本發(fā)明涉及系統(tǒng)智能切換，具體涉及鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、鉆探取芯機(jī)器人主要作用是進(jìn)行月球鉆探，包括，鉆探月球表面和下表層，尋找月球上的水資源，以及基于月球表面和下表層的巖石和土壤樣本分析，實(shí)現(xiàn)地質(zhì)成分研究、太陽(yáng)系演化研究、科學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建等，這個(gè)過(guò)程中，機(jī)器人的穩(wěn)定性、效率和適應(yīng)性對(duì)于提高勘探工作的效果至關(guān)重要。

2、傳統(tǒng)的鉆探取芯機(jī)器人通過(guò)取芯器實(shí)現(xiàn)原位大深度取芯，然而該鉆探取芯機(jī)器人雖然能夠完成對(duì)月球大深度取芯作業(yè)，采用單一類型的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，難以適應(yīng)不同的工作環(huán)境和工作負(fù)載，針對(duì)復(fù)雜情況容易中出現(xiàn)過(guò)大扭矩時(shí)，傳統(tǒng)方法無(wú)法實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的智能切換，易發(fā)生鉆桿卡滯或動(dòng)力不足的現(xiàn)象，導(dǎo)致機(jī)器人的穩(wěn)定性、適應(yīng)性和效率較差，因此需要不同類型的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同扭矩下鉆桿提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，進(jìn)而提升鉆探取芯機(jī)器人的工作穩(wěn)定性、適應(yīng)性和效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)通過(guò)提供了鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法，旨在解決傳統(tǒng)的鉆探取芯機(jī)器人在鉆探過(guò)程中出現(xiàn)過(guò)大扭矩時(shí)，易發(fā)生鉆桿卡滯或動(dòng)力不足的現(xiàn)象，導(dǎo)致工作的適應(yīng)性和效率較差的技術(shù)問(wèn)題。

2、鑒于上述問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝算@探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法及裝置。

3、本申請(qǐng)公開的第一個(gè)方面，提供了鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法，所述方法包括：連接雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)用于鉆探取芯機(jī)器人，所述雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為電機(jī)直驅(qū)系統(tǒng)，所述第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；根據(jù)所述鉆探取芯機(jī)器人對(duì)鉆探環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取鉆探環(huán)境數(shù)據(jù)；根據(jù)所述鉆探環(huán)境數(shù)據(jù)，獲取多個(gè)暴露因子，其中，所述多個(gè)暴露因子為影響鉆探取芯機(jī)器人傳動(dòng)扭矩的環(huán)境因子；獲取所述多個(gè)暴露因子對(duì)應(yīng)的多個(gè)先驗(yàn)概率，基于所述多個(gè)先驗(yàn)概率對(duì)所述鉆探取芯機(jī)器人的傳動(dòng)扭矩進(jìn)行變異預(yù)測(cè)，獲取第一變異概率；當(dāng)所述第一變異概率大于預(yù)設(shè)變異概率時(shí)，獲取第一切換指令；所述雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接收所述第一切換指令后，控制所述鉆探取芯機(jī)器人由所述第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)切換至所述第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

4、本申請(qǐng)公開的第二個(gè)方面，提供了鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換裝置，所述裝置用于上述鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法，所述裝置包括：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接模塊，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接模塊用于連接雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)用于鉆探取芯機(jī)器人，所述雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為電機(jī)直驅(qū)系統(tǒng)，所述第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；數(shù)據(jù)采集模塊，所述數(shù)據(jù)采集模塊用于根據(jù)所述鉆探取芯機(jī)器人對(duì)鉆探環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取鉆探環(huán)境數(shù)據(jù)；暴露因子獲取模塊，所述暴露因子獲取模塊用于根據(jù)所述鉆探環(huán)境數(shù)據(jù)，獲取多個(gè)暴露因子，其中，所述多個(gè)暴露因子為影響鉆探取芯機(jī)器人傳動(dòng)扭矩的環(huán)境因子；變異預(yù)測(cè)模塊，所述變異預(yù)測(cè)模塊用于獲取所述多個(gè)暴露因子對(duì)應(yīng)的多個(gè)先驗(yàn)概率，基于所述多個(gè)先驗(yàn)概率對(duì)所述鉆探取芯機(jī)器人的傳動(dòng)扭矩進(jìn)行變異預(yù)測(cè)，獲取第一變異概率；切換指令獲取模塊，所述切換指令獲取模塊用于當(dāng)所述第一變異概率大于預(yù)設(shè)變異概率時(shí)，獲取第一切換指令；系統(tǒng)切換模塊，所述系統(tǒng)切換模塊用于所述雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接收所述第一切換指令后，控制所述鉆探取芯機(jī)器人由所述第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)切換至所述第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

5、本申請(qǐng)公開的第三個(gè)方面，提供了計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)公開的第一個(gè)方面的任一步驟。

6、本申請(qǐng)公開的第四個(gè)方面，提供了計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)公開的第一個(gè)方面的任一步驟。

7、本申請(qǐng)中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

8、通過(guò)連接雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)鉆探環(huán)境數(shù)據(jù)獲取多個(gè)暴露因子，識(shí)別出影響傳動(dòng)扭矩的關(guān)鍵因素，實(shí)現(xiàn)了對(duì)鉆探環(huán)境的智能感知；基于所獲得的環(huán)境數(shù)據(jù)和多個(gè)先驗(yàn)概率，利用智能算法對(duì)傳動(dòng)扭矩進(jìn)行變異預(yù)測(cè)，并計(jì)算得出第一變異概率，通過(guò)與預(yù)設(shè)變異概率進(jìn)行比較，智能地判斷當(dāng)前工作環(huán)境是否需要進(jìn)行驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的切換；當(dāng)?shù)谝蛔儺惛怕蚀笥陬A(yù)設(shè)變異概率時(shí)，生成第一切換指令，觸發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)化切換，這種智能控制機(jī)制能夠確保機(jī)器人在面對(duì)不同工作需求時(shí)及時(shí)作出合適的響應(yīng)，提高了機(jī)器人的適應(yīng)性和靈活性。綜上所述，該鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法通過(guò)智能感知、智能判斷、智能控制等手段，實(shí)現(xiàn)了對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的智能切換，從而有效地提高了機(jī)器人在復(fù)雜工作環(huán)境下的適應(yīng)性、效率和穩(wěn)定性。

9、上述說(shuō)明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多個(gè)先驗(yàn)概率對(duì)所述鉆探取芯機(jī)器人的傳動(dòng)扭矩進(jìn)行變異預(yù)測(cè)，方法包括：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和所述第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還與齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)連接，方法還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一切換模式下的齒輪傳動(dòng)損失數(shù)據(jù)和所述第二切換模式下的齒輪傳動(dòng)損失數(shù)據(jù)，生成切換約束條件，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一切換模式下的齒輪傳動(dòng)損失數(shù)據(jù)和所述第二切換模式下的齒輪傳動(dòng)損失數(shù)據(jù)，生成切換約束條件，方法還包括：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述多個(gè)暴露因子對(duì)應(yīng)的多個(gè)先驗(yàn)概率，方法包括：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換裝置，其特征在于，用于實(shí)施權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法，所述裝置包括：

9.計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法的步驟。

10.計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了鉆探取芯機(jī)器人的雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能切換方法及裝置，涉及系統(tǒng)智能切換技術(shù)領(lǐng)域，包括：連接雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為電機(jī)直驅(qū)系統(tǒng)，第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；對(duì)鉆探環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取鉆探環(huán)境數(shù)據(jù)；獲取多個(gè)暴露因子，為影響鉆探取芯機(jī)器人傳動(dòng)扭矩的環(huán)境因子；獲取對(duì)應(yīng)的多個(gè)先驗(yàn)概率，對(duì)傳動(dòng)扭矩進(jìn)行變異預(yù)測(cè)，獲取第一變異概率；當(dāng)大于預(yù)設(shè)變異概率時(shí)，獲取第一切換指令；接收第一切換指令后，由第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)切換至第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)的鉆探取芯機(jī)器人在鉆探過(guò)程中出現(xiàn)過(guò)大扭矩時(shí)，易發(fā)生鉆桿卡滯或動(dòng)力不足的現(xiàn)象，導(dǎo)致工作的適應(yīng)性和效率較差的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：侯立東,李超,董思妍,白勁松,武力,王海濱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合力（天津）能源科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26