專利名稱：補(bǔ)償氣動(dòng)調(diào)節(jié)單元工作期間的漂移關(guān)系的方法和電子裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于補(bǔ)償氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器工作期間的漂移關(guān)系的方法，該氣動(dòng)調(diào)
節(jié)驅(qū)動(dòng)器的電動(dòng)-氣動(dòng)閥被操作用來在閉合的調(diào)節(jié)回路中產(chǎn)生控制壓力，以按照位置調(diào)節(jié) 器對(duì)開關(guān)單元進(jìn)行位置調(diào)節(jié)。此外，本發(fā)明還涉及一種用于實(shí)現(xiàn)這種方法的電子裝置，以及 與之相關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和數(shù)據(jù)載體。
背景技術(shù)：
本發(fā)明主要應(yīng)用在用于設(shè)備的氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器領(lǐng)域。氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器通常包括電 子的位置調(diào)節(jié)器，其根據(jù)預(yù)定的額定值把連接到氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)備調(diào)整到所希望的打 開程度。所述設(shè)備例如可以是位于一個(gè)工藝技術(shù)設(shè)備的管路系統(tǒng)內(nèi)的處理閥。除此之外， 這里感興趣的類型的氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器還適用于操縱其它工業(yè)設(shè)備和類似設(shè)備。
產(chǎn)品展望"Der kompakte， intelligente Stellungsregler (緊湊智能位置調(diào)節(jié) 器)"(ABB自動(dòng)化產(chǎn)品有限公司，印刷品編號(hào):50/18-19DERevA，2005年6月出版)公開了 一種用于氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的電子位置調(diào)節(jié)器。該位置調(diào)節(jié)器被設(shè)計(jì)為在外部安裝到氣動(dòng)調(diào) 節(jié)驅(qū)動(dòng)器上的電子器件箱的形式。該位置調(diào)節(jié)器是一種可參數(shù)化的、(最好借助現(xiàn)場(chǎng)總線) 具備通信能力的設(shè)備。功能重點(diǎn)在于，調(diào)節(jié)程序的運(yùn)行由微處理器控制。這里的額定值預(yù) 先設(shè)定通過以雙導(dǎo)體技術(shù)設(shè)計(jì)的現(xiàn)場(chǎng)總線連接端來實(shí)現(xiàn)。此外，位置調(diào)節(jié)器具有用于最大 高至6巴的空氣壓力的送氣連接端，以及用于將位置調(diào)節(jié)器所產(chǎn)生的控制壓力進(jìn)一步傳導(dǎo) 到氣動(dòng)位置調(diào)節(jié)器的控制腔的工作連接端。 此外，位置調(diào)節(jié)器為了傳送由氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器所操縱的開關(guān)單元的當(dāng)前位置的實(shí) 際值還具有電傳感器輸入。當(dāng)前位置的實(shí)際值通過設(shè)置在開關(guān)單元上的位置傳感器而獲 得。調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的氣動(dòng)控制持續(xù)地利用后接有3門3路閥的I/P模塊來實(shí)現(xiàn)。該3門3路 閥盡可能成比例地允許調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的進(jìn)氣或排氣。在中間位置處是關(guān)閉位置，在該位置下 外部的連接端全部被截止。位置調(diào)節(jié)器工作狀態(tài)的參數(shù)化和觀察可以利用內(nèi)置的操作面 板直接在現(xiàn)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)，或者可以經(jīng)由基于總線協(xié)議的通信連接端通過上級(jí)的控制單元集中實(shí) 現(xiàn)。 由US2007/0045579A1得到了一種氣動(dòng)位置調(diào)節(jié)器，它被設(shè)計(jì)為帶有3門3路閥的 1/P模塊。3門3路開關(guān)位置使得輸送用于所連接的氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的控制壓力的工作連 接端可以提供進(jìn)氣、關(guān)閉位置和排氣三種位置。具備3門3路開關(guān)功能的電動(dòng)-氣動(dòng)閥具 有兩個(gè)指向相反調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向并作用程度相同的閉鎖元件，這些閉鎖元件分別限定了一個(gè) 內(nèi)部控制腔，其中這兩個(gè)控制腔分配有一個(gè)共用的控制壓力連接端。其中的一個(gè)閉鎖元件 用于工作連接端的進(jìn)氣，而另一個(gè)閉鎖元件用于工作連接端的排氣。當(dāng)這兩個(gè)閉鎖元件不 工作時(shí)，該閥門處于關(guān)閉位置，在關(guān)閉位置下氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的所施加的控制壓力不發(fā)生 改變。 為了進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，這樣的或類似的電動(dòng)-氣動(dòng)閥應(yīng)提供與所輸送的開關(guān)單元?dú)?動(dòng)調(diào)節(jié)值盡可能成比例關(guān)系的電控制信號(hào)，其中在氣動(dòng)一側(cè)存在反作用的干擾量，這些干擾量是由設(shè)備的開關(guān)單元處的力以及滯后而引起的。此外，諸如溫度波動(dòng)、壓力波動(dòng)等的影 響量會(huì)干擾理想的比例關(guān)系。為了仍能實(shí)現(xiàn)盡可能線性的關(guān)系，位置調(diào)節(jié)器在信號(hào)處理中 部分考慮到了以傳感器技術(shù)所確定的校正值。 由于作用到氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器上的干擾量，為了實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的開放點(diǎn)的高 調(diào)節(jié)質(zhì)量，可以確定開關(guān)單元的這樣的位置點(diǎn)——在達(dá)到該位置點(diǎn)之后閥門開始打開，并 可以與改變的邊界條件相匹配，即能夠在信號(hào)處理技術(shù)上進(jìn)行近似。尤其是波動(dòng)的壓力和 溫度關(guān)系總是會(huì)改變氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的開放點(diǎn)。 這個(gè)問題根據(jù)通常的現(xiàn)有技術(shù)目前是這樣來解決的在制造期間得到開放點(diǎn)，在 該開放點(diǎn)處對(duì)電動(dòng)-氣動(dòng)閥的環(huán)境溫度進(jìn)行測(cè)量，以便利用典型的系數(shù)進(jìn)行溫度補(bǔ)償。但 由于這里完全忽略了供給壓力相關(guān)性，不能實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的線性化。此外，在電動(dòng)-氣動(dòng)閥的區(qū) 域內(nèi)還必須設(shè)置一個(gè)附加的溫度傳感器。作為對(duì)此的替代，代替測(cè)量溫度，也可以測(cè)量供給 壓力，以便利用典型的系數(shù)進(jìn)行溫度補(bǔ)償。但是，另一方面，這里忽略了溫度相關(guān)性，因而同 樣不能實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的線性化。此外，該技術(shù)方案還需要附加的壓力傳感器。前面所述的這兩 種方法相結(jié)合，還具有需要附加傳感器的缺點(diǎn)。 在現(xiàn)有技術(shù)的另一種解決方案中，為了補(bǔ)償漂移關(guān)系，通過測(cè)量電動(dòng)-氣動(dòng)閥中 的滑閥位置而確定由氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器實(shí)際調(diào)節(jié)的開關(guān)單元橫截面。然而，在這種解決方案 中，在電動(dòng)_氣動(dòng)閥內(nèi)需要附加的路徑測(cè)量傳感器。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)是提供一種用于補(bǔ)償氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的漂移關(guān)系的方法和電子裝
置，其能夠在工作期間無(wú)需附加傳感技術(shù)開銷地實(shí)現(xiàn)。 該任務(wù)由權(quán)利要求1的前序部分所述方法出發(fā)，結(jié)合其特征部分所述的特征來解 決。關(guān)于與之相對(duì)應(yīng)的電子裝置參照權(quán)利要求6。權(quán)利要求9包含實(shí)現(xiàn)該方法的計(jì)算機(jī)程 序產(chǎn)品，其在所述電子裝置上執(zhí)行。 本發(fā)明給出了以下方法技術(shù)指導(dǎo)在調(diào)節(jié)操作期間，沿時(shí)間軸記錄開關(guān)單元的速 度變化過程V(t)，同時(shí)還一同記錄作為額定值向位置調(diào)節(jié)器預(yù)先給出的設(shè)備開放橫截面變 化過程A(t)。隨后，通過消去時(shí)間項(xiàng)而將速度變化過程v(t)和相應(yīng)的開放橫截面變化過程 A(t)變換成速度-開放橫截面特征曲線(v-A特征曲線)。隨后可以通過模式識(shí)別對(duì)該v-A 特征曲線進(jìn)行分析，以確定表明關(guān)緊特征的制動(dòng)特性是否存在。在關(guān)緊之前，在這個(gè)制動(dòng)特 性中至少對(duì)最后兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行外插，直至到達(dá)一個(gè)適合作為開放點(diǎn)的點(diǎn)，其恰好不為零。
換句話說，執(zhí)行外插直至達(dá)到一個(gè)作為開放點(diǎn)而被確定的點(diǎn)，它沒有位于v-A特 征曲線的零線上，而是在其前面。如果開放點(diǎn)的位置處于零線上，則表示靜止?fàn)顟B(tài)。
本發(fā)明所述解決方案的優(yōu)點(diǎn)尤其是在于如此估計(jì)出的開放點(diǎn)可以恰好在位置傳 感器的傳感器噪聲之外被選擇。根據(jù)本發(fā)明所確定v-A特征曲線提供了在漂移關(guān)系方面進(jìn) 行精確分析的基礎(chǔ)。 為了消除本發(fā)明所述信號(hào)處理技術(shù)方法中的隨機(jī)干擾影響，根據(jù)對(duì)本發(fā)明加以改 進(jìn)的一種措施，建議借助集成的低通濾波器將通過外插所確定的開放點(diǎn)的差值累加。通過 外插所估計(jì)的開放點(diǎn)最好不是簡(jiǎn)單地通過調(diào)節(jié)而被接受，而是被給到低通濾波器，以便排 除在其它情況下對(duì)調(diào)節(jié)可能產(chǎn)生的激烈錯(cuò)誤反應(yīng)，如保持靜止。
優(yōu)選的是，基于模式識(shí)別的表明特征的制動(dòng)特性由開關(guān)單元直至關(guān)緊設(shè)備的緩慢 連續(xù)運(yùn)動(dòng)而得到。開關(guān)單元的與之相對(duì)的快速運(yùn)動(dòng)由于并非開關(guān)單元的正常狀態(tài)，在分析 漂移關(guān)系時(shí)不予考慮?？梢源_定開關(guān)單元的制動(dòng)是主要由靜摩擦引起的還是主要由慣性引 起的。 根據(jù)對(duì)本發(fā)明加以改進(jìn)的另一個(gè)措施，建議通過位置調(diào)節(jié)器來監(jiān)控時(shí)間，在該時(shí) 間內(nèi)根據(jù)電動(dòng)_氣動(dòng)閥的電控制使開關(guān)單元運(yùn)動(dòng)。該監(jiān)控確保了開放點(diǎn)不會(huì)過小，并且可 以在信號(hào)處理時(shí)考慮到氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的靜摩擦。如果所確定的時(shí)間過長(zhǎng)，則存在這樣 的可能性即在低通濾波器上給出正的差值，以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)值的增大。 前面總體上描述的方法可作為用于補(bǔ)償漂移關(guān)系的程序體現(xiàn)為計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品 的形式，它由相應(yīng)包含在軟件中的控制指令轉(zhuǎn)換而成，并由電子調(diào)節(jié)單元執(zhí)行。就此而言， 該電子調(diào)節(jié)單元包括至少一個(gè)連接有存儲(chǔ)單元的微處理器，所述存儲(chǔ)單元用于保存所述軟 件以及至少對(duì)運(yùn)行產(chǎn)生影響的參數(shù)。該電子調(diào)節(jié)單元是氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的閉合調(diào)節(jié)回路的 組成部分，可以作為位置調(diào)節(jié)器最好直接在用于操縱與之相連的設(shè)備的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器處設(shè)置 在電子裝置中。


下面整體上通過借助附圖對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的說明詳細(xì)描述對(duì)本發(fā)明加以改 進(jìn)的其它措施。如圖所示 圖1是設(shè)備的氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的側(cè)面示意圖，以及
圖2是用于表示補(bǔ)償漂移關(guān)系的圖示。
圖3是通過開放橫截面特征曲線上最后兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)的外插確定開放點(diǎn)的圖示。
具體實(shí)施例方式
根據(jù)圖l，在一個(gè)這里只部分示出的工藝技術(shù)設(shè)備的管路1中以基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)方式置 入了一個(gè)處理閥形式的設(shè)備2。該設(shè)備2在其內(nèi)部具有一個(gè)與閥座3共同作用的關(guān)閉體，用 于控制流過的處理介質(zhì)5的量。關(guān)閉體4由氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器6通過一個(gè)作為往復(fù)拉桿的開 關(guān)單元7線性地驅(qū)動(dòng)。氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器6通過軛8與設(shè)備2固定連接。在軛8上還設(shè)置了 一個(gè)電子模塊形式的位置調(diào)節(jié)器9。 借助于與位置調(diào)節(jié)器9相應(yīng)的位置傳感器10，開關(guān)單元7的往復(fù)運(yùn)動(dòng)被報(bào)告給位 置調(diào)節(jié)器9。為了正常工作，所檢測(cè)到的往復(fù)運(yùn)動(dòng)通過調(diào)節(jié)單元12與保存在存儲(chǔ)單元中的、 從外部引入的額定值進(jìn)行比較，并根據(jù)所確定的調(diào)節(jié)偏差來操控調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器6。位置調(diào)節(jié)器 9的調(diào)節(jié)單元12具有一個(gè)作為1/P轉(zhuǎn)換器的電動(dòng)-氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥13，用于將電調(diào)節(jié)偏差轉(zhuǎn)換 成等效的控制壓力。調(diào)節(jié)單元12的電動(dòng)-氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥13通過壓力介質(zhì)導(dǎo)管14與調(diào)節(jié)驅(qū) 動(dòng)器6相連。在調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器6內(nèi)部，經(jīng)由壓力介質(zhì)導(dǎo)管19輸送的控制壓力被施加到一個(gè)位 于內(nèi)部的、這里不能進(jìn)一步看出的開關(guān)膜片上，該開關(guān)膜片線性地驅(qū)動(dòng)開關(guān)單元7。
為了對(duì)氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器6工作期間的漂移關(guān)系進(jìn)行補(bǔ)償，位置調(diào)節(jié)器9根據(jù)圖2 沿時(shí)間軸記錄下開關(guān)單元7的速度隨時(shí)間的變化過程v(t)，同時(shí)還記錄下作為額定值預(yù)先 給定的相應(yīng)的設(shè)備2的開放橫截面變化過程A(t)。通過從速度變化過程v(t)以及相應(yīng)的 開放橫截面變化過程A(t)中消去時(shí)間項(xiàng)，隨后得到速度-開放橫截面特征曲線(v-A特征 曲線)，由此位置調(diào)節(jié)器6通過模式識(shí)別來分析v-A特征曲線，以確定表明關(guān)緊特征的制動(dòng)特性是否存在。 如果識(shí)別到表明特征的制動(dòng)特性，則根據(jù)圖3，在關(guān)緊之前至少對(duì)最后的兩個(gè)測(cè)量 點(diǎn)進(jìn)行外插，直至達(dá)到一個(gè)適合作為開關(guān)單元7的開放點(diǎn)的點(diǎn)，這個(gè)點(diǎn)在位置X處還不為 零。如此得到的開放點(diǎn)可以通過這種方式無(wú)干擾量影響地被確定，以實(shí)現(xiàn)高調(diào)節(jié)質(zhì)量。附圖標(biāo)記列表
1管路2設(shè)備3閥座4關(guān)閉體5處理介質(zhì)6調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器7開關(guān)單元8軛9位置調(diào)節(jié)器10位置傳感器11存儲(chǔ)單元12調(diào)節(jié)單元13閥門14壓力介質(zhì)導(dǎo)管X位置P壓力
權(quán)利要求
一種用于對(duì)氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器(6)工作期間的漂移關(guān)系進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆椒?，該氣?dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的電動(dòng)-氣動(dòng)閥被操作用來在閉合的調(diào)節(jié)回路中產(chǎn)生控制壓力，以按照位置調(diào)節(jié)器(9)對(duì)開關(guān)單元(7)進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，其特征在于包括以下步驟a)在調(diào)節(jié)操作期間，沿時(shí)間軸記錄開關(guān)單元(7)的速度變化過程v(t)，b)同時(shí)還一同記錄作為額定值向位置調(diào)節(jié)器(9)預(yù)先給出的設(shè)備(2)的開放橫截面變化過程A(t)，c)通過消去時(shí)間項(xiàng)而將速度變化過程v(t)和相應(yīng)的開放橫截面變化過程A(t)變換成速度-開放橫截面特征曲線(v-A特征曲線)，d)通過模式識(shí)別對(duì)該v-A特征曲線進(jìn)行分析，以確定表明關(guān)緊特征的制動(dòng)特性是否存在，e)在關(guān)緊之前，在這個(gè)制動(dòng)特性中至少對(duì)最后兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行外插，直至到達(dá)一個(gè)適合作為開放點(diǎn)的點(diǎn)，其恰好不為零。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，借助集成的低通濾波器將通過外插所確定的 開放點(diǎn)的差值累加，以消除隨機(jī)干擾影響。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其特征在于，表明特征的制動(dòng)特性由開關(guān)單元(7)直至關(guān)緊 設(shè)備(2)的緩慢連續(xù)運(yùn)動(dòng)而得到。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其特征在于，通過外插確定的恰好不為零的點(diǎn)是這樣定義 的點(diǎn)該點(diǎn)位于位置傳感器(10)的信號(hào)噪聲之外。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其特征在于，通過位置調(diào)節(jié)器(9)監(jiān)控在多長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)根據(jù)電 動(dòng)-氣動(dòng)閥(13)的電控制使開關(guān)單元(7)開始運(yùn)動(dòng)。
6. —種用于對(duì)氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器(6)工作期間的漂移關(guān)系進(jìn)行補(bǔ)償?shù)碾娮友b置，其中位 置調(diào)節(jié)器(9)操縱電動(dòng)-氣動(dòng)閥(13)，以在閉合調(diào)節(jié)回路內(nèi)產(chǎn)生控制壓力，從而對(duì)開關(guān)單 元(7)進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，其特征在于，位置調(diào)節(jié)器(9)在調(diào)節(jié)操作期間沿時(shí)間軸記錄開關(guān)單 元(7)的速度變化過程v(t)，同時(shí)還記錄作為額定值預(yù)先給出的設(shè)備(2)的開放橫截面變 化過程A(t)，以便通過消去時(shí)間項(xiàng)而將速度變化過程v(t)和相應(yīng)的開放橫截面變化過程 A(t)變換成速度-開放橫截面特征曲線(v-A特征曲線)，由此，位置調(diào)節(jié)器(9)通過模式 識(shí)別對(duì)該v-A特征曲線進(jìn)行分析，以確定表明關(guān)緊特征的制動(dòng)特性是否存在，以便在關(guān)緊 之前在這個(gè)制動(dòng)特性中至少對(duì)最后兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行外插，直至到達(dá)一個(gè)適合作為開關(guān)單元 (7)的開放點(diǎn)的點(diǎn)，該點(diǎn)還不為零。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6的電子裝置，其特征在于，為了進(jìn)行記錄，速度變化過程v(t)和開放 橫截面變化過程A(t)被保存在按照環(huán)形緩沖器類型設(shè)計(jì)的存儲(chǔ)單元(11)內(nèi)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6的電子裝置，所述電動(dòng)-氣動(dòng)閥(13)被構(gòu)造成具有排氣、進(jìn)氣和關(guān) 閉位置三種開關(guān)位置的三門三路閥。
9. 用于如權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述電子裝置的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其可根據(jù)權(quán)利要 求1至5之一所述的方法工作，其中用于補(bǔ)償漂移關(guān)系的程序通過相應(yīng)包含在軟件中的控 制指令來實(shí)現(xiàn)。
10. 帶有如權(quán)利要求9所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的數(shù)據(jù)載體。
全文摘要
用于對(duì)氣動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器(6)工作期間的漂移關(guān)系進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆椒ê碗娮友b置，其電動(dòng)-氣動(dòng)閥(13)被操作用來在閉合的調(diào)節(jié)回路中產(chǎn)生控制壓力，以按照位置調(diào)節(jié)器(9)對(duì)開關(guān)單元(7)進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，具有以下步驟a)在調(diào)節(jié)操作期間沿時(shí)間軸記錄開關(guān)單元(7)的速度變化過程v(t)，b)同時(shí)一同記錄作為額定值向位置調(diào)節(jié)器(9)預(yù)先給出的設(shè)備(2)的開放橫截面變化過程A(t)，c)通過消去時(shí)間項(xiàng)將速度變化過程v(t)和相應(yīng)的開放橫截面變化過程A(t)變換成速度-開放橫截面特征曲線(v-A特征曲線)，d)通過模式識(shí)別對(duì)該v-A特征曲線進(jìn)行分析以確定表明關(guān)緊特征的制動(dòng)特性是否存在，e)在關(guān)緊之前，在這個(gè)制動(dòng)特性中至少對(duì)最后兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行外插，直至到達(dá)一個(gè)適合作為開放點(diǎn)的恰好不為零的點(diǎn)。
文檔編號(hào)F15B9/09GK101782087SQ201010003518
公開日2010年7月21日 申請(qǐng)日期2010年1月12日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月14日
發(fā)明者H·克雷瑟 申請(qǐng)人:Abb技術(shù)股份公司