專利名稱：自動操作的挖土機和包括該挖土機的石頭壓碎系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動操作的挖土機，尤其涉及一種在挖掘包括挖掘阻力很大的巖石和/石頭的被采材料的過程中可以根據(jù)挖掘阻力的大小自動調(diào)整挖掘路徑的自動操作的挖土機，還涉及一種利用自動操作的挖土機的巖石壓碎系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
多年來，機械鏟被認為是建筑機械的典型例子。在近幾年中，當作業(yè)為重復(fù)一系列從挖掘到運走的簡單作業(yè)時，機械鏟被設(shè)計成通過自動操作來完成作業(yè)。但是，為了能使機械鏟自動操作，有許多必須解決的問題。例如，當機械鏟在挖掘作業(yè)期間鏟斗與巖石、石頭或類似物充分接觸，并不再可能完成所需的操作時，一熟練操作者可推斷出這樣一種情況并進行避讓操作，使得作業(yè)能順暢地進行下去。為了能使自動操作的挖土機能完成這個動作，需要采取某些措施。
作為在挖掘作業(yè)中解決這樣一種問題的傳統(tǒng)措施，JP 61-9453 B公開了一種用過載檢測傳感器檢測施加在挖掘機臂(arm)和鏟斗上的過載的技術(shù)，當檢測到過載時，懸臂(boom)略微上升，以降低過載，從而繼續(xù)進行自動挖掘。另一方面，JP4-350220 A公開了一種技術(shù)，在挖掘過程中有如下兩種情況，即當從連接于用于驅(qū)動起重臂、挖掘機臂和鏟斗的液壓缸的壓力傳感器傳來的至少一個檢測值到達預(yù)定值或較大，以及由連接于起重臂、挖掘機臂和鏟斗的角度傳感器決定的至少一個運轉(zhuǎn)速度等于或小于預(yù)定值時，就被確定過載了，并轉(zhuǎn)移挖掘路徑，以免妨礙挖掘作業(yè)。
近幾年中，開采中的自動進行巖石壓碎作業(yè)也在進行中，JP 9-195321 A公開了一種巖石壓碎自動裝置的技術(shù)。在該巖石壓碎自動裝置中，由推土機堆起的被采巖石由機械鏟鏟起并被運送到一移動式壓碎機，然后產(chǎn)生砂礫。此外，由操作者操作的推土機設(shè)置有一自動操作和控制機械鏟和移動式壓碎機的控制裝置，在遠離機械鏟的一個位置有另一控制裝置自動操作和控制機械鏟和移動式壓碎機。
但是，JP 61-9453 B的技術(shù)除了需要有位置檢測傳感器以檢測各個關(guān)節(jié)(articulation)的位置之外還需要過載檢測傳感器，此外為進行自動操作的工藝負擔是相當大的。另一方面，JP 4-350220 A的技術(shù)需要多種傳感器，還需要根據(jù)傳感器檢測的數(shù)據(jù)進行計算，導(dǎo)致了用于裝在自動操作的機械鏟的控制裝置的計算負擔增加了。此外，當緩慢操作自動操作的機械鏟時，其操作速度可能低到難以與過載時的低速相區(qū)分，導(dǎo)致了可能具有過載檢測不真實的問題。另外，當鏟斗開始接觸巖石、石頭或類似物時，每一液壓缸的壓力增加。如果巖石、石頭或類似物因最終的撞擊而開始移動，則壓力下降。這種壓力也可能導(dǎo)致檢測不真實的潛在的問題。還有，用這樣的壓力傳感器和操作速度檢測過載的諸方法，實際上是難以確定指示過載的壓力值的大小和操作速度的大小。
在JP 9-195321 A中公開的巖石壓碎裝置中，機械鏟是這樣的，用預(yù)先存儲的指令鏟起由推土機堆起的被采巖石。為了能使機械鏟有效鏟起被采巖石，就必須操作推土機，使得被采巖石被堆起到機械鏟能操作的范圍。此時，推土機上的操作者必須注意推土機與機械鏟之間的距離來控制推土機，以保持推土機不與進行鏟起巖石的機械鏟的前部相碰。此外，當機械鏟鏟起被采巖石時，必須暫停推土機將被采巖石堆到機械鏟作業(yè)范圍中的作業(yè)，以免碰到機械鏟的前部。還存在的另一個問題是，當機械鏟作業(yè)范圍中的被采巖石的量變少時，機械鏟的作業(yè)不得不暫停，以便推土機將被采巖石堆起。因此，巖石破碎裝置便不能有效穩(wěn)定地進行巖石壓碎作業(yè)。
鑒于上述各種問題，本發(fā)明的一個目的是提供一種自動操作的挖土機，在挖掘過程中，用一簡單的方法使它能避開障礙物，而不需要一專門的系統(tǒng)在挖掘過程中檢測過載狀態(tài)，它還能提高使用該自動操作的挖土機的巖石壓碎系統(tǒng)的效率。
發(fā)明公開為了實現(xiàn)上述目的，權(quán)利要求1的發(fā)明的特征在于在一自動操作挖土機，它包括一機械鏟和一設(shè)置在機械鏟上的、使機械鏟再現(xiàn)一系列從挖掘到傾倒的示教操作的自動操作控制器，自動操作控制器設(shè)置有一定位確定裝置，用于確定機械鏟是否已到達與為機械鏟的各個示教位置分別設(shè)定的各個定位精確度相對應(yīng)的那一個的所預(yù)定的定位范圍之內(nèi)；以及，當確定機械鏟已到達預(yù)定定位范圍之內(nèi)時，自動操作控制器輸出下一個示教位置作為目標位置。
權(quán)利要求2的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求1的發(fā)明中，在從挖掘開始到挖掘結(jié)束的再現(xiàn)操作過程中，自動操作控制器在輸出一個示教位置作為一目標位置之后，根據(jù)諸示教位置中的下一個輸出一目標位置，而不是用定位確定裝置進行確定。
權(quán)利要求3的發(fā)明的特征在于在一自動操作挖土機中，它包括一機械鏟，該機械鏟設(shè)置有若干螺線管操作的方向控制閥，用于操作可至少驅(qū)動一懸臂、一臂和一鏟斗的若干液壓缸和一用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)的液壓馬達，還設(shè)置有分別檢測旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)與懸臂之間、懸臂與臂之間和臂與鏟斗之間的角度的角度檢測器；一依次閱讀和輸出已被示教和存儲的示教位置數(shù)據(jù)的示教位置輸出裝置；一伺服預(yù)處理裝置，用于輸入有示教位置數(shù)據(jù)和用內(nèi)插在示教位置數(shù)據(jù)之間的位置數(shù)據(jù)輸出目標位置數(shù)據(jù)，以使機械鏟平穩(wěn)操作；以及一伺服控制裝置，用于輸入有目標位置數(shù)據(jù)和將控制信號輸出到螺線管操作的方向控制閥，控制機械鏟到一目標位置，其特征在于，自動操作控制器設(shè)置有一定位確定裝置，用于確定機械鏟是否已到達與為機械鏟的各個示教位置分別設(shè)定的各定位精確度相對應(yīng)的那一個的所預(yù)定的定位范圍之內(nèi)；以及，當確定機械鏟已到達預(yù)定定位范圍之內(nèi)時，自動操作控制器根據(jù)來自伺服預(yù)處理部的下一個示教位置數(shù)據(jù)輸出目標位置數(shù)據(jù)到伺服控制部。
權(quán)利要求4的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求3的發(fā)明中，自動操作控制器設(shè)置有一計算裝置，用于與為各個示教位置分別設(shè)定的各定位精確度相對應(yīng)的那一個，分別計算旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)、懸臂、臂和鏟斗的定位精確度，定位確定裝置確定旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)、懸臂、臂和鏟斗是否已分別到達根據(jù)定位精確度預(yù)定的各自對應(yīng)定位范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求5的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求3和4中的任何一項的發(fā)明中，在從挖掘開始到挖掘結(jié)束的再現(xiàn)操作過程中，伺服預(yù)處理部在輸出對應(yīng)于示教位置數(shù)據(jù)的最后目標位置數(shù)據(jù)之后，根據(jù)下一個示教位置數(shù)據(jù)輸出目標位置數(shù)據(jù)，而不是用定位確定裝置進行確定。
權(quán)利要求6的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求1、3和4的任何一項的發(fā)明中，在為從挖掘開始到挖掘結(jié)束的各個示教位置設(shè)定的定位精確度中，除在挖掘開始位置和挖掘結(jié)束位置之外的示教位置的定位精確度設(shè)定成比挖掘開始位置和挖掘結(jié)束位置的定位精確度要低。
權(quán)利要求7的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求1、3、4和6的任何一項的發(fā)明中，為在挖掘操作中各個示教位置設(shè)定的定位精確度要比為傾倒操作中各個示教位置設(shè)定的定位精確度低。
權(quán)利要求8的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求至7中的任何一項的發(fā)明中，可以用設(shè)置在機械鏟上的或設(shè)置在遠離機械鏟的一個位置上的操作裝置隨意設(shè)定為各個示教位置設(shè)定各定位精確度。
權(quán)利要求9的發(fā)明的特征在于一方法，這種方法用于自動操作一自動操作挖土機，使機械鏟再現(xiàn)一系列范圍從挖掘到運送的示教操作，該方法包括如下步驟(1)發(fā)布諸示教位置和在所述示教位置的再現(xiàn)操作的速度及定位精確度的命令，以使機械鏟再現(xiàn)操作；(2)計算內(nèi)插在所述示教位置與先于所述示教位置的若干示教位置之間的諸目標位置，使再現(xiàn)操作平穩(wěn)；(3)接連發(fā)布目標位置的命令；(4)確定諸目標位置中的一個最后目標位置(所述最后目標位置對應(yīng)于示教位置)的命令是否已被命令，當最后目標位置的命令被確定為未發(fā)布時，進行第三步驟，直到最后目標位置的命令被發(fā)布為止；(5)當確定最后目標位置的命令在第四步驟中已發(fā)布，確定在示教位置的定位精確度是否不小于一預(yù)定值；(6)當在第五步驟中確定定位精確度不小于預(yù)定值時，確定一當前位置是否已到達根據(jù)定位精確度預(yù)定的一定位范圍之內(nèi)，當未確定當前位置已到達定位范圍之內(nèi)時，重復(fù)確定，直至確定當前位置已到達定位范圍之內(nèi)；以及(7)當在第五步驟中未確定定位精確度不小于預(yù)定值時，或當在第六步驟中確定當前位置已到達定位范圍之內(nèi)時，發(fā)布一緊挨在上述示教位置之下的一個示教位置和一在下一個示教位置的再現(xiàn)操作速度以及定位精確度的命令。
權(quán)利要求10的方法的特征在于在一自動操作挖土機中，該挖土機包括機械鏟和一設(shè)置在機械鏟上的使機械鏟再現(xiàn)一系列從挖掘到傾倒的示教操作的自動操作控制器，自動操作控制器設(shè)置有一延遲裝置，使得自從在自挖掘開始到挖掘結(jié)束的再現(xiàn)操作過程中輸出示教位置作為目標位置的一預(yù)定時間消逝之后，自動操作控制器輸出下一個目標位置數(shù)據(jù)。
權(quán)利要求11的發(fā)明的特征在于在一自動操作挖土機中，它包括一機械鏟，該機械鏟設(shè)置有若干螺線管操作的方向控制閥，用于操作可至少驅(qū)動一懸臂、一臂和一鏟斗的若干液壓缸和一用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)的液壓馬達，還設(shè)置有分別檢測旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)與懸臂之間、懸臂與臂之間和臂與鏟斗之間的角度的角度檢測器；一依次閱讀已被示教和存儲的示教位置數(shù)據(jù)和輸出它作為目標位置數(shù)據(jù)的目標位置輸出裝置；一伺服預(yù)處理裝置，用于輸入有目標位置數(shù)據(jù)、輸出目標位置數(shù)據(jù)，還輸出內(nèi)插目標位置數(shù)據(jù)，以使機械鏟能平穩(wěn)操作；以及一伺服控制裝置，用于輸入有各自目標位置數(shù)據(jù)和將控制信號輸出到螺線管操作的方向控制閥，以將機械鏟控制到一目標位置，目標位置輸出裝置設(shè)置有一延遲裝置，使得自從在自挖掘開始到挖掘結(jié)束的再現(xiàn)操作過程中、將示教位置作為目標位置數(shù)據(jù)從伺服預(yù)處理裝置輸出到伺服控制部起的一預(yù)定時間消逝之后，目標位置輸出裝置輸出下一個目標位置數(shù)據(jù)。
權(quán)利要求12的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求10和11中的任何一項的發(fā)明中，由延遲裝置設(shè)定的預(yù)定時間是在輕負荷或無負荷的時間中，在輸出示教位置作為目標位置數(shù)據(jù)之后，機械鏟到達目標位置數(shù)據(jù)的目標位置的時間設(shè)定的。
權(quán)利要求13的發(fā)明的特征在于在一生產(chǎn)壓碎石頭的巖石壓碎系統(tǒng)中，該巖石壓碎系統(tǒng)設(shè)置有一被采巖石堆積場地，用于堆積從裝入被采巖石的裝料高度往下傾卸的被采巖石；一挖土機，用于鏟起堆積在被采巖石堆積場地的被采巖石并將它們送走；以及一壓碎機，用于將從挖土機運送來的被采巖石壓碎成壓碎石頭。
權(quán)利要求14的發(fā)明的特征在于在一生產(chǎn)壓碎石頭的巖石壓碎系統(tǒng)中，該巖石壓碎系統(tǒng)設(shè)置有一運輸被采巖石的被采巖石運輸設(shè)備；一被采巖石堆積場地，用于堆積從被采巖石裝在被采巖石運輸設(shè)備的裝料高度往下傾卸的被采巖石；一挖土機，用于鏟起堆積在被采巖石堆積場地的被采巖石并將它們送走；以及一壓碎機，用于將從挖土機運送來的被采巖石壓碎成壓碎石頭。
權(quán)利要求15的發(fā)明的特征在于在一生產(chǎn)壓碎石頭的巖石壓碎系統(tǒng)中，該巖石壓碎系統(tǒng)設(shè)置有一運輸被采巖石的被采巖石運輸設(shè)備；一被采巖石堆積場地，用于堆積從被采巖石裝在被采巖石運輸設(shè)備的裝料高度往下傾卸的被采巖石；一挖土機，用于自動進行工作以鏟起已堆積在被采巖石堆積場地的被采巖石并將它們送走；一壓碎機，用于將從挖土機運送來的被采巖石壓碎成壓碎石頭；以及一遙控操作系統(tǒng)，用于對挖土機的自動操作進行遙控操作和控制。
權(quán)利要求16的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求13至15的任何一項的發(fā)明中，被采巖石堆積場地的底部表面位于安裝挖土機的平面之下。
權(quán)利要求17的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求13至15的任何一項的發(fā)明中，被采巖石堆積場地的底部表面基本上位于與安裝挖土機相同的平面。
權(quán)利要求18的發(fā)明的特征在于在一生產(chǎn)壓碎石頭的巖石壓碎系統(tǒng)中的被采巖石堆積場地，被采巖石堆積場地具有一堆積被采巖石的底部；一引導(dǎo)已從被采巖石運輸設(shè)備中傾卸下的被采巖石至所述底部的第一導(dǎo)向壁；以及一第二導(dǎo)向壁，它允許在用挖土機鏟起被采巖石以將它轉(zhuǎn)移到壓碎機之后剩下的被采巖石返回到底部。
權(quán)利要求19的發(fā)明的特征在于在權(quán)利要求18的發(fā)明中，底部表面位于安裝挖土機的平面之下。
權(quán)利要求20的發(fā)明的特征在于在一生產(chǎn)壓碎石頭的巖石壓碎系統(tǒng)中的被采巖石堆積場地，被采巖石堆積場地具有一堆積被采巖石的底部和一將已從被采巖石運輸設(shè)備中傾卸下的被采巖石引導(dǎo)到底部的導(dǎo)向壁。
權(quán)利要求21的發(fā)明的特征在于在一生產(chǎn)壓碎石頭的巖石壓碎工藝，巖石壓碎工藝包括如下步驟將裝在被采巖石運輸設(shè)備中的被采巖石傾卸到其底部表面在安裝挖土機的平面之下的被采巖石堆積場地；用一挖土機鏟起已堆起在被采巖石堆積場地的被采巖石，并將它們送到一壓碎機中；用壓碎機將被采巖石壓碎，以生產(chǎn)出壓碎石頭。
附圖簡要說明

圖1是一示意圖，它示出了本發(fā)明第一實施例的一自動操作挖土機的主體和用該自動操作挖土機進行的工作類型的一個例子。
圖2是一方塊圖，它示出了一安裝在駕駛室內(nèi)的裝置的控制系統(tǒng)，駕駛室安裝在第一實施例的自動操作挖土機的主體上，還示出了一設(shè)置在一控制箱中的示教/再現(xiàn)系統(tǒng)的主裝置的控制系統(tǒng)。
圖3是一方塊圖，它詳細示出了第一實施例的一自動操作控制器的功能結(jié)構(gòu)。
圖4是一示意圖，它示出了存儲在圖3中所示的一示教位置存儲部中的示教位置數(shù)據(jù)的一個例子。
圖5是一示意圖，它示出了存儲在圖3所示的一再現(xiàn)命令存儲部中的再現(xiàn)命令的一個例子。
圖6是一示意圖，它示出了各個關(guān)節(jié)的大小和角度，其中，第一實施例的自動操作挖土機主體的懸臂的一樞點設(shè)定為原點O。
圖7是一示意圖，它示出了第一實施例的自動操作挖土機主體的一挖掘開始位置P1、一中間挖掘位置P2和一挖掘結(jié)束位置P3。
圖8是一流程圖，它示出了第一實施例的自動操作挖土機進行再現(xiàn)操作的程序。
圖9是一方塊圖，它示出了本發(fā)明第二實施例的一自動操作控制器的功能結(jié)構(gòu)的細節(jié)。
圖10是一示意圖，它示出了存儲在圖9所示的一再現(xiàn)命令存儲部503中的諸再現(xiàn)命令中的一個例子。
圖11是一示意圖，它示出了第二實施例的一自動操作挖土機避讓諸如巖石或石頭的障礙物的一方法。
圖12是一示意圖，它示出了本發(fā)明第三實施例的一巖石壓碎系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和該巖石壓碎系統(tǒng)進行的工作類型。
圖13是一方塊圖，它示出了第三實施例的巖石壓碎系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。
圖14是一示意圖，它示出了第三實施例的另一巖石壓碎系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和該巖石壓碎系統(tǒng)進行的工作類型。
圖15是一示意圖，它示出了第三實施例的又一巖石壓碎系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和該巖石壓碎系統(tǒng)進行的工作類型。
實施本發(fā)明的最佳模式首先結(jié)合圖1至8描述本發(fā)明的第一實施例。
圖1是一側(cè)視圖，它示出了每一實施例的自動操作的挖土機并舉例說明通過自動推移而進行作業(yè)的類型。
該圖示出了挖掘堆積在堆料場2的被采巖石并把它搬運到此后要描述的壓碎機3中的自動操作的挖土機主體1；壓碎從自動操作的挖土機主體1搬運來的被采巖石的壓碎機3；以及一設(shè)置在一預(yù)定位置的控制箱4，用于通過自動操作的挖土機主體1而進行重復(fù)生產(chǎn)。
自動操作的挖土機主體1由如下幾部分構(gòu)成一移動基體10；一可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在移動基體10上的旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)11；一可樞轉(zhuǎn)地安裝在旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)11上的懸臂12；一可樞轉(zhuǎn)地安裝在懸臂12一自由端上的臂13；一可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在臂13一自由端上鏟斗14；分別用于可樞轉(zhuǎn)地操作懸臂12、臂13和鏟斗14的液壓缸15、16、17；一設(shè)置在旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)11上的駕駛室18和用于與控制箱4發(fā)送/接收信號的天線19。
此外，自動操作的挖土機主體1還設(shè)置有一檢測旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器111、一檢測懸臂12相對于旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)11的樞轉(zhuǎn)角度的角度傳感器112、一檢測臂13相對于懸臂12的樞轉(zhuǎn)角度的角度傳感器113和一檢測鏟斗14相對于臂13的樞轉(zhuǎn)角度的角度傳感器114。
另一方面，壓碎機3由如下幾個部分構(gòu)成一移動基體30、一料斗31、一壓碎部32和一傳送裝置33，編號34表示被壓碎機3壓碎的石頭。
控制箱4由一立架40和一示教/再現(xiàn)操作系統(tǒng)主裝置41構(gòu)成，所述主裝置固定在立架40上。示教/再現(xiàn)操作系統(tǒng)的主裝置41設(shè)有一啟動開關(guān)411、一止動開關(guān)412、一緊急事件止動開關(guān)413、一與示教/再現(xiàn)操作系統(tǒng)主裝置41機械和電氣連接的并可在示教時操作的示教操作裝置414、一顯示示教結(jié)果等等的顯示器419和一與自動操作的挖土機主體1的天線19發(fā)送/接收信號的天線415。
圖2是一方塊圖，它示意性地示出了安裝在自動操作的挖土機主體1上的安裝在駕駛室內(nèi)的裝置5的控制系統(tǒng)以及控制箱4中的示教/再現(xiàn)操作系統(tǒng)主體41的控制系統(tǒng)，它們都圖示在圖1中。
該圖示出了一可在再現(xiàn)時操作的再現(xiàn)操作部分416；一用于產(chǎn)生適用于輸出信號的預(yù)定信號的命令產(chǎn)生部417，所述信號從示教操作裝置414或再現(xiàn)操作部分416輸出到隨后將要描述的自動操作控制器50；以及在示教/再現(xiàn)操作系統(tǒng)主體41與自動操作控制器50之間進行的發(fā)送/接收信號的無線電通訊裝置418、54。順便提及，命令產(chǎn)生部417由一使用微機的普通控制器構(gòu)成，并具有產(chǎn)生與輸入信號對應(yīng)的命令編碼的功能。
以編號5標出的是安裝在駕駛室內(nèi)的裝置，它包括主要由一計算機構(gòu)成的并用于對自動操作的挖土機的自動運行進行多種控制的自動操作控制器50；由從自動操作控制器50輸出的驅(qū)動電流操縱的比例電磁閥51；由從比例電磁閥51輸出的液壓信號控制的控制閥52，用于控制要供給致動器的流體數(shù)量或壓力；諸如液壓缸15、16、17的致動器53，用于操縱自動操作的挖土機主體1中各個關(guān)節(jié)；以及一示教操作裝置414’。用其余編號示出的部分與圖1中示出的類似編號的對應(yīng)部分相同。
在該圖中，示教操作由來自一般安裝在駕駛室18中的示教操作裝置414’的一個操作指令進行。根據(jù)該操作，向自動操作控制器50輸入各個角度傳感器111-114的檢測值，并進行計算，將計算結(jié)果作為預(yù)定存儲區(qū)中的示教位置數(shù)據(jù)(taught position data)存儲(隨后將對此進行描述)。此外，根據(jù)來自示教操作裝置414或414’的一個操作指令，設(shè)定一在再現(xiàn)時用的再現(xiàn)命令并存儲在預(yù)定存儲區(qū)。順便提及，該圖示出了與駕駛室18中的示教操作裝置414’分離、并安裝在示教/再現(xiàn)操作系統(tǒng)主裝置41上的示教操作裝置414。
再現(xiàn)時，開啟再現(xiàn)操作部416的啟動開關(guān)411，由此，命令產(chǎn)生部417產(chǎn)生的預(yù)定信號通過天線415、19傳輸?shù)阶詣硬僮骺刂破?0，這樣，再現(xiàn)的處理開始了。再現(xiàn)處理開始時，自動操作控制器50閱讀存儲的示教位置數(shù)據(jù)，驅(qū)動電流輸?shù)奖壤姶砰y51，使旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)11、懸臂12、臂13和鏟斗14運轉(zhuǎn)，當示教位置數(shù)據(jù)與從角度傳感器111-114獲得的它們當前位置的信息相比時，使得這些部件的位置開始與示教位置數(shù)據(jù)相一致。然后比例電磁閥51通過控制閥52控制對應(yīng)的致動器53，從而完成由自動操作的挖土機主體1進行的再現(xiàn)操作。
圖3是一方塊圖，它示出了圖2所示的自動操作控制器5的實施例的功能性構(gòu)造。
該圖示出了一當前位置計算部501，該部將角度傳感器111-114檢測的角度信號換算成當前位置數(shù)據(jù)；一示教處理部502，該部輸出從當前位置計算部501中獲得的自動操作的挖土機主體1的當前位置，作為根據(jù)示教操作裝置414或414’的一個操作指令示教時的示教位置數(shù)據(jù)；一再現(xiàn)命令存儲部503，該存儲部中存儲了在再現(xiàn)時指令各種操作的命令，所述操作由示教處理部502根據(jù)來自示教操作裝置414或414’的命令設(shè)定；一示教位置存儲部504，用于存儲從示教處理部502輸出的示教位置數(shù)據(jù)；一命令解釋程序部505，當它被來自再現(xiàn)操作部416的激勵信號驅(qū)動時，它就相繼解釋存儲在再現(xiàn)命令存儲部503中的再現(xiàn)命令，并指令從示教位置存儲部504中輸出預(yù)定的示教位置數(shù)據(jù)；一示教位置輸出處理部506，根據(jù)命令解釋程序部505的指令輸出處理來自示教位置存儲部504的示教位置數(shù)據(jù)；一伺服預(yù)處理部507，根據(jù)來自示教位置輸出處理部506的示教位置數(shù)據(jù)準備和輸出內(nèi)插在示教位置數(shù)據(jù)之間的目標位置數(shù)據(jù)，換句話講，以某一在一給定開始點(一當前位置或一示教位置)與一結(jié)束點(一示教位置)之間的恒定間隔進行插入計算，以準備時間序列數(shù)據(jù)(time series data)并接連將該時間序列數(shù)據(jù)作為目標角度值輸?shù)揭凰欧刂撇?08，使得自動操作的挖土機主體1能夠在各個示教位置之間平穩(wěn)操作；以及，伺服控制部508，用于將由伺服預(yù)處理部507輸出的內(nèi)插目標位置數(shù)據(jù)與從當前位置計算部501輸出的當前位置數(shù)據(jù)作比較，然后輸出驅(qū)動電流，使得自動操作的挖土機主體1的各個關(guān)節(jié)能夠分別被控制到預(yù)定的位置。
圖中還示出了一定位基準值存儲部509，用于存儲用作設(shè)定各個關(guān)節(jié)的定位精確度的基準；一定位精確度計算部510，它由伺服預(yù)處理部507的指令控制，從而根據(jù)存儲在定位基準值存儲部509中的對應(yīng)基準值和對應(yīng)的示教位置所顯示的定位精度來計算和確定每一示教位置的各個關(guān)節(jié)的定位精確度；以及一定位確定部511，它由伺服預(yù)處理部507的指令所控制，以確定各個關(guān)節(jié)是否到達各自示教位置的定位范圍之內(nèi)。其余編號所指示的部分與圖2中所示的類似編號的對應(yīng)部分相同。
圖4是一示意圖，它示出了存儲在圖3中的示教位置存儲部504中的示教位置的一個例子。
在該圖中，P1-Pn對應(yīng)于示教位置，還對應(yīng)于隨后要描述的再現(xiàn)命令標號(label)P1-Pn以及旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)角度、懸臂角度、臂角度和鏟斗角度的角度值，設(shè)定所述值，假定這些值由自動操作的挖土機在各自示教位置的對應(yīng)部分獲得。
圖5是一示意圖，它示出了再現(xiàn)命令的一個例子，這些再現(xiàn)命令與該實施例有關(guān)并存儲在再現(xiàn)命令存儲部503中。
在該圖中，L1代表一行標號(row label)，而不是一個命令。V表示指示一移動速度的命令，其值越大，移動速度越高。PAC(位置的精確度)是一個指示移動定位精確度的命令。由于自動操作的挖土機移到一預(yù)定的示教位置不容易，當自動操作的挖土機已到達其值所示的定位精確度的這樣一個范圍之內(nèi)時，用PAC來確定自動操作的挖土機已到達了示教位置。當這個值變得越大時，跟蹤示教位置就需要更精確。每個MOVE是指示移動到一被指示的示教位置的命令，P1-Pn是指示MOVE命令的各個角度的角度信息的標號。例如，MOVE P1指示自動操作的挖土機應(yīng)該移動到圖4所示的位置號P1，而不是存儲在示教位置存儲部504中的示教位置。GOTO L1是指示再從行標號L1開始執(zhí)行。
參閱圖3，下面將根據(jù)該實施例描述自動操作的挖土機的操作。
根據(jù)示教操作裝置414或414’進行示教操作。一般而言，示教操作裝置414’安裝在自動操作的挖土機主體1的駕駛室18內(nèi)，因此，由駕駛室進行示教操作。
當示教操作裝置414’安裝在駕駛室18內(nèi)并進行示教操作時，其指令輸入到示教處理部502。在示教處理部502，當前位置數(shù)據(jù)由當前位置計算部501輸入，由此，產(chǎn)生對應(yīng)于各個示教位置的再現(xiàn)命令和示教位置數(shù)據(jù)。如此產(chǎn)生的再現(xiàn)命令和示教位置數(shù)據(jù)分別存儲在再現(xiàn)命令存儲部503和示教位置存儲部504中。
當開啟啟動開關(guān)411時，命令解釋程序部505響應(yīng)一啟動命令，接連讀取存儲在再現(xiàn)命令存儲部503中的再現(xiàn)命令，從而進行一再現(xiàn)操作。當再現(xiàn)命令是一MOVE命令時，對應(yīng)的參數(shù)從示教位置存儲部504輸?shù)绞窘涛恢幂敵鎏幚聿?06中，然后傳輸?shù)剿欧A(yù)處理部507。
伺服預(yù)處理部507進行角度的插入計算，使得各個關(guān)節(jié)以命令解釋程序部505給出的目標速度操作，而且目標角度值輸?shù)剿欧刂撇?08。在伺服控制部508中，根據(jù)在當前位置計算部501中計算的當前位置數(shù)據(jù)和從伺服預(yù)處理部507輸出的目標角度值進行傳統(tǒng)的反饋控制，由此，輸出操作諸比例電磁閥51的驅(qū)動電流。用這些驅(qū)動電流來控制控制閥52，以將壓力流體以預(yù)定的速度送到致動器53中，使得自動操作的挖土機主體1的各個關(guān)節(jié)被驅(qū)動。
另一方面，定位精確度計算部510以存儲在定位基準值存儲部509中的對應(yīng)基準值為各個關(guān)節(jié)計算定位精確度，所述定位精確度對應(yīng)于每個示教位置所給出的定位精確度。
當伺服預(yù)處理部507中的插入計算到達最后的目標位置(例如，在MOVE P2情況中的P2)，最后目標位置數(shù)據(jù)輸出到伺服控制部508時，定位確定部511根據(jù)來自伺服預(yù)處理部507的指令確定各個關(guān)節(jié)的當前位置是否已到達根據(jù)定位精確度計算部510為各個關(guān)節(jié)計算的定位精確度設(shè)定的它們對應(yīng)的定位范圍之內(nèi)。如果作為確定結(jié)果沒有發(fā)現(xiàn)各個關(guān)節(jié)到達對應(yīng)定位范圍之內(nèi)，伺服預(yù)處理部507繼續(xù)向伺服控制部508輸出上述的最后目標位置。如果發(fā)現(xiàn)各個關(guān)節(jié)已到達對應(yīng)的定位范圍之內(nèi)，伺服預(yù)處理部507終止最后目標位置的輸出，并進行在從示教位置輸出處理部506中輸出的示教位置(P2)與下一個示教位置(P3)之間的插入計算。
下面將結(jié)合圖6至7描述自動操作的挖土機主體在挖掘過程中的操作。
圖6是一示意圖，它示出了自動操作的挖土機主體1的各個關(guān)節(jié)的尺寸和角度，其中懸臂12的樞點定為原點O，它還示出了自動操作的挖土機主體1的地面G、懸臂長度Lbm、臂長度Lam、鏟斗長度Lbk、旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)11與移動基體10一起形成的角度θsw、形成在一水平軸X與懸臂12之間的角度θbm、形成在懸臂12與臂13之間的θam、以及一形成在臂13與鏟斗14之間的角度θbk。
圖7是一示意圖，它相對于作為一中心的原點O示出了自動操作的挖土機主體1的挖掘啟動位置P1、中間挖掘位置P2和挖掘結(jié)束位置P3，還示出了在P1的臂角度θampl、在P2的臂角度θamP2和在P2的臂的定位范圍θamP2PAC。
根據(jù)P1→P2→P3的順序進行再現(xiàn)操作，P1→P2被設(shè)計成僅僅由臂的收攏動作(arm crowding)構(gòu)成。
首先，當進行從P1至P2的操作時，存儲在再現(xiàn)命令存儲部503中的以下的命令通過圖3所示的命令解釋程序部505輸?shù)剿欧A(yù)處理部507。
V＝90 (1)PAC＝0 (2)
MOVE P2 (3)其中，公式(1)中的V是一指示上述速度的命令。在這種情況下，在伺服預(yù)處理部507引導(dǎo)插入計算，使得臂以一臂的最大速度的90％的速度操作。此外，公式(2)中的PAC是一個指示上述一個中間挖掘位置P2的定位精確度的命令。以在各個示教位置P1、P2、P3…….中的定位精確度值PAC以及存儲在定位基準值存儲部509中的旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)、懸臂、臂和鏟斗的各個關(guān)節(jié)的定位基準值θswPAC、θbmPAC、θamPAC、θbkPAC為基礎(chǔ)在定位精確度計算部510中為旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)、懸臂、臂和鏟斗的各個關(guān)節(jié)計算定位精確度。
現(xiàn)在，例如當PAC＝100時，在P2的臂的定位精確度θamP2PAC計算如下θamP2PAC＝{1+(100-PAC)/10}θamPAC＝θamPAC (4)當PAC＝50時，θamP2PAC＝{1+(100-PAC)/10}θamPAC＝6θamPAC (5)當PAC＝0時，θamP2PAC＝{1+(100-PAC)/10}θamPAC＝11θamPAC (6)但是，在這個實施例中，當PAC＝0時，且當伺服預(yù)處理部507中插入計算已到達最后的目標位置(P2)時，在定位確定部511不進行確定，即，對于P1與P2之間的位置不進行確定，對應(yīng)關(guān)節(jié)的當前位置被定位，并立即進行P2與P3之間的插入計算。
在這個實施例中，根據(jù)上述公式(4)-(6)的關(guān)系用其對應(yīng)的定位精確度和定位基準值來確定每個關(guān)節(jié)的定位精確度。但是，還可以根據(jù)需要而不是用這些關(guān)系表達式來設(shè)定它。順便提及，以類似于θamP2PAC的方式來確定其余關(guān)節(jié)的定位精確度θbmP2PAC、θamP2PAC、θbkP2PAC。
當最后的目標位置從伺服預(yù)處理部507輸出到伺服控制部508時，以各自關(guān)節(jié)的如此計算的定位精確度為基礎(chǔ)在定位確定部511對自動操作挖土機主體是否到達定位范圍進行確定。即，即使在最后目標值已被輸出之后，懸臂、臂、鏟斗等等的各個關(guān)節(jié)仍然以相對于它們的最后目標位置的延遲沿各自的軌跡前進。就所述臂而言，例如當PAC＝50時，根據(jù)公式(5)確定臂的關(guān)節(jié)是否達到θamP2±6θamP2PAC的定位范圍之內(nèi)。如果定位范圍未被確定已達到，伺服預(yù)處理部507繼續(xù)輸出最后的目標位置到伺服控制部508，使得自動操作的挖土機主體1的各個關(guān)節(jié)分別繼續(xù)朝最后目標位置移動。如果自動操作的挖土機主體1的各個關(guān)節(jié)被確定已到達上述定位范圍之內(nèi)，就停止最后目標位置的輸出，并且開始在中間挖掘位置P2至下一個挖掘結(jié)束位置P3之間的插入計算，以輸出內(nèi)插新目標值，由此，各個關(guān)節(jié)開始分別朝新的位置移動。
在這個實施例中，鑒于如下的可能性，即當從挖掘啟動位置P1朝中間挖掘位置P2移動時，由于巖石或石頭，可能會遭到較大的挖掘阻力，中間挖掘位置P2可能難以到達，所以將中間挖掘位置P2的定位精確度設(shè)定在例如PAC＝0。結(jié)果，當伺服預(yù)處理部507輸出一最后目標位置P2時，即刻進行從P2朝P3的插入計算。當各個關(guān)節(jié)運轉(zhuǎn)，分別朝內(nèi)插新目標值移動時，就可避免這樣一種情況，即由于過度急切跟蹤目標位置P2而可能遭到諸如巖石或石頭的障礙物的阻力，使挖掘中斷。因此P1→P2→P2的操作能在不中斷的情況下平穩(wěn)地進行。
在這個實施例中，對于挖掘結(jié)束位置P3設(shè)定PAC＝80，以一高的精確度指定鏟斗的收攏位置(crowded position)，從而避免被挖掘的物料落下。此外，如果在壓碎機漏斗之上傾倒被挖掘的物料時需要精確的定位，通過提高定位精確度PAC的數(shù)值和使定位范圍變窄，定位就可有足夠的精確度。
下面，結(jié)合圖8所示的流程圖來描述自動操作控制器50中的有關(guān)在各個位置的再現(xiàn)操作的程序(在該舉例中，從示教位置P1至示教位置P3)。
如果最后目標位置P1從伺服預(yù)處理部507輸出之后在定位確定部511中確定每一關(guān)節(jié)已到達其對應(yīng)定位范圍之內(nèi)(盡管該確定在流程圖中未示出)，在步驟1首先將示教位置、V＝90、PAC＝0和MOVE P2的再現(xiàn)命令輸?shù)皆佻F(xiàn)存儲部503中。隨后在步驟2，定位精確度計算部510計算每一關(guān)節(jié)的定位精確度。然后在步驟3，在伺服預(yù)處理部507的P1與P2之間進行插入計算，在步驟4，將插入計算獲得的目標位置輸?shù)剿欧刂撇?08，從而使每一關(guān)節(jié)在伺服控制下操作。然后在步驟5中確定作為步驟3中插入計算的結(jié)果輸出的目標位置的最后目標位置(P2)是否已輸出。這里，如果沒有確定內(nèi)插目標位置已到達最后目標位置，程序回到步驟4，將插入的目標位置輸?shù)剿欧刂撇?08，直到最后目標位置(P2)作為一內(nèi)插目標位置輸出。當最后目標位置輸出到伺服控制部508時，步驟6確定示教位置(P2)的定位精確度PAC大于根據(jù)需要所設(shè)定的與確定值。如果定位精確度PAC是否大于預(yù)確定值S，在步驟7以在步驟2中計算的每一關(guān)節(jié)的定位精確度為基礎(chǔ)確定關(guān)節(jié)是否已到達最后目標位置(P2)預(yù)確定的其定位范圍。具體描述了確定各個關(guān)節(jié)是否已分別達到θswP2±θswP2PAC、θbmP2±θbmP2PAC、θamP2±θamP2PAC和θbkP2±θbkP2PAC之內(nèi)。如果各個關(guān)節(jié)未被確定已到達最后目標位置(P2)的它們對應(yīng)預(yù)確定的位置范圍，重復(fù)步驟7的處理，直至各個關(guān)節(jié)到達最后目標位置(P2)的它們對應(yīng)預(yù)處理定位范圍之內(nèi)。當各個關(guān)節(jié)被確定已到達最后目標位置(P2)的它們的對應(yīng)定位范圍之內(nèi)時，程序進到步驟8。定位精確度PAC小于如果在步驟6中預(yù)定值S，例如當如步驟1中所示設(shè)定PAC＝0時，步驟7中關(guān)于各自定位范圍是否到達的確定不能進行，程序就進到步驟S8，以便立即輸出下一個示教位置P3的再現(xiàn)命令。那以后，重復(fù)類似于前面步驟1的處理程序的處理，繼續(xù)再現(xiàn)操作。
如上所述，根據(jù)該實施例，在挖掘中間位置P2的自動操作挖土機的每個關(guān)節(jié)的定位精確度設(shè)定得比較低(PAC＝0)，并且當伺服預(yù)處理部507輸出最后目標位置(P2)作為插入計算的結(jié)果時，不論跟蹤關(guān)節(jié)被定位在挖掘開始位置P1與中間挖掘位置P2之間的哪一個位置，立即將每個關(guān)節(jié)伺服控制到內(nèi)插在中間挖掘位置P2與挖掘結(jié)束位置P3之間的一新的目標位置，而不是控制到最后目標值P2。由于此，即使在挖掘開始位置P1與中間挖掘位置P2之間有一個具有大的挖掘阻力的障礙物，諸如巖石或石頭，將從挖掘開始位置P1朝向中間挖掘位置P2的方向轉(zhuǎn)移到從中間挖掘位置P2朝挖掘結(jié)束位置P3的方向，由此能夠使自動操作的挖土機主體1自動避讓障礙物并繼續(xù)再現(xiàn)操作，而不會中斷。
在該實施例中，當伺服預(yù)處理部507輸出最后目標位置(P2)作為插入計算的結(jié)果時，每個跟蹤關(guān)節(jié)定位于挖掘開始位置P1與中間挖掘位置P2之間的一個位置。當在挖掘開始位置P1與中間挖掘位置P2之間的待挖掘物料是挖掘阻力較小的物料時，由于挖掘阻力小，每一關(guān)節(jié)的延遲也小。因此，每一關(guān)節(jié)的當前位置定位在接近最后目標位置(P2)的一個位置。因此，就能跟隨示教位置P1、P2、P3……以高挖掘精確度進行挖掘。
下面結(jié)合圖9和圖11描述本發(fā)明的第二實施例。
圖9是方框圖，它示出了圖3所述的自動操作控制器50的該實施例的功能結(jié)構(gòu)細節(jié)。
編號509表示一個計時器，用于對在接受一來自命令解釋程序部505的指令時的預(yù)定時間進行計數(shù)，并向該命令解釋程序部505發(fā)送一答復(fù)。其余部分與圖3所示的類似編號的那些部分相同，因此，在此省略對它們的描述。
圖10是一示意圖，它示出了該實施例的存儲在圖3所示的再現(xiàn)命令存儲部503中的再現(xiàn)命令的一個例子。
在該圖中，PAC(位置精確度)是一指定已描述過的移動定位精確度的一個命令。在該圖中，設(shè)定PAC＝0，使定位精確度較小，這樣挖掘工作平穩(wěn)地進行，由此，即使在目標位置與當前位置之間具有相當?shù)牟町?，也能完成移動?br> WAIT是一指示一備用的預(yù)確定時間的命令。示教位置數(shù)據(jù)P3從伺服預(yù)處理部507輸?shù)剿欧畈?08之后，輸出信息傳輸?shù)矫罱忉尦绦虿?05中。如果一WAIT命令已設(shè)定，命令解釋程序部505向計時器509輸出一由WAIT命令指定的預(yù)置時間，該預(yù)置時間過去之后，計時器509向命令解釋程序部509輸出一完成應(yīng)答。當輸出完成應(yīng)答時，命令解釋程序部509使伺服預(yù)處理部507將插入在示教目標位置數(shù)據(jù)P3與示教目標位置數(shù)據(jù)P4之間的目標位置數(shù)據(jù)從伺服預(yù)處理部507輸出到伺服控制部508中，以進行伺服控制，使得自動操作的挖土機主體1朝目標位置數(shù)據(jù)P4移動。預(yù)置時間設(shè)定在一個在輕載荷狀態(tài)或無載荷狀態(tài)下根據(jù)從伺服預(yù)處理部507輸出的示教目標位置數(shù)據(jù)運行的時間，運行時間一直到自動操作的挖土機主體1實際到達目標位置數(shù)據(jù)的目標位置為止。其余的命令與圖5所示的對應(yīng)的命令相同，在此省略對它們的描述。
下面將結(jié)合圖11描述本實施例的自動操作的挖土機主體1避讓諸如巖石或石頭障礙物的操作。
圖11(a)是一示意圖，它示出了當PAC≠0時的一鏟斗自由端的目標位置和其路徑，圖11(b)是一示意圖，它示出了當PAC＝0時的一鏟斗自由端的目標位置和其路徑，圖11(c)是一示意圖，它示出了當PAC＝2并有一WAIT命令時的鏟斗自由端的目標位置和其路徑。在這些示意圖中，Px、Px+1和Px+2根據(jù)存儲在示教位置存儲部53中的示教位置數(shù)據(jù)指示目標位置，p1、p2、p3……指定根據(jù)示教位置計算的內(nèi)插目標位置，p1’、p2’、p3’....表示鏟斗自由端實際通過的位置。
首先，存放預(yù)處理部507通過角度傳感器111-114、當前位置計算部501和伺服控制部508獲得和擁有當前位置數(shù)據(jù)Px。其次，從示教位置輸出處理部506讀取示教位置數(shù)據(jù)Px+1作為一目標，并計算該兩個數(shù)據(jù)之差c，例如1/8的差。將位置數(shù)據(jù)Px+差c/8作為位置數(shù)據(jù)輸?shù)剿欧刂撇?08。然后伺服預(yù)處理部507將位置數(shù)據(jù)Px+差2c/8輸出到伺服控制部508。此后重復(fù)類似的處理，由此，位置數(shù)據(jù)Px+差c(＝示教位置數(shù)據(jù)Px+1)輸出到伺服控制部508。
但是，在實際伺服控制中，例如，即使當一移動命令作為一目標從伺服控制部56輸出到比例電磁閥51中時，鏟斗的自由端跟蹤也有一延遲。當PAC設(shè)定在一如圖11(a)所示的除0之外的一預(yù)定值時，即使從伺服控制部508輸出目標位置Px+1，當鏟斗自由端的當前位置仍然定位在Px與Px+1之間的一個位置時，伺服控制朝目標位置Px+1進行。當鏟斗自由端移動并到達圖11(a)所示的對應(yīng)于PAC的預(yù)定值的圓圈之內(nèi)時，Px+1不再用作一目標位置，并朝作為一目標的被計算的內(nèi)插目標位置p1進行伺服控制。
這樣，通過將PAC值設(shè)定成一合適的值，再現(xiàn)就能精確地進行。即使當鏟斗開始與諸如巖石或石頭的障礙物接觸，而且在目標位置Px+1的輸出時間中變得不再移動，鏟斗的當前位置仍然在Px與Px+1之間的一個位置，而沒有到達圖11(a)中的圓圈之內(nèi)，但可嘗試著眼于使鏟斗進一步朝目標位置Px+1移動，鏟斗可能停在那里并可能沒能避開障礙物。
當PAC的值設(shè)定在如圖11(b)的0時，即使鏟斗自由端的當前位置仍然位于Px與Px+1之間的任何位置上，在伺服控制部508已計算了目標位置Px+1的時間點上，在示教目標位置Px+1與下一個目標位置Px+2之間開始內(nèi)插處理，由此依次設(shè)定內(nèi)插目標位置p1、p2....。所以，鏟斗自由端被伺服控制，朝向內(nèi)插目標位置p1、p2....，而不會朝向目標位置Px+1移動。當PAC設(shè)定在0時，鏟斗自由端(不同于圖11(a)的情況)在它到達由PAC值確定的預(yù)定圓圈之內(nèi)之前沒有被伺服控制朝向目標位置Px+1。如果鏟斗開始與諸如巖石或石頭的障礙物接觸，使移動變得困難時，目標位置改變成p1、p2....，并因此使鏟斗通過點p1’、p2’、p3’，由此就可避開諸如巖石或石頭的障礙物。
由于在上述情況中PAC設(shè)定在0，所以諸如巖石或石頭的障礙物在上述的挖掘過程中可被避開。但是如圖所示，鏟斗自由端不經(jīng)過目標位置Px+1，而是經(jīng)過內(nèi)插目標位置p1、p2....(盡管它應(yīng)該基本上通過它們)。因此，不可能使鏟斗精確地進行工作。
因此，在該實施例中，當具有撞擊諸如巖石或石頭的障礙物的潛在問題時，設(shè)置PAC＝0和WAIT的命令。結(jié)果，如果鏟斗自由端的當前位置在目標位置Px+1作為一目標已從伺服控制部508中輸出的時間點上仍然位于Px與Px+1之間的任何位置(位置A)，目標位置Px+1通過WAIT設(shè)定的預(yù)定時間的目標點而被保留，而不是開始在目標位置Px+1與下一個目標位置Px+2之間的內(nèi)插處理，以設(shè)定下一個目標位置。在該時間過程中，鏟斗朝目標位置Px+1移動，預(yù)定時間消逝(位置B)之后，開始目標位置Px+1與下一個目標位置Px+2之間的內(nèi)插處理，以設(shè)定內(nèi)插目標位置p1、p2....。從該時間點起，伺服控制鏟斗自由端，使它朝向被依次內(nèi)插的目標位置p1、p2....，而不朝目標位置Px+1移動。
如上所述，在該實施例中，如果鏟斗自由端在示教目標位置Px+1已被輸出的時間點中仍然位于Px與Px+1之間的任何位置，在等待一預(yù)定時間之后開始內(nèi)插處理，而不是立即開始下一個目標位置的內(nèi)插處理，在這時間過程中，鏟斗被如此伺服控制，即朝向目標位置Px+1。如果沒有諸如巖石或石頭的障礙物，由于鏟斗自由端能夠通過接近目標位置Px+1的一個位置而能使鏟斗進行作業(yè)，由此就能高精確地進行再現(xiàn)操作。即使鏟斗開始與諸如巖石或石頭的障礙物接觸并變得不能再移動，但當預(yù)定時間消逝時，目標位置從目標位置Px+1變?yōu)閮?nèi)插目標位置p1、p2....。因此，可以避開諸如巖石或石頭的障礙物。
下面將根據(jù)圖12至圖15描述本發(fā)明第三個實施例的巖石壓碎系統(tǒng)。
圖12是一示意圖，它示出了本發(fā)明第三實施例的巖石壓碎系統(tǒng)的整個結(jié)構(gòu)和用該巖石壓碎系統(tǒng)進行的工作類型。
在該圖中，編號1代表在第一和第二實施例中采用的那類鋤耕機的這樣一種自動操作的挖土機主體。
編號2是一暫時存放被采巖石21的堆料場，堆料場設(shè)置一安裝有自動操作挖土機主體1的場地附近。堆料場2由如下幾個部分構(gòu)成一在遠離自動操作挖土機主體1的安裝場地一側(cè)的傾斜的第一導(dǎo)向壁22；一在自動操作挖土機主體1的安裝場地的一側(cè)上的傾斜的第二導(dǎo)向壁23；以及一形成在第一導(dǎo)向壁22與第二導(dǎo)向壁23之間的底部24，底部24形成在自動操作的挖土機主體1的安裝場地平面之下。第一導(dǎo)向壁23和第二導(dǎo)向壁22是這樣形成的，它們從底部24朝上向外展開，第一導(dǎo)向壁23延伸到一比自動操作的挖土機主體1的安裝場地的高度高的高度。此外，第一導(dǎo)向壁23的傾斜部最好設(shè)定在從第一導(dǎo)向壁的延伸上部、即從被采巖石21的傾倒平臺25傾倒的被采巖石21能夠堆積在底部24的角度。另一方面，從被采巖石的鏟起效率來看，最好將第二導(dǎo)向壁22的傾斜設(shè)定在一個角度，該角度使得在自動操作挖土機主體1的鏟斗14鏟起之后剩下的被采巖石能夠返回到底部24。
編號6代表第一導(dǎo)向壁23的一延伸部，換句話講，形成堆料場2的所述延伸部表示一諸如卡車的被采巖石運送設(shè)備，它可前進到被采巖石21的傾卸平臺。被采巖石運送設(shè)備6設(shè)置有一可裝載通過采石在另一地方的地面、山丘、山而獲得的被采巖石的容器61。被采巖石運送設(shè)備由在設(shè)備上的操作者駕駛，在傾卸平臺25，該設(shè)備6通過傾斜容器61使裝在容器61中的被采巖石朝堆料場2傾卸。
編號3是一壓碎機，它被放置在自動操作的挖土機主體1的附近，并具有一檢測壓碎機3的反常狀態(tài)和輸出反常狀態(tài)檢測信號的反常檢測部35，還有一天線37。其余部分與圖1所述的類似編號的那些部分相同。
圖13是一方塊圖，它示意性的示出了該實施例的巖石壓碎系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。其余部分與圖2中的類似編號所示的那些相同。
編號419表示一顯示器，它顯示諸如反常操作狀態(tài)、正常操作狀態(tài)的巖石壓碎系統(tǒng)的各種狀態(tài)和自動操作挖土機的示教操作狀態(tài)。
還顯示了一安裝壓碎機的裝置7、一將反常狀態(tài)檢測信號傳輸?shù)娇刂葡?的無線電通訊裝置36和一當檢測到反常狀態(tài)時指示傳輸反常信號的命令產(chǎn)生部38。
下面將結(jié)合圖12和圖13描述該實施例的巖石壓碎系統(tǒng)的操作。
如圖12所示，被采巖石從被采巖石運送設(shè)備6傾卸到堆料場2中。從被采巖石運送設(shè)備6中傾卸的被采巖石在如下的時間中進行，即該時間與用自動操作的挖土機主體1的鏟斗鏟起被采巖石21的時間錯開。從被采巖石運送設(shè)備6中傾卸的被采巖石沿形成堆料場2的第一導(dǎo)向壁23落下，聚集在底部24。當接收到一來自控制箱4的啟動信號時，自動操作的挖土機主體1根據(jù)預(yù)先存儲的示教操作再現(xiàn)示教操作。具體地說，鏟斗14鏟起堆料場2中的被采巖石21，然后使旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)11帶著保持在鏟斗中的被采巖石旋轉(zhuǎn)，使得鏟斗14位于壓碎機3的料斗31之上，下一步使鏟斗14樞轉(zhuǎn)，將被采巖石從鏟斗14傾入料斗31中。再使旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)11旋轉(zhuǎn)，使得鏟斗14退回到堆料場2，以鏟起被采巖石21。重復(fù)這樣的操作。
壓碎被送到壓碎機3的料斗31的被采巖石31，然后用傳送裝置33送出被壓碎的石頭34。用另外安排的一傳送設(shè)備把被壓碎的石頭34送走。
在被壓碎的石頭的加工中，被采巖石21有從鏟斗14落下的被采巖石21和被弄到自動操作的挖土機主體1側(cè)的被采巖石21，當自動操作的挖土機主體1的鏟斗14鏟起堆料場2中的這些被采巖石21時，使這些被采巖石21通過形成堆料場2的第二導(dǎo)向壁22回到底部24。結(jié)果，被采巖石就不會在堆料場2底部24的個別區(qū)域中堆起，由此就可提高用自動操作的挖土機主體1的鏟斗14進行挖掘工作的效率。
當被采巖石倒入堆料場2的傾卸點設(shè)定在遠離自動操作的挖土機主體1的安裝場地的一個位置時，就不必再擔心被采巖石運送設(shè)備6與自動操作挖土機主體1之間的任何接觸。結(jié)果，能將被采巖石21安全而有效地送到堆料場2。
如果在壓碎機中出現(xiàn)任何反?，F(xiàn)象，一檢測信號從反常檢測部35傳輸?shù)娇刂葡?。因此，控制箱4的顯示器419顯示這種反常狀態(tài)，還將一停止命令傳輸?shù)綁核闄C4。結(jié)果，壓碎機3的反常被中心所監(jiān)控和控制，使得被壓碎石頭的生產(chǎn)穩(wěn)定而有效地進行。
圖14是一示意圖，它示出了該實施例的不同于圖12所示的另一巖石壓碎系統(tǒng)的整個結(jié)構(gòu)和用巖石壓碎系統(tǒng)工作的類型。
在該圖中，用與圖12中所示的那些類似編號表示的部件表示類似的部件。
該巖石壓碎系統(tǒng)與圖12所示的不同處在于在一形成堆料場2的第二導(dǎo)向壁22與自動操作挖土機主體1的安裝表面之間的交叉處的附近，設(shè)置一被采巖石擋板26，以防被采巖石21落向自動操作挖土機主體1的安裝表面。
在該巖石壓碎系統(tǒng)中，對自動操作挖土機主體1的鏟斗14進行示教操作，使它的移動能避開被采巖石擋板26。此外，當堆料場2不能設(shè)置在比自動操作挖土機主體1的安裝表面低得多的高度時，該巖石壓碎系統(tǒng)也是有效的，并具有與前述巖石壓碎系統(tǒng)類似的有利效果。
在各上述巖石壓碎系統(tǒng)中，形成堆料場2的第二導(dǎo)向壁22有一斜度。但是，該第二導(dǎo)向壁也可以是基本直立的。
圖15是一示意圖，它示出了該實施例的不同于圖12和14所示的又一巖石壓碎系統(tǒng)的整個結(jié)構(gòu)和用該巖石壓碎系統(tǒng)工作的類型。
在該圖中，用與圖12中所示的那些類似編號表示的部件表示類似的部件。
該巖石壓碎系統(tǒng)與圖12和圖14所示的巖石壓碎系統(tǒng)的不同處在于用一種加載挖土機(loading shovel)作為自動操作挖土機主體1，還在于形成堆料場2的底部24的表面和自動操作挖土機主體1的安裝表面基本上設(shè)定在同一高度。
由于在該巖石壓碎系統(tǒng)中的自動操作挖土機主體1是加載挖土機類型的，所以，盡管堆料場2底部24的表面與自動操作挖土機主體1的安裝表面基本上設(shè)置在同一高度，還能有效地鏟起被采巖石21。
在上述的各個巖石壓碎系統(tǒng)中，壓碎機3設(shè)置在比自動操作挖土機主體1的安裝表面低的高度上。但是，壓碎機3可設(shè)置在與自動操作挖土機主體1的安裝表面基本相同的高度上。
在工業(yè)上的開發(fā)能力如上所述，本發(fā)明的自動操作挖土機構(gòu)造成自動控制器上設(shè)置有定位確定裝置，以確定機械鏟到達根據(jù)為機械鏟的每一示教位置設(shè)定的定位精確度所預(yù)定的示教位置范圍之內(nèi)，當機械鏟被確定已到達上述預(yù)定示教位置范圍之內(nèi)時，輸出下一個示教位置作為目標位置。對于每一示教位置，可根據(jù)需要設(shè)定一定位精確度。因此，能依靠挖掘或傾卸的每一工作位置來控制挖掘精確度，由此就可以高精確度和高工作效率來進行自動操作。此外，本發(fā)明的自動操作挖土機中的自動操作控制器設(shè)計成根據(jù)下一個示教位置輸出一目標位置，而不是在挖掘開始到挖掘結(jié)束的再現(xiàn)操作過程中輸出一示教位置作為一目標位置之后，由定位確定裝置進行任何確定。因此，就可根據(jù)挖掘過程中的挖掘阻力的大小來改變挖掘路徑。這樣就可防止由于撞擊具有大挖掘阻力的諸如巖石或石頭的障礙物引起的挖掘中斷，因此能進行有效的挖掘。
此外，本發(fā)明的自動操作挖土機中的自動操作控制器設(shè)置有延遲裝置，使自動操作控制器在一預(yù)定時間消逝之后輸出下一個目標位置數(shù)據(jù)，該時間為在一從挖掘開始到挖掘結(jié)束的再現(xiàn)操作過程中輸出一示教點作為目標位置數(shù)據(jù)之后。如果沒有諸如巖石或石頭的障礙物，就可使鏟斗通過接近示教目標位置的一個位置，并因此以高精確度進行挖掘工作。即使鏟斗開始與一諸如巖石或石頭的障礙物接觸并不再移動，自動操作挖土機被假定移動到的目標位置便變?yōu)橄乱粋€目標位置，使得障礙物能被避開。因此，挖掘工作能夠連續(xù)進行，不需要為避讓操作而消耗時間。與傳統(tǒng)技術(shù)不同，本發(fā)明的自動操作挖土機不需要許多傳感器，顯示出上述各項的有利作用，此外，自動操作控制器的計算處理負荷很小。
此外，本發(fā)明的巖石壓碎系統(tǒng)設(shè)計成將被采巖石堆積在堆料場上，并用挖土機鏟起如此堆積的被采巖石。因此，能穩(wěn)定而有效地進行巖石壓碎工作。由于本發(fā)明的巖石壓碎系統(tǒng)還能夠堆積被采巖石，使它被挖土機所鏟起，就不需要堆起被采巖石，從而提高了巖石壓碎工作的效率。此外，本發(fā)明的巖石壓碎系統(tǒng)是反復(fù)進行一個將被采巖石堆積在堆料場、用挖土機鏟起被堆積的被采巖石、然后傾卸到壓碎機中的操作通過壓碎機來形成壓碎石頭的。因此，就可提高巖石壓碎工作的效率。
權(quán)利要求
1.一種自動操作挖土機，它包括一機械鏟和一設(shè)置在所述機械鏟上的、使所述機械鏟再現(xiàn)一系列從挖掘到傾倒的示教操作的自動操作控制器，其特征在于，所述自動操作控制器設(shè)置有一定位確定裝置，用于確定所述機械鏟是否已到達與為所述機械鏟的各個示教位置分別設(shè)定的各個定位精確度相對應(yīng)的那一個的所預(yù)定的定位范圍之內(nèi)；以及，當確定所述機械鏟已到達所述預(yù)定定位范圍之內(nèi)時，所述自動操作控制器輸出所述示教位置中的下一個作為目標位置。
2.如權(quán)利要求1所述的自動操作挖土機，其特征在于，在從開始所述挖掘到結(jié)束所述挖掘的再現(xiàn)操作過程中，所述自動操作控制器在輸出所述示教位置中的一個作為一目標位置之后，根據(jù)所述示教位置中的下一個輸出一目標位置，而不是用所述定位確定裝置進行確定。
3.一種自動操作挖土機，它包括一機械鏟，該機械鏟設(shè)置有若干螺線管操作的方向控制閥，用于操作可至少驅(qū)動一懸臂、一臂和一鏟斗的若干液壓缸和一用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)的液壓馬達，還設(shè)置有分別檢測所述旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)與所述懸臂之間、所述懸臂與所述臂之間和所述臂與所述鏟斗之間的角度的角度檢測器；一依次閱讀和輸出已被示教和存儲的示教位置數(shù)據(jù)的示教位置輸出裝置；一伺服預(yù)處理裝置，用于輸入示教位置數(shù)據(jù)和輸出具有內(nèi)插在所述示教位置數(shù)據(jù)之間的位置數(shù)據(jù)的目標位置數(shù)據(jù)，以使所述機械鏟平穩(wěn)操作；以及一伺服控制裝置，用于輸入所述目標位置數(shù)據(jù)和將控制信號輸出到所述螺線管操作的方向控制閥，控制所述機械鏟到一目標位置，其特征在于，所述自動操作控制器設(shè)置有一定位確定裝置，用于確定所述機械鏟是否已到達與為所述機械鏟的各個示教位置分別設(shè)定的各定位精確度中相對應(yīng)的那一個的所預(yù)定的定位范圍之內(nèi)；以及，當確定所述機械鏟已到達所述預(yù)定定位范圍之內(nèi)時，所述自動操作控制器根據(jù)來自所述伺服預(yù)處理部下一個示教位置數(shù)據(jù)輸出目標位置數(shù)據(jù)到所述伺服控制部的。
4.如權(quán)利要求3所述的一種自動操作挖土機，其特征在于，所述自動操作控制器設(shè)置有一計算裝置，用于與為所述各個示教位置分別設(shè)定的所述各定位精確度相對應(yīng)的那一個，分別計算所述旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)、懸臂、臂和鏟斗的定位精確度；以及所述定位確定裝置確定所述旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)、懸臂、臂和鏟斗是否已分別到達根據(jù)所述定位精確度預(yù)定的各自對應(yīng)定位范圍之內(nèi)。
5.如權(quán)利要求3和4中的任何一項所述的一種自動操作挖土機，其特征在于，在從開始所述挖掘到結(jié)束所述挖掘的再現(xiàn)操作過程中，所述伺服預(yù)處理部在輸出對應(yīng)于所述示教位置數(shù)據(jù)的最后目標位置數(shù)據(jù)之后，根據(jù)下一個示教位置數(shù)據(jù)輸出目標位置數(shù)據(jù)，而不是用所述定位確定裝置進行確定。
6.如權(quán)利要求1、3和4的任何一項所述的一種自動操作挖土機，其特征在于，在為從開始所述挖掘到結(jié)束所述挖掘的所述各個示教位置設(shè)定的所述定位精確度中，除在挖掘開始位置和挖掘結(jié)束位置之外的所述示教位置的所述定位精確度設(shè)定成比所述挖掘開始位置和所挖掘結(jié)束位置的定位精確度要低。
7.如權(quán)利要求1、3、4和6的任何一項所述的一種自動操作挖土機，其特征在于，為在一挖掘操作中的所述各個示教位置設(shè)定的所述定位精確度要比為傾倒操作中的所述各個示教位置設(shè)定的所述定位精確度低。
8.如權(quán)利要求1至7中的任何一項所述的一種自動操作挖土機，其特征在于，可以用設(shè)置在所述機械鏟上的或設(shè)置在遠離所述機械鏟的一個位置上的操作裝置隨意為所述各個示教位置設(shè)定各所述定位精確度。
9.一種方法，用于自動操作一自動操作挖土機，使機械鏟再現(xiàn)一系列范圍從挖掘到傾倒的示教操作，其特征在于，所述方法包括如下步驟(1)發(fā)布諸示教位置，以及在所述示教位置的再現(xiàn)操作的速度及定位精確度的命令，以使所述機械鏟再現(xiàn)所述操作；(2)計算內(nèi)插在所述示教位置與先于所述示教位置的若干示教位置之間的諸目標位置，使所述再現(xiàn)操作平穩(wěn)；(3)接連發(fā)布所述目標位置的命令；(4)確定所述目標位置中的對應(yīng)于所述示教位置的一個最后目標位置的命令是否已被發(fā)布，當有關(guān)所述最后目標位置的命令經(jīng)確定為未發(fā)布時，執(zhí)行所述第三步驟，直到所述最后目標位置的命令被發(fā)布為止；(5)當確定有關(guān)所述最后目標位置的命令在所述第四步驟中已被發(fā)布時，確定在所述示教位置的所述定位精確度是否不小于一預(yù)定值；(6)當在所述第五步驟中確定所述定位精確度不小于所述預(yù)定值時，確定一當前位置是否已到達根據(jù)所述定位精確度預(yù)定的一定位范圍之內(nèi)，當未確定所述當前位置已到達所述定位范圍之內(nèi)時，重復(fù)所述確定，直至確定所述當前位置已到達所述定位范圍之內(nèi)；以及(7)當在所述第五步驟中未確定所述定位精確度不小于所述預(yù)定值時，或當在所述第六步驟中確定所述當前位置已到達所述定位范圍之內(nèi)時，發(fā)布緊挨所述示教位置的下一個示教位置和一在所述下一個示教位置的再現(xiàn)操作速度以及定位精確度的命令。
10.一種一自動操作挖土機，它包括一機械鏟和一設(shè)置在所述機械鏟上的使所述機械鏟再現(xiàn)一系列從挖掘到傾倒的示教操作的自動操作控制器，其特征在于，所述自動操作控制器設(shè)置有一延遲裝置，使得自從在自挖掘開始到挖掘結(jié)束的再現(xiàn)操作過程中輸出示教位置作為目標位置數(shù)據(jù)起的一預(yù)定時間消逝之后，所述自動操作控制器輸出下一個目標位置數(shù)據(jù)。
11.一種自動操作挖土機，它包括一機械鏟，該機械鏟設(shè)置有若干螺線管操作的方向控制閥，用于操作可至少驅(qū)動一懸臂、一臂和一鏟斗的若干液壓缸和一用于驅(qū)動一旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)的液壓馬達，還設(shè)置有分別檢測所述旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)與所述懸臂之間、所述懸臂與所述臂之間和所述臂與所述鏟斗之間的角度的角度檢測器；一依次閱讀已被示教和存儲的示教位置數(shù)據(jù)和輸出它作為目標位置數(shù)據(jù)的目標位置輸出裝置；一伺服預(yù)處理裝置，用于輸入所述目標位置數(shù)據(jù)、輸出所述目標位置數(shù)據(jù)，還輸出內(nèi)插目標位置數(shù)據(jù)，以使所述機械鏟能平穩(wěn)操作；以及一伺服控制裝置，用于輸入所述各自目標位置數(shù)據(jù)和將諸控制信號輸出到所述螺線管操作的方向控制閥，以將所述機械鏟控制到一目標位置，其特征在于，所述目標位置輸出裝置設(shè)置有一延遲裝置，使得自從在自挖掘開始到挖掘結(jié)束的再現(xiàn)操作過程中、將示教位置作為目標位置數(shù)據(jù)從所述伺服預(yù)處理裝置輸出到所伺服控制部起的一預(yù)定時間消逝之后，所述目標位置輸出裝置輸出下一個目標位置數(shù)據(jù)。
12.如權(quán)利要求10和11中的任何一項所述的一種自動操作挖土機，其特征在于，由所述延遲裝置設(shè)定的所述預(yù)定時間是在輕負荷或無負荷的時間中，在輸出所述示教位置作為所述目標位置數(shù)據(jù)之后，所述機械鏟到達所述目標位置數(shù)據(jù)的所述目標位置的時間設(shè)定的。
13.一種巖石壓碎系統(tǒng)，用于生產(chǎn)壓碎的石頭，其特征在于，所述巖石壓碎系統(tǒng)設(shè)置有一被采巖石堆積場地，用于堆積從裝入所述被采巖石的裝料高度往下傾卸的被采巖石；一挖土機，用于鏟起堆積在所述被采巖石堆積場地的所述被采巖石并將它們送走；以及一壓碎機，用于將從所述挖土機運送來的所述被采巖石壓碎成壓碎的石塊。
14.一種巖石壓碎系統(tǒng)，用于生產(chǎn)壓碎石頭，其特征在于，所述巖石壓碎系統(tǒng)設(shè)置有一運輸被采巖石的被采巖石運輸設(shè)備；一被采巖石堆積場地，用于堆積從被采巖石裝在所述被采巖石運輸設(shè)備的裝料高度往下傾卸的被采巖石；一挖土機，用于鏟起堆積在所述被采巖石堆積場地的所述被采巖石并將它們送走；以及一壓碎機，用于將從所述挖土機運送來的所述被采巖石壓碎成壓碎的石頭。
15.一種巖石壓碎系統(tǒng)，用于生產(chǎn)壓碎的石頭，其特征在于，所述巖石壓碎系統(tǒng)設(shè)置有一運輸被采巖石的被采巖石運輸設(shè)備；一被采巖石堆積場地，用于堆積從被采巖石裝在所述被采巖石運輸設(shè)備的裝料高度往下傾卸的被采巖石；一挖土機，用于自動進行工作以鏟起已堆積在所述被采巖石堆積場地的所述被采巖石并將它們送走；一壓碎機，用于將從所述挖土機運送來的所述被采巖石壓碎成壓碎的石塊；以及一遙控操作系統(tǒng)，用于對所述挖土機的所述自動操作進行遙控操作和控制。
16.一種如權(quán)利要求13至15中的任何一項所述的巖石壓碎系統(tǒng)，其特征在于，所述被采巖石堆積場地的底部表面位于安裝所述挖土機的平面之下。
17.一種如權(quán)利要求13至15中的任何一項所述的巖石壓碎系統(tǒng)，其特征在于，所述被采巖石堆積場地的底部表面基本上位于與安裝所述挖土機相同的平面。
18.一種生產(chǎn)壓碎的石頭的巖石壓碎系統(tǒng)中的被采巖石堆積場地，其特征在于，所述被采巖石堆積場地具有一堆積被采巖石的底部；一引導(dǎo)從一被采巖石運輸設(shè)備中傾卸下的被采巖石至所述底部的第一導(dǎo)向壁；以及一第二導(dǎo)向壁，它允許在用挖土機鏟起被采巖石以將它轉(zhuǎn)移到壓碎機之后剩下的被采巖石返回到所述底部。
19.一種如權(quán)利要求18所述的被采巖石堆積場地，其特征在于，所述底部的表面位于安裝所述挖土機的平面之下。
20.一種生產(chǎn)壓碎石頭的巖石壓碎系統(tǒng)中的被采巖石堆積場地，其特征在于，所述被采巖石堆積場地具有一堆積被采巖石的底部和一將從一被采巖石運輸設(shè)備中傾卸下的被采巖石引導(dǎo)到所述底部的導(dǎo)向壁。
21.一種生產(chǎn)壓碎的石頭的巖石壓碎工藝，其特征在于，所述巖石壓碎工藝包括如下步驟將裝在一被采巖石運輸設(shè)備中的被采巖石傾卸到其底部表面在安裝挖土機的平面之下的被采巖石堆積場地；用一挖土機鏟起已堆起在所述被采巖石堆積場地的所述被采巖石，并將它們送到一壓碎機中；用所述壓碎機將被采巖石壓碎，以生產(chǎn)出壓碎的石頭。
全文摘要
一種自動操作挖土機,它包括一機械鏟和一使機械鏟再現(xiàn)從挖掘到傾倒的一系列示教操作,其特征在于,自動操作挖土機設(shè)置有一定位確定裝置511,用于確定機械鏟是否已到達與為所述機械鏟的各個示教位置分別設(shè)定的各定位精確度相對應(yīng)的那一個所預(yù)定的示教位置范圍之內(nèi),當機械鏟被確定已到達預(yù)定示教位置范圍之內(nèi)時,自動操作控制器輸出下一個示教位置作為目標位置。
文檔編號E02F3/43GK1262716SQ99800329
公開日2000年8月9日 申請日期1999年3月18日 優(yōu)先權(quán)日1998年3月18日
發(fā)明者榑沼透, 橋本昭, 菅原一宏, 永野好幸, 石橋英人 申請人:日立建機株式會社