專利名稱：液壓控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備根據(jù)指示電流調(diào)節(jié)開度且對增加液壓或減少液壓的至少一方進(jìn) 行控制的電磁閥的液壓控制裝置。
背景技術(shù)：
目前，在控制液壓的電磁閥中，電磁鐵的驅(qū)動電流和輸出壓在電流的增加側(cè)和減 少側(cè)產(chǎn)生滯后。作為該對策，公知有如下的技術(shù)，使電流值增大至輸出壓為最大，其后，根據(jù) 使電流值減少至輸出壓顯示零時的、每個電流值的輸出壓的實測值制作實測圖，在該實測 圖上計算與同一輸出壓實測值相對應(yīng)的上升側(cè)電流值和下降側(cè)電流值的電流平均值，并制 作表示計算出的電流平均值和輸出壓實測值的關(guān)系的圖，使用該圖控制電磁鐵的驅(qū)動電流 (例如參照專利文獻(xiàn)1)。專利文獻(xiàn)1 (日本)特開2003-294126號公報但是，滯后量因驅(qū)動電流從增加方向向減少方向(或從減少方向向增加方向)切 換的位置及所使用的液壓區(qū)域的不同而不同。因此，在液壓達(dá)到最大壓前的中央位置指示 電流折返時，如所述使用了現(xiàn)有的電磁閥的液壓控制裝置那樣，使用基于根據(jù)使電流值增 大至輸出壓為最大、之后使電流值減少時的每電流值的輸出壓的實測值求出的實測圖進(jìn)行 計算的電流平均值，進(jìn)行驅(qū)動電流的修正時，其修正量含有誤差量，存在不能高精度地得到 驅(qū)動電流和輸出壓的關(guān)系，而導(dǎo)致控制精度降低的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是鑒于所述問題而提出的，其目的在于，提供一種液壓控制裝置，通過對 應(yīng)于滯后量因電磁閥的切換位置及使用液壓區(qū)域的不同而不同，進(jìn)行消除滯后的修正，能 夠?qū)崿F(xiàn)提高液壓控制精度。為實現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的液壓控制裝置具備電磁閥，其根據(jù)指令電流調(diào)節(jié)開 度，對使液壓增加或減少的任一方進(jìn)行控制；滯后修正量運(yùn)算裝置，其對滯后修正量進(jìn)行運(yùn) 算，該滯后修正量通過所述指示電流的增加方向和減少方向的相對于指示電流的輸出液壓 的滯后特性而決定；指示電流控制裝置，其參考所述滯后修正量，以所述輸出液壓為目標(biāo)輸 出液壓的方式控制所述指示電流，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置是基于根據(jù)切換 所述指示電流方向時的指示電流值和在這之前切換時的指示電流值的差求出的折返量、來 運(yùn)算所述滯后修正量的裝置。因此，在本發(fā)明的液壓控制裝置的滯后修正量運(yùn)算裝置中，基于根據(jù)切換指示電 流的方向時的指示電流值和在這之前切換時的指示電流值的差求出的折返量，運(yùn)算滯后修正量。即，電磁閥中，由于在電磁鐵上產(chǎn)生殘留電磁力，平衡點改變，因此，指示電流(= 指示液壓)和被輸出的實際液壓的變化特性發(fā)生滯后。與之相對，在輸出的液壓為最大壓 之前的中間位置，即使在指示電流折返的情況下，也能夠基于折返量來計算滯后修正量。因此，對應(yīng)于滯后量因電磁閥的切換位置及使用液壓區(qū)域不同而不同所謂的滯后特性，進(jìn)行 消除極其細(xì)微差異的滯后量的修正。因此，在電磁閥的切換位置等發(fā)生變化時，在指示電流和輸出的實際液壓的關(guān)系 上產(chǎn)生的滯后量追隨該變化而降低。這樣，通過對應(yīng)于滯后量因電磁閥的切換位置及使用液壓區(qū)域的不同而不同，進(jìn) 行消除滯后的修正，能夠?qū)崿F(xiàn)液壓控制精度的提高。
圖1是表示應(yīng)用了實施例1的液壓控制裝置的車輛用自動變速器的摩擦聯(lián)接元件 壓的控制系的控制系統(tǒng)圖；圖2是表示實施例1的自動變速器控制單元4所具有的離合器壓修正控制部40 的離合器壓修正控制處理的流程的控制框圖；圖3是表示實施例1的自動變速器控制單元4所具有的離合器壓修正控制部40 的滯后油壓修正量運(yùn)算處理的流程的控制框圖；圖4是表示圖3的滯后油壓修正量運(yùn)算處理所使用的折返電流下限值、折返電流 上限值、最大指示區(qū)域電流幅度、指示區(qū)域電流幅度、滯后修正區(qū)域電流幅度、折返修正區(qū) 域電流幅度、指示進(jìn)行率的說明圖；圖5是表示圖3的滯后油壓修正量運(yùn)算處理中的推定離合器壓、折返參考滯后推 定量、離合器指示壓、滯后油壓修正量的各特性的說明圖；圖6是表示用于說明在電磁閥產(chǎn)生的滯后誤差量的實際壓(指令壓)相對于實際 電流的關(guān)系的特性圖；圖7是表示用于說明使電磁閥的切換位置不同時滯后量不同的實際壓(指令壓) 相對于實際電流的關(guān)系的特性圖；圖8(a) (e)是表示從相對于修正前的電流的實際壓特性、至由通過實施例1的 滯后油壓修正量運(yùn)算得到的滯后油壓修正量進(jìn)行了修正時的相對于指示電流的實際壓特 性的作用的作用說明圖；圖9是表示相對于線性電磁閥2的油壓偏差量的PS學(xué)習(xí)量的修正實現(xiàn)的偏差消 除效果和滯后油壓修正量的修正實現(xiàn)的滯后消除效果的圖；圖10是表示無滯后消除修正的情況和有滯后消除修正的情況的實際油壓相對于 指示液壓的試驗特性的滯后降低效果確認(rèn)圖；圖11是表示實施例2的自動變速器控制單元4所具有的離合器壓修正控制部40 的滯后油壓修正量運(yùn)算處理的流程的控制框圖；圖12是表示圖11的滯后油壓修正量運(yùn)算處理所使用的折返電流下限值、折返電 流上限值、最大指示區(qū)域電流幅度、指示區(qū)域電流幅度、滯后修正區(qū)域電流幅度、折返修正 區(qū)域電流幅度、指示進(jìn)行率的說明圖；圖13是表示圖11的滯后油壓修正量運(yùn)算處理中的推定離合器壓、折返參考滯后 推定量、離合器指示壓、滯后油壓修正量的各特性的說明圖；圖14是表示電流值折返指示產(chǎn)生了多次時的液壓特性圖之一例的說明圖；圖15(a) (e)是表示從相對于修正前的電流的實際壓特性、至由通過實施例2的滯后油壓修正量第一運(yùn)算處理得到的滯后油壓修正量進(jìn)行了修正時的相對于電流的實際壓特性的作用的作用說明圖；圖16(a) (e)是表示從相對于修正前的電流的實際壓特性、至由通過實施例2 的滯后油壓修正量第二運(yùn)算處理得到的滯后油壓修正量進(jìn)行了修正時的相對于電流的實 際壓特性的作用的作用說明圖。標(biāo)記說明1摩擦聯(lián)接元件2線性電磁閥(電磁閥)3控制閥4自動變速器控制單元40離合器壓修正控制部(指示電流控制裝置)Pc聯(lián)接元件壓Pp先導(dǎo)壓Isol電磁鐵電流(指示電流)Psol電磁鐵壓(輸出液壓)
具體實施例方式下面，基于附圖所示的實施例1對實現(xiàn)本發(fā)明的液壓控制裝置的最優(yōu)選方式進(jìn)行 說明。實施例1首先，說明結(jié)構(gòu)。圖1是表示應(yīng)用了實施例1的液壓控制裝置的車輛用自動變速器的摩擦聯(lián)接元件 壓的控制系的控制系統(tǒng)圖。如圖1所示，實施例1的自動變速器的控制裝置具備摩擦聯(lián)接元件1、線性電磁閥 2 (電磁閥)、控制閥3、自動變速器控制單元4。所述摩擦聯(lián)接元件1是在變速過渡期通過來自控制閥3的聯(lián)接元件壓Pc來控制 聯(lián)接或釋放的油壓多片離合器及油壓多片制動器等。所述線性電磁閥2是以通過未圖示的先導(dǎo)閥產(chǎn)生出的先導(dǎo)壓Pp (穩(wěn)定壓)作為 初壓，通過施加來自自動變速器的控制單元4的電磁鐵電流Isa(例如800Hz的負(fù)載驅(qū)動電 流)，向控制閥3輸出電磁鐵壓Psa的閥。如圖1所示，該線性電磁閥2具有電磁線圈21、球22、柱塞23、彈簧24、先導(dǎo)壓流 路25、電磁鐵壓流路26。對于閥動作而言，在電磁鐵電流Ii為零時利用彈簧24產(chǎn)生的彈 力按壓球22而關(guān)閉，因此，先導(dǎo)壓Psa成為零。而且，當(dāng)提高相對于電磁線圈21的指示電 流即電磁鐵電流Isa時，球22對抗彈力而向打開側(cè)移動，提高輸出油壓即電磁鐵壓Pi。所述控制閥3是以來自所述線性電磁閥2的電磁鐵壓Psa為動作信號壓，以來自未 圖示的管路壓控制閥的管路壓為初壓，控制向所述摩擦聯(lián)接元件1的聯(lián)接元件壓Pc的調(diào) 壓滑閥。該控制閥3中，進(jìn)行如下的油壓控制，即電磁鐵壓Pi越高，向摩擦聯(lián)接元件1的 聯(lián)接元件壓Pc越高。如圖1所示，所述自動變速器控制單元4輸入來自AT油溫傳感器5、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器6、節(jié)氣門傳感器7、渦輪轉(zhuǎn)速傳感器8、車速傳感器9、其它傳感器及開關(guān)類10的傳感 器信號及開關(guān)信號。 該自動變速器控制單元4中，在預(yù)先設(shè)定的換檔規(guī)律(〉7卜7 * 7 - — > )(例 如前進(jìn)7速的換檔規(guī)律)上，根據(jù)節(jié)氣門開度和車速的運(yùn)轉(zhuǎn)點橫切升檔線及降檔線，由此， 進(jìn)行輸出變速開始指令的變速控制處理。另外，根據(jù)利用變速開始指令、渦輪轉(zhuǎn)速(AT輸入 轉(zhuǎn)速)和車速(AT輸出轉(zhuǎn)速)求出的齒輪比Gr的變化等，進(jìn)行變速過渡期的離合器壓指令 值的計算處理及滑移聯(lián)接控制時的離合器壓指令值的計算處理等。另外，該自動變速器的控制單元4中具有離合器壓修正控制部40，該修正控制部 40對于離合器壓指令值(要實現(xiàn)的油壓)計算修正量(SOL時效惡化修正量、滯后油壓修正 量及PS學(xué)習(xí)量)，取得修正了離合器壓指令值的離合器指示壓，經(jīng)過對離合器指示壓進(jìn)行 溫度修正及電流變換而產(chǎn)生實際電流即電磁鐵電流Ιι。圖2是表示實施例1的自動變速器控制單元4所具有的離合器壓修正控制部40 的離合器壓修正控制處理的流程的控制框圖。下面對各步驟進(jìn)行說明。步驟S41是以消除控制機(jī)構(gòu)系中發(fā)生的事后時效惡化的影響為目的，計算SOL時 效惡化修正量的步驟。該SOL時效惡化修正量是將學(xué)習(xí)修正量分成以固體偏差為原因的初 期學(xué)習(xí)量、和以控制機(jī)構(gòu)系的事后惡化為原因的時效惡化量，并基于PS學(xué)習(xí)域修正量和PS 初期學(xué)習(xí)量的差所表現(xiàn)的時效惡化進(jìn)行度和指示電流值而求出的。步驟S42是以進(jìn)行對應(yīng)于滯后量因線性電磁閥2的切換位置及使用液壓區(qū)域的不 同而不同來消除滯后的修正為目的，計算滯后油壓修正量的步驟。使用指令電流值的折返 判定和指示進(jìn)行率和滯后油壓圖求出滯后推定量，并根據(jù)滯后修正電流區(qū)域的判定，求出 誤差推定量，該滯后油壓修正量從滯后推定量和誤差推定量求出。詳細(xì)內(nèi)容通過圖3說明。步驟S43是以進(jìn)行消除AT油溫的變化(工作油的粘性變化)造成的誤差量的修 正為目的，計算與AT油溫相對應(yīng)的PS學(xué)習(xí)量的步驟。該P(yáng)S學(xué)習(xí)量由檢測出的AT油溫域 區(qū)分，存儲PS學(xué)習(xí)量，計算出反映檢測出的AT油溫的在設(shè)定油溫域的學(xué)習(xí)域SOL時效惡化 量后，根據(jù)PS學(xué)習(xí)量和學(xué)習(xí)域SOL時效惡化量的差求出。步驟S44是離合器指示壓計算步驟，對離合器壓指令值(要實現(xiàn)的油壓)相加步 驟S41的SOL時效惡化修正量、步驟S42的滯后油壓修正量、步驟S43的PS學(xué)習(xí)量，計算修 正了離合器壓指令值的離合器指示壓。步驟S45是指示壓變換步驟，輸入來自步驟S44的離合器指示壓，使用指示壓變換 圖等，將離合器指示壓變換成SOL指示壓。步驟S46是油壓溫度修正步驟，輸入來自步驟S45的SOL指示壓，執(zhí)行油壓溫度修 正處理，輸出溫度修正量。步驟S47是修正后Sol指示壓計算步驟，將來自步驟S45的SOL指示壓和來自步 驟S46的溫度修正量相加，計算修正后Sol指示壓。步驟S48是PI電流變換步驟，輸入來自步驟S47的修正后Sol指示壓，使用PI電 流變換圖等，將修正后Sol指示壓變換成指示電流值。步驟S49是實際電流變換步驟，通過電磁鐵驅(qū)動電路將來自步驟S48的指示電流 值變換成實際電流(電磁鐵電流IsJ。該實際電流(電磁鐵電流IiJ被施加于線性電磁 閥2的電磁線圈21上。
步驟S50是實際電流的反饋步驟，監(jiān)視來自步驟S49的實際電流，對來自步驟S48的指示電流值施加必要的反饋修正。另外，計算滯后油壓修正量的步驟S42的修正輸入不 是增加了反饋修正的監(jiān)視電流，而是指來自步驟S48的指示電流值。其理由是由于，監(jiān)視電 流會有反饋修正帶來的延遲，因此，滯后的推定自身也延遲。圖3是表示實施例1的自動變速器控制單元4所具有的離合器壓修正控制部40 的滯后油壓修正量運(yùn)算處理的流程的控制框圖(滯后修正量運(yùn)算裝置)。下面對各步驟進(jìn) 行說明。步驟S400是微分運(yùn)算處理步驟，通過對修正輸入即指示電流值進(jìn)行微分運(yùn)算處 理，取得指示電流變化量。步驟S401是指示電流折返判定步驟，通過來自步驟S400的指示電流變化量的符 號變化(例如300msec前后的⑴一㈠變化，㈠一⑴變化)，判定指示電流值的折返。步驟S402是折返電流值存儲步驟，在步驟S401進(jìn)行下折返判定時，將指令電流下 折返電流值存儲于存儲器，在步驟S401進(jìn)行上折返判定時，將指令電流上折返電流值存儲 于存儲器。在此，如圖4所示，折返指示電流值以初始值、限位值分別為折返電流上限值和折 返電流下限值。步驟S403是為計算指示區(qū)域率而使用的指示區(qū)域電流幅度的計算步驟，該指示 區(qū)域電流幅度通過向下的折返電流值和向上的折返電流值的差(2點間的折返量)來計算。例如在從500mA向IOOmA折返時，如圖4所示，400mA這樣的電流值的折返量為指 示區(qū)域電流幅度。步驟S404是為在推定滯后值時參考指示區(qū)域電流幅度的影響而使用的指示區(qū)域 率的計算步驟，該指示區(qū)域率通過最大指示區(qū)域電流幅度(分母)、與經(jīng)過步驟S416而實施 了成為0以上的限位處理的指示區(qū)域電流幅度(分子)的比來計算。例如在從500mA向IOOmA折返時，如圖4所示，成為400mA的指示區(qū)域電流幅度相 對于從OmA到800mA的最大指示區(qū)域電流幅度的比。步驟S405是用于計算指示進(jìn)行率的折返修正區(qū)域電流值的計算步驟，該折返修 正區(qū)域電流幅度通過下式進(jìn)行計算，即、折返修正區(qū)域電流幅度=min(滯后修正上限值， 向下的折返電流值)-max(滯后修正下限值，向上的折返電流值)。例如圖4所示，在將250mA到650mA設(shè)為滯后修正區(qū)域電流幅度時，從向下的折返 電流值500mA減去滯后修正下限值250mA得到的250mA為折返修正區(qū)域電流幅度。步驟S406是為從滯后油壓圖推定滯后油壓而使用的指示進(jìn)行率的計算步驟，該 指示進(jìn)行率通過下式進(jìn)行計算，即、指示進(jìn)行率={指示電流值=max (滯后修正下限值，向 上的折返電流值)}/折返修正區(qū)域電流幅度。例如在將指示電流值設(shè)為375mA的情況下，如圖4所示，指示進(jìn)行率為50%。步驟S407是滯后修正電流區(qū)域判定步驟，指示電流值若為滯后修正電流下限值 <指示電流值 < 修正電流上限值的關(guān)系，則判定為滯后修正電流區(qū)域內(nèi)，其以外判定為滯 后修正電流區(qū)域外。步驟S408是通過指示進(jìn)行率和滯后油壓圖計算滯后圖換算值的步驟，該滯后圖 換算值通過經(jīng)過步驟S417而實施了 0 100%的限位處理后的指示進(jìn)行率和滯后油壓圖進(jìn)行計算。
在此，例如步驟S408的框內(nèi)所記載，滯后油壓圖具有指示進(jìn)行率至規(guī)定量之前時 滯后量上升，且指示進(jìn)行率達(dá)到規(guī)定量以上時滯后量減少的特性。步驟S409是折返參考滯后推定量的計算步驟，該折返參考滯后推定量通過來自 步驟S408的滯后圖換算值與來自步驟S404的指示區(qū)域率相乘來計算。例如圖5的推定離合器壓特性所示，指示電流值從A點上升到B點后，從B點下降 到C點，進(jìn)而從C點上升到D點時，如圖5的折返參考滯后推定量特性所示，指示電流值A(chǔ) B區(qū)域的折返參考滯后推定量為Hl，指示電流值B C區(qū)域的折返參考滯后推定量為H2，指 示電流值C D區(qū)域的折返參考滯后推定量為H3。步驟S410是滯后推定量的計算步驟，該滯后推定量通過來自步驟S409的折返參 考滯后推定量與滯后油溫修正系數(shù)和滯后指示電流變化量修正系數(shù)相乘來計算。步驟S411是滯后推定量的增益變更步驟，通過在步驟S410計算出的滯后推定量 的電流上下變動變更增益。步驟S412是存儲指示壓和實際壓的誤差推定值的步驟，在步驟S401僅進(jìn)行指示 電流的折返判定時，將從步驟S413輸出的誤差推定量存儲于存儲器內(nèi)。步驟S413是誤差推定量的計算步驟，該誤差推定量通過來自步驟S411的增益變 更得到的滯后推定量與來自步驟S412的折返判定時所存儲的誤差推定量相加來計算。另 夕卜，若在滯后修正電流區(qū)域外，則誤差修正量為0。步驟S414是滯后圖換算值的修正量限位處理步驟，通過來自步驟S408的滯后圖 換算值對來自步驟S413的誤差推定量進(jìn)行限位處理，取得滯后油壓修正量。步驟S415是來自步驟S414的滯后油壓修正量的反轉(zhuǎn)處理步驟，將來自步驟S414 的滯后油壓修正量在油壓不足側(cè)設(shè)定為負(fù)的值，由此，對其進(jìn)行反轉(zhuǎn)處理，得到正的滯后油 壓修正量。該滯后油壓修正量例如圖5的離合器指示壓特性及滯后油壓修正量特性所示，在 A B的離合器指示壓區(qū)域的滯后油壓修正量為HP1，在B C的離合器指示壓區(qū)域的滯后 油壓修正量為HP2，在C D的離合器指示壓區(qū)域的滯后油壓修正量為HP3。但是，滯后油 壓修正量特性為了便于理解，將縱軸放大二倍進(jìn)行表示。其次，說明作用。首先，對“油壓控制用電磁閥的課題”進(jìn)行說明，接著，將實施例1的油壓控制裝置 中的作用分成“離合器壓修正控制作用”、“離合器壓滯后修正控制作用，，進(jìn)行說明。(油壓控制用電磁閥的課題)首先，在電磁閥的情況下，目標(biāo)(目的)相對于實際電流的油壓特性如圖6的細(xì) 線特性所示，是無論實際電流上升還是下降都在一個特性線上推移的特性。但是，電磁閥 由于在電磁鐵上產(chǎn)生殘留電磁力且平衡點改變的原因，在實際電流和實際壓(指令壓)的 變化特性上產(chǎn)生滯后。即，實際電流上升時，如圖6的下側(cè)粗線特性所示，相對于實際電流 的上升，實際壓以比目的油壓低的方式推移，在實際電流下降時，如圖6的上側(cè)粗線特性所 示，相對于實際電流的下降，實際壓以比目的油壓高的方式推移。因此，例如目標(biāo)油壓為 (1)時，通過目標(biāo)(目的)油壓特性決定目標(biāo)電流值II，但在油壓上升側(cè)決定的目標(biāo)電流值 Il時為油壓(1’)，在油壓下降側(cè)決定的目標(biāo)電流值Il時為油壓(1”)。S卩，具有油壓幅度(1’) α”)的滯后誤差量。即，在油壓上升側(cè)，不將實際電流值設(shè)為Ι2(> II)就不能得 到目標(biāo)(目的)油壓，相反，在油壓下降側(cè)，不將實際電流值設(shè)為Ι3(< II)就不能得到目 標(biāo)(目的)油壓。而且，所述滯后誤差量即滯后量如圖7所示，實際電流從增加方向向減少方向切換的位置在位置TPl時，滯后量小，在位置ΤΡ2時，滯后量比在位置TPl時大，在位置ΤΡ3時 滯后量比在位置ΤΡ2時大。另外，該滯后量不同的特性對于使用油壓區(qū)域也相同。因此，在油壓為最大壓之前的中間位置，在向電磁閥的指示電流折返時，例如現(xiàn)有 技術(shù)，使用基于使電流值增大至輸出壓達(dá)到最大，之后使電流值減少時的由每電流值的輸 出壓的實測值求出的實測圖計算出的電流評價值，進(jìn)行指示電流的滯后修正，該滯后修正 量包含滯后量因切換位置及使用油壓區(qū)域的不同而不同的特性引起的誤差量。其結(jié)果，不 能高精度地得到指示電流和輸出壓的關(guān)系，導(dǎo)致控制精度降低。特別是在目標(biāo)油壓為增壓或減壓的單方向動作的電磁閥控制的情況下，使用現(xiàn)有 技術(shù)，也能夠?qū)?biāo)稱(VStA)滯后量取消一部分。但是，例如進(jìn)行對滑移聯(lián)接摩擦聯(lián)接 元件并在保持滑移聯(lián)接狀態(tài)下經(jīng)過摩擦聯(lián)接元件傳遞的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行增減控制以使其達(dá)到對 應(yīng)于驅(qū)動的油門踏板操作的要求轉(zhuǎn)矩的電磁閥控制時，不能取消因電磁閥的切換位置及使 用油壓區(qū)域的不同而不同的滯后量。(離合器壓修正控制作用)實施例1中，采用在離合器壓指令值上將SOL時效惡化修正量和滯后油壓修正量 和PS學(xué)習(xí)量相加而設(shè)為離合器指示壓的離合器壓修正手法。下面，基于圖2說明離合器壓 修正控制作用。在圖2所示的控制框圖中，離合器壓修正控制處理通過進(jìn)入步驟S44—步驟 S45 —步驟S46 —步驟S47 —步驟S48 —步驟S49而進(jìn)行。即，步驟S44中，對于離合器壓指令值(要實現(xiàn)的油壓)相加在步驟S41的SOL時 效惡化修正量、在步驟S42的滯后油壓修正量、在步驟S43的PS學(xué)習(xí)量，計算修正了離合器 壓指令值的離合器指示壓。在下一步驟S45中，輸入來自步驟S44的離合器指示壓，使用指 示壓變換圖等將離合器指示壓變換為SOL指示壓。下一步驟S46中，輸入SOL來自步驟S45 的SOL指示壓，執(zhí)行油壓溫度修正處理，由此，輸出溫度修正值。在下一步驟S47中，將來自 步驟S45的SOL指示壓和來自步驟S46的溫度修正量相加，計算修正后Sol指示壓。在下 一步驟S48中，輸入來自步驟S47的修正后Sol指示壓，且使用PI電流變換圖等將修正后 Sol指示壓變換成指示電流值。在下一步驟S49中，通過電磁鐵驅(qū)動電路將來自步驟S48的 指示電流值變換成實際電流(電磁鐵電路IsJ。而且，來自步驟S49的實際電流(電磁鐵電路IsJ被施加給線性電磁閥2的電磁 線圈21。此時，在步驟S50中，監(jiān)視來自步驟S49的實際電流，并對來自步驟S48的指示電 流值施加必要的反饋修正。在所述離合器壓修正控制中，在計算SOL時效惡化修正量的步驟S41中，將學(xué)習(xí)修 正量分成固體偏差引起的初期學(xué)習(xí)量和控制機(jī)構(gòu)系的事后惡化引起的時效惡化量，且基于 與PS學(xué)習(xí)域修正量和PS初期學(xué)習(xí)量的差吻合的時效惡化進(jìn)行度和指示電流值求出SOL時 效惡化修正量。因此，能夠消除控制機(jī)構(gòu)系中產(chǎn)生的事后時效惡化的影響。
另外，在計算滯后油壓修正量的步驟S42中，使用指令電流值的折返判定和指示 進(jìn)行率和滯后油壓圖求出滯后推定量，并根據(jù)滯后修正電流區(qū)域的判定，求出誤差推定量， 從滯后推定量和誤差推定量求出滯后油壓修正量。因此，可以進(jìn)行對應(yīng)于滯后量因線性電磁閥2的切換位置及使用液壓區(qū)域的不同 而不同的消除滯后的修正。另外，在計算與AT油溫相對應(yīng)的PS學(xué)習(xí)量的步驟S43中，通過檢測的AT油溫域 區(qū)分，存儲PS學(xué)習(xí)量，計算出反映檢測出的AT油溫的在設(shè)定油溫域的學(xué)習(xí)域SOL時效惡化 量后，根據(jù)PS學(xué)習(xí)量和學(xué)習(xí)域SOL時效惡化量的差求出PS學(xué)習(xí)量。因此，能夠進(jìn)行消除AT油溫的變化(工作油的粘性變化)帶來的誤差量的修正。(滯后油壓修正量運(yùn)算作用)實施例1中，滯后量有根據(jù)指示電流的折返對應(yīng)電流使用域的比率發(fā)生變化的趨 勢，采用利用該趨勢推定運(yùn)算滯后油壓修正量的手法。下面，基于圖3及圖8說明滯后油壓 修正量運(yùn)算作用。在圖3所示的控制框圖中，滯后油壓修正量運(yùn)算處理進(jìn)入步驟S400 —步驟 S401 —步驟S402，在步驟S402中，存儲以后的處理中所需要的折返電流值信息。即，在步 驟S400中，從指示電流值獲取指示電流變化量，在下一步驟S401中，通過指示電流值變化 量的符號變化來判定指示電流值的折返。然后，在步驟S402中，在下折返判定時存儲指令 電流值下折返電流值，在上折返判定時存儲指令電流上折返電流值。而且，通過從步驟S402進(jìn)入步驟S403 —步驟S416 —步驟S404，計算指示區(qū)域率。 艮口，在步驟S403中，利用向下的折返電流值和向上的折返電流值的差計算指示區(qū)域電流幅 度，在下一步驟S416中，實施設(shè)為0以上的限位處理，在下一步驟S404中，通過最大指示區(qū) 域電流幅度(分母)和指示區(qū)域電流幅度(分子)的比計算指示區(qū)域率。另一方面，通過從步驟S402進(jìn)入步驟S405 —步驟S406 — S417，計算指示進(jìn)行率。 艮口，在步驟S405中，通過如下的公式計算折返修正區(qū)域電流幅度，即、折返修正區(qū)域電流幅 度=min(滯后修正上限值，向下的折返電流值)-max(滯后修正下限值，向上的折返電流 值)。在下一步驟S406中，通過如下的公式計算指示進(jìn)行率，S卩、指示進(jìn)行率={指示電流 值-max (滯后修正下限值，向上的折返電流值)} /折返修正區(qū)域電流幅度。而且，對在步驟 S417計算出的指示進(jìn)行率實施0 100%的限位處理，決定最終的指示進(jìn)行率。而且，從步驟S417進(jìn)入步驟S408 —步驟S409 —步驟S410 —步驟S411 —步驟 S413—步驟S414—步驟S415，計算滯后油壓修正量。S卩，在步驟S408中，通過指示進(jìn)行率 和滯后油壓圖計算滯后圖換算值。在下一步驟S409中，通過將指示區(qū)域率與滯后圖換算值 相乘，計算出折返參考滯后推定量。在下一步驟S410中，通過將滯后油溫修正系數(shù)和滯后 指示電流變化量修正系數(shù)與折返參考滯后推定量相乘，計算滯后推定量，在下一步驟S411 中，變更滯后推定量的增益，在下一步驟S413中，將來自步驟S412的折返判定時存儲的誤 差推定量與滯后推定量相加，計算誤差推定量。另外，在步驟S407中，若指示電流值是從滯 后修正電流下限值到滯后修正電流上限值的值，則判定為滯后修正電流區(qū)域內(nèi)，其他以外 被判定為滯后修正電流區(qū)域外，判定為滯后修正電流區(qū)域外時，誤差修正量為0。在下一步驟S414中，通過來自步驟S408的滯后圖換算值對來自步驟S413的誤差推定量進(jìn)行限位處理，由此取得滯后油壓修正量。在下一步驟S415中，通過對來自步驟S414的滯后油壓修正量進(jìn)行反轉(zhuǎn)處理，運(yùn)算最終的滯后油壓修正量。其次，基于圖8對滯后油壓修正量運(yùn)算作用進(jìn)行說明。圖8(a)表示相對于修正前的電流的實際壓特性例。即，表示的是在(1)所示的區(qū)域使實際電流從OmA上升到500mA，以A點為下折返點，在⑵所示的區(qū)域使實際電流 從500mA下降到300mA，以B點為上折返點，在(3)所示的區(qū)域使實際電流從300mA上升到 800mA的例子。該情況下，相對于滯后特性的中央值的實際壓誤差推定量如圖8(b)所示，在(1) 區(qū)域成為負(fù)側(cè)最大的實際壓誤差推定量，在(2)區(qū)域成為正側(cè)比(1)區(qū)域小的實際壓誤差 推定量，進(jìn)而在(3)區(qū)域成為負(fù)側(cè)比(2)區(qū)域小的實際壓誤差推定量。因此，當(dāng)使相對于滯后特性的中央值的實際壓誤差推定量在(1) + (2) + (3)的合算 區(qū)域一致時，如圖8(c)所示，三個實際壓誤差推定量的特性成為具有相關(guān)聯(lián)特性。而且，由于消除相對于中央值的實際壓誤差推定量的是修正量，因此，如圖8(d) 所示，使圖8(c)所示的實際壓誤差推定量特性的正負(fù)反轉(zhuǎn)的特性成為滯后油壓修正量特 性。因此，通過由實施例1的滯后油壓修正量運(yùn)算得到的滯后油壓修正量修正時的相 對于電流的實際壓特性例如圖8(e)所示，成為抑制了滯后量的特性。實施例1中的目標(biāo)是，通過由滯后油壓修正量引起離合器壓指令值的修正，將油 壓滯后設(shè)定為[40kPa]以下。與之相對，如圖9所示，相對于線性電磁閥2的油壓偏差量， 通過PS學(xué)習(xí)量的修正，可以將不參考標(biāo)稱滯后的偏差要素量抑制在士20kPa。而且，通過 滯后油壓修正量的修正，能夠?qū)?biāo)稱滯后的滯后量(SOkPa)抑制在40kPa以內(nèi)，實現(xiàn)抑制到 40kPa以下的目的。另外，剩余的偏差量通過摩擦聯(lián)接元件1的反饋控制來抑制。圖10表示無滯后消除修正的情況和有滯后消除修正的情況下的實際油壓相對于 指示油壓的試驗特性。確認(rèn)了如下結(jié)果，即、在無滯后消除修正的情況下，如虛線特性所示， 存在約IOOkPa的油壓滯后量，與之相對，在有滯后消除修正的情況下，如實線特性所示，具 有消除約一半的滯后即、油壓滯后量約為50kPa的降低效果。其次，說明效果。實施例1的液壓控制裝置中，能夠得到下述列舉的效果。(1) 一種液壓控制裝置，其具備根據(jù)指令電流(電磁鐵電流IsJ調(diào)節(jié)開度，對使 液壓增加或減少的任一方進(jìn)行控制的電磁閥(線性電磁閥2)；對通過所述指示電流的增加 方向和減少方向的相對于指示電流的輸出液壓(電磁鐵壓PsJ的滯后特性決定的滯后修 正量(滯后液壓修正量)進(jìn)行運(yùn)算的滯后修正量運(yùn)算裝置；參考所述滯后修正量，按照所述 輸出液壓達(dá)到目標(biāo)輸出液壓的方式控制所述指示電流的指示電流控制裝置(離合器壓修 正控制部40)，其中，所述滯后修正量運(yùn)算裝置(圖3)是基于根據(jù)切換所述指令電流的方向 時的指示電流值和在這之前切換時的指示電流值的差求出的折返量來運(yùn)算所述滯后修正 量的裝置。這樣，參考滯后量因電磁閥(線性電磁閥2)的切換位置及使用液壓區(qū)域不同而不 同的特性，與其對應(yīng)地進(jìn)行消除滯后的修正，由此可實現(xiàn)液壓控制精度的提高。(2)所述滯后修正量運(yùn)算裝置(圖3)基于所使用的指示電流的上限值和下限值的 差、和所述折返量的比率即指示區(qū)域率來運(yùn)算滯后修正量(步驟S403、步驟S404)。
這樣，參考滯后量根據(jù)指示電流的折返得到的電流使用域的比率相對應(yīng)而變化的 趨勢，采用基于指示區(qū)域率的滯后修正量的運(yùn)算，由此可高精度地進(jìn)行應(yīng)該修正的滯后量 的計算。(3)所述滯后修正量運(yùn)算裝置(圖3)按照所述指令區(qū)域率越大，所述滯后修正量越大的方式進(jìn)行運(yùn)算(步驟S409)。這樣，采用參考到指示電流的使用區(qū)域越大、滯后量越大的趨勢的運(yùn)算，能夠更高 精度地進(jìn)行應(yīng)該修正的滯后量的計算。(4)所述滯后修正量運(yùn)算裝置(圖3)基于根據(jù)折返時的指示電流值和折返后的指 示電流值的差求出的指示電流變化量來運(yùn)算滯后修正量(步驟S405、步驟S406)。這樣，通過參考根據(jù)來自之前的折返點的指示電流的變化量而滯后量不同的特 性，能夠更高精度地運(yùn)算應(yīng)該修正的滯后量，能夠進(jìn)行消除滯后量的控制。(5)所述滯后修正量運(yùn)算裝置(圖3)通過下式計算折返修正區(qū)域電流幅度(步驟 S405)，S卩、折返修正區(qū)域電流幅度=min (滯后修正上限值，向下的折返電流值)-max (滯后 修正下限值，向上的折返電流值)，且通過下式來計算指示進(jìn)行率，即、指示進(jìn)行率={指示 電流值-max (滯后修正下限值，向上的折返電流值)}/折返修正區(qū)域電流幅度，且基于該指 示進(jìn)行率來運(yùn)算滯后修正量。這樣，通過參考折返修正區(qū)域電流幅度，能夠在運(yùn)算中反映實際的滯后特性，能夠 高精度地運(yùn)算滯后修正量。(6)所述滯后修正量運(yùn)算裝置(圖3)預(yù)先設(shè)定相對于指示進(jìn)行率的滯后量圖，并 將所述指示區(qū)域率與使用所述算出的指示進(jìn)行率和所述滯后量圖求出的滯后量相乘，由此 計算滯后修正量(步驟S408、步驟S409)。因此，即使指示電流的折返位置有各種不同，另外使用液壓區(qū)域也有各種不同，對 此也無需運(yùn)算復(fù)雜的滯后修正量，從而能夠?qū)⑦\(yùn)算負(fù)荷抑制為小。(7)所述滯后量圖是當(dāng)指示進(jìn)行率達(dá)到規(guī)定量以上時滯后量減少的圖(步驟 S408)。因此，能夠制作反映了實際的滯后特性的圖，能夠高精度地運(yùn)算滯后量。(8)具備基于指示電流的變化量來判定指示電流是否折返的折返判定裝置(步驟 S401)，所述滯后修正量運(yùn)算裝置(圖3)在有折返判定時，開始滯后修正量的運(yùn)算。因此，僅在判定為指示電流折返時運(yùn)算滯后修正量，與追隨指示電流的變化這樣 的運(yùn)算相比，能夠減輕運(yùn)算負(fù)荷。(9)所述滯后修正量運(yùn)算裝置(圖3)具有存儲進(jìn)行折返判定時的指示電流值的存 儲裝置(步驟S402)。因此，能夠?qū)⑦M(jìn)行折返判定時的指示電流值作為滯后修正量的基準(zhǔn)值進(jìn)行高精度 的滯后修正。(10)所述滯后修正量運(yùn)算裝置(圖3)在指示電流為計算出滯后修正量的范圍以 外的情況下，將所述滯后修正量設(shè)為零(步驟S407)。因此，能夠確保指示電流值為計算出滯后修正量的范圍以外時的滯后修正精度。實施例2首先，說明結(jié)構(gòu)。另外，適用了實施例2的液壓控制裝置的車輛用自動變速器的摩擦聯(lián)接元件的控制系與實施例1相同，故而省略說明。
圖11是表示適用了實施例2的液壓控制裝置的自動變速器控制單元4所具有的 離合器壓修正控制部40的滯后油壓修正量運(yùn)算處理的流程的控制框圖(滯后修正量運(yùn)算 裝置)。下面，對各步驟進(jìn)行說明。步驟S500是微分運(yùn)算處理步驟，通過對作為修正輸入的指示電流值進(jìn)行微分運(yùn) 算處理，取得指示電流變化量。步驟S501是指示電流折返判定步驟，通過來自步驟S500的指示電流變化量的符 號變化(例如300msec前后的⑴一㈠變化，㈠一⑴變化)，判定指示電流值的折返。步驟S502是折返電流值存儲步驟，在步驟S501進(jìn)行下折返判定時，將指令電流下 折返電流值存儲于存儲器，在步驟S501進(jìn)行上折返判定時，將指令電流上折返電流值存儲 于存儲器。在此，折返指示電流值如圖12所示，以初始值、限位值分別為折返電流上限值和 折返電流下限值。另外，在折返指示電流值為上限值或下限值的情況下，使存儲于存儲器的 折返指示電流值返回到初始值。步驟S503是為計算指示區(qū)域率而使用的指示區(qū)域電流幅度的計算步驟，該指示 區(qū)域電流幅度通過向下的折返電流值和向上的折返電流值的差(2點間的折返量)來計算。例如在從500mA向IOOmA折返時，如圖12所示，400mA的電流值的折返量為指示區(qū) 域電流幅度。步驟S504是為在推定滯后的值時參考指示區(qū)域電流幅度的影響而使用的指示區(qū) 域率的計算步驟，該指示區(qū)域率通過根據(jù)折返電流上限值和折返電流下限值的差求出的最 大指示區(qū)域電流幅度(分母)、和在步驟S503計算出的指示區(qū)域電流幅度(分子)的比計
笪弁。例如在從500mA向IOOmA折返時，如圖12所示，成為400mA的指示區(qū)域電流幅度 相對于從OmA到800mA的最大指示區(qū)域電流幅度的比。步驟S505是用于計算指示進(jìn)行率的折返修正區(qū)域電流值的計算步驟，該折返修 正電流幅度通過下式進(jìn)行計算，即、折返修正區(qū)域電流幅度=min(滯后修正上限值，向下 的折返電流值)_maX(滯后修正下限值，向上的折返電流值)。例如圖12所示，在將250mA到650mA設(shè)為滯后修正區(qū)域電流幅度時，從向下的折 返電流值500mA減去滯后修正下限值250mA得到的250mA為向折返修正區(qū)域的電流幅度。另外，滯后修正區(qū)域電流幅度是進(jìn)行滯后油壓的修正的電流指示的電流幅度，即 是宣告進(jìn)行滯后油壓的修正的幅度，任意設(shè)定。步驟S506是為從滯后油壓圖推定滯后油壓而使用的指示進(jìn)行率的計算步驟，該 指示進(jìn)行率通過下式進(jìn)行計算，即、指示進(jìn)行率={指示電流值=max (滯后修正下限值，向 上的折返電流值)}/折返修正區(qū)域電流幅度。例如在將指示電流值設(shè)為375mA的情況下，如圖12所示，指示進(jìn)行率為50%。步驟S507是滯后修正電流區(qū)域判定步驟，指示電流值若為滯后修正電流下限值 <指示電流值 < 修正電流上限值的關(guān)系，則判定為滯后修正電流區(qū)域內(nèi)，其他以外判定為 滯后修正電流區(qū)域外。步驟S508是通過指示進(jìn)行率和滯后油壓圖計算滯后圖換算值的步驟，該滯后圖換算值通過經(jīng)過步驟S517而實施了 O 100%的限位處理后的指示進(jìn)行率和滯后油壓圖進(jìn)行計算。在此，例如步驟S408的框內(nèi)所記載，滯后油壓圖具有指示進(jìn)行率至規(guī)定量時滯后 量上升，且指示進(jìn)行率達(dá)到規(guī)定量以上時滯后量減少的特性。步驟S509是折返參考滯后推定量的計算步驟，該折返參考滯后推定量通過來自 步驟S508的滯后圖換算值與來自步驟S504的指示區(qū)域率相乘來計算。例如圖13的推定離合器壓特性所示，指示電流值從A’點上升到B’點后，從B’點 下降到C’點，進(jìn)而從C’點上升到D’點時，如圖13的折返參考滯后推定量特性所示，指示 電流值A(chǔ)’ B’區(qū)域的折返參考滯后推定量為H1，指示電流值B’ C’區(qū)域的折返參考滯 后推定量為H2，指示電流值C’ D’區(qū)域的折返參考滯后推定量為H3。步驟S510是滯后推定量的計算步驟，該滯后推定量通過來自步驟S509的折返參 考滯后推定量與滯后油溫修正系數(shù)和滯后指示電流變化量修正系數(shù)相乘來計算。步驟S511是滯后推定量的增益變更步驟，通過在步驟S510計算出的滯后推定量 的電流上下變動而變更增益。步驟S512是存儲指示壓和實際壓的誤差推定值的步驟，在步驟S501僅進(jìn)行指示 電流的折返判定時，將從步驟S513輸出的誤差推定量存儲于存儲器內(nèi)。另外，如圖13所示，在推定離合器壓特性中，指示電流值在B’點向下降方向折返 后，進(jìn)而在C’點向上升方向折返，由此形成閉環(huán)R時，根據(jù)存儲于存儲器的誤差推定量、上 次存儲的誤差推定量、通過從步驟S506經(jīng)過步驟S517而實施了 0 100%的限位處理的指 示進(jìn)行率，按照閉環(huán)R的后半部分(指示電流值C’點以后)的目的地是返回到閉環(huán)R的起 點(指示電流值B’點)的方式進(jìn)行考察。另外，該考察方法后面敘述。步驟S513是誤差推定量的計算步驟，該誤差推定量通過來自步驟S511的增益變 更得到的滯后推定量與來自步驟S512的折返判定時所存儲的誤差推定量相加來計算。另 夕卜，若在滯后修正電流區(qū)域外，則誤差修正量為0。步驟S514是根據(jù)滯后圖換算值進(jìn)行修正量限位處理步驟，通過來自步驟S508的 滯后圖換算值對來自步驟S513的誤差推定量進(jìn)行限位處理，取得滯后油壓修正量。步驟S515是來自步驟S514的滯后油壓修正量的反轉(zhuǎn)處理步驟，來自步驟S514的 滯后油壓修正量在油壓不足側(cè)成為負(fù)的值，由此，對其進(jìn)行反轉(zhuǎn)處理，得到正的滯后油壓修正量。該滯后油壓修正量例如圖13的離合器指示壓特性及滯后油壓修正量特性所示， 在A’ B’的離合器指示壓區(qū)域的滯后油壓修正量為HP1，在B’ C’的離合器指示壓區(qū) 域的滯后油壓修正量為HP2，在C’ D’的離合器指示壓區(qū)域的滯后油壓修正量為HP3。但 是，滯后油壓修正量特性為了便于理解，將縱軸放大兩倍進(jìn)行顯示。其次，說明作用。首先，對“電流值折返指示產(chǎn)生多次時的課題”進(jìn)行說明，接著，將實施例2的油壓 控制裝置中的作用分成“滯后油壓修正量第一運(yùn)算作用”、“滯后油壓修正量第二運(yùn)算作用” 進(jìn)行說明。(電流值折返指示產(chǎn)生多次時的課題)圖14是表示電磁閥的指示電流值的折返指示產(chǎn)生了多次時基于折返量進(jìn)行滯后修正時的相對于電流的實際壓特性的說明圖。 如實施例1中所說明，在電磁閥的實際電流和實際壓之間，在指示電流上升和下 降時，表示不同的壓力特性的滯后發(fā)生。而且，作為參考該滯后產(chǎn)生來控制電磁閥的指示電流的情況，基于根據(jù)切換指示 電流的方向時的指示電流值和在這之前切換時的指示電流值的差求出的折返量、來運(yùn)算滯 后修正量(實施例1)。但是，在表示相對于圖14所示的指示電流值的輸出液壓的特性的液壓特性圖中， 在指示電流值的α點有折返指示后，在指示電流值β點再次產(chǎn)生折返指令，有時形成閉 環(huán)。此時，當(dāng)基于折返量運(yùn)算滯后修正量時，通過試驗判明了實際的滯后量成為偏離 的值。因此，當(dāng)基于折返量繼續(xù)修正滯后時，在電流值的折返指示產(chǎn)生多次而形成閉環(huán)的情 況下，產(chǎn)生指示壓和實際壓的差增大，電磁閥的壓力控制精度降低的問題。特別是在實際壓相對于指示電流值的上升早的情況下，會有過調(diào)量產(chǎn)生，而不能 高精度地進(jìn)行使實際壓在短時間內(nèi)上下變動來滑移控制摩擦聯(lián)接元件的步驟。(滯后油壓修正量第一運(yùn)算作用)圖15是表示從相對于修正前的電流的實際壓特性至由通過實施例2的滯后油壓 修正量第一運(yùn)算處理得到的滯后油壓修正量進(jìn)行了修正時的相對于指示電流的實際壓特 性的作用的作用說明圖。圖15(a)表示相對于修正前的電流的實際壓特性例。即，表示的是在(1)所示的 區(qū)域使實際電流從OmA上升到500mA，以Α’點為下折返點，在(2)所示的區(qū)域使實際電流 從500mA下降到300mA，以B’點為上折返點，在(3)所示的區(qū)域使實際電流從300mA上升到 800mA，由此，在顯示實際壓特性的圖中產(chǎn)生閉環(huán)的例子。該情況下，如圖15(b)所示，在實際電流從0增加的情況即(1)區(qū)域，相對于滯后 特性的中央值的實際壓誤差推定量成為在負(fù)側(cè)最大的實際壓誤差推定量。此時，向上的折 返電流值(下側(cè)的折返點)及折返電流下限值為0mA，向下的折返電流值(上側(cè)的折返點) 及折返電流上限值為800mA，因此，指示區(qū)域電流值為800mA，指示區(qū)域率為800/800。即，在該⑴區(qū)域，利用預(yù)先準(zhǔn)備的0 800mA的滯后油壓圖運(yùn)算相對于中央值的 實際壓誤差推定量。在實際電流的上側(cè)的折返點為500mA的(2)區(qū)域，相對于滯后特性的中央值的實 際壓誤差推定量為在正側(cè)比(1)區(qū)域小的實際壓誤差推定量。此時，向上的折返電流值(下 側(cè)折返點)為0mA，向下的折返電流值(上側(cè)折返點)為500mA，因此，指示區(qū)域電流幅度為 500mA，指示區(qū)域率為500/800。即，在該(2)區(qū)域，利用將高度方向幅度壓縮為500 800mA的滯后油壓圖，運(yùn)算 相對于中央值的實際壓誤差推定量。在實際電流的下側(cè)的折返點為300mA的(3)區(qū)域，在形成閉環(huán)時，與閉環(huán)后半部分 的目的地是返回閉環(huán)起點的考慮方法相一致，因此，按照返回(2)區(qū)域的開始位置(B’點) 的方式制作模型。此時，向上的折返電流值(下側(cè)折返點)為300mA，向下的折返電流值(上側(cè)折返 點)為500mA，繼承(2)區(qū)域時的指示區(qū)域率，保持500/800。另外，電流支持變化和指示進(jìn)行率的變化比例也與(2)區(qū)域時一致，按照相對于中央值的實際壓誤差推定量返回(2)區(qū)域的開始位置的方式進(jìn)行運(yùn)算。而且，電流值達(dá)到500mA后，保持修正量。而且，當(dāng)將相對于滯后特性的中央值的實際壓誤差推定量在(1) + (2) + (3)的合計 區(qū)域表示時，如圖15(c)所示，三個實際壓誤差推定量的特性成為具有相關(guān)聯(lián)的特性。特別 是，在(3)區(qū)域，通過維持指示區(qū)域率及電流指示變化和指示進(jìn)行率的變化比例，在B’點折 返后，在C’點變?yōu)檎鄯档奶匦砸苑祷谺’點。而且，如圖15(d)所示，使圖15(c)所示的實際壓誤差推定量特性的正負(fù)反轉(zhuǎn)的特 性成為滯后油壓修正量特性，由通過實施例2的滯后油壓修正量運(yùn)算得到的滯后油壓修正 量修正時的相對于電流的實際壓特性例如圖15(e)所示，即使在表示相對于指示電流值的 輸出液壓的特性的圖中形成閉環(huán)的情況下，也能夠進(jìn)行與實際的滯后特性一致的滯后量的 推定，能夠防止電磁閥的壓力控制的精度降低。(滯后油壓修正量第二運(yùn)算作用)圖16是表示從相對于修正前的電流的實際壓特性至由通過實施例2的滯后油壓 修正量第二運(yùn)算處理得到的滯后油壓修正量進(jìn)行了修正時的相對于指示電流的實際壓特 性的作用的作用說明圖。圖16(a)表示相對于修正前的電流的實際壓特性例，圖16(b)在實際電流的每個 變動區(qū)域表示相對于滯后特性的中央值的實際壓誤差推定量。在此，實際壓特性例及實際 壓特性(1)、(2)區(qū)域與通過所述的滯后油壓修正量第一運(yùn)算作用所說明的相同，故而省略 說明。在使實際電流從300mA上升到800mA的(3)所示的區(qū)域，向上的折返電流值(下側(cè) 折返點)為300mA，向下的折返電流值(上側(cè)折返點)為500mA，因此，相對于滯后特性的中 央值的實際壓誤差推定量利用將高度方向幅度壓縮在200 800mA的滯后油壓圖來運(yùn)算。而且，由于與形成閉環(huán)時閉環(huán)后半部分的目的地是返回閉環(huán)起點的考慮方法一 致，因此，設(shè)計為運(yùn)算得到的實際壓誤差推定量返回(2)區(qū)域的開始位置(B’點)。具體而 言，對相對于實際電流的成為目標(biāo)的油壓特性進(jìn)行補(bǔ)償(* 7力〃卜)，通過將該油壓特性 設(shè)為可變，由此能夠補(bǔ)償以使運(yùn)算得到的實際壓誤差推定量返回閉環(huán)起點。而且，當(dāng)將相對于滯后特性的中央值的實際壓誤差推定量在(1) + (2) + (3)的合計 區(qū)域表示時，如圖16(c)所示，三個實際壓誤差推定量的特性成為具有相關(guān)聯(lián)的特性。另外，如圖16(d)所示，使圖16(c)所示的實際壓誤差推定量特性的正負(fù)反轉(zhuǎn)的特 性成為滯后油壓修正量特性，由通過實施例2的滯后油壓修正量運(yùn)算得到的滯后油壓修正 量修正時的相對于電流的實際壓特性例如圖16(e)所示，即使在表示相對于指示電流值的 輸出液壓的特性的圖中形成閉環(huán)的情況下，也能夠進(jìn)行與實際的滯后特性一致的滯后量的 推定，能夠防止電磁閥的壓力控制的精度降低。特別是在滯后油壓修正量第二運(yùn)算處理中，即使是在表示相對于指示電流值的輸 出液壓的特性的圖中形成閉環(huán)的情況下，也能夠僅補(bǔ)償基于折返量求出的滯后修正量而進(jìn) 行與實際的滯后特性一致的滯后量的推定，因此，不使運(yùn)算方法進(jìn)行大的變更，也能夠抑制 運(yùn)算量的增大。其次，說明效果。實施例2的液壓控制裝置中，在所述(1) (10)的效果的基礎(chǔ)上，可得到下述列舉的效果。(11)所述滯后修正量運(yùn)算裝置中，在切換了所述指示電流的方向后，再次切換所述指示電流的方向，由此，在表示相對于指示電流值的輸出液壓的特性的液壓特性圖中形 成閉環(huán)時，按照該閉環(huán)后半部分的目的地是返回該閉環(huán)起點的方式運(yùn)算所述滯后修正量。因此，即使在形成閉環(huán)的情況下，也能夠推定與實際的滯后特性一致的滯后量的 推定，能夠防止電磁閥的壓力控制的精度降低。 (12)所述滯后修正量運(yùn)算裝置中，基于所述滯后量運(yùn)算所述滯后修正量，而且，對 該運(yùn)算得到的滯后修正量進(jìn)行補(bǔ)償，使得通過所述液壓特性圖形成的閉環(huán)后半部分的目的 地是返回該閉環(huán)起點。因此，即使在形成閉環(huán)的情況下，也能夠僅對基于折返量求出的滯后修正量進(jìn)行 補(bǔ)償而進(jìn)行與實際的滯后特性一致的滯后量的推定，因此，不使運(yùn)算方法進(jìn)行大的變更，也 能夠抑制運(yùn)算量的增大。以上，基于實施例1及實施例2說明了本發(fā)明的液壓控制裝置，但對于具體的結(jié)構(gòu) 而言，并不限于該實施例1及實施例2，只要不脫離本發(fā)明請求的范圍的宗旨的范圍，容許 進(jìn)行設(shè)計的變更及追加等。實施例1及實施例2中，表示了設(shè)定一個滯后油壓圖，通過指示進(jìn)行率和指示區(qū)域 率求出滯后推定量的例子。但是，也可以為利用指示進(jìn)行率的方向和大小、或指示區(qū)域率的 大小等極精細(xì)地設(shè)定多個滯后油壓圖的例子。產(chǎn)業(yè)上的可利用性實施例1及實施例2中，表示了對使用了指示電流越大液壓越成比例地上升的正 態(tài)法則型(7 —7 > 口一型)的線性電磁閥的液壓控制裝置的應(yīng)用例，但也可以適用于對 使用了指示電流為零并產(chǎn)生最大液壓，指示電流越大液壓越成比例地下降的負(fù)態(tài)法則型 (7 —7 > /、〃型)的線性電磁閥的液壓控制裝置。另外，實施例1及實施例2中，表示了對控制車輛用自動變速器的摩擦聯(lián)接元件壓 的液壓控制裝置的應(yīng)用例，但也可以適用于要求精度高的液壓控制的各種對象。
權(quán)利要求
一種液壓控制裝置，其具備電磁閥，其根據(jù)指令電流調(diào)節(jié)開度，對使液壓增加或減少的任一方進(jìn)行控制；滯后修正量運(yùn)算裝置，其對滯后修正量進(jìn)行運(yùn)算，該滯后修正量通過所述指示電流的增加方向和減少方向的相對于指示電流的輸出液壓的滯后特性而決定；指示電流控制裝置，其參考所述滯后修正量，以所述輸出液壓為目標(biāo)輸出液壓的方式控制所述指示電流，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置是基于根據(jù)切換所述指示電流方向時的指示電流值和在這之前切換時的指示電流值的差求出的折返量、來運(yùn)算所述滯后修正量的裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置基于所使用的指示電流的上限值和下限值的差、和所述折返 量的比率即指示區(qū)域率，來運(yùn)算滯后修正量。
3.如權(quán)利要求2所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置以所述指示區(qū)域率越大、所述滯后修正量越大的方式進(jìn)行運(yùn)算。
4.如權(quán)利要求1 3中任一項所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置基于根據(jù)折返時的指示電流值和折返后的指示電流值的差 量求出的指示電流變化量，來運(yùn)算滯后修正量。
5.如權(quán)利要求4所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置通過下式計算折返修正區(qū)域電流幅度， 折返修正區(qū)域電流幅度=min(滯后修正上限值，向下的折返電流值)-max(滯后修正 下限值，向上的折返電流值)， 并通過下式計算指示進(jìn)行率，指示進(jìn)行率={指示電流值-max (滯后修正下限值，向上的折返電流值)} /折返修正 區(qū)域電流幅度，且基于該指示進(jìn)行率運(yùn)算滯后修正量。
6.如權(quán)利要求5所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置預(yù)先設(shè)定相對于指示進(jìn)行率的滯后量圖，對使用計算出的所 述指示進(jìn)行率和所述滯后量圖求出的折返量乘以所述指示區(qū)域率，由此，運(yùn)算滯后修正量。
7.如權(quán)利要求6所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述滯后量圖是當(dāng)指示進(jìn)行率達(dá)到規(guī)定量以上時滯后量減少的圖。
8.如權(quán)利要求1 7中任一項所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述液壓控制裝置具 備基于指示電流的變化量來判定指示電流是否折返的折返判定裝置，在具有折返判定時， 所述滯后修正量運(yùn)算裝置開始滯后修正量的運(yùn)算。
9.如權(quán)利要求8所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置具有存儲進(jìn)行折返判定時的指示電流值的存儲裝置。
10.如權(quán)利要求1 9中任一項所述的液壓控制裝置，其特征在于，在指示電流值為計算滯后修正量的范圍以外的情況下，所述滯后修正量運(yùn)算裝置將所 述滯后修正量設(shè)為零。
11.如權(quán)利要求1 10中任一項所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置對所述滯后修正量進(jìn)行運(yùn)算，以使在切換了所述指示電流的 方向后，通過再次切換所述指示電流的方向，當(dāng)由表示相對于指示電流值的輸出液壓的特 性的液壓特性圖形成閉環(huán)時，該閉環(huán)后半部分的目的地是返回該閉環(huán)起點。
12.如權(quán)利要求11所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述滯后修正量運(yùn)算裝置基于所述折返量運(yùn)算所述滯后修正量，并且對該運(yùn)算得到的 滯后修正量進(jìn)行補(bǔ)償，以使由所述液壓特性圖形成的閉環(huán)后半部分的目的地是返回該閉環(huán) 起點。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種液壓控制裝置，通過對應(yīng)于滯后量因電磁閥的切換位置及使用液壓區(qū)域的不同而不同，進(jìn)行消除滯后的修正，能夠?qū)崿F(xiàn)液壓控制精度的提高。該液壓控制裝置具備根據(jù)電磁鐵電流ISOL調(diào)節(jié)開度，對使液壓增加或減少的任一方進(jìn)行控制的電磁閥(2)；對通過電磁鐵電流ISOL的增加方向和減少方向的相對于電磁鐵電流ISOL的電磁鐵壓PSOL的滯后特性而決定的滯后油壓修正量進(jìn)行運(yùn)算，并參考到滯后油壓修正量，以電磁鐵壓PSOL為目標(biāo)壓的方式控制電磁鐵電流ISOL的離合器壓修正控制部(40)。滯后修正量運(yùn)算裝置(3)基于根據(jù)切換電磁鐵電流ISOL的方向時的電磁鐵電流ISOL和在這之前切換時的電磁鐵電流ISOL的差求出的折返量來運(yùn)算滯后油壓修正量。
文檔編號F15B21/08GK101806358SQ20101011756
公開日2010年8月18日 申請日期2010年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月17日
發(fā)明者日并貴成, 森田儒生 申請人:加特可株式會社