一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速系統(tǒng)及方法，步驟如下：1）設定怠速時間、先導壓力閾值、液壓蓄能器壓力判斷閾值等；2）檢測先導手柄壓力信號判斷是否進入自動怠速模式；3）當系統(tǒng)停止工作時間超過怠速時間時，進入下一步；4）當液壓蓄能器的壓力和負載最大壓力差值小于負的壓力判斷閾值時進入步驟5），反之則進入步驟6）；5）電動機工作在電動模式，定量泵/馬達工作在泵模式；6）電動機工作在電動模式，且定量泵/馬達的液壓油通過多路閥卸荷；7）進入工作模式，檢測定量泵/馬達出口壓力。本發(fā)明能解決自動怠速取消時液壓泵出口難以快速建立克服負載所需壓力的問題，并通過能量回收的液壓能可在自動怠速模式轉(zhuǎn)換成電能。
【專利說明】—種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速系統(tǒng)及方法
【【技術(shù)領域】】
[0001]本發(fā)明涉及一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速系統(tǒng)及方法，適用于具有電液混合驅(qū)動配置的工程機械。
【【背景技術(shù)】】
[0002]隨著世界范圍內(nèi)能源短缺和環(huán)境污染問題的日趨嚴重，節(jié)能減排技術(shù)是目前研究的熱點。液壓挖掘機是一種功率比較大的工程機械，但是其能量的總利用率較低。液壓挖掘機實現(xiàn)節(jié)約能源、降低排放一直是業(yè)界努力追求的目標?；旌蟿恿︱?qū)動技術(shù)和電驅(qū)動技術(shù)是當前的研究熱點。
[0003]工程機械的自動怠速工況占總運行時間大約為η以液壓挖掘機為例，當操作手柄停止動作一段時間后，降低發(fā)動機轉(zhuǎn)速至第一自動怠速，操作手柄繼續(xù)停止工作一段時間后，再降低發(fā)動機轉(zhuǎn)速至第二自動怠速，整個自動怠速運行過程中，若操作手柄離開中位，則立刻調(diào)整發(fā)動機到油門所對應的目標轉(zhuǎn)速。工程機械自動怠速模式可以有效降低發(fā)動機的輸出功率。但是傳統(tǒng)的自動怠速模式也存在以下不足之處:自動怠速時，多路閥處于中位，所有的液壓油都通過多路閥的中路回油箱卸荷，導致液壓泵的出口壓力較低，因此，當操作手柄離開中位時，如果負載所需的壓力較大，由于發(fā)動機的轉(zhuǎn)速動態(tài)特性較差，必然導致液壓泵出口難以快速建立起克服負載所需的壓力，所以一般自動怠速的轉(zhuǎn)速不能太低，從而由導致自動怠速時液壓泵的出口流量仍然較大，系統(tǒng)仍然存在大量的中位節(jié)流損耗；此外，自動怠速模式下，雖然發(fā)動機的轉(zhuǎn)速降低了，負載扭矩也較小，發(fā)動機此時工作在低轉(zhuǎn)速和低扭矩區(qū)域，此時的燃油經(jīng)濟性較差，如果能在滿足工作條件的前提下，適當提供發(fā)動機的輸出功率，則可以提高發(fā)動機效率，則能進一步節(jié)省燃油。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題之一，在于提供一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速系統(tǒng)，不僅有效解決自動怠速取消時液壓泵出口難以快速建立負載壓力的問題，同時由于通過能量回收(轉(zhuǎn)臺制動和機械臂下放)的液壓能可以在自動怠速模式轉(zhuǎn)換成電能，為下一工作做好準備。
[0005]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)上述技術(shù)問題之一的:
[0006]一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速系統(tǒng)，所述自動怠速系統(tǒng)包括先導操作手柄、第一壓力傳感器、第二壓力傳感器器、電量儲存單元、電機控制器、第一單向閥、第一溢流閥、先導泵、定量泵/馬達、電動機、第一電磁換向閥、第二電磁換向閥、第二溢流閥、第二單向閥、第五壓力傳感器、多路閥、能量回收單元、第三溢流閥、液壓蓄能器、第三壓力傳感器、梭閥、驅(qū)動油缸、第四壓力傳感器、第三電磁換向閥、總成控制器；
[0007]其中，所述電動機、先導泵和定量泵/馬達同軸機械相聯(lián)；所述定量泵/馬達的出口接第二單向閥的進油口 ；第二溢流閥的進油口、第二電磁換向閥的A 口，多路閥的P 口和Pl 口均和第二單向閥的出油口連接，第二溢流閥的出油口接油箱，多路閥的T 口接油箱，多路閥的A 口連驅(qū)動油缸的無桿腔，多路閥的B 口連驅(qū)動油缸的有桿腔，多路閥的D 口接第三電磁換向閥的A 口，第三電磁換向閥的B 口連接油箱；
[0008]第二電磁換向閥的B 口、第一電磁換向閥的A 口，第三溢流閥的進油口，第三壓力傳感器以及能量回收單元均連接到液壓蓄能器的油口，第三溢流閥的出油口接油箱；
[0009]第一電磁換向閥的B 口，第一單向閥的出油口連接到定量泵/馬達的進油口，第一單向閥的進油口接油箱；驅(qū)動油缸的有桿腔和無桿腔分別和梭閥的兩個進油口相連，梭閥的出油口接第四壓力傳感器；
[0010]先導操作手柄的P 口、第一溢流閥的進油口均連接先導泵的出油口，第一溢流閥的出油口和先導操作手柄的T 口連接油箱，所述電動機通過電機控制器與電量儲存單元電性相連；
[0011]所述先導操作手柄與多路閥相連，所述先導操作手柄分別通過第一壓力傳感器和第二壓力傳感器連接至總成控制器，所述液壓蓄能器通過第三壓力傳感器、所述梭閥通過第四壓力傳感器、所述定量泵/馬達通過第五壓力傳感器與所述總成控制器相連，所述總成控制器還分別與電機控制器、第一電磁換向閥、第一電磁換向閥、第一電磁換向閥相連。
[0012]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題之二，在于提供一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速方法，不僅有效解決自動怠速取消時液壓泵出口難以快速建立負載壓力的問題，同時由于通過能量回收(轉(zhuǎn)臺制動和機械臂下放)的液壓能可以在自動怠速模式轉(zhuǎn)換成電能，為下一工作做好準備。
[0013]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)上述技術(shù)問題之二的:
[0014]一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速方法，包括以下步驟:
[0015]步驟(I)、設定怠速時間為Tc、先導壓力閾值為Pi。、液壓蓄能器壓力判斷閾值Δ pc,液壓蓄能器壓力上下限plmin, Plmax ；
[0016]步驟(2)、檢測先導手柄壓力信號pn，pi2判斷是否進入自動怠速模式:
[0017]當先導壓力信號pn，pi2均小于先導壓力閾值Pie時，判定系統(tǒng)已經(jīng)停止動作，進入步驟(3);否則系統(tǒng)進入工作模式，判定自動怠速模式失效并退出自動怠速控制程序，進入步驟(7)；
[0018]步驟(3)、當系統(tǒng)停止工作時間t超過設定的怠速時間Tc時，進入步驟(4)，否則退出自動怠速控制程序；
[0019]步驟(4)、檢測液壓蓄能器壓力值pi3和負載最大值pi4:
[0020]當液壓蓄能器的壓力值Pi3和負載最大值Pi4的差值滿足:pi3-pi4 >Λ PC時，液壓蓄能器的液壓油，釋放到定量泵/馬達的進油口，定量泵/馬達工作在馬達模式，驅(qū)動電動機工作在發(fā)電模式，把液壓蓄能器的液壓能轉(zhuǎn)換成電能儲存在電量儲存單元中，電動機的目標轉(zhuǎn)速根據(jù)電動機在發(fā)電模式的效率最高點來設定；反之，當液壓蓄能器的壓力Pi3和負載最大壓力Pi4的差值滿足=Pi3-Pi4 < - Λ PC時進入步驟(5);當滿足:-Λ pc < pi3-pi4 pc 時進入步驟(6)；
[0021]步驟(5)、當液壓蓄能器的壓力Pi3和負載最大壓力Pi4的差值滿足:pi3-pi4
<-Λ pc時，電動機工作在電動模式，定量泵/馬達工作在泵模式，所有定量泵/馬達的液壓油進入液壓蓄能器，對液壓蓄能器進行充油，電動機的目標轉(zhuǎn)速根據(jù)電動模式的效率最高點工作，[0022]步驟(6)、當液壓蓄能器的壓力Pi3和負載最大壓力Pi4的差值滿足:-Λ pc < Pi3-Pi4 pc時，電動機工作在電動模式，電動機的目標轉(zhuǎn)速按最低轉(zhuǎn)速來設定，且定量泵/馬達的液壓油通過多路閥的中路回油口 D回油箱，實現(xiàn)卸荷；
[0023]步驟(7)、系統(tǒng)進入工作模式，檢測定量泵/馬達出口壓力pi5:
[0024]電動機工作在電動模式，目標轉(zhuǎn)速根據(jù)先導壓力信號Pil、Pi2的大小計算獲得；當液壓蓄能器的壓力Pi3大于液壓蓄能器壓力下限Plmin時，液壓蓄能器的液壓油釋放到定量泵/馬達的進油口，提高定量泵/馬達的進口壓力；當定量泵/馬達的出口壓力Pi5小于負載最大壓力Pi4時，液壓蓄能器的壓力油通釋放到定量泵/馬達的出油口，用以快速建立起克服負載所需壓力。
[0025]本發(fā)明具有如下優(yōu)點:
[0026](I)考慮到在電液混合驅(qū)動液壓挖掘機中，由于電動機代替發(fā)動機驅(qū)動液壓泵后，電動機相對發(fā)動機具有轉(zhuǎn)速范圍寬的特點，因此在自動怠速時，定量泵/馬達的最低轉(zhuǎn)速可以設定在一個液壓泵和電動機的工作范圍內(nèi)的最低轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)液壓泵壓力和流量卸荷，可以降低液壓系統(tǒng)的中位節(jié)流損耗。
[0027](2)怠速工況時，當蓄能器的壓力小于負載最大壓力時，定量泵/馬達工作在泵模式，對液壓蓄能器充油，為下一周期建立起負載所需壓力做好準備，在系統(tǒng)工作時，液壓蓄能器的液壓油可以釋放到定量泵/馬達的出口，用來快速建立起克服負載所需壓力。該自動怠速方法具有蓄能器壓力的自適應負載壓力的特點，克服傳統(tǒng)挖掘機在自動怠速取消時，如果發(fā)動機發(fā)動 機轉(zhuǎn)速較低時定量泵/馬達出口難以快速建立起克服負載所需的壓力；
[0028](3)怠速工況時，當蓄能器的壓力較高時，定量泵/馬達工作在馬達模式，液壓蓄能器的液壓油可以釋放出來，驅(qū)動定量泵/馬達和電動/發(fā)電機，把液壓蓄能器的能量轉(zhuǎn)換成電能儲存在電量儲存單元中，為下一周期工作做準備，延長了電量儲存單元的工作時間。
【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0029]下面參照附圖結(jié)合實施例對本發(fā)明作進一步的說明。
[0030]圖1為本發(fā)明一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速系統(tǒng)的示意圖。
[0031]附圖標識說明:
[0032]1、先導操作手柄2、第一壓力傳感器
[0033]3、第二壓力傳感器4、電量儲存單元
[0034]5、電機控制器6、第一單向閥
[0035]7、第一溢流閥8、先導泵
[0036]9、定量泵/馬達10、電動機
[0037]11、第一電磁換向閥12、第二電磁換向閥
[0038]13、第二溢流閥14、第二單向閥
[0039]15、第五壓力傳感器16、多路閥
[0040]17、能量回收單元18、第三溢流閥
[0041]19、液壓蓄能器20、第三壓力傳感器
[0042]21、梭閥22、驅(qū)動油缸[0043]23、第四壓力傳感器24、第三電磁換向閥
[0044]25、總成控制器
【【具體實施方式】】
[0045]請參閱圖1所示，對本發(fā)明的實施例進行詳細的說明。
[0046]重點參閱圖1，本發(fā)明涉及一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速系統(tǒng)，所述自動怠速系統(tǒng)包括先導操作手柄1、第一壓力傳感器2、第二壓力傳感器器3、電量儲存單元4、電機控制器5、第一單向閥6、第一溢流閥7、先導泵8、定量泵/馬達9、電動機10、第一電磁換向閥11、第二電磁換向閥12、第二溢流閥13、第二單向閥14、第五壓力傳感器15、多路閥16、能量回收單元17、第三溢流閥18、液壓蓄能器19、第三壓力傳感器20、梭閥21、驅(qū)動油缸22、第四壓力傳感器23、第三電磁換向閥24、總成控制器25 ；
[0047]其中，所述電動機10、先導泵8和定量泵/馬達9同軸機械相聯(lián)；所述定量泵/馬達9的出口接第二單向閥14的進油口 ；第二溢流閥13的進油口、第二電磁換向閥12的A口，多路閥16的P 口和Pl 口均和第二單向閥14的出油口連接，第二溢流閥13的出油口接油箱，多路閥16的T 口接油箱，多路閥16的A 口連驅(qū)動油缸22的無桿腔，多路閥16的B口連驅(qū)動油缸22的有桿腔，多路閥16的D 口接第三電磁換向閥24的A 口，第三電磁換向閥24的B 口連接油箱；[0048]第二電磁換向閥12的B 口、第一電磁換向閥11的A 口，第三溢流閥18的進油口，第三壓力傳感器20以及能量回收單元17均連接到液壓蓄能器19的油口，第三溢流閥18的出油口接油箱；
[0049]第一電磁換向閥11的B 口，第一單向閥6的出油口連接到定量泵/馬達9的進油口，第一單向閥6的進油口接油箱；驅(qū)動油缸22的有桿腔和無桿腔分別和梭閥21的兩個進油口相連，梭閥21的出油口接第四壓力傳感器23;
[0050]先導操作手柄I的P 口、第一溢流閥7的進油口均連接先導泵8的出油口，第一溢流閥7的出油口和先導操作手柄I的T 口連接油箱，所述電動機10通過電機控制器5與電量儲存單元4電性相連；
[0051]所述先導操作手柄I與多路閥16相連，所述先導操作手柄I分別通過第一壓力傳感器2和第二壓力傳感器3連接至總成控制器25，所述液壓蓄能器19通過第三壓力傳感器20、所述梭閥21通過第四壓力傳感器23、所述定量泵/馬達9通過第五壓力傳感器15與所述總成控制器25相連，所述總成控制器25還分別與電機控制器5、第一電磁換向閥11、第一電磁換向閥12、第一電磁換向閥24相連。
[0052]所述多路閥16為可控制動臂、斗桿、鏟斗、轉(zhuǎn)臺以及左右行走的多路閥；所述先導操作手柄I為可控制動臂、斗桿、伊斗、轉(zhuǎn)臺以及左右行走的先導操作手柄。
[0053]通過第一壓力傳感器2、第二壓力傳感器3，第三壓力傳感器20、第四壓力傳感器23和第五壓力傳感器15分別檢測得到先導壓力信號pn，Pi2、液壓蓄能器19的壓力pi3、負載最大壓力Pi4以及定量泵/馬達9的出口壓力pi5，并作為總成控制器25的輸入信號。總成控制器25根據(jù)輸入信號產(chǎn)生電機控制器5的控制信號Cl、第一電磁換向閥11的控制信號C2、第二電磁換向閥12的控制信號C3以及第三電磁換向閥24的控制信號C4。
[0054]本發(fā)明還涉及一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速方法，依次進行以下步驟:[0055]步驟(1)、設定怠速時間為Tc、先導壓力閾值為Pi。、液壓蓄能器壓力判斷閾值Δ pc,液壓蓄能器壓力上下限plmin, Plmax ；
[0056]步驟(2)、檢測先導手柄壓力信號pn，pi2判斷是否進入自動怠速模式:
[0057]當先導壓力信號pn，pi2均小于先導壓力閾值Pi。時，判定系統(tǒng)已經(jīng)停止動作，進入步驟(3);否則系統(tǒng)進入工作模式，判定自動怠速模式失效并退出自動怠速控制程序，進入步驟(7)；
[0058]步驟(3)、當系統(tǒng)停止工作時間t超過設定的怠速時間Tc時，進入步驟(4)，否則退出自動怠速控制程序； [0059]步驟(4)、檢測液壓蓄能器19壓力值pi3和負載最大值Pi4:
[0060]當液壓蓄能器19的壓力值Pi3和負載最大值Pi4的差值滿足:pi3-pi4 >Δ pc時,第一電磁換向閥11得電，第二電磁換向閥12和第三電磁換向閥21失電；液壓蓄能器19的液壓油，通過第一電磁換向閥11，釋放到定量泵/馬達9的進油口，定量泵/馬達9工作在馬達模式，驅(qū)動電動機10工作在發(fā)電模式，把液壓蓄能器19的液壓能轉(zhuǎn)換成電能儲存在電量儲存單元4中，此時液壓蓄能器的壓力逐漸下降；由于此時定量泵/馬達9的出口全部液壓油都通過多路閥16的中路回油口 D、第三電磁換向閥24后回油箱，電動機10的目標轉(zhuǎn)速無須考慮負載的特性，因此可以根據(jù)電動機10在發(fā)電模式的效率最高點來設定；反之，當液壓蓄能器19的壓力pi3和負載最大壓力pi4的差值滿足:pi3-pi4 < - Λ pc時進入步驟(5)和滿足:_ Λ pc < pi3-pi4 pc時進入步驟(6)；
[0061]步驟(5)、當液壓蓄能器19的壓力pi3和負載最大壓力Pi4的差值滿足:pi3-pi4
<-Δ pc時，第一電磁換向閥11失電,第二電磁換向閥12和第三電磁換向閥24得電，電動機10工作在電動模式，定量泵/馬達9工作在泵模式，多路閥16的中路回油口 D和油箱之間通過第三電磁換向閥24斷開，所有定量泵/馬達9的液壓油通過第二電磁換向閥12進入液壓蓄能器19，液壓蓄能器19的壓力升高；電動機10的目標轉(zhuǎn)速無須考慮負載的特性，因此電動機10的目標轉(zhuǎn)速根據(jù)電動模式的效率最高點工作，
[0062]步驟(6)、當液壓蓄能器19的壓力pi3和負載最大壓力pi4的差值滿足:-Λ pc < Pi3-Pi4 pc時,第一電磁換向閥11、第二電磁換向閥12和第三電磁換向閥24均失電；電動機10工作電動模式，電動機10的目標轉(zhuǎn)速根據(jù)電動機10、定量泵/馬達9以及先導泵8的最低轉(zhuǎn)速來設定，且定量泵/馬達9的液壓油通過多路閥16的中路回油口D、第三電磁換向閥24后回油箱，此時定量泵/馬達9的流量和壓力均較小，實現(xiàn)卸荷，降低了系統(tǒng)的中位節(jié)流損耗；
[0063]步驟(7)、系統(tǒng)進入工作模式，檢測定量泵/馬達出口壓力pi5:
[0064]第三電磁換向閥24失電，電動機10工作在電動模式，目標轉(zhuǎn)速根據(jù)先導壓力信號Pil、Pi2的大小計算獲得:
[0065]計算方式如下:
[0066]I)根據(jù)先導壓力信號pn、pi2、先導壓力最大值Pimax、先導壓力閾值為Pi。以及驅(qū)動油缸的設計最大速度Vmax計算得到驅(qū)動油缸的目標速度V。:
[0067]當ρη 大于 Pi。時,假設驅(qū)動油缸伸出，νε=(ρη-ρ?ε)/ (Pimax-Pic) *vmax;
[0068]當pi2 大于 pic 時,假設驅(qū)動油缸縮回，Vc= (pi2-pic)/ (Pimax-Pic) *vmax;
[0069]2)根據(jù)驅(qū)動油缸的無桿腔直徑D和活塞桿直徑d，計算定量泵/馬達的目標流量QpC *
[0070]當ρη大于Pi。時，假設驅(qū)動油缸伸出，
【權(quán)利要求】
1.一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速系統(tǒng)，其特征在于:所述自動怠速系統(tǒng)包括先導操作手柄、第一壓力傳感器、第二壓力傳感器器、電量儲存單元、電機控制器、第一單向閥、第一溢流閥、先導泵、定量泵/馬達、電動機、第一電磁換向閥、第二電磁換向閥、第二溢流閥、第二單向閥、第五壓力傳感器、多路閥、能量回收單元、第三溢流閥、液壓蓄能器、第三壓力傳感器、梭閥、驅(qū)動油缸、第四壓力傳感器、第三電磁換向閥、總成控制器； 其中，所述電動機、先導泵和定量泵/馬達同軸機械相聯(lián)；所述定量泵/馬達的出口接第二單向閥的進油口 ；第二溢流閥的進油口、第二電磁換向閥的A 口，多路閥的P 口和Pl 口均和第二單向閥的出油口連接，第二溢流閥的出油口接油箱，多路閥的T 口接油箱，多路閥的A 口連驅(qū)動油缸的無桿腔，多路閥的B 口連驅(qū)動油缸的有桿腔，多路閥的D 口接第三電磁換向閥的A 口，第三電磁換向閥的B 口連接油箱； 第二電磁換向閥的B 口、第一電磁換向閥的A 口，第三溢流閥的進油口，第三壓力傳感器以及能量回收單元均連接到液壓蓄能器的油口，第三溢流閥的出油口接油箱； 第一電磁換向閥的B 口，第一單向閥的出油口連接到定量泵/馬達的進油口，第一單向閥的進油口接油箱；驅(qū)動油缸的有桿腔和無桿腔分別和梭閥的兩個進油口相連，梭閥的出油口接第四壓力傳感器； 先導操作手柄的P 口、第一溢流閥的進油口均連接先導泵的出油口，第一溢流閥的出油口和先導操作手柄的T 口連接油箱，所述電動機通過電機控制器與電量儲存單元電性相連； 所述先導操作手柄與多路閥相連，所述先導操作手柄分別通過第一壓力傳感器和第二壓力傳感器連接至總成控制器，所述液壓蓄能器通過第三壓力傳感器、所述梭閥通過第四壓力傳感器、所述定量泵/馬達通過第五壓力傳感器與所述總成控制器相連，所述總成控制器還分別與電機控制器、第一電磁換向閥、第一電磁換向閥、第一電磁換向閥相連。
2.一種電液混合驅(qū)動工程機械的自動怠速方法，其特征在于:包括以下步驟: 步驟(1)、設定怠速時間為Tc、先導壓力閾值為Pi。、液壓蓄能器壓力判斷閾值Λ pc，液壓蓄能器壓力上下限Plmin, Pimax ; 步驟(2)、檢測先導手柄壓力信號pn，Pi2判斷是否進入自動怠速模式: 當先導壓力信號Pil, Pi2均小于先導壓力閾值Pi。時，判定系統(tǒng)已經(jīng)停止動作，進入步驟(3);否則系統(tǒng)進入工作模式，判定自動怠速模式失效并退出自動怠速控制程序，進入步驟(7)； 步驟(3)、當系統(tǒng)停止工作時間t超過設定的怠速時間Tc時，進入步驟(4)，否則退出自動怠速控制程序； 步驟(4)、檢測液壓蓄能器壓力值pi3和負載最大值pi4: 當液壓蓄能器的壓力值Pw和負載最大值Pm的差值滿足:Ρ?3_Ρ?4 >Δ pc時,液壓蓄能器的液壓油，釋放到定量泵/馬達的進油口，定量泵/馬達工作在馬達模式，驅(qū)動電動機工作在發(fā)電模式，把液壓蓄能器的液壓能轉(zhuǎn)換成電能儲存在電量儲存單元中，電動機的目標轉(zhuǎn)速根據(jù)電動機在發(fā)電模式的效率最高點來設定；反之，當液壓蓄能器的壓力Pi3和負載最大壓力Pm的差值滿足:pi3-pi4 < - Δ pc時進入步驟(5);當滿足:_ Λ pc≤pi3-pi4≤Λ pc時進入步驟(6)； 步驟(5)、當液壓蓄能器的壓力pi3和負載最大壓力pi4的差值滿足:pi3-pi4 < - Λ pc時，電動機工作在電動模式，定量泵/馬達工作在泵模式，所有定量泵/馬達的液壓油進入液壓蓄能器，對液壓蓄能器進行充油，電動機的目標轉(zhuǎn)速根據(jù)電動模式的效率最高點工作，步驟(6)、當液壓蓄能器的壓力pi3和負載最大壓力pi4的差值滿足:-Λ pc < Pi3-Pi4 pc時，電動機工作在電動模式，電動機的目標轉(zhuǎn)速按最低轉(zhuǎn)速來設定，且定量泵/馬達的液壓油通過多路閥的中路回油口 D回油箱， 實現(xiàn)卸荷； 步驟(7)、系統(tǒng)進入工作模式，檢測定量泵/馬達出口壓力pi5: 電動機工作在電動模式，目標轉(zhuǎn)速根據(jù)先導壓力信號Pil、Pi2計算獲得；當液壓蓄能器的壓力Pi3大于液壓蓄能器壓力下限Plmin時，液壓蓄能器的液壓油釋放到定量泵/馬達的進油口，提高定量泵/馬達的進口壓力；當定量泵/馬達的出口壓力Pi5小于負載最大壓力Pi4時，液 壓蓄能器的壓力油通釋放到定量泵/馬達的出油口，用以快速建立起克服負載所需壓力。
【文檔編號】E02F9/22GK103924627SQ201410151812
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年4月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月15日
【發(fā)明者】林添良, 黃偉平, 付勝杰, 葉月影, 繆騁, 楊帆, 劉強 申請人:華僑大學