施工機械用周邊監(jiān)控裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種施工機械用周邊監(jiān)控裝置。本發(fā)明的實施例所涉及的挖土機(60)具備作為施工機械用周邊監(jiān)控裝置的圖像生成裝置(100)，其根據(jù)安裝于上部回轉(zhuǎn)體(63)的距離圖像傳感器(6)所拍攝的輸入距離圖像生成輸出距離圖像。圖像生成裝置(100)將輸入距離圖像所在的輸入距離圖像平面上的坐標(biāo)與輸出距離圖像所在的輸出距離圖像平面上的坐標(biāo)建立對應(yīng)。
【專利說明】施工機械用周邊監(jiān)控裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種利用距離圖像傳感器所獲取的二維排列的距離信息生成輸出圖 像的施工機械用周邊監(jiān)控裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 以往已知有如下周圍監(jiān)控裝置，其使用安裝于挖土機的上部回轉(zhuǎn)體的激光雷達， 獲取在挖土機周圍存在的物體相對于挖土機的距離及方向的同時，對周圍進行監(jiān)控（例如 參考專利文獻1)。
[0003] 該周圍監(jiān)控裝置，當(dāng)物體相對于挖土機的距離及方向在規(guī)定時間內(nèi)未發(fā)生變化 時，判定該物體為靜止障礙物，當(dāng)距離及方向發(fā)生變化時，判定該物體為移動障礙物。在此 基礎(chǔ)上，周圍監(jiān)控裝置生成從上空觀察挖土機及其周圍的插圖圖像，在與障礙物的實際存 在位置對應(yīng)的插圖圖像上的位置顯示表示該障礙物的插圖。并且，周圍監(jiān)控裝置將靜止障 礙物和移動障礙物以不同方式的插圖進行顯示。
[0004] 如此一來，周圍監(jiān)控裝置能夠?qū)⑼谕翙C周圍的障礙物的狀況通俗易懂地傳達給駕 駛員。
[0005] 以往技術(shù)文獻
[0006] 專利文獻
[0007] 專利文獻1 :日本特開2008-163719號公報 [0008] 發(fā)明的概要
[0009] 發(fā)明要解決的技術(shù)課題
[0010] 然而，專利文獻1中所記載的激光雷達用于對物體照射1條激光，并由其反射光檢 測物體的距離及方向。因此，專利文獻1中所記載的激光雷達只是檢測物體表面極其有限 的部分與本身之間的距離，其檢測結(jié)果只是用于粗略決定表示物體的插圖的位置。因此，專 利文獻1中所記載的周圍監(jiān)控裝置所提示的輸出圖像不足以將挖土機周圍的障礙物的狀 況通俗易懂地傳達給駕駛員。
[0011] 鑒于上述問題點，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)⒅車矬w的狀況通俗易懂地 傳達給操作人員的施工機械用周邊監(jiān)控裝置。
[0012] 用于解決技術(shù)課題的手段
[0013] 為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實施例所涉及的施工機械用周邊監(jiān)控裝置，其根據(jù) 安裝于施工機械上的距離圖像傳感器所拍攝的輸入距離圖像生成輸出距離圖像，其中，施 工機械用周邊監(jiān)控裝置將所述輸入距離圖像所在的輸入距離圖像平面上的坐標(biāo)與所述輸 出距離圖像所在的輸出距離圖像平面上的坐標(biāo)建立對應(yīng)。
[0014] 發(fā)明效果
[0015] 通過上述機構(gòu)，本發(fā)明可以提供一種能夠?qū)⒅車矬w的狀況通俗易懂地傳達給操 作人員的施工機械用周邊監(jiān)控裝置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016] 圖1是概略地表示本發(fā)明的實施例所涉及的圖像生成裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0017] 圖2是表示搭載有圖像生成裝置的挖土機的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0018] 圖3是表示投影有輸入圖像的空間模型的一例的圖。
[0019] 圖4是表示空間模型與處理對象圖像平面之間的關(guān)系的一例的圖。
[0020] 圖5是用于說明將輸入圖像平面上的坐標(biāo)與空間模型上的坐標(biāo)之間建立對應(yīng)的 圖。
[0021] 圖6是用于說明基于坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)的坐標(biāo)間的對應(yīng)建立的圖。
[0022] 圖7是用于說明平行線組的作用的圖。
[0023] 圖8是用于說明輔助線組的作用的圖。
[0024] 圖9是表示處理對象圖像生成處理及輸出圖像生成處理的流程的流程圖。
[0025] 圖10是輸出圖像的顯示例（其1)。
[0026] 圖11是搭載有圖像生成裝置的挖土機的頂視圖（其1)。
[0027] 圖12是表示搭載于挖土機的3臺攝像機各自的輸入圖像和利用這些輸入圖像而 生成的輸出圖像的圖。
[0028] 圖13是用于說明防止2個攝像機各自的拍攝范圍的重疊區(qū)域中的物體消失的圖 像消失防止處理的圖。
[0029] 圖14是表示圖12所示的輸出圖像與通過對圖12的輸出圖像適用圖像消失防止 處理而得到的輸出圖像的差異的對比圖。
[0030] 圖15是表示搭載于挖土機的3臺距離圖像傳感器各自的輸入距離圖像和利用這 些輸入距離圖像而生成的輸出距離圖像的圖。
[0031] 圖16是表示圖15所示的輸出距離圖像與通過對圖15的輸出距離圖像適用距離 圖像消失防止處理而得到的輸出距離圖像的差異的對比圖。
[0032] 圖17是表示在輸出圖像上合成輸出距離圖像而得到的合成后輸出圖像的一例的 圖。
[0033] 圖18是表示在輸出圖像上合成輸出距離圖像而得到的合成后輸出圖像的另一例 的圖。
[0034] 圖19是搭載有圖像生成裝置的挖土機的頂視圖（其2)。

【具體實施方式】
[0035] 以下，參考附圖對用于實施本發(fā)明的最佳方式進行說明。
[0036] 圖1是概略地表示本發(fā)明的實施例所涉及的圖像生成裝置100的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0037] 圖像生成裝置100為對施工機械的周邊進行監(jiān)控的施工機械用周邊監(jiān)控裝置的 一例，由控制部1、攝像機2、輸入部3、存儲部4、顯示部5及距離圖像傳感器6構(gòu)成。具體 而言，圖像生成裝置100根據(jù)由搭載于施工機械的攝像機2所拍攝的輸入圖像和由距離圖 像傳感器6所拍攝的后述的輸入距離圖像生成輸出圖像并將該輸出圖像提示給操作人員。
[0038] 圖2是表示搭載有圖像生成裝置100的作為施工機械的挖土機60的結(jié)構(gòu)例的圖， 挖土機60在履帶式的下部行走體61之上經(jīng)由回轉(zhuǎn)機構(gòu)62繞回轉(zhuǎn)軸PV回轉(zhuǎn)自如地搭載有 上部回轉(zhuǎn)體63。
[0039] 并且，上部回轉(zhuǎn)體63在其前方左側(cè)部具備操縱室（駕駛室）64,在其前方中央部具 備挖掘裝置E，在其右側(cè)面及后面具備攝像機2 (右側(cè)方攝像機2R、后方攝像機2B)及距離 圖像傳感器6 (右側(cè)方距離圖像傳感器6R、后方距離圖像傳感器6B)。另外，在操縱室64內(nèi) 的操作人員容易辨識的位置上設(shè)有顯示部5。
[0040] 接著，對圖像生成裝置100的各構(gòu)成要件進行說明。
[0041] 控制部 1 為具備 CPU (Central Processing Unit)、RAM (Random Access Memory)、 ROM (Read Only Memory)、NVRAM (Non-Volatile Random Access Memory)等的計算機。在本 實施例中，控制部1將分別與例如后述的坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10、圖像生成機構(gòu)11及距離圖 像合成機構(gòu)12對應(yīng)的程序存儲在ROM和NVRAM中，利用RAM作為臨時存儲區(qū)域，同時使CPU 執(zhí)行與各機構(gòu)對應(yīng)的處理。
[0042] 攝像機2為用于獲取映出挖土機60周圍的輸入圖像的裝置。在本實施例中，攝像 機2為例如為了能夠拍攝到成為在操縱室64中的操作人員的死角的區(qū)域而安裝于上部回 轉(zhuǎn)體63的右側(cè)面及后面的右側(cè)方攝像機2R及后方攝像機2B(參考圖2)。并且，攝像機2 具備 CCD (Charge Coupled Device)和 CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)等 攝像元件。另外，攝像機2可以安裝于上部回轉(zhuǎn)體63的右側(cè)面及后面以外的位置（例如前 面及左側(cè)面），也可以安裝廣角透鏡或魚眼透鏡，以便能夠拍攝寬廣范圍。
[0043] 并且，攝像機2根據(jù)來自控制部1的控制信號獲取輸入圖像，并對控制部1輸出所 獲取的輸入圖像。另外，當(dāng)使用魚眼透鏡或廣角透鏡獲取輸入圖像時，攝像機2對控制部1 輸出對因使用這些透鏡而產(chǎn)生的外觀上的畸變和歪斜進行修正的修正完的輸入圖像。并 且，攝像機2也可以對控制部1直接輸出未對該外觀上的畸變和歪斜進行修正的輸入圖像。 此時，控制部1對該外觀上的畸變和歪斜進行修正。
[0044] 輸入部3為用于能夠由操作人員對圖像生成裝置100輸入各種信息的裝置，例如 為觸控面板、按鈕開關(guān)、指針設(shè)備、鍵盤等。
[0045] 存儲部4為用于存儲各種信息的裝置，例如為硬盤、光盤或半導(dǎo)體存儲器等。
[0046] 顯示部5為用于顯示圖像信息的裝置，例如為在挖土機60的操縱室64 (參考圖2) 內(nèi)設(shè)置的液晶顯示器或投影儀等，對控制部1所輸出的各種圖像進行顯示。
[0047] 距離圖像傳感器6為用于獲取在挖土機60周圍存在的物體的距離信息的二維排 列的裝置。在本實施例中，距離圖像傳感器6例如為了能夠拍攝到成為在操縱室64內(nèi)的操 作人員的死角的區(qū)域而安裝于上部回轉(zhuǎn)體63的右側(cè)面及后面（參考圖2)。另外，距離圖像 傳感器6也可以安裝于上部回轉(zhuǎn)體63的前面、左側(cè)面、右側(cè)面及后面中的任意1個部位，還 可以安裝于所有的面上。
[0048] 攝像機2對每一像素獲取亮度、色調(diào)值、彩度值等，相對于此，距離圖像傳感器6為 對每一像素獲取距離信息的傳感器，例如由投光用LED、受光用CCD構(gòu)成。具體而言，距離圖 像傳感器6采用T0F (Time Of Flight)方式，通過計量由物體反射從投光用LED發(fā)出的近紅 外光并由受光用CCD接受該反射光為止的時間而對每一像素獲取距離信息。因此，以下，為 了與攝像機2的輸入圖像、輸出圖像對比，將由距離圖像傳感器6獲取的二維排列的距離信 息稱為輸入距離圖像、輸出距離圖像。另外，距離圖像傳感器6也可以采用圖案投影方式等 其他方式。并且，距離圖像傳感器6的輸入距離圖像、輸出距離圖像的分辨率（像素數(shù)）可 以與攝像機2的輸入圖像、輸出圖像中的分辨率相同，也可以不同。并且，攝像機2的輸入 圖像、輸出圖像中的1個或多個像素與距尚圖像傳感器6的輸入距尚圖像、輸出距尚圖像中 的1個或多個像素可以預(yù)先建立對應(yīng)。
[0049] 并且，距離圖像傳感器6可以與攝像機2同樣地安裝于上部回轉(zhuǎn)體63的右側(cè)面及 后面以外的位置（例如為前面及左側(cè)面），也可以安裝廣角透鏡或魚眼透鏡，以便能夠拍攝 寬廣范圍。
[0050] 并且，距離圖像傳感器6與攝像機2同樣地根據(jù)來自控制部1的控制信號獲取輸 入距離圖像，并對控制部1輸出所獲取的輸入距離圖像。另外，當(dāng)距離圖像傳感器6與攝像 機2同樣地使用魚眼透鏡或廣角透鏡來獲取輸入距離圖像時，對控制部1輸出對因使用這 些透鏡而產(chǎn)生的外觀上的畸變和歪斜進行修正的修正完的輸入距離圖像。并且，距離圖像 傳感器6也可以對控制部1原樣地輸出未對該外觀上的畸變和歪斜進行修正的輸入距離圖 像。此時，控制部1對該外觀上的畸變和歪斜進行修正。
[0051] 并且，圖像生成裝置100也可以根據(jù)輸入圖像生成處理對象圖像并對該處理對象 圖像實施圖像變換處理，從而生成如能夠使操作人員直觀地掌握與周圍物體的位置關(guān)系和 距離感的輸出圖像之后，將該輸出圖像提示給操作人員。
[0052] 圖像生成裝置100對輸入距離圖像也進行同樣的處理。此時，將"處理對象圖像" 改稱作"處理對象距離圖像"。在以下記載中也相同。
[0053] "處理對象圖像"為根據(jù)輸入圖像生成的、成為圖像變換處理（例如標(biāo)度變換處理、 仿射變換處理、畸變變換處理、視點變換處理等）的對象的圖像。具體而言，"處理對象圖 像"為例如由從上方拍攝地表的攝像機拍攝的輸入圖像即通過其寬廣的像角而包含水平方 向的圖像（例如空的部分）的輸入圖像生成的、適合于圖像變換處理的圖像。更具體而言， 通過以該水平方向的圖像不會被不自然地顯示的方式（例如以空的部分不會被處理成為 在地表的部分的方式）將該輸入圖像投影于規(guī)定的空間模型之后，將投影于該空間模型的 投影圖像再投影于其他二維平面來生成。另外，處理對象圖像也可以不實施圖像變換處理， 而是原樣地作為輸出圖像而使用。
[0054] "空間模型"為輸入圖像的投影對象。具體而言，"空間模型"由至少包含處理對象 圖像所在的平面即處理對象圖像平面以外的平面或曲面的、一個或多個平面或曲面構(gòu)成。 處理對象圖像所在的平面即處理對象圖像平面以外的平面或曲面例如為與處理對象圖像 平面平行的平面，或在與處理對象圖像平面之間形成角度的平面或曲面。
[0055] 另外，圖像生成裝置100也可以不生成處理對象圖像，而是通過對投影于該空間 模型的投影圖像實施圖像變換處理來生成輸出圖像。并且，投影圖像也可以不實施圖像變 換處理，而是原樣地作為輸出圖像而使用。
[0056] 圖3是表不投影有輸入圖像的空間模型MD的一例的圖，圖3的左圖表不從側(cè)方觀 察挖土機60時挖土機60與空間模型MD之間的關(guān)系，圖3右圖表示從上方觀察挖土機60 時挖土機60與空間模型MD之間的關(guān)系。
[0057] 如圖3所示，空間模型MD具有半圓筒形狀，并具有其底面內(nèi)側(cè)的平面區(qū)域R1和其 側(cè)面內(nèi)側(cè)的曲面區(qū)域R2。
[0058] 并且，圖4是表示空間模型MD與處理對象圖像平面之間的關(guān)系的一例的圖，處理 對象圖像平面R3為例如包含空間模型MD的平面區(qū)域R1的平面。另外，為了明確化，圖4 中并非用如圖3所示的半圓筒形狀而是用圓筒形狀示出空間模型MD，但空間模型MD可以為 半圓筒形狀及圓筒形狀中的任一形狀。在以后的附圖中也相同。并且，如上所述，處理對象 圖像平面R3可以為包含空間模型MD的平面區(qū)域R1的圓形區(qū)域，也可以為不包含空間模型 MD的平面區(qū)域R1的環(huán)狀區(qū)域。
[0059] 接著，對控制部1所具有的各種機構(gòu)進行說明。
[0060] 坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10為用于將攝像機2所拍攝的輸入圖像所在的輸入圖像平面 上的坐標(biāo)、空間模型MD上的坐標(biāo)及處理對象圖像平面R3上的坐標(biāo)建立對應(yīng)的機構(gòu)。在本 實施例中，坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10例如根據(jù)預(yù)先設(shè)定的或者經(jīng)由輸入部3輸入的與攝像機2 相關(guān)的各種參數(shù)與預(yù)先決定的輸入圖像平面、空間模型MD及處理對象圖像平面R3的相互 位置關(guān)系，將輸入圖像平面上的坐標(biāo)、空間模型MD上的坐標(biāo)及處理對象圖像平面R3上的坐 標(biāo)建立對應(yīng)。另外，與攝像機2相關(guān)的各種參數(shù)例如為攝像機2的光學(xué)中心、焦點距離、CCD 尺寸、光軸方向矢量、攝像機水平方向矢量、射影方式等。而且，坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10將它 們的對應(yīng)關(guān)系存儲于存儲部4的輸入圖像/空間模型對應(yīng)映射表40及空間模型/處理對 象圖像對應(yīng)映射表41中。
[0061] 另外，當(dāng)不生成處理對象圖像時，坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10省略空間模型MD上的坐標(biāo) 與處理對象圖像平面R3上的坐標(biāo)的對應(yīng)建立、及將該對應(yīng)關(guān)系向空間模型/處理對象圖像 對應(yīng)映射表41中的存儲。
[0062] 并且，坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10對距離圖像傳感器所拍攝的輸入距離圖像也進行同 樣的處理。此時，將攝像機、輸入圖像平面、處理對象圖像平面改稱作距離圖像傳感器、輸入 距離圖像平面、處理對象距離圖像平面。在以下記載中也相同。
[0063] 圖像生成機構(gòu)11為用于生成輸出圖像的機構(gòu)。在本實施例中，圖像生成機構(gòu)11 例如對處理對象圖像實施標(biāo)度變換、仿射變換或畸變變換，由此將處理對象圖像平面R3上 的坐標(biāo)與輸出圖像所在的輸出圖像平面上的坐標(biāo)建立對應(yīng)。而且，圖像生成機構(gòu)11將該對 應(yīng)關(guān)系存儲于存儲部4的處理對象圖像/輸出圖像對應(yīng)映射表42中。而且，圖像生成機構(gòu) 11 一邊參考輸入圖像/空間模型對應(yīng)映射表40及空間模型/處理對象圖像對應(yīng)映射表41 一邊將輸出圖像中的各像素的值與輸入圖像中的各像素的值建立關(guān)聯(lián)來生成輸出圖像。各 像素的值例如為亮度值、色調(diào)值、彩度值等。
[0064] 并且，圖像生成機構(gòu)11根據(jù)預(yù)先設(shè)定的或者經(jīng)由輸入部3輸入的與假想攝像機相 關(guān)的各種參數(shù)，將處理對象圖像平面R3上的坐標(biāo)與輸出圖像所在的輸出圖像平面上的坐 標(biāo)建立對應(yīng)。另外，與假想攝像機相關(guān)的各種參數(shù)例如為假想攝像機的光學(xué)中心、焦點距 離、CCD尺寸、光軸方向矢量、攝像機水平方向矢量、射影方式等。而且，圖像生成機構(gòu)11將 該對應(yīng)關(guān)系存儲于存儲部4的處理對象圖像/輸出圖像對應(yīng)映射表42中。而且，圖像生成 機構(gòu)11 一邊參考輸入圖像/空間模型對應(yīng)映射表40及空間模型/處理對象圖像對應(yīng)映射 表41 一邊將輸出圖像中的各像素的值與輸入圖像中的各像素的值建立關(guān)聯(lián)來生成輸出圖 像。
[0065] 另外，圖像生成機構(gòu)11也可以不利用假想攝像機的概念，而是變更處理對象圖像 的標(biāo)度來生成輸出圖像。
[0066] 并且，當(dāng)不生成處理對象圖像時，圖像生成機構(gòu)11根據(jù)所實施的圖像變換處理， 將空間模型MD上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)建立對應(yīng)。而且，圖像生成機構(gòu)11 一邊 參考輸入圖像/空間模型對應(yīng)映射表40 -邊將輸出圖像中的各像素的值與輸入圖像中的 各像素的值建?關(guān)聯(lián)來生成輸出圖像。此時，圖像生成機構(gòu)11省略處理對象圖像平面R3 上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)的對應(yīng)建立、及將該對應(yīng)關(guān)系向處理對象圖像/輸出圖 像對應(yīng)映射表42中的存儲。
[0067] 并且，圖像生成機構(gòu)11對輸入距離圖像或處理對象距離圖像也進行同樣的處理。 此時，將輸出圖像平面改稱作輸出距離圖像平面。在以下記載中也相同。
[0068] 距離圖像合成機構(gòu)12為用于將與攝像機相關(guān)的圖像和與距離圖像傳感器相關(guān)的 圖像進行合成的機構(gòu)。例如，距離圖像合成機構(gòu)12將圖像生成機構(gòu)11所生成的、基于攝像 機2的輸入圖像的輸出圖像和基于距離圖像傳感器6的輸入距離圖像的輸出距離圖像進行 合成。另外，關(guān)于距離圖像合成機構(gòu)12的詳細內(nèi)容，將進行后述。
[0069] 接著，對由坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10及圖像生成機構(gòu)11進行的具體處理的一例進行 說明。
[0070] 坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10例如能夠使用哈密爾頓的四元數(shù)，將輸入圖像平面上的坐 標(biāo)與空間模型上的坐標(biāo)建立對應(yīng)。
[0071] 圖5是用于說明將輸入圖像平面上的坐標(biāo)與空間模型上的坐標(biāo)建立對應(yīng)的圖。攝 像機2的輸入圖像平面表不為將攝像機2的光學(xué)中心C作為原點的UVW正交坐標(biāo)系中的一 平面?？臻g模型表示為ΧΥΖ正交坐標(biāo)系中的立體面。
[0072] 首先，坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10在將ΧΥΖ坐標(biāo)系的原點作為光學(xué)中心C (UVW坐標(biāo)系的 原點）平移之后，為了使X軸與U軸、Υ軸與V軸、Ζ軸與-W軸一致而使ΧΥΖ坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)。 這是為了將空間模型上的坐標(biāo)（ΧΥΖ坐標(biāo)系上的坐標(biāo)）變換成輸入圖像平面上的坐標(biāo)（UVW 坐標(biāo)系上的坐標(biāo)）。另外，"-W軸"的符號是指Ζ軸的方向與-W軸的方向相反。這是 因為UVW坐標(biāo)系將攝像機前方作為+W方向，ΧΥΖ坐標(biāo)系將鉛直下方作為-Ζ方向。
[0073] 另外，當(dāng)存在多個攝像機2時，攝像機2分別具有獨立的UVW坐標(biāo)系，因此坐標(biāo)對 應(yīng)建立機構(gòu)10使ΧΥΖ坐標(biāo)系分別相對于多個UVW坐標(biāo)系中的各UVW坐標(biāo)系平移且旋轉(zhuǎn)。
[0074] 上述的變換通過以攝像機2的光學(xué)中心C成為ΧΥΖ坐標(biāo)系的原點的方式使ΧΥΖ坐 標(biāo)系平移之后，以ζ軸與-W軸一致的方式旋轉(zhuǎn)，進而以X軸與U軸一致的方式旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)。 因此，坐標(biāo)對應(yīng)建立機構(gòu)10能夠通過用哈密爾頓的四元數(shù)記述該變換來將這些兩次旋轉(zhuǎn) 匯總成一次旋轉(zhuǎn)運算。
[0075] 然而，用于使某一矢量Α與另一矢量Β -致的旋轉(zhuǎn)相當(dāng)于將矢量Α與矢量Β展開 的面的法線作為軸并旋轉(zhuǎn)矢量A與矢量B所形成的角度的處理。而且，若將該角度設(shè)為Θ， 則根據(jù)矢量A與矢量B的內(nèi)積，角度Θ由下式表示。
[0076] [數(shù)式 1]
[0077]

【權(quán)利要求】
1. 一種施工機械用周邊監(jiān)控裝置，根據(jù)安裝于施工機械上的距離圖像傳感器所拍攝的 輸入距離圖像生成輸出距離圖像，其中， 所述施工機械用周邊監(jiān)控裝置將所述輸入距離圖像所在的輸入距離圖像平面上的坐 標(biāo)與所述輸出距離圖像所在的輸出距離圖像平面上的坐標(biāo)建立對應(yīng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的施工機械用周邊監(jiān)控裝置，其中， 在所述施工機械上安裝有多個所述距離圖像傳感器， 所述施工機械用周邊監(jiān)控裝置根據(jù)多個輸入距離圖像生成1個輸出距離圖像。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的施工機械用周邊監(jiān)控裝置，其中， 將與多個距離圖像傳感器中的2個距離圖像傳感器各自的拍攝范圍重疊的區(qū)域?qū)?yīng) 的所述2個距離圖像傳感器各自的輸入距離圖像的區(qū)域中的、相互對應(yīng)的像素的表示距離 的像素的值中較小的值與所述輸出距離圖像中的對應(yīng)的像素建立關(guān)聯(lián)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的施工機械用周邊監(jiān)控裝置，其中， 所述輸出距離圖像為實施了視點變換處理的距離圖像。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的施工機械用周邊監(jiān)控裝置，其中， 在所述施工機械上安裝有攝像機， 所述施工機械用周邊監(jiān)控裝置將所述攝像機所拍攝的輸入圖像所在的輸入圖像平面 上的坐標(biāo)與所述攝像機的輸出圖像所在的輸出圖像平面上的坐標(biāo)建立對應(yīng)，并將所述輸出 距離圖像和所述輸出圖像進行合成。
【文檔編號】E02F9/26GK104067144SQ201380006337
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2013年2月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月29日
【發(fā)明者】泉川岳哉, 清田芳永, 相澤晉 申請人:住友建機株式會社, 住友重機械工業(yè)株式會社