)50向搬運機(jī)2輸出。裝載量判斷機(jī)構(gòu)80c判定由裝載量修正機(jī)構(gòu)80b算出的修正后的裝載量是否為適當(dāng)值。裝載量判斷機(jī)構(gòu)80c通過將由裝載量修正機(jī)構(gòu)80b算出的修正后的裝載量與存儲于存儲裝置82的適當(dāng)裝載 量數(shù)據(jù)82f (或存儲在搬運機(jī)2的存儲裝置中的適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)66d)進(jìn)行比較，而能夠判定修正后的裝載量是否為適當(dāng)值。差量值加工機(jī)構(gòu)80d對由差量值運算機(jī)構(gòu)80a算出的差量值進(jìn)行加工。具體而言，裝載量修正機(jī)構(gòu)80b對作為決定修正規(guī)則的基準(zhǔn)而使用的差量值進(jìn)行加工。讀出由差量值運算機(jī)構(gòu)80a算出的多次量的差量值，將多次量的差量值和平均化的差量值當(dāng)作作為決定修正規(guī)則的基準(zhǔn)而使用的差量值。而且，也可以進(jìn)行如下的加工，即:讀出由差量值運算機(jī)構(gòu)80a算出的多次量的差量值，進(jìn)行與求出差量值的順序或差量值的大小對應(yīng)的加權(quán)，從這些差量值中，選擇加權(quán)大的差量值當(dāng)作作為決定修正規(guī)則的基準(zhǔn)而使用的差量值。存儲裝置82存儲各種數(shù)據(jù)、運算式等各種信息、各種程序。存儲裝置82具有最近差量值數(shù)據(jù)82a、累積差量值數(shù)據(jù)82b、行駛時裝載量計測值數(shù)據(jù)82c、裝載時裝載量計測值數(shù)據(jù)82d、計測位置數(shù)據(jù)82e、適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)82f。最近差量值數(shù)據(jù)82a存儲由差量值運算機(jī)構(gòu)80a算出的最近的差量值的數(shù)據(jù)。需要說明的是，最近差量值數(shù)據(jù)82a也可以存儲由差量值加工機(jī)構(gòu)80d加工后的差量值。累積差量值數(shù)據(jù)82b存儲過去由差量值運算機(jī)構(gòu)80a算出的差量值的數(shù)據(jù)(多次量的差量值的數(shù)據(jù))。累積差量值數(shù)據(jù)82b在通過差量值加工機(jī)構(gòu)80d對差量值進(jìn)行加工時使用。行駛時裝載量計測值數(shù)據(jù)82c存儲從搬運機(jī)2輸出的裝載量的計測結(jié)果中的、行駛時的裝載量的計測結(jié)果。裝載時裝載量計測值數(shù)據(jù)82d存儲由搬運機(jī)2輸出的裝載量的計測結(jié)果中的、裝載時的裝載量的計測結(jié)果。而且，存儲裝置82也可以基于設(shè)定或操作員的操作而刪除過去的算出結(jié)果。而且，適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)82f根據(jù)各搬運機(jī)2而為不同的值。根據(jù)裝入機(jī)4進(jìn)行裝入的搬運機(jī)2的種類或車大小，預(yù)先存儲適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)82f。在搬運機(jī)2的設(shè)計時，決定能耐受由裝載產(chǎn)生的負(fù)載的適當(dāng)裝載量，該適當(dāng)裝載量根據(jù)搬運機(jī)2的種類或車大小而不同。在此，當(dāng)裝入機(jī)4裝載裝載物的對象的搬運機(jī)2存在多個時，即，當(dāng)利用一臺裝入機(jī)4向多臺搬運機(jī)2裝載裝載物時，存儲裝置82按照各搬運機(jī)2來存儲最近差量值數(shù)據(jù)82a、累積差量值數(shù)據(jù)82b、行駛時裝載量計測值數(shù)據(jù)82c、裝載時裝載量計測值數(shù)據(jù)82d、計測位置數(shù)據(jù)82e、適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)82f各值。計測位置數(shù)據(jù)82e是由GPS信息取得部76取得的裝入機(jī)4的位置信息、即向搬運機(jī)2裝入裝載物的位置。將作為計測位置數(shù)據(jù)82e的位置信息與裝載量的計測結(jié)果或?qū)ο蟮陌徇\機(jī)2建立對應(yīng)地存儲，由此，能夠?qū)⒀b載量的計測結(jié)果和與該計測結(jié)果相關(guān)的裝入機(jī)4及搬運機(jī)2建立對應(yīng)。需要說明的是，計測位置數(shù)據(jù)82e也可以預(yù)先存儲取得了位置信息的時間，由此與裝載量的計測結(jié)果或?qū)ο蟮陌徇\機(jī)2建立對應(yīng)。<裝入機(jī)的顯示裝置的結(jié)構(gòu)>圖8是表 示裝入機(jī)4的顯示裝置52的一例的說明圖。以下，使用圖7及圖8，對顯示裝置52進(jìn)行說明。如圖7所示，顯示裝置52具有顯示控制部90和顯示部92。顯示控制部90對顯示在顯示部92上的圖像進(jìn)行控制。顯示控制部90通過將從運算裝置80或存儲裝置82輸出的數(shù)據(jù)等輸出信號轉(zhuǎn)換成圖像信號，而生成顯示在顯示部92上的圖像。顯示部92是液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器等,顯示由顯示控制部90生成的圖像。如圖7及圖8所示,顯示部92具有裝載量顯示部94、警報顯示部96、搬運機(jī)狀態(tài)顯示部98。裝載量顯示部94是顯示由裝載量修正機(jī)構(gòu)80b算出的修正后的裝載量的畫面區(qū)域。裝載量顯示部94具備三個顯示數(shù)值的欄，能夠顯示3位數(shù)字。在裝載量顯示部94上顯示由運算裝置80算出的修正后的裝載量的數(shù)值。在此，圖8所示的裝載量顯示部94顯示修正后的裝載量的數(shù)值為48噸的情況，從左依次顯示“O” “4” “8”。裝入機(jī)4通過在顯示裝置52上顯示修正后的裝載量的數(shù)值，而能夠向操作裝入機(jī)4的操作者通知當(dāng)前的裝載量。警告顯示部96在當(dāng)前的裝載量成為閾值以上時點亮(或閃爍)，向操作者通知可能發(fā)生過裝載的情況或正在發(fā)生過裝載的情況。該閾值是存儲在裝入機(jī)4的存儲裝置82或搬運機(jī)2的存儲裝置62中的適當(dāng)裝載量。搬運機(jī)狀態(tài)顯示部98顯示裝載裝載物的對象的搬運機(jī)2的狀態(tài)。搬運機(jī)2的狀態(tài)例如為壓力傳感器20的異常發(fā)生的有無。搬運機(jī)狀態(tài)顯示部98基于經(jīng)由通信機(jī)26、50接收到的搬運機(jī)2的壓力傳感器20的異常發(fā)生信息，視覺性地顯示發(fā)生了異常的壓力傳感器20是哪個。例如，顯示控制部90使與發(fā)生異常的壓力傳感器20對應(yīng)的裝載分布信號燈99閃爍顯示。而且，搬運機(jī)狀態(tài)顯示部98接收來自各壓力傳感器20的檢測值，如圖8所示通過裝載分布信號燈99以多個階段的顏色顯示來顯示由各壓力傳感器20檢測的檢測值的大小。即，裝入機(jī)4的操作者通過視覺辨認(rèn)該裝載分布信號燈99，而能夠確認(rèn)裝入到傾卸車身12中的裝載物是否均等地裝載。<裝載系統(tǒng)的控制動作>圖9及圖10分別是表示裝載系統(tǒng)的控制動作的一例的流程圖。以下，使用圖9及圖10，說明裝載系統(tǒng)的控制動作。首先使用圖9，說明作為決定修正規(guī)則的基準(zhǔn)的差量值的算出動作。需要說明的是，圖9所示的處理可以由運算裝置60、80的任一個執(zhí)行，這里說明的是通過運算裝置60進(jìn)行處理的情況。在裝載系統(tǒng)I中，作為步驟S12，檢測由裝入機(jī)4向搬運機(jī)2的裝入的開始。需要說明的是，裝載系統(tǒng)I可以通過判定裝入機(jī)4與搬運機(jī)2的相對位置關(guān)系、搬運機(jī)2的裝載量的變化、裝入機(jī)4的動作等，來檢測由裝入機(jī)4向搬運機(jī)2的裝入的開始。即，搬運機(jī)2的裝載量的變化是通過壓力傳感器20檢測到的裝載量的變化。裝載系統(tǒng)I若檢測到裝載量的增加則判斷為裝入開始。裝入開始的判斷條件并未限定于此。在此，在裝入作業(yè)時，搬運機(jī)2停止規(guī)定的時間。裝載系統(tǒng)I基于這一點，若根據(jù)按照旋轉(zhuǎn)傳感器18的檢測結(jié)果所算出的車速而檢測到搬運機(jī)2的停止，則可以判斷為裝入開始。而且，裝入機(jī)4和搬運機(jī)2分別通過GPS而取得位置信息。裝載系統(tǒng)I利用位置信息，兩者相互通信，判斷相互的位置信息表示的位置是否處于規(guī)定的距離內(nèi)，若判斷為規(guī)定的距離內(nèi)，則判斷為裝入開始。裝載系統(tǒng)I可以將上述中的任一個作為裝入開始的判斷條件，也可以將滿足多個條件的情況作為裝入開始的判斷條件。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S12判斷為裝入開始之后，作為步驟S14，而算出裝載量。在此，如上述那樣通過壓力傳感器20、壓力傳感器值總計機(jī)構(gòu)60a、裝載量算出機(jī)構(gòu)60b來執(zhí)行處理，由此能夠算出裝載量。需要說明的是，在步驟S14中算出的裝載量可以在向后述的顯示裝置28、28a、52的顯示時使用。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S14算出了裝載量之后，作為步驟S16，判定裝入作業(yè)是否結(jié)束。裝載系統(tǒng)I檢測裝入機(jī)4的動作信號、搬運機(jī)2的動作信號、或由操作者輸入的操作信號等這樣的機(jī)械狀態(tài)，基于檢測結(jié)果進(jìn)行判定，由此能夠判定裝入作業(yè)是否結(jié)束。例如，裝入機(jī)4的操作者在結(jié)束裝入作業(yè)時，鳴響警報(喇叭)或利用無線通信對搬運機(jī)2進(jìn)行指示這樣的聲音傳遞，來傳達(dá)裝入作業(yè)結(jié)束，裝入機(jī)4的操作者通過操作規(guī)定的操作按鈕，而向搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)30發(fā)送判定為裝入作業(yè)結(jié)束的意思表示的信號?；蛘呖梢栽谕ㄟ^壓力傳感器20檢測到的裝載量的規(guī)定時間內(nèi)的增加率為零時，判定裝入作業(yè)結(jié)束。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S16判定為裝入作業(yè)未結(jié)束(否)之后，返回步驟S14。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S16判定為裝入作業(yè)結(jié)束(是)之后，作為步驟S18，決定并存儲裝載時的裝載量。裝載系統(tǒng)I在通過壓力傳感器20檢測到的裝載量的規(guī)定時間內(nèi)的增加率為零而判定為裝入作業(yè)結(jié)束時，可以通過步驟S18再次算出裝載量，但由于與通過步驟S14算出的最近的算出值相比，基本上值沒有變化，因此可以使用通過步驟S14算出的最近的算出值作為裝載時的裝載量。在按照另一判定 基準(zhǔn)而判定裝入作業(yè)結(jié)束時，優(yōu)選將通過步驟S18新算出的裝載量作為裝載時的裝載量進(jìn)行算出。而且，裝載系統(tǒng)I可以不通過步驟S14算出裝載量，而是在通過步驟S16判定為裝入作業(yè)結(jié)束之后，算出裝入時的裝載量。需要說明的是，由于裝載系統(tǒng)I顯示裝入時的裝載量，因此作為與圖9的處理不同的處理，可以不通過步驟S14而算出裝入時的裝載量，這種情況在后面敘述。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S18決定了裝載時的裝載量之后，作為步驟S20而檢測行駛的開始，作為步驟S22而對行駛時的裝載量進(jìn)行測定及算出、決定、存儲。即，裝載系統(tǒng)I在決定了裝載時的裝載量之后，當(dāng)檢測到搬運機(jī)2開始行駛時，執(zhí)行裝載量的算出處理，并將算出的裝載量作為行駛時的裝載量。搬運機(jī)2能夠以各種方法來檢測行駛的開始。例如，搬運機(jī)2可以在旋轉(zhuǎn)傳感器18檢測到規(guī)定的車速時，判定為開始行駛，也可以根據(jù)電信號來檢測由操作者進(jìn)行的換檔桿或油門踏板的操作，基于該電信號來判定為開始行駛。需要說明的是，通過步驟S22進(jìn)行的行駛時的裝載量的計測的時機(jī)優(yōu)選為搬運機(jī)2進(jìn)行穩(wěn)定行駛的時刻。即，在搬運機(jī)2開始行駛而加速時，或為了要停止而踩踏制動器進(jìn)行減速時，由于伴隨著加速或減速的負(fù)載作用于懸架工作缸16，因此壓力傳感器20輸出的是實際的裝載量進(jìn)行了加減后的檢測值。而且，在根據(jù)行駛路通過轉(zhuǎn)向操作而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時，由于伴隨著轉(zhuǎn)彎的負(fù)載作用于各懸架工作缸16，因此壓力傳感器20輸出的仍然是實際的裝載量進(jìn)行了加減的檢測值。因此，搬運機(jī)2確認(rèn)基于旋轉(zhuǎn)傳感器18的車速的檢測值為恒定速度行駛，或未圖示的轉(zhuǎn)向角度傳感器表示直線行駛，或通過傾斜計22判斷為搬運機(jī)2存在于平坦路上這樣的穩(wěn)定行駛的條件，并且在條件齊備的時機(jī)，計測行駛時的裝載量。需要說明的是，由于搬運機(jī)2具備GPS信息取得部56，因此可以根據(jù)行駛了規(guī)定距離時的位置信息的變化，判別是否進(jìn)行了直線行駛，或是否在平坦路上行駛，在這些穩(wěn)定行駛用的條件滿足時，使用在規(guī)定距離行駛時取得的裝載量，來算出并決定行駛時的裝載量。而且，可以如以下那樣決定行駛時的裝載量的計測時機(jī)。預(yù)先在存儲裝置62中存儲決定的行駛路的信息，然后在該行駛路的信息中識別能夠穩(wěn)定行駛的區(qū)間的位置信息，當(dāng)搬運機(jī)2行駛中利用GPS信息取得部56取得的位置信息與能夠穩(wěn)定行駛的區(qū)間的識別信息一致時，計測裝載量?；谝陨夏菢拥陌徇\機(jī)2的行駛狀態(tài)、轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、行駛位置、行駛路斜率這樣的機(jī)械狀態(tài)，來判斷行駛時的裝載量的計測時機(jī)，從而計測準(zhǔn)確的行駛時的裝載量。需要說明的是，在通過步驟S22算出并決定對行駛時的裝載量進(jìn)行了計測的結(jié)果時，優(yōu)選利用以下的方法進(jìn)行。裝載系統(tǒng)I在步驟S20中，在檢測到搬運機(jī)2開始行駛之后，只要在行駛中，就以規(guī)定的取樣周期計測裝載量。例如，利用運算裝置60的裝載量算出機(jī)構(gòu)60b對在行駛中的規(guī)定的期間(規(guī)定的距離區(qū)間或規(guī)定的時間)取得的裝載量的計測值進(jìn)行統(tǒng)計處理。即，求出行駛時計測到的裝載量的計測值的頻數(shù)分布(柱狀圖)，決定該頻數(shù)分布的中央值(中值)作為行駛時的裝載量(步驟S22)。若進(jìn)行這樣的統(tǒng)計處理，則即使在行駛時計測到的裝載量取得由路面狀態(tài)或搬運機(jī)2的行駛狀態(tài)引起的不準(zhǔn)確的計測值，也能夠利用統(tǒng)計的方法決定行駛時的裝載量并確保計測精度?？梢允茄b入機(jī)4從搬運機(jī)2接收行駛時計測的裝載量的計測值，并通過裝入機(jī)4的運算裝置80來執(zhí)行基于該統(tǒng)計處理的行駛時的裝載量的決定。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S22算出并決定了行駛時的裝載量之后，作為步驟S24而算出差量值。即，裝載系 統(tǒng)I算出通過步驟S18決定的裝載時的裝載量與通過步驟S22決定的行駛時的裝載量的差量作為差量值。例如，差量值為AD，裝載時的裝載量為Dtl，行駛時的裝載量為D1時，AD = D0-D10裝載系統(tǒng)I在通過步驟S24算出了差量值之后，作為步驟S26而將算出結(jié)果存儲于存儲裝置，結(jié)束本處理。在此，本實施方式的裝載系統(tǒng)I分別存儲通過步驟S18算出的裝載時的裝載量、通過步驟S22決定的行駛時的裝載量、通過步驟S24算出的差量值。裝載系統(tǒng)I既可以將算出結(jié)果存儲于存儲裝置62和存儲裝置82這雙方，也可以僅存儲于任一方。裝載系統(tǒng)I通過執(zhí)行圖9的處理，而能夠算出裝載時的裝載量與行駛時的裝載量的差量值。接著，使用圖10，說明在利用裝入機(jī)4向搬運機(jī)2裝入裝載物的處理期間執(zhí)行的處理，具體而言，說明將裝載量顯示在顯示裝置28、52上的處理。需要說明的是，裝載系統(tǒng)I可以與圖9的處理并行地實施圖10的處理。圖10的處理使用在并行實施的圖9的處理之前執(zhí)行的圖9的處理的算出結(jié)果來執(zhí)行。裝載系統(tǒng)I作為步驟S30，檢測裝入機(jī)4向搬運機(jī)2的裝入的開始。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S30檢測到裝載物的裝入的開始之后，作為步驟S32，決定修正規(guī)則。裝載系統(tǒng)I基于存儲在存儲裝置62或82中的包含差量值的各種測定結(jié)果及決定條件，對裝入機(jī)4進(jìn)行裝入作業(yè)期間計測(通過壓力傳感器20檢測)到的裝載量進(jìn)行修正。在此，作為修正規(guī)貝U，可以使用從進(jìn)行裝入作業(yè)期間計測到的裝載量減去差量值的規(guī)則。即，進(jìn)行裝入作業(yè)期間計測到的裝載量為Dm，差量值為Λ D，修正后的裝載量為Dk時，可以使用Dk = Dm-AD的規(guī)則。另外，作為修正規(guī)則，也可以使用算出對差量值的符號進(jìn)行了變換的變換差量值，將進(jìn)行裝入作業(yè)期間計測到的裝載量加上變換差量值的規(guī)則。這種情況下，在變換差量值為的情況下，當(dāng)AD彡O時，= -1 AD|，當(dāng)AD < O時，= | AD|。而且，進(jìn)行裝入作業(yè)期間計測到的裝載量為Dm，修正后的裝載量為Dk時，成為Dk = Dm+AD'。而且，裝載系統(tǒng)I也可以將差量值A(chǔ)D設(shè)為AD = D1ZlV并作為Dk = DmX AD來算出修正規(guī)則。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S32算出了修正規(guī)則之后，作為步驟S34而算出裝載量，作為步驟S36而基于修正規(guī)則對算出的裝載量進(jìn)行修正，作為步驟S38而將修正后的裝載量顯示在顯示裝置上。裝載系統(tǒng)I在將通過步驟S38修正后的裝載量顯示在顯示裝置28、52上之后，作為步驟S40而判定裝入作業(yè)是否結(jié)束。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S40判定為裝入作業(yè)未結(jié)束(否)，即，裝入作業(yè)繼續(xù)時，返回步驟S34，重復(fù)上述處理。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S40判定為裝入作業(yè)結(jié)束(是)時，結(jié)束本處理(將裝載量顯示在顯示裝置28、52上的處理)。如圖9所示，裝載系統(tǒng)I在裝載相同裝載物的狀態(tài)下，計測裝入時的裝載量和行駛時的裝載量，并基于計測到的結(jié)果來算出差量值。然后，如圖10所示，裝載系統(tǒng)I基于包含通過圖9算出的差量值的條件來決定修正規(guī)則，使用決定的修正規(guī)則，對裝入作業(yè)時計測到的裝載量進(jìn)行修正，并將修正后的裝載量顯示在顯示裝置28、52上。在此，裝入作業(yè)時計測到的裝載量由于是在搬運機(jī)2的懸架工作缸16靜止的狀態(tài)下進(jìn)行的計測，因此懸架工作缸16的靜止摩擦阻力的影響大，壓力傳感器20的計測值的誤差增大。相對于此，行 駛時計測到的裝載量由于在懸架工作缸16變動的狀態(tài)下進(jìn)行計測，因此壓力傳感器20能夠檢測更高精度的計測值。裝載系統(tǒng)I利用這種現(xiàn)象，基于裝入時的裝載量與行駛時的裝載量的差量值，對裝入作業(yè)時計測到的裝載量進(jìn)行修正，由此能夠以更高的精度計測裝入作業(yè)時的裝載量。即，基于在裝載有相同裝載物的狀態(tài)下計測到的裝入時的裝載量與行駛時的裝載量的差量值，對裝入作業(yè)時計測到的裝載量進(jìn)行修正，由此能夠修正在靜止?fàn)顟B(tài)下計測時產(chǎn)生的誤差。結(jié)果是，裝載系統(tǒng)I能夠利用反饋處理對搬運機(jī)2的各自的特性進(jìn)行修正，能夠算出更準(zhǔn)確的裝載量。裝入機(jī)4的操作者在裝入作業(yè)時，邊視覺辨認(rèn)顯示在搬運機(jī)2或裝入機(jī)4具備的顯示裝置28或52上的修正后的裝載量，邊操作作業(yè)機(jī)44，從而能夠調(diào)整裝載量。S卩，裝入機(jī)4的操作者或搬運機(jī)2的操作者接受高精度的裝載量的提示，能夠進(jìn)行更準(zhǔn)確的裝載量管理。由此，裝入機(jī)4的操作者能夠抑制欠載(過小裝載)、超載(過裝載)的發(fā)生，能夠?qū)⒔咏陬~定裝載量(適當(dāng)裝載量)的裝載物裝載于搬運機(jī)2。這樣，裝載系統(tǒng)I通過將接近于額定的裝載量向搬運機(jī)2裝載，而能夠提高生產(chǎn)性，從而能夠抑制由超載引起的搬運機(jī)2的損傷或事故的發(fā)生?！磳嵤┓绞降淖冃巍?br> 需要說明的是，本發(fā)明并未限定為前述的實施方式，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的目的的范圍內(nèi)的變形、改良等也包含于本發(fā)明。例如，在上述實施方式中，在搬運機(jī)2設(shè)置顯示裝置28，并在裝入機(jī)4設(shè)置了顯示裝置52，但顯示裝置28和顯示裝置52只要存在至少一方即可，可以僅為一方。需要說明的是，裝載系統(tǒng)I可以在顯示裝置28和顯示裝置52這雙方顯示修正后的裝載量。裝載系統(tǒng)I只要存在差量值運算機(jī)構(gòu)60c、80a的至少一方即可，可以僅為一方。裝載系統(tǒng)I可以通過差量值運算機(jī)構(gòu)60c、80a這雙方進(jìn)行相同的計算。同樣地，裝載系統(tǒng)I只要存在裝載量修正機(jī)構(gòu)60d、80b的至少一方即可，可以僅為一方。裝載系統(tǒng)I可以通過裝載量修正機(jī)構(gòu)60d、80b這雙方進(jìn)行相同的計算。裝載系統(tǒng)I在具備差量值運算機(jī)構(gòu)80a時，優(yōu)選具備裝載量修正機(jī)構(gòu)80b。由此，不用將差量值運算機(jī)構(gòu)80a算出的結(jié)果向運算裝置60再次發(fā)送，而能夠通過運算裝置80進(jìn)行處理。而且，裝載系統(tǒng)I在具備裝載量修正機(jī)構(gòu)60d時，優(yōu)選具備差量值運算機(jī)構(gòu)60c。由此，不用將運算裝置80算出的差量值向運算裝置60發(fā)送，而能夠基于運算裝置60算出的差量值來執(zhí)行修正處理。裝載系統(tǒng)I優(yōu)選通過差量值運算機(jī)構(gòu)60c算出差量值。由此，在通過搬運機(jī)2計測了裝載量之后，能夠立即算出差量值。而且，在接下來的裝入作業(yè)前，能夠更可靠地結(jié)束
差量值的算出處理。裝載系統(tǒng)I可以經(jīng)由通信機(jī)26、50，將由裝載量修正機(jī)構(gòu)60d算出的修正后的裝載量的信息向裝入機(jī)4輸出，在顯示裝置52上顯示修正后的裝載量。而且，裝載系統(tǒng)I可以將由差量值運算機(jī)構(gòu)60c算出的差量值的數(shù)據(jù)存儲于存儲裝置82，并利用裝載量修正機(jī)構(gòu)80b對在裝入作業(yè)時由搬運機(jī)2計測到的裝載量進(jìn)行修正，在顯示裝置52上顯示修正后的
裝載量。裝載系統(tǒng)I可以將由裝載量修正機(jī)構(gòu)60d算出的修正后的裝載量顯示在顯示裝置28上。這種情況下，裝載系統(tǒng)I即使在裝入機(jī)4上不設(shè)置運算裝置80的各部存儲裝置82的各部，也能夠?qū)⑿拚蟮难b載量向裝入機(jī)4的操作者通知。裝載系統(tǒng)I在利用差量值運算機(jī)構(gòu)80a算出差量值時，只要存在行駛時裝載量計測值數(shù)據(jù)66a、82c的至少一方即可，可以僅為一方。同樣地，裝載系統(tǒng)I只要存在裝載時裝載量計測值數(shù)據(jù)66b、82d的至少一方即可，可以僅為一方。裝載系統(tǒng)I優(yōu)選基于由差量值加工機(jī)構(gòu)80d加工后的差量值來決定修正規(guī)則。裝載系統(tǒng)I通過基于加工后的差量值來決定修正規(guī)則，而能夠以更高的精度來修正裝載量。裝載系統(tǒng)I在運算裝置60也可以設(shè)置與運算裝置80的裝載量判斷機(jī)構(gòu)80c和差量值加工機(jī)構(gòu)80d相當(dāng)?shù)臋C(jī)構(gòu)。裝載系統(tǒng)I既可以每當(dāng)裝入機(jī)4進(jìn)行裝入作業(yè)時就進(jìn)行圖9所示的差量值的算出(步驟S24)，也可以每當(dāng)一定次數(shù)時進(jìn)行圖9所示的差量值的算出(步驟S24)。而且，裝載系統(tǒng)I也可以算出一定次數(shù)的裝入作業(yè)中的差量值，在能夠判斷為差量值的變化量收斂為一定的范圍時，減少差量值的算出的頻度。圖 11是表示裝載系統(tǒng)的控制動作的一例的流程圖。圖11所示的處理是圖10的步驟S32的處理即修正規(guī)則的決定處理的一例。裝載系統(tǒng)I作為步驟S50而取得位置信息。位置信息可以通過基于GPS信息取得部56、76進(jìn)行的測位來取得。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S50取得了位置信息之后，作為步驟S52，基于取得的位置信息而取得裝入場信息。在此，裝入場信息是表示裝入場的區(qū)域的信息(位置信息的區(qū)域)。即，例如若為礦山，則裝入場的區(qū)域表示煤的采煤場或鐵礦石的采石場這樣的與作為裝載物的物品的種類(土質(zhì))對應(yīng)的裝入場所。裝入機(jī)4在某種程度的期間內(nèi)在裝入場所內(nèi)不進(jìn)行大的移動而實施裝入作業(yè)。因此，既可以將表示作為裝入場而已知的場所的規(guī)定范圍的區(qū)域的位置信息設(shè)為裝入場信息，預(yù)先存儲在存儲裝置62、82中，也可以利用裝入機(jī)4的GPS信息取得部76定期地對自身的位置信息進(jìn)行測位，將得到的包括位置信息在內(nèi)的規(guī)定范圍的區(qū)域設(shè)為裝入場信息，存儲在存儲裝置62、82中。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S52取得了裝入場信息之后，作為步驟S54，取得與裝入場信息對應(yīng)的差量值數(shù)據(jù)。裝載系統(tǒng)I在將裝入場信息與差量值數(shù)據(jù)建立了對應(yīng)的基礎(chǔ)上，將裝入場信息和差量值數(shù)據(jù)存儲于存儲裝置62、82。裝載系統(tǒng)I在取得了差量值時，將與該差量值的運算相關(guān)的裝入場信息建立對應(yīng)，對于多個裝入場預(yù)先進(jìn)行差量值的分類。例如若搬運機(jī)2在多個裝入場進(jìn)行了裝入作業(yè)，則求出與各裝入場對應(yīng)的差量值，并預(yù)先存儲與這些裝入場(裝入場信息)對應(yīng)的差量值。并且，裝載系統(tǒng)I在搬運機(jī)2到達(dá)某裝入場而開始裝入作業(yè)時，對該搬運機(jī)2的當(dāng)前位置的位置信息進(jìn)行測位，從存儲裝置62、82讀入表示與得到的位置信息接近的場所的裝入場信息。由于將裝入場信息與差量值數(shù)據(jù)建立對應(yīng)，因此在讀入的裝入場信息中，同時讀出在該裝入場中應(yīng)使用的差量值數(shù)據(jù)。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S54取得了差量值數(shù)據(jù)之后，作為步驟S56而決定修正規(guī)則，結(jié)束本處理(修正規(guī)則的決定處理)。S卩，如圖11所示，裝載系統(tǒng)I取得位置信息，并取得與裝入場對應(yīng)的差量值數(shù)據(jù)，由此能夠使用與裝入場的土質(zhì)狀況對應(yīng)的修正規(guī)則。因此，能夠進(jìn)一步提高通過裝入機(jī)4向搬運機(jī)2裝載的裝載物的裝載量的計測精度，裝入機(jī)4的操作者能夠?qū)崿F(xiàn)更準(zhǔn)確的裝載量管理。而且，裝載系統(tǒng)I檢測裝入場的位置信息并使用該位置信息，由此能夠分系統(tǒng)地蓄積各裝入場的差量值。由此，求出與裝入場的土質(zhì)狀況關(guān)聯(lián)的差量值，因此能夠決定與裝入場的土質(zhì)相適的修正規(guī)則，從而能夠提高裝載量的計測精度。圖12是表示裝載系統(tǒng)I的控制動作的一例的流程圖。圖12所示的處理是圖9的步驟S22的處理、即行駛時的裝載量的`算出處理的一例，表示使用裝載量計測點這樣的判斷要素進(jìn)行前述的行駛時的裝載量的計測時機(jī)的判斷的情況。需要說明的是，圖12所示的處理優(yōu)選由運算裝置60執(zhí)行。裝載系統(tǒng)I作為步驟S60而取得位置信息。位置信息能夠通過GPS信息取得部56的測位處理來取得。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S60取得了位置信息之后，作為步驟S62，判定是否為裝載量計測點。在此，裝載量計測點是預(yù)先設(shè)定的行駛時的裝載量的計測區(qū)域。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S62判定為不是計測點(否)時，返回步驟S60，裝載系統(tǒng)I在通過步驟S62判定為是裝載量計測點(是)時，作為步驟S64而算出裝載量，將算出的裝載量設(shè)為行駛時的裝載量，結(jié)束本處理。需要說明的是，裝載系統(tǒng)I可以在判定為是裝載量計測點時，判定是否在行駛中且僅在行駛中時算出裝載量，并將算出的裝載量作為行駛時的裝載量。如圖12所示，裝載系統(tǒng)I測位并取得位置信息，在規(guī)定的區(qū)域中行駛時，計測行駛時的裝載量，由此能夠?qū)π旭倳r的裝載量的計測進(jìn)行基準(zhǔn)化，能夠以更高的精度進(jìn)行計測。而且，由于以預(yù)先設(shè)定的裝載量計測點是行駛時裝載量的計測精度高的行駛區(qū)域為前提，因此能夠高精度地計測裝載量?？梢允茄b載系統(tǒng)I以恒定的行駛距離間隔連續(xù)地取得并蓄積裝載量和位置信息，將所述取得的信息作為后處理，而執(zhí)行與圖12同樣的處理。這種情況下，通過運算裝置80也能夠執(zhí)行同樣的處理。圖13是表示裝載系統(tǒng)I的控制動作的一例的流程圖。圖13所示的處理是圖10的步驟S32的處理即修正規(guī)則的決定處理的一例。在此，圖13所示的處理由運算裝置80執(zhí)行。裝載系統(tǒng)I作為步驟S70而取得搬運機(jī)2的識別信息(例如ID)。搬運機(jī)2的識別信息存儲在各搬運機(jī)2的存儲裝置62中。S卩，運算裝置80確定裝載裝載物的對象的搬運機(jī)，并取得該搬運機(jī)的識別信息。運算裝置80經(jīng)由通信機(jī)50而與對象的搬運機(jī)2進(jìn)行通信，并取得搬運機(jī)2的ID等，由此能夠進(jìn)行搬運機(jī)2的個體識別。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S70取得了搬運機(jī)2的識別信息之后，作為步驟S72，抽出與取得的搬運機(jī)2對應(yīng)的差量值數(shù)據(jù)。裝載系統(tǒng)I對于在裝入作業(yè)的現(xiàn)場工作的各搬運機(jī)2，將差量值數(shù)據(jù)(最近差量值數(shù)據(jù)82a、累積差量值數(shù)據(jù)82b)存儲于存儲裝置62、82。根據(jù)在此取得的搬運機(jī)2的識別信息，取得通過對該搬運機(jī)2的裝入和裝入后的行駛而過去得到的差量值數(shù)據(jù)。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S72取得了差量值數(shù)據(jù)之后，作為步驟S74而決定修正規(guī)則，結(jié)束本處理(修正規(guī)則的決定處理)。如圖13所示，裝載系統(tǒng)I取得搬運機(jī)2的識別信息，根據(jù)各搬運機(jī)2的差量值數(shù)據(jù)來決定修正規(guī)則 ，由此能夠決定與各搬運機(jī)2的特性對應(yīng)的修正規(guī)則。由此，能夠進(jìn)一步提高裝載量的計測精度。圖14是表示裝載系統(tǒng)I的控制動作的一例的流程圖。圖14所示的處理是在圖10的步驟S38的處理中，表示當(dāng)將修正后的裝載量顯示在顯示裝置52上時進(jìn)行修正后裝載量評價的處置的流程的一例。裝載系統(tǒng)I可以將修正后的裝載量以數(shù)值顯示，但也可以對上述的顯示裝置28a或警告顯示部96進(jìn)行顯示控制,通過圖6所示的顯示方式來顯示裝載量為過裝載或過小裝載或適當(dāng)這樣的評價結(jié)果。而且，也可以在裝入機(jī)4的駕駛室內(nèi)設(shè)置聲音輸出裝置，從裝載量判斷機(jī)構(gòu)80c將表示裝載量的評價結(jié)果的輸出信號向聲音輸出裝置發(fā)送，將聲音輸出信號轉(zhuǎn)換成聲音信號，作為聲音而向操作者通知。裝載系統(tǒng)I作為步驟S80而判定修正后的裝載量是否為過裝載。是否為過裝載的判定可以通過前述的適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)66d、82f與修正后的裝載量的大小判別來進(jìn)行。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S80判定為過裝載(是)時，作為步驟S82，在顯示裝置28上顯示為過裝載的意思表示，結(jié)束本處理(修正后的裝載量的評價處置)。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S80判定為不是過裝載(否)時，進(jìn)入步驟S84，判定修正后的裝載量是否為過小裝載。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S84判定為過小裝載(是)時，作為步驟S86，在顯示裝置28上顯示為過小裝載的意思表示，結(jié)束本處理(修正后的裝載量的評價處置)。裝載系統(tǒng)I在通過步驟S84判定為不是過小裝載(否)時，進(jìn)入步驟S88，在顯示裝置28上顯示裝載量適當(dāng)?shù)囊馑急硎?，結(jié)束本處理(修正后的裝載量的評價處置)。即，裝載量判斷機(jī)構(gòu)80c判斷是過裝載還是過小裝載，若為過裝載，則將表示過裝載的輸出信號向顯示裝置52輸出，若為過小裝載，則將表示過小裝載的輸出信號向顯示裝置52輸出。另一方面，裝載量判斷機(jī)構(gòu)80c若判斷為修正后的裝載量既不是過裝載也不是過小裝載而是修正后的裝載量進(jìn)入適當(dāng)裝載量的公差范圍內(nèi)，則將表示修正后的裝載量進(jìn)入適當(dāng)裝載量的公差范圍內(nèi)的輸出信號向顯示裝置52輸出。在顯示裝置28的顯示部94的警報顯示部96上通過消息或記號等顯示為過裝載的意思表示。如圖14所示，裝載系統(tǒng)I對于修正后的裝載量，顯示裝載量是過裝載、還是過小裝載、或是適當(dāng)，由此，能夠抑制裝載物的欠載(過小裝載)、超載(過裝載)的發(fā)生，能夠?qū)⒔咏陬~定的裝載量(適當(dāng)裝載量)向搬運機(jī)2裝載。另外，上述實施方式的搬運機(jī)2將裝載量顯示在顯示裝置28上，或使用通信機(jī)26將裝載量向裝入機(jī)4側(cè)的通信機(jī)50發(fā)送，但并未限定于此。搬運機(jī)2可以將算出的裝載量以各種輸出機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸出。而且，搬運機(jī)2使用通信進(jìn)行輸出時的輸出目的地并未限定為裝入機(jī)，也可以是其他的通信機(jī)、例如對裝載系統(tǒng)I進(jìn)行管理的管理裝置。 符號說明I裝載系統(tǒng)2搬運機(jī)4裝入機(jī)11車輛主體12傾卸車身14 車輪16懸架工作缸18旋轉(zhuǎn)傳感器20懸架壓力傳感器22傾斜計24、48GPS 天線26、50 通信機(jī)26a、50a 通信天線28、52顯示裝置30搬運機(jī)側(cè)車載機(jī)(控制器)41 履帶42上部回旋體44作業(yè)機(jī)44a 斗桿44b 動臂44c 鏟斗54裝入機(jī)側(cè)車載機(jī)(控制器)56、76GPS信息取得部58、78數(shù)據(jù)發(fā)送接收部60、80運算裝置60a壓力傳感器值總計機(jī)構(gòu)60b裝載量算出機(jī)構(gòu)60c、80a差量值運算機(jī)構(gòu)60d、80b裝載量修正機(jī)構(gòu)
62、82存儲裝置66裝載量信息表66a、82c行駛時裝載量計測值數(shù)據(jù)66b、82d裝載時裝載量計測值數(shù)據(jù)66d、82f適當(dāng)裝載量數(shù)據(jù)66c差量值數(shù)據(jù)68、82e計測位置數(shù)據(jù)80c裝載量判斷機(jī)構(gòu)80d差量值加工機(jī)構(gòu)82a最近差量值數(shù)據(jù)82b累積差量值數(shù)據(jù)90顯示控制部92顯示部94裝載量顯示部96警報顯示部99裝載分布信 號燈
權(quán)利要求
1.一種裝載系統(tǒng)，具備搬運機(jī)和裝入機(jī)，其特征在于，具有: 裝載量計測機(jī)構(gòu)，其設(shè)于所述搬運機(jī)，對裝入所述搬運機(jī)的裝載物的裝載量進(jìn)行計測； 差量運算機(jī)構(gòu)，其對在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量與在所述裝載時的計測后且行駛時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量的差量進(jìn)行運算； 存儲裝置，其存儲由所述差量運算機(jī)構(gòu)算出的差量值數(shù)據(jù)； 修正機(jī)構(gòu)，其基于根據(jù)存儲在所述存儲裝置中的差量值數(shù)據(jù)而算出的修正規(guī)則，對在裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量進(jìn)行修正； 顯示機(jī)構(gòu)，其顯示由所述修正機(jī)構(gòu)修正后的修正裝載量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 基于存儲在所述存儲裝置中的多個差量值數(shù)據(jù)，對所述差量值進(jìn)行加工，決定修正規(guī)則， 基于所述修正規(guī)則，對在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量進(jìn)行修正。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 具有: 搬運機(jī)側(cè)通信部，其設(shè)于所述搬運機(jī)； 裝入機(jī)側(cè)通信部，其設(shè)于所述裝入機(jī)，并與所述搬運機(jī)側(cè)通信部進(jìn)行通信， 所述顯示機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述裝入機(jī)的駕駛室內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 所述修正機(jī)構(gòu)設(shè)于所述裝入機(jī)， 所述搬運機(jī)側(cè)通信部將在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量的信息向所述裝入機(jī)側(cè)通信部發(fā)送， 所述裝入機(jī)側(cè)通信部將所述裝載量的信息向所述修正機(jī)構(gòu)輸出。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 所述差量運算機(jī)構(gòu)及所述存儲裝置設(shè)于所述裝入機(jī)， 所述搬運機(jī)側(cè)通信部將在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量的信息及在所述裝載時的計測后且行駛時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量向所述裝入機(jī)側(cè)通信部發(fā)送。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 所述差量運算機(jī)構(gòu)、所述存儲裝置及所述修正機(jī)構(gòu)設(shè)于所述搬運機(jī)， 所述顯示機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述搬運機(jī)的外部及所述裝入機(jī)的駕駛室內(nèi)的任一方。
7.根據(jù)權(quán)利要求1 6中任一項所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 還具有對作用在所述搬運機(jī)的懸架工作缸上的負(fù)載進(jìn)行檢測的壓力傳感器， 所述裝載量計測機(jī)構(gòu)基于所述壓力傳感器的檢測結(jié)果來計測向所述搬運機(jī)裝入的裝載物的裝載量。
8.根據(jù)權(quán)利要求1 7中任一項所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 在所述搬運機(jī)或所述裝入機(jī)的至少一方具有位置檢測機(jī)構(gòu)，所述差量運算機(jī)構(gòu)按照對裝載時的裝載量進(jìn)行計測的位置信息的各區(qū)域，對所述差量值進(jìn)行分類， 所述存儲裝置存儲分類后的所述差量值， 所述修正機(jī)構(gòu)按照對所述裝載物的裝載量進(jìn)行計測的位置信息的各區(qū)域，決定修正規(guī)則， 在所述裝載物的裝載時，從所述存儲裝置讀出與通過所述位置檢測機(jī)構(gòu)檢測到的裝載場所對應(yīng)的差量值，對在所述裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量進(jìn)行修正。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 所述位置檢測機(jī)構(gòu)設(shè)于所述搬運機(jī)， 所述裝載量計測機(jī)構(gòu)在由所述位置檢測機(jī)構(gòu)檢測到的位置信息為預(yù)先設(shè)定位置時，進(jìn)行所述行駛時的裝載量的計測。
10.根據(jù)權(quán)利要求1 8中任一項所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 所述裝載量計測機(jī)構(gòu)根據(jù)所述搬運機(jī)的機(jī)械狀態(tài)來判斷計測時機(jī)，對行駛時的裝載量進(jìn)行計測。
11.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任一項所述的裝載系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示機(jī)構(gòu)顯示與裝載量判斷機(jī)構(gòu)進(jìn)行的評價相應(yīng)的評價結(jié)果，該裝載量判斷機(jī)構(gòu)進(jìn)行由所述修正機(jī)構(gòu)修正后 的裝載量的評價。
12.一種搬運機(jī)，對裝載物進(jìn)行裝載，其特征在于，具有: 裝載量計測機(jī)構(gòu)，其計測裝入的裝載物的裝載量； 差量運算機(jī)構(gòu)，其對由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量與在所述裝載時的計測后且行駛時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量的差量進(jìn)行運算； 存儲裝置，其存儲由所述差量運算機(jī)構(gòu)算出的差量值數(shù)據(jù)； 修正機(jī)構(gòu)，其基于根據(jù)存儲在所述存儲裝置中的差量值數(shù)據(jù)而算出的修正規(guī)則，對在裝載物的裝載時由所述裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量進(jìn)行修正。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的搬運機(jī)，其特征在于， 具有輸出機(jī)構(gòu)，該輸出機(jī)構(gòu)輸出由所述修正機(jī)構(gòu)修正后的修正裝載量。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的搬運機(jī)，其特征在于， 所述輸出機(jī)構(gòu)是顯示所述修正裝載量的顯示機(jī)構(gòu)。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的搬運機(jī)，其特征在于， 所述輸出機(jī)構(gòu)是將所述修正裝載量向外部輸出的通信部。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的搬運機(jī)，其特征在于， 所述通信部向?qū)ρb載物進(jìn)行裝載的裝入機(jī)輸出所述修正裝載量。
全文摘要
一種具備搬運機(jī)和裝入機(jī)的裝載系統(tǒng)或搬運機(jī)。具有裝載量計測機(jī)構(gòu)，其設(shè)于搬運機(jī)，對裝入搬運機(jī)的裝載物的裝載量進(jìn)行計測；差量運算機(jī)構(gòu)，其對在裝載物的裝載時由裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量與在裝載時的計測后且行駛時由裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量的差量進(jìn)行運算；存儲裝置，其存儲由差量運算機(jī)構(gòu)算出的差量值數(shù)據(jù)；修正機(jī)構(gòu)，其基于根據(jù)存儲在存儲裝置中的差量值數(shù)據(jù)而算出的修正規(guī)則，對在裝載物的裝載時由裝載量計測機(jī)構(gòu)計測到的裝載量進(jìn)行修正；顯示機(jī)構(gòu)，其顯示由修正機(jī)構(gòu)修正后的修正裝載量。
文檔編號E02F9/26GK103249896SQ201280002951
公開日2013年8月14日 申請日期2012年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月4日
發(fā)明者深棲久孝, 谷長禎, 糸井隆, 上田隆弘 申請人:株式會社小松制作所