自走式電纜中繼臺(tái)車的制作方法
【專利摘要】為了提供一種能防止電纜的損傷的自走式電纜中繼臺(tái)車，在作為自走式電纜中繼臺(tái)車的中繼臺(tái)車(30)中具備：送電中繼(32)，其將與外部電源(60)之間進(jìn)行送電的電源側(cè)電纜(65)和與作為電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的挖掘機(jī)(1)之間進(jìn)行送電的挖掘機(jī)側(cè)電纜(66)連接，并在雙方之間進(jìn)行送電的中繼；行駛裝置(40)，其進(jìn)行行駛動(dòng)作，使得能夠使電力控制部(32)移動(dòng)；和移動(dòng)控制部(51)，其對行駛裝置(40)進(jìn)行移動(dòng)控制。
【專利說明】自走式電纜中繼臺(tái)車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自走式電纜中繼臺(tái)車。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，從燃料消耗量的減少和環(huán)保的觀點(diǎn)出發(fā)，液壓式挖掘機(jī)等的作業(yè)機(jī)械之中存在由電進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電驅(qū)動(dòng)式的機(jī)械。這樣的電驅(qū)動(dòng)式的作業(yè)機(jī)械中，提供給動(dòng)力源的電有以下兩種:在作業(yè)機(jī)械中搭載電池，從電池進(jìn)行供給的內(nèi)部電源方式；和通過電纜從作業(yè)機(jī)械的外部供電的外部電源方式。例如，在專利文獻(xiàn)I中記載的移動(dòng)設(shè)備用電纜處理裝置中，具有通過電纜而連接于電源的牽引車，移動(dòng)設(shè)備進(jìn)而通過電纜連接于牽引車，由此經(jīng)由牽引車與電源連接。另外，在專利文獻(xiàn)2中記載的電驅(qū)動(dòng)式建筑機(jī)械中，搭載于液壓式挖掘機(jī)的電動(dòng)機(jī)經(jīng)由能夠移動(dòng)的臺(tái)車上搭載的電力標(biāo)準(zhǔn)化裝置，通過電纜而與電源連接。
[0003]另外，在專利文獻(xiàn)3中記載的電驅(qū)動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的供電系統(tǒng)中，在自卸車上搭載發(fā)電裝置，具備由交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵的液壓式挖掘機(jī)通過電纜將該液壓式挖掘機(jī)的交流電動(dòng)機(jī)與自卸車的發(fā)電裝置連接，或者經(jīng)由搭載于能夠移動(dòng)的臺(tái)車上的變壓器將雙方連接。像這樣，液壓式挖掘機(jī)等的電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械在通過外部電源驅(qū)動(dòng)的情況下，通過經(jīng)由能夠移動(dòng)的臺(tái)車?yán)秒娎|將作業(yè)機(jī)械與電源連接，從而能擴(kuò)大作業(yè)機(jī)械自身的移動(dòng)范圍。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)I JP特開昭58-133102號公報(bào)
[0007]專利文獻(xiàn)2 JP特開2009-114653號公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)3 JP特開2010-142050號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]但是，在通過電纜將電源或者從電源供電的臺(tái)車、與電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械連接起來的狀態(tài)下，在使電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械移動(dòng)的情況下，存在在電纜上作用張力，導(dǎo)致電纜被切斷的情況?；蛘?，也考慮電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械自身在電纜之上行駛，導(dǎo)致電纜破損的情況。因此，在使連接了電纜的電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械移動(dòng)的情況下，需要以不使電纜損傷的方式進(jìn)行移動(dòng)。特別是，在礦山機(jī)械等使用的機(jī)械等多是大型機(jī)械，因此，使機(jī)械工作所需的電力也變大。在該情況下，使用的電纜直徑變粗，電纜的重量也變重。因此，雖然以不使電纜損傷的方式使電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械移動(dòng)是重要的，但為了避免損傷而變更電纜的配置位置是非常困難的。
[0011]本發(fā)明正是鑒于上述問題而做出的，其目的在于提供一種能防止電纜的損傷的自走式電纜中繼臺(tái)車。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]為了解決上述課題，實(shí)現(xiàn)目的，本發(fā)明所涉及的自走式電纜中繼臺(tái)車，其特征在于，包括:送電中繼部，其將在與電源之間進(jìn)行送電的電源側(cè)電纜和與電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械之間進(jìn)行送電的作業(yè)機(jī)械側(cè)電纜連接，在雙方之間進(jìn)行送電的中繼；行駛裝置，其進(jìn)行行駛動(dòng)作，使得能夠使上述送電中繼部移動(dòng)；和移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，其對上述行駛裝置進(jìn)行移動(dòng)控制。
[0014]另外，在上述自走式電纜中繼臺(tái)車中，優(yōu)選:具備:外部狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)，其檢測周圍的狀態(tài)；和移動(dòng)位置導(dǎo)出機(jī)構(gòu)，其基于上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的位置導(dǎo)出移動(dòng)位置，上述移動(dòng)位置導(dǎo)出機(jī)構(gòu)基于由上述外部狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)檢測出的上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的位置導(dǎo)出上述移動(dòng)位置，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述移動(dòng)控制，使得移動(dòng)到由上述移動(dòng)位置導(dǎo)出機(jī)構(gòu)導(dǎo)出的上述移動(dòng)位置。
[0015]另外，在上述自走式電纜中繼臺(tái)車中，優(yōu)選:具備接收來自外部的控制信號的控制接收裝置，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)基于由上述控制接收裝置接收到的上述控制信號來進(jìn)行上述移動(dòng)控制。
[0016]另外，在上述自走式電纜中繼臺(tái)車中，優(yōu)選:具備:位置檢測裝置，其檢測當(dāng)前的位置；和位置信息接收裝置，其接收從設(shè)于上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的發(fā)送裝置發(fā)送的上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的位置信息，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)基于由上述位置信息接收裝置接收的上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的位置信息、和由上述位置檢測裝置檢測出的當(dāng)前的位置，來進(jìn)行上述移動(dòng)控制。
[0017]另外，在上述自走式電纜中繼臺(tái)車中，優(yōu)選:上述行駛裝置利用通過上述電源側(cè)電纜從上述電源提供的電來進(jìn)行上述行駛動(dòng)作。
[0018]另外，在上述自走式電纜中繼臺(tái)車中，優(yōu)選:具備能卷繞電纜的卷繞裝置，上述電源側(cè)電纜與上述作業(yè)機(jī)械側(cè)電纜之中的至少一方，通過上述卷繞裝置，以可收放的方式被卷繞。
[0019]本發(fā)明所涉及的自走式電纜中繼臺(tái)車能起到防止電纜的損傷這一效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是實(shí)施方式所涉及的經(jīng)由中繼臺(tái)車供電的挖掘機(jī)的示意圖。
[0021]圖2是實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車的示意圖。
[0022]圖3是圖2所示的中繼臺(tái)車的主要部分構(gòu)成圖。
[0023]圖4是表示利用電纜將中繼臺(tái)車與挖掘機(jī)連接起來的狀態(tài)的說明圖。
[0024]圖5-1是說明挖掘機(jī)移動(dòng)了的情況下的中繼臺(tái)車的動(dòng)作的說明圖。
[0025]圖5-2是說明挖掘機(jī)移動(dòng)了的情況下的中繼臺(tái)車的動(dòng)作的說明圖。
[0026]圖5-3是說明挖掘機(jī)移動(dòng)的情況下的中繼臺(tái)車的動(dòng)作的說明圖。
[0027]圖5-4是說明挖掘機(jī)移動(dòng)了的情況下的中繼臺(tái)車的動(dòng)作的說明圖。
[0028]圖6是表示使中繼臺(tái)車移動(dòng)的情況下的處理順序的概略的流程圖。
[0029]圖7是表示實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車的變形例的說明圖。
[0030]圖8是表示實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車的變形例的說明圖。
[0031]圖9是表示利用電纜將圖8所示的中繼臺(tái)車與挖掘機(jī)連接起來的狀態(tài)的說明圖。
[0032]圖10是表示實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車的變形例的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]以下，基于附圖對本發(fā)明所涉及的自走式電纜中繼臺(tái)車的實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明并不被該實(shí)施方式所限定。另外，下述實(shí)施方式中的構(gòu)成要素包含本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠置換并且容易想到的要素、或?qū)嵸|(zhì)相同的要素。
[0034]〔實(shí)施方式〕
[0035]圖1是實(shí)施方式所涉及的經(jīng)由中繼臺(tái)車供電的裝載機(jī)械(例如，挖掘機(jī))的示意圖。該圖所示的挖掘機(jī)I為通過從外部提供的電力來驅(qū)動(dòng)各部的電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械。該挖掘機(jī)I具有上部旋轉(zhuǎn)體2與下部行駛體10，該上部旋轉(zhuǎn)體2與下部行駛體10通過能將雙方相對轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)的回轉(zhuǎn)環(huán)(swing circle) 16連結(jié)。其中,在上部旋轉(zhuǎn)體2安裝作業(yè)機(jī)3,作業(yè)機(jī)3是包括大臂(boom) 4、小臂(arm) 5以及鏟斗6的作業(yè)裝置。另外，在下部行駛體10具有左右一對履帶11、通過由電力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使履帶11驅(qū)動(dòng)的左右一對行駛馬達(dá)12。挖掘機(jī)I通過像這樣由行駛馬達(dá)12使履帶11驅(qū)動(dòng)，從而能夠行駛。
[0036]另外,在回轉(zhuǎn)環(huán)16配備電動(dòng)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17,通過由電力驅(qū)動(dòng)電動(dòng)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17,從而回轉(zhuǎn)環(huán)16使上部旋轉(zhuǎn)體2相對于下部行駛體10轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0037]另外，在上部旋轉(zhuǎn)體2設(shè)有泵單元8，泵單元8具備產(chǎn)生液壓的液壓泵(省略圖示)、和通過由電力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)液壓泵的液壓生成用電動(dòng)機(jī)(省略圖示)。由電力驅(qū)動(dòng)液壓生成用電動(dòng)機(jī)從而在泵單元8產(chǎn)生的液壓，經(jīng)由控制閥分別被提供給大臂4用、小臂5用、鏟斗6用的液壓缸，液壓缸進(jìn)行伸縮，由此設(shè)于上部旋轉(zhuǎn)體2的作業(yè)機(jī)3進(jìn)行各動(dòng)作。
[0038]此外，電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的電動(dòng)的部分，如上述那樣使上部旋轉(zhuǎn)體2旋轉(zhuǎn)的情況或使工作機(jī)3驅(qū)動(dòng)的情況下，也可以通過電力驅(qū)動(dòng)與行駛相關(guān)的部分以外，或者，僅將上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)設(shè)為電動(dòng)等，通過電力工作的部分的部位怎樣都可以。
[0039]另外，該挖掘機(jī)I為即使不搭乘駕駛員，駕駛員也可以通過外部的遠(yuǎn)程操作來進(jìn)行駕駛的遠(yuǎn)程操作型的挖掘機(jī)I。即，在挖掘機(jī)I搭載通過電波進(jìn)行遠(yuǎn)程操作時(shí)用于電波的收發(fā)的收發(fā)裝置(省略圖示)，通過采用設(shè)于挖掘機(jī)I的外部并與挖掘機(jī)I的收發(fā)裝置之間進(jìn)行信號的收發(fā)的遠(yuǎn)程操作裝置(省略圖示)，由此進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。該遠(yuǎn)程操作裝置進(jìn)行駕駛挖掘機(jī)I時(shí)的操作指示的輸入、該輸入的指示信號的發(fā)送、進(jìn)而來自挖掘機(jī)I側(cè)的信號的接收，對于采用遠(yuǎn)程操作裝置駕駛挖掘機(jī)I的駕駛員，能夠傳遞來自挖掘機(jī)I側(cè)的信息。
[0040]圖2是實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車的示意圖。該圖所示的中繼臺(tái)車30為用于與挖掘機(jī)I連接的電纜的中繼用，并且能自走的自走式電纜中繼臺(tái)車。該中繼臺(tái)車30被設(shè)置成通過在臺(tái)車主體31上連結(jié)行駛裝置40，從而能夠自走，臺(tái)車主體31對連接進(jìn)行送電的電纜64的送電中繼部32進(jìn)行保持，并且搭載有電纜輥34，電纜輥34是能夠進(jìn)行電纜64的卷繞或送出的卷繞裝置。其中，搭載于臺(tái)車主體31的電纜輥34具有:進(jìn)行電源側(cè)電纜65的卷繞或送出的電源側(cè)輥35 ;和進(jìn)行挖掘機(jī)側(cè)電纜66的卷繞或送出的挖掘機(jī)側(cè)輥36。
[0041]這些電源側(cè)輥35與挖掘機(jī)側(cè)輥36具有內(nèi)側(cè)為中空的由所謂大致圓筒形的形狀形成的軸部，在該軸部的一部分，形成有將該軸部的內(nèi)側(cè)部分與外側(cè)連通的開口孔(參照圖10)。另外，在電源側(cè)輥35與挖掘機(jī)側(cè)輥36，設(shè)有在由這些電纜輥34卷繞電纜64的情況下對軸部的軸向上的卷繞范圍進(jìn)行限制的引導(dǎo)部。該引導(dǎo)部由大致圓板狀的形狀形成，在圓板的中心軸與軸部的中心軸一致的朝向上，設(shè)于軸部的兩端附近。卷繞在電纜輥34上的電源側(cè)電纜65或挖掘機(jī)側(cè)電纜66，都是一端從軸部的開口孔進(jìn)入軸部的內(nèi)部，電纜輥34通過軸部的外圓周面能夠卷繞電纜64。
[0042]這些電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66，像上述這樣進(jìn)入電纜輥34的軸部的內(nèi)部的一側(cè)的端部從該軸部的端部被引出到軸部外，都與由臺(tái)車主體31保持的送電中繼部32連接。這樣，連接電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66的送電中繼部32能進(jìn)行雙方的電纜64間的送電的中繼。
[0043]此外，該送電中繼部32也可以是在電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66之間只進(jìn)行電的中繼的的裝置，或者也可以是進(jìn)行中繼臺(tái)車30的各控制的控制部間作送電中繼部32。
[0044]另外，在電源側(cè)輥35與挖掘機(jī)側(cè)輥36上連結(jié)由電力驅(qū)動(dòng)的電馬達(dá)(省略圖示)。因此，通過驅(qū)動(dòng)該電馬達(dá)，從而電源側(cè)輥35與挖掘機(jī)側(cè)輥36設(shè)置成能一起以圓筒形的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)，由此電源側(cè)輥35或挖掘機(jī)側(cè)輥36能進(jìn)行電源側(cè)電纜65或挖掘機(jī)側(cè)電纜66的卷繞或送出。
[0045]另外，能像這樣進(jìn)行電纜64的卷繞或送出的電源側(cè)輥35與挖掘機(jī)側(cè)輥36都在旋轉(zhuǎn)軸與中繼臺(tái)車30行駛時(shí)的行進(jìn)方向正交的朝向上、且旋轉(zhuǎn)軸彼此與行進(jìn)方向平行的排列的狀態(tài)下配置。
[0046]另外，由電源側(cè)輥35進(jìn)行卷繞等的電源側(cè)電纜65成為:與送電中繼部32連接的一側(cè)的端部的相反一側(cè)的端部與作為向挖掘機(jī)I供電的電源的外部電源60連接，與外部電源60之間進(jìn)行送電的電纜64。另外，由挖掘機(jī)側(cè)輥36進(jìn)行卷繞等的挖掘機(jī)側(cè)電纜66成為:與送電中繼部32連接的一側(cè)的端部的相反一側(cè)的端部連接于挖掘機(jī)1，與挖掘機(jī)I之間進(jìn)行送電的電纜64。
[0047]另外，行駛裝置40具有左右一對履帶41、和通過電力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)從而使履帶41驅(qū)動(dòng)的左右一對行駛馬達(dá)42，通過由行駛馬達(dá)42驅(qū)動(dòng)履帶41，從而進(jìn)行行駛動(dòng)作。該行駛裝置40由于與臺(tái)車主體31連結(jié)，換句話說，與送電中繼部32設(shè)為一體，通過使行駛馬達(dá)42驅(qū)動(dòng)而使行駛裝置40進(jìn)行行駛動(dòng)作，從而具有連接電纜64的送電中繼部32的中繼臺(tái)車30能夠行駛。此外，行駛裝置40雖然優(yōu)選像這樣采用履帶41的履帶式，但也可以采用輪胎等，通過履帶式以外的形態(tài)來構(gòu)成。
[0048]另外，中繼臺(tái)車30雖然像這樣設(shè)計(jì)成能夠行駛，但在從中繼臺(tái)車30觀察的情況下，電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66朝著中繼臺(tái)車30行駛方向上的相互相反方向延伸。即，電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66從中繼臺(tái)車30行駛方向上的相互相反方向側(cè)，與中繼臺(tái)車30連接。
[0049]另外，在中繼臺(tái)車30設(shè)有作為檢測周圍狀態(tài)的外部狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)的攝像機(jī)38。該攝像機(jī)38設(shè)于臺(tái)車主體31上的挖掘機(jī)側(cè)電纜66延伸一側(cè)，通過拍攝該挖掘機(jī)側(cè)電纜66延伸的方向的狀態(tài)，由此能檢測該方向的狀態(tài)。
[0050]這樣設(shè)置的攝像機(jī)38被搭載于中繼臺(tái)車30，與控制中繼臺(tái)車30的各部的電子控制裝置50連接。在該電子控制裝置50上還連接電纜輥34、行駛裝置40具有的行駛馬達(dá)42。
[0051]圖3是圖2所示的中繼臺(tái)車的主要部分構(gòu)成圖。電子控制裝置50設(shè)有具備CPU (Central Processing Unit)等的處理部、RAM (Random Access Memory)等的存儲(chǔ)部以及輸入輸出部，這些部件相互連接，相互能進(jìn)行信號的交接。這樣設(shè)計(jì)的電子控制裝置50的處理部具備:對行駛裝置40進(jìn)行移動(dòng)控制的移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、即移動(dòng)控制部51 ;基于挖掘機(jī)I的位置導(dǎo)出中繼臺(tái)車30移動(dòng)位置的移動(dòng)位置導(dǎo)出機(jī)構(gòu)，即移動(dòng)位置導(dǎo)出部52 ;和進(jìn)行由電纜輥34實(shí)現(xiàn)的電纜64的卷繞或送出的控制的輥控制部53。這樣設(shè)計(jì)的電子控制裝置50通過在與攝像機(jī)38、電纜輥34、行駛馬達(dá)42等之間進(jìn)行信號的交接，由此能實(shí)現(xiàn)各部的控制。
[0052]該實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車30如以上那樣構(gòu)成，以下對其作用進(jìn)行說明。圖4是表示將中繼臺(tái)車與挖掘機(jī)用電纜連接起來的狀態(tài)的說明圖。在使用中繼臺(tái)車30之際，在將電源側(cè)電纜65連接于外部電源60，將挖掘機(jī)側(cè)電纜66連接于挖掘機(jī)I的狀態(tài)下來使用。其中，挖掘機(jī)側(cè)電纜66例如與挖掘機(jī)I的下部行駛體10連接來使用。即，挖掘機(jī)I被設(shè)計(jì)為通過從外部提供的電力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械，所以在駕駛挖掘機(jī)I時(shí)，通過經(jīng)由中繼臺(tái)車30而提供給挖掘機(jī)I的電力進(jìn)行駕駛。詳細(xì)而言，電源側(cè)電纜65與送電中繼部32連接，挖掘機(jī)側(cè)電纜66也與送電中繼部32連接，所以在駕駛挖掘機(jī)I時(shí)，通過將從外部電源60供給并由送電中繼部32控制的電力，經(jīng)由挖掘機(jī)側(cè)電纜66提供給挖掘機(jī)I，從而由該電力進(jìn)行駕駛。
[0053]例如，該挖掘機(jī)I由于能通過遠(yuǎn)程操作進(jìn)行駕駛，所以在通過遠(yuǎn)程操作使大臂4、鏟斗6等工作的情況下，通過經(jīng)由中繼臺(tái)車30而提供的電力使泵單元8工作，基于通過遠(yuǎn)程操作裝置傳遞到挖掘機(jī)I側(cè)的指示信號使液壓缸等工作。由此，從遠(yuǎn)離挖掘機(jī)I的位置，對挖掘機(jī)I進(jìn)行任意的動(dòng)作，執(zhí)行挖掘等的作業(yè)。
[0054]另外，在通過遠(yuǎn)程操作使上部旋轉(zhuǎn)體2旋轉(zhuǎn)的情況下，基于通過遠(yuǎn)程操作裝置傳遞到挖掘機(jī)I側(cè)的指示信號，通過經(jīng)由中繼臺(tái)車30而提供的電力使電動(dòng)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17驅(qū)動(dòng)。由此，使上部旋轉(zhuǎn)體2相對于下部行駛體10進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)。
[0055]另外，該挖掘機(jī)I由于通過使下部行駛體10驅(qū)動(dòng)而能夠行駛可能，所以通過遠(yuǎn)程操作移動(dòng)到任意的位置。在該情況下，與使鏟斗6等工作的情況相同，基于通過遠(yuǎn)程操作裝置傳遞到挖掘機(jī)I側(cè)的指示信號，通過經(jīng)由中繼臺(tái)車30而提供的電力使行駛馬達(dá)12工作。此時(shí)，由于設(shè)置了左右一對行駛馬達(dá)12，所以通過使左右行駛馬達(dá)12獨(dú)立地工作，從而能夠在包括行進(jìn)方向在內(nèi)進(jìn)行任意的行駛控制。
[0056]挖掘機(jī)I雖然能通過像這樣使行駛馬達(dá)12工作來行駛，但挖掘機(jī)I與中繼臺(tái)車30通過挖掘機(jī)側(cè)電纜66連接。因此，雖然中繼臺(tái)車30也需要移動(dòng)，但中繼臺(tái)車30能夠自走。因此，在挖掘機(jī)I行駛時(shí)也使中繼臺(tái)車30行駛。在該情況下，中繼臺(tái)車30根據(jù)挖掘機(jī)I的移動(dòng)狀態(tài)，自動(dòng)地進(jìn)行行駛。
[0057]這樣，在中繼臺(tái)車30進(jìn)行行駛的情況下，中繼臺(tái)車30通過攝像機(jī)38拍攝中繼臺(tái)車30的外部，一邊檢測周圍的狀態(tài)一邊行駛。具體地說，由于攝像機(jī)38設(shè)于中繼臺(tái)車30上的挖掘機(jī)側(cè)電纜66延伸一側(cè)，能夠?qū)υ摲较蜻M(jìn)行拍攝，所以攝像機(jī)38對位于挖掘機(jī)側(cè)電纜66延伸一側(cè)的挖掘機(jī)I進(jìn)行拍攝。像這樣由攝像機(jī)38拍攝的圖像信息被傳遞到電子控制裝置50，在電子控制裝置50中，基于該圖像信息，取得挖掘機(jī)I相對于中繼臺(tái)車30的相對位置。在根據(jù)挖掘機(jī)I的移動(dòng)狀態(tài)使中繼臺(tái)車30行駛的情況下，從挖掘機(jī)I的相對位置，將與挖掘機(jī)I的相對距離維持在規(guī)定的距離的同時(shí)，也考慮伴隨挖掘機(jī)I與中繼臺(tái)車30的移動(dòng)的電纜64的位置，導(dǎo)出使中繼臺(tái)車30移動(dòng)的位置。在挖掘機(jī)I進(jìn)行了移動(dòng)之際使中繼臺(tái)車30行駛的情況下，進(jìn)行行駛使得中繼臺(tái)車30移動(dòng)到像這樣導(dǎo)出的位置。
[0058]圖5-1?圖5-4是說明挖掘機(jī)進(jìn)行了移動(dòng)的情況下的中繼臺(tái)車的動(dòng)作的說明圖。在挖掘機(jī)I移動(dòng)時(shí)，雖然根據(jù)該移動(dòng)狀態(tài)也使中繼臺(tái)車30移動(dòng)，但接下來，按順序?qū)υ撏诰驒C(jī)I移動(dòng)時(shí)的中繼臺(tái)車30的狀態(tài)進(jìn)行說明。在駕駛由電力驅(qū)動(dòng)的挖掘機(jī)I的情況下，為了將來自外部電源60的電力，經(jīng)由中繼臺(tái)車30提供給挖掘機(jī)1，中繼臺(tái)車30通過電源側(cè)電纜65與外部電源60電連接。另外，中繼臺(tái)車30與挖掘機(jī)1，也在隔開規(guī)定的間隔的狀態(tài)下，通過挖掘機(jī)側(cè)電纜66電連接(圖5-1)。由此，來自外部電源60的電力能夠經(jīng)由中繼臺(tái)車30提供給挖掘機(jī)1，所以挖掘機(jī)I通過該電力驅(qū)動(dòng)，執(zhí)行挖掘等的作業(yè)。
[0059]在從該狀態(tài)，挖掘機(jī)I進(jìn)行行駛開始了移動(dòng)的情況下，中繼臺(tái)車30基于由攝像機(jī)38拍攝的圖像，利用電子控制裝置50的移動(dòng)位置導(dǎo)出部52取得挖掘機(jī)I的相對位置。即，基于通過由攝像機(jī)38進(jìn)行拍攝而檢測出的挖掘機(jī)I的位置，利用移動(dòng)位置導(dǎo)出部52導(dǎo)出中繼臺(tái)車30的移動(dòng)位置。另外，在像這樣導(dǎo)出中繼臺(tái)車30的移動(dòng)位置的情況下，不僅考慮與挖掘機(jī)I的相對位置，也考慮電纜64的位置，來導(dǎo)出移動(dòng)位置。即，在挖掘機(jī)I移動(dòng)時(shí)，伴隨挖掘機(jī)I的移動(dòng)而發(fā)生位置變化的電纜64的位置，也是通過移動(dòng)位置導(dǎo)出部52來推測的。
[0060]這樣，在推測出電纜64的位置后，也包含該電纜64的位置在內(nèi)導(dǎo)出中繼臺(tái)車30的移動(dòng)位置，按照移動(dòng)到由移動(dòng)位置導(dǎo)出部52導(dǎo)出的中繼臺(tái)車30的移動(dòng)位置的方式，由電子控制裝置50的移動(dòng)控制部51進(jìn)行移動(dòng)控制。即，通過由移動(dòng)控制部51控制行駛裝置40的行駛馬達(dá)42，從而使中繼臺(tái)車30行駛。在該情況下，使行駛馬達(dá)42工作的電力與使挖掘機(jī)I的行駛馬達(dá)12驅(qū)動(dòng)的情況相同，采用從外部電源60提供的電力。即，行駛裝置40利用通過電源側(cè)電纜65從外部電源60提供的電力進(jìn)行行駛動(dòng)作。
[0061]此時(shí)，左右設(shè)置一對行駛馬達(dá)42，左右行駛馬達(dá)42能夠分別獨(dú)立地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。因此，通過調(diào)節(jié)由左右行駛馬達(dá)42產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力，從而能使中繼臺(tái)車30行駛時(shí)的行進(jìn)方向?yàn)槿我夥较颉Ｒ苿?dòng)控制部51通過像這樣調(diào)節(jié)由左右行駛馬達(dá)42產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力，從而使中繼臺(tái)車30沿任意的方向移動(dòng)。具體地說，移動(dòng)控制部51 —邊維持中繼臺(tái)車30與挖掘機(jī)I的相對距離，一邊控制行駛馬達(dá)42使中繼臺(tái)車30移動(dòng)(圖5-2)，使得不會(huì)壓到位于由移動(dòng)位置導(dǎo)出部52推測出的位置的電纜64。
[0062]在挖掘機(jī)I移動(dòng)的情況下，雖然也像這樣使中繼臺(tái)車30移動(dòng)，但由于中繼臺(tái)車30按照維持挖掘機(jī)I的相對距離的方式進(jìn)行移動(dòng)，所以存在中繼臺(tái)車30與外部電源60的距離變大的情況。這樣一來，在與外部電源60的距離變大的情況下，存在相對于該距離電源側(cè)電纜65的長度不足的情況。因此，在中繼臺(tái)車30與外部電源60的距離變大的情況下，由電子控制裝置50的輥控制部53控制電源側(cè)輥35，將卷繞在電源側(cè)輥35上的電源側(cè)電纜65作為送出部65a如圖示那樣送出。由此，一邊維持挖掘機(jī)I與中繼臺(tái)車30的位置關(guān)系，一邊使中繼臺(tái)車30追隨挖掘機(jī)I (圖5-3)。
[0063]在挖掘機(jī)I向從外部電源60離開的方向持續(xù)移動(dòng)的情況下，通過像這樣控制電源側(cè)輥35，從而將電源側(cè)電纜65作為送出部65a如圖示那樣送出，同時(shí)使行駛馬達(dá)42驅(qū)動(dòng)，由此使中繼臺(tái)車30追隨挖掘機(jī)I來進(jìn)行移動(dòng)(圖5-4)。由此，配合挖掘機(jī)I的運(yùn)動(dòng)自動(dòng)地控制介于外部電源60之間的中繼臺(tái)車30。
[0064]圖6是表示使中繼臺(tái)車移動(dòng)的情況下的處理順序的概略的流程圖。接下來，對本實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車30的控制方法，即，使該中繼臺(tái)車30移動(dòng)的情況下的處理順序的概略進(jìn)行說明。此外，以下的處理是在中繼臺(tái)車30的使用中控制各部之際，每隔規(guī)定的期間被調(diào)出來執(zhí)行的。在使本實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車30移動(dòng)的情況下的處理順序中，首先，判斷挖掘機(jī)I是否進(jìn)行了移動(dòng)(步驟ST101)。該判斷是基于中繼臺(tái)車30具有的攝像機(jī)38的拍攝結(jié)果，通過移動(dòng)位置導(dǎo)出部52進(jìn)行的。
[0065]根據(jù)該判斷，在判斷為挖掘機(jī)I進(jìn)行了移動(dòng)的情況下(步驟ST101，判斷為“是”)，即，在由攝像機(jī)38拍攝的挖掘機(jī)I的圖像存在變化的情況下，判斷為挖掘機(jī)I進(jìn)行了移動(dòng)，接下來，取得挖掘機(jī)I的位置(步驟ST102)。即，基于攝像機(jī)38的拍攝結(jié)果，通過移動(dòng)位置導(dǎo)出部52，導(dǎo)出并取得挖掘機(jī)I相對于中繼臺(tái)車30的相對位置。
[0066]接下來，對不會(huì)妨礙取得的挖掘機(jī)I的位置的情況的電纜64的位置進(jìn)行推斷(步驟ST103)。即，基于現(xiàn)在的這些電纜64的位置和挖掘機(jī)I的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，利用移動(dòng)位置導(dǎo)出部52，對不妨礙推斷挖掘機(jī)I的挖掘等的作業(yè)和挖掘機(jī)I的移動(dòng)的挖掘機(jī)側(cè)電纜66和電源側(cè)電纜65的位置進(jìn)行推斷。
[0067]接下來，對成為推斷出的電纜64的位置的中繼臺(tái)車30的位置進(jìn)行推斷(步驟ST104)。S卩，在基于挖掘機(jī)I的位置利用移動(dòng)位置導(dǎo)出部52導(dǎo)出中繼臺(tái)車30的移動(dòng)位置之際，也考慮由中繼臺(tái)車30的移動(dòng)引起的電纜64的運(yùn)動(dòng)，利用移動(dòng)位置導(dǎo)出部52對成為推斷出的電纜64的位置的中繼臺(tái)車30的移動(dòng)位置進(jìn)行推斷。
[0068]接下來，判斷中繼臺(tái)車30是否到達(dá)目標(biāo)位置(步驟ST105)。該判斷是通過進(jìn)行中繼臺(tái)車30的移動(dòng)控制的移動(dòng)控制部51進(jìn)行的。S卩，在挖掘機(jī)I進(jìn)行了移動(dòng)的情況下，通過利用移動(dòng)控制部51使行駛裝置40進(jìn)行行駛動(dòng)作，從而使中繼臺(tái)車30移動(dòng)到由移動(dòng)位置導(dǎo)出部52導(dǎo)出的中繼臺(tái)車30的移動(dòng)位置，S卩，中繼臺(tái)車30的目標(biāo)位置，但利用移動(dòng)控制部51來判斷中繼臺(tái)車30是否到達(dá)了該目標(biāo)位置。
[0069]該判斷不僅在對成為推斷的電纜64的位置的中繼臺(tái)車30的位置進(jìn)行推斷的情況下(步驟ST104)，進(jìn)行挖掘機(jī)I是否進(jìn)行了移動(dòng)的判斷，在判斷為沒有移動(dòng)的情況下(ST101，“否”)也執(zhí)行該判斷。即，即使在移動(dòng)了挖掘機(jī)I停止了的情況下，存在該停止剛結(jié)束后中繼臺(tái)車30沒有到達(dá)目標(biāo)位置的情況，所以考慮到這樣的情況，在判斷為挖掘機(jī)I沒有移動(dòng)的情況下，進(jìn)行中繼臺(tái)車30是否到達(dá)目標(biāo)位置的判斷(步驟ST105)。
[0070]根據(jù)該判斷，在判斷為中繼臺(tái)車30到達(dá)了目標(biāo)位置的情況下(步驟ST105，判斷為“是”)，脫離該該處理順序。與此相對，在判斷為中繼臺(tái)車30沒有到達(dá)目標(biāo)位置的情況下(步驟ST105，判斷為“否”)，由移動(dòng)控制部51控制行駛裝置40，進(jìn)行使中繼臺(tái)車30靠近目標(biāo)位置的移動(dòng)控制(步驟ST106)。進(jìn)行了移動(dòng)控制后，從該處理順序脫離，在再次調(diào)出了該處理的情況下，從步驟STlOl開始執(zhí)行。
[0071]以上的本實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車30設(shè)有:連接電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66的送電中繼部32 ;和進(jìn)行行駛動(dòng)作，能使該送電中繼部32移動(dòng)的行駛裝置40。另外，該行駛裝置40能夠通過電子控制裝置50具有的移動(dòng)控制部51進(jìn)行移動(dòng)控制，所以在利用移動(dòng)控制部51使行駛裝置40進(jìn)行了行駛動(dòng)作的情況下，連接電纜64的送電中繼部32也一體移動(dòng)。由此，通過利用移動(dòng)控制部51使行駛裝置40進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭倓?dòng)作，從而能防止挖掘機(jī)I移動(dòng)時(shí)電纜64的張力變得過大，使電纜64的位置處于難以被挖掘機(jī)I壓到的位置。其結(jié)果，能防止電纜64的損傷。
[0072]另外，電子控制裝置50具有基于挖掘機(jī)I的位置導(dǎo)出移動(dòng)位置的移動(dòng)位置導(dǎo)出部52，移動(dòng)控制部51對行駛裝置40進(jìn)行移動(dòng)控制，使其移動(dòng)到由移動(dòng)位置導(dǎo)出部52導(dǎo)出的移動(dòng)位置。因此，在挖掘機(jī)I進(jìn)行了移動(dòng)的情況下，可以使行駛裝置40進(jìn)行與挖掘機(jī)I的移動(dòng)相應(yīng)的行駛動(dòng)作，可以更可靠地防止挖掘機(jī)I移動(dòng)時(shí)電纜64的張力變大、或者電纜被挖掘機(jī)I壓到。其結(jié)果，能更可靠地防止電纜64的損傷。
[0073]另外，在臺(tái)車主體31配備通過對周圍的狀態(tài)進(jìn)行拍攝來進(jìn)行檢測的攝像機(jī)38，移動(dòng)位置導(dǎo)出部52基于由攝像機(jī)38檢測到的挖掘機(jī)I的位置導(dǎo)出移動(dòng)位置，所以在對行駛裝置40進(jìn)行移動(dòng)控制的情況下，能使其移動(dòng)到更適當(dāng)?shù)奈恢?。因此，在挖掘機(jī)I進(jìn)行了移動(dòng)的情況下，能使行駛裝置40更加可靠地移動(dòng)到能防止電纜64的張力變大、或者電纜被挖掘機(jī)I壓到的位置。其結(jié)果，能更可靠地防止電纜64的損傷。
[0074]另外，行駛裝置40利用通過電源側(cè)電纜65從外部電源60提供的電來進(jìn)行行駛動(dòng)作，所以能容易地進(jìn)行經(jīng)由連接了電纜64的送電中繼部32，向例如行駛用的電動(dòng)馬達(dá)供電。由此，不需要另外準(zhǔn)備內(nèi)燃機(jī)等其它動(dòng)力源，能抑制中繼臺(tái)車30的大型化和重量增加。
[0075]另外，特別是在礦山機(jī)械中使用的電纜64又粗又重，所以在設(shè)置對電纜64進(jìn)行中繼的臺(tái)車的情況下，存在臺(tái)車變大的趨勢，在該情況下，移動(dòng)又重又大的臺(tái)車是非常困難的作業(yè)。另外，在這樣的礦山上，也沒有鋪設(shè)行駛道路，所以行駛變得更加困難。與此相對，本實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車30是自走式的，所以能夠容易地移動(dòng)對又粗又重的電纜64進(jìn)行中繼的中繼臺(tái)車30。在行駛裝置40為履帶式的情況下，即使是未鋪設(shè)的行駛道路，也能容易地移動(dòng)。其結(jié)果，在用臺(tái)車對又粗又重的電纜64進(jìn)行中繼的情況下，能提高臺(tái)車的使用便利性。
[0076]另外，由于能使中繼臺(tái)車30自走，所以在配合挖掘等作業(yè)的進(jìn)展使挖掘機(jī)I移動(dòng)之際，能暫時(shí)中斷作業(yè)，不需要使中繼臺(tái)車30的位置移動(dòng)的作業(yè)。其結(jié)果，可以提高采用了挖掘機(jī)I等的現(xiàn)場的生產(chǎn)性。
[0077]此外，在上述的中繼臺(tái)車30中，基于根據(jù)由攝像機(jī)38拍攝的圖像信息而取得的挖掘機(jī)I的相對位置，導(dǎo)出中繼臺(tái)車30的移動(dòng)位置，對行駛裝置40進(jìn)行移動(dòng)控制，但移動(dòng)控制也可以通過除此之外的方法來進(jìn)行。
[0078]圖7是表示實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車的變形例的說明圖。在進(jìn)行中繼臺(tái)車30的移動(dòng)控制的情況下，可以通過來自外部的遠(yuǎn)程操作來進(jìn)行，例如，如圖7所示，可以在中繼臺(tái)車30設(shè)置接收來自外部的控制信號的控制接收裝置70。由于挖掘機(jī)I被設(shè)計(jì)成通過來自外部的遠(yuǎn)程操作來進(jìn)行駕駛，所以也可以在中繼臺(tái)車30設(shè)置控制接收裝置70，中繼臺(tái)車30也能與挖掘機(jī)I同樣地進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。在該情況下，移動(dòng)控制部51基于由控制接收裝置70接收的控制信號，對行駛裝置40進(jìn)行移動(dòng)控制。由此，能更可靠地使中繼臺(tái)車30像所希望那樣移動(dòng)，在挖掘機(jī)I移動(dòng)時(shí)，能抑制電纜64的張力變得過大，或者挖掘機(jī)I壓到電纜64。其結(jié)果，能更可靠地防止電纜64的損傷。
[0079]此外，在像這樣通過遠(yuǎn)程操作使中繼臺(tái)車30移動(dòng)的情況下，進(jìn)行挖掘機(jī)I的遠(yuǎn)程操作的駕駛員優(yōu)選也進(jìn)行中繼臺(tái)車30的遠(yuǎn)程操作。挖掘機(jī)I的駕駛員由于掌握挖掘機(jī)I的移動(dòng)計(jì)劃，所以相同的駕駛員也進(jìn)行中繼臺(tái)車30的遠(yuǎn)程操作，從而能更可靠、恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行中繼臺(tái)車30的移動(dòng)控制。另外，在像這樣進(jìn)行中繼臺(tái)車30的遠(yuǎn)程操作的情況下，也可從遠(yuǎn)程操作裝置對中繼臺(tái)車30的控制接收裝置70直接發(fā)送控制信號，另外，也可以經(jīng)由管理多個(gè)作業(yè)機(jī)械的狀態(tài)的基站進(jìn)行發(fā)送。另外，挖掘機(jī)I也可以不是通過遠(yuǎn)程操作來進(jìn)行駕駛的形態(tài)，而是作為該挖掘機(jī)I的駕駛員的操作人員乘坐挖掘機(jī)I自己進(jìn)行駕駛操作，通過挖掘機(jī)I的操作人員或者來自挖掘機(jī)I外部的遠(yuǎn)程操作來進(jìn)行中繼臺(tái)車30的控制。
[0080]另外，中繼臺(tái)車30的移動(dòng)控制也可以基于中繼臺(tái)車30與挖掘機(jī)I的絕對位置關(guān)系來進(jìn)行。圖8是表示實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車的變形例的說明圖。圖9是表示用電纜連接了圖8所示的中繼臺(tái)車與挖掘機(jī)的狀態(tài)的說明圖。在基于中繼臺(tái)車30與挖掘機(jī)I的絕對位置關(guān)系來進(jìn)行中繼臺(tái)車30的移動(dòng)控制的情況下，例如如圖8所示，在中繼臺(tái)車30設(shè)置GPS(Global Positioning System)裝置85，該GPS裝置85是檢測中繼臺(tái)車30的當(dāng)前的位置的位置檢測裝置。另外，如圖9所示，在挖掘機(jī)I也同樣地設(shè)置GPS裝置80，該GPS裝置80是檢測挖掘機(jī)I的當(dāng)前的位置的位置檢測裝置。另外，在挖掘機(jī)I設(shè)置發(fā)送由GPS裝置80檢測出的挖掘機(jī)I的位置信息的發(fā)送裝置81，在中繼臺(tái)車30設(shè)置接收從發(fā)送裝置81發(fā)送的挖掘機(jī)I的位置信息的位置信息接收裝置86。
[0081]由此，中繼臺(tái)車30中，除了由GPS裝置85檢測的中繼臺(tái)車30的位置信息之外，還能通過位置信息接收裝置86取得挖掘機(jī)I的位置信息，所以能取得中繼臺(tái)車30與挖掘機(jī)I的絕對位置關(guān)系。因此，在進(jìn)行中繼臺(tái)車30的移動(dòng)控制的情況下，基于由位置信息接收裝置86接收到的挖掘機(jī)I的位置信息、和由GPS裝置85檢測出的中繼臺(tái)車30的當(dāng)前位置，由移動(dòng)控制部51進(jìn)行移動(dòng)控制，從而能更正確地調(diào)節(jié)中繼臺(tái)車30與挖掘機(jī)I的相對位置關(guān)系。因此，在使中繼臺(tái)車30移動(dòng)之際，能高精度地使其移動(dòng)，在挖掘機(jī)I移動(dòng)時(shí)，能抑制電纜64的張力變得過大，或者挖掘機(jī)I壓到電纜64。其結(jié)果，能更可靠地防止電纜64的損傷。
[0082]另外，在上述的中繼臺(tái)車30中，具備電源側(cè)輥35與挖掘機(jī)側(cè)輥36，能夠用電纜輥34卷繞或送出電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66雙方，但電纜64雙方也可以不卷繞在電纜輥34上。
[0083]圖10是表示實(shí)施方式所涉及的中繼臺(tái)車的變形例的說明圖。如圖10所示,也可以在中繼臺(tái)車30只設(shè)置一個(gè)電纜輥34，只有電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66中的某一方被設(shè)置成能夠通過電纜輥34卷繞或送出。例如，在能夠通過電纜輥34卷繞挖掘機(jī)側(cè)電纜66的情況下，卷繞在電纜輥34上的挖掘機(jī)側(cè)電纜66的端部連接于送電中繼部32，電源側(cè)電纜65沒有被電纜輥34卷繞而直接與送電中繼部32連接。中繼臺(tái)車30在介于外部電源60與挖掘機(jī)I之間，伴隨挖掘機(jī)I的移動(dòng)來調(diào)節(jié)電纜64的長度的情況下，即使僅調(diào)節(jié)電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66之中的一方的長度，也能抑制電纜64的張力變得過大。因此，電纜64只要設(shè)計(jì)成電源側(cè)電纜65與挖掘機(jī)側(cè)電纜66之中的至少一方能通過電纜輥34以可收放的方式進(jìn)行卷繞即可。由此，能抑制電纜64的張力變得過大，所以能防止電纜64的損傷。
[0084]另外，在上述的中繼臺(tái)車30中，作為檢測周圍的狀態(tài)的外部狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)而采用了攝像機(jī)38，但作為外部狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)，例如也可以采用向外部照射激光光線并通過反射波來檢測周圍的狀態(tài)的激光傳感器等，可以采用攝像機(jī)38以外的裝置。
[0085]另外，在上述的中繼臺(tái)車30中，攝像機(jī)38設(shè)于中繼臺(tái)車30，但攝像機(jī)38等的檢測機(jī)構(gòu)也可以設(shè)于挖掘機(jī)I。在檢測挖掘機(jī)I與中繼臺(tái)車30的相對關(guān)系的情況下，由于即使將檢測機(jī)構(gòu)設(shè)于挖掘機(jī)I也能進(jìn)行檢測，所以攝像機(jī)38、激光傳感器等的檢測機(jī)構(gòu)也可以設(shè)于挖掘機(jī)I側(cè)。在該情況下，在使中繼臺(tái)車30移動(dòng)的情況下，通過由利用了電波等的通信機(jī)構(gòu)將挖掘機(jī)I側(cè)的檢測機(jī)構(gòu)的檢測結(jié)果發(fā)送到中繼臺(tái)車30，由此來進(jìn)行中繼臺(tái)車30的移動(dòng)控制。
[0086]像這樣，由于中繼臺(tái)車30的移動(dòng)控制能夠通過取得中繼臺(tái)車30與挖掘機(jī)I的相對位置關(guān)系來進(jìn)行，所以通過適當(dāng)?shù)亟M合上述方法，或者采用上述以外的方法等，也可以取得該相對位置關(guān)系。
[0087]另外，作為經(jīng)由上述的中繼臺(tái)車30進(jìn)行供電的電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械，作為一個(gè)例子采用遠(yuǎn)程操作型的挖掘機(jī)I進(jìn)行了說明，但電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械也可以是除此之外的作業(yè)機(jī)械。作為電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械，例如可以是搭乘駕駛員來進(jìn)行駕駛操作的挖掘機(jī)，或者也可以是挖掘機(jī)以外的作業(yè)機(jī)械。電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械只要是通過從外部電源60提供的電來進(jìn)行工作，并且在連接了電纜64的狀態(tài)下進(jìn)行移動(dòng)，其形態(tài)怎樣都可以。
[0088]符號說明:
[0089]I挖掘機(jī)
[0090]2上部旋轉(zhuǎn)體
[0091]8 泵單元
[0092]10下部行駛體
[0093]11,41 履帶
[0094]12、42行駛馬達(dá)
[0095]16 回轉(zhuǎn)環(huán)
[0096]30 中繼臺(tái)車
[0097]31臺(tái)車主體
[0098]32送電中繼部
[0099]34 電纜輥
[0100]35電源側(cè)輥
[0101]36挖掘機(jī)側(cè)輥
[0102]38攝像機(jī)
[0103]40行駛裝置
[0104]50電子控制裝置
[0105]51移動(dòng)控制部
[0106]52移動(dòng)位置導(dǎo)出部
[0107]53輥控制部
[0108]60外部電源
[0109]64 電纜
[0110]65電源側(cè)電纜
[0111]66挖掘機(jī)側(cè)電纜
[0112]70控制接收裝置
[0113]80、85GPS 裝置
[0114]81發(fā)送裝置
[0115]86位置信息接收裝置
【權(quán)利要求】
1.一種自走式電纜中繼臺(tái)車，其特征在于，包括: 送電中繼部，其將與電源之間進(jìn)行送電的電源側(cè)電纜和與電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械之間進(jìn)行送電的作業(yè)機(jī)械側(cè)電纜連接，在雙方之間進(jìn)行送電的中繼； 行駛裝置，其進(jìn)行行駛動(dòng)作，使得能夠使上述送電中繼部移動(dòng)；和 移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，其對上述行駛裝置進(jìn)行移動(dòng)控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式電纜中繼臺(tái)車，其特征在于， 具備: 外部狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)，其檢測周圍的狀態(tài)；和 移動(dòng)位置導(dǎo)出機(jī)構(gòu)，其基于上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的位置導(dǎo)出移動(dòng)位置， 上述移動(dòng)位置導(dǎo)出機(jī)構(gòu)基于由上述外部狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)檢測出的上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的位置導(dǎo)出上述移動(dòng)位置， 上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述移動(dòng)控制，使得移動(dòng)到由上述移動(dòng)位置導(dǎo)出機(jī)構(gòu)導(dǎo)出的上述移動(dòng)位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式電纜中繼臺(tái)車，其特征在于， 具備:接收來自外部的控制信號的控制接收裝置， 上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)基于由上述控制接收裝置接收到的上述控制信號來進(jìn)行上述移動(dòng)控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式電纜中繼臺(tái)車，其特征在于， 具備: 位置檢測裝置，其檢測當(dāng)前的位置；和 位置信息接收裝置，其接收從設(shè)于上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的發(fā)送裝置發(fā)送的上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的位置信息， 上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)基于由上述位置信息接收裝置接收到的上述電動(dòng)式作業(yè)機(jī)械的位置信息、和由上述位置檢測裝置檢測出的當(dāng)前的位置，來進(jìn)行上述移動(dòng)控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任一項(xiàng)所述的自走式電纜中繼臺(tái)車，其特征在于， 上述行駛裝置利用通過上述電源側(cè)電纜從上述電源提供的電來進(jìn)行上述行駛動(dòng)作。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中的任一項(xiàng)所述的自走式電纜中繼臺(tái)車，其特征在于， 具備:能卷繞電纜的卷繞裝置， 上述電源側(cè)電纜與上述作業(yè)機(jī)械側(cè)電纜之中的至少一方，通過上述卷繞裝置，以可收放的方式被卷繞。
【文檔編號】E02F9/00GK103476995SQ201280017776
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2012年5月9日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月10日
【發(fā)明者】遠(yuǎn)島雅德, 竹田幸司, 山下公一 申請人:株式會(huì)社小松制作所