專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及液壓動(dòng)力系統(tǒng)，特別涉及步行機(jī)器人的液壓動(dòng)力系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
步行仿生機(jī)器人，具有常規(guī)平面地形下的高速移動(dòng)特性和野外特殊地形下較強(qiáng)的適應(yīng)性。步行機(jī)器人主要是面向野外環(huán)境，在具體設(shè)計(jì)過(guò)程中除了正常的行走功能外，還有背負(fù)有效載荷、行走里程等多方面的具體要求。由于液壓驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)緊湊、功率密度大、自適應(yīng)性強(qiáng)，因此液壓伺服驅(qū)動(dòng)在該領(lǐng)域的應(yīng)用與電驅(qū)動(dòng)相比具有較大優(yōu)勢(shì)。為了滿(mǎn)足機(jī)器人的多種設(shè)計(jì)要求液壓伺服機(jī)構(gòu)在工作過(guò)程中不僅要求液壓源具有快速、穩(wěn)定的特性，還要求液壓源具備高功率密度(體積小、重量輕)、高效率的特點(diǎn)。因此，開(kāi)發(fā)高度集成的液壓動(dòng)力系統(tǒng)為機(jī)器人的行走提供強(qiáng)有力的液壓源是設(shè)計(jì)高性能步行機(jī)器人的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。國(guó)外關(guān)于步行機(jī)器人的文獻(xiàn)主要采用的是電池-電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn) ZL200820157956. 2、CN101602382A、ZL03153505. 4公開(kāi)的四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)也都是采用了電池-電機(jī)結(jié)構(gòu)。電池-電機(jī)缺點(diǎn)在于功率密度低、續(xù)航能力差。中國(guó)專(zhuān)利CN 101811304A公開(kāi)了一種四足機(jī)器人的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)的動(dòng)力部分采用了發(fā)動(dòng)機(jī)結(jié)合定量泵的結(jié)構(gòu)形式，除此之外在類(lèi)似步行機(jī)器人的機(jī)器人結(jié)構(gòu)中還有采用發(fā)動(dòng)機(jī)加變量泵的結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)變量泵的控制改變液壓源的輸出流量。以上采用的兩種設(shè)計(jì)方案缺點(diǎn)如下第一種是發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)定量泵進(jìn)行工作，這種結(jié)構(gòu)的控制方法是通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的流量輸出，這種方案的缺點(diǎn)在于發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速變化范圍較小，當(dāng)伺服機(jī)構(gòu)需要流量較小時(shí)，只能通過(guò)溢流來(lái)降低系統(tǒng)的壓力，這樣就造成了能量的浪費(fèi)，在機(jī)器人低速運(yùn)動(dòng)時(shí)能耗較高，同時(shí)浪費(fèi)的能量轉(zhuǎn)化為熱量需要通過(guò)散熱器進(jìn)行散熱，增大了系統(tǒng)的散熱負(fù)擔(dān)。第二種設(shè)計(jì)方案是采用發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)變量泵進(jìn)行工作，通過(guò)對(duì)變量泵排量的控制， 實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)流量的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)定壓變流量的調(diào)節(jié)。這種方案的缺點(diǎn)在于雖然通過(guò)變量泵實(shí)現(xiàn)了流量的調(diào)節(jié)，但是當(dāng)機(jī)器人處于低速運(yùn)動(dòng)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)處于高轉(zhuǎn)速、低扭矩的工作狀態(tài)， 燃料無(wú)法充分燃燒造成發(fā)動(dòng)機(jī)的耗油量較大，同時(shí)變量泵處于較低排量時(shí)的工作效率也較低，消耗的能量一定程度上也會(huì)加重散熱系統(tǒng)的負(fù)擔(dān)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的技術(shù)解決問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)， 本發(fā)明能夠有效利用能量，并能精確控制供油量。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，包括控制單元ECU，依次相連的啟動(dòng)電機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)和變量泵，所述變量泵的進(jìn)油口通過(guò)粗濾與油箱相連，所述變量泵的出油口處設(shè)有第一壓力傳感器，所述變量泵的出油口處串聯(lián)設(shè)有流量傳感器、在負(fù)載的進(jìn)油端并聯(lián)設(shè)有第二壓力傳感器，所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和流量傳感器將采集到的信號(hào)傳輸?shù)娇刂茊卧狤CU，所述控制單元ECU對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，同時(shí)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和變量泵排量進(jìn)行閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)流量的精確供給。進(jìn)一步地，所述變量泵的出油口通過(guò)單向止回閥與蓄能器并聯(lián)。進(jìn)一步地，所述變量泵的出油口還通過(guò)所述單向止回閥與溢流閥并聯(lián)。
進(jìn)一步地，所述變量泵的出油口處設(shè)有電控卸荷閥。優(yōu)選地，所述變量泵為柱塞式變量泵。所述控制單元ECU采集變量泵的斜盤(pán)傾角傳感器的信號(hào)，通過(guò)對(duì)變量泵比例閥的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)變量泵排量的閉環(huán)控制。所述控制單元ECU采集發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速傳感器的信號(hào)，通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)電子節(jié)氣門(mén)的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制。優(yōu)選地，所述控制單元E⑶通過(guò)can總線(xiàn)與機(jī)器人的其它系統(tǒng)通信。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)(1)本發(fā)明動(dòng)力系統(tǒng)的核心部件包括發(fā)動(dòng)機(jī)、變量泵和控制單元ECU。啟動(dòng)電機(jī)、 發(fā)動(dòng)機(jī)和變量泵依次相連，動(dòng)力系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，由啟動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，發(fā)動(dòng)機(jī)再帶動(dòng)變量泵轉(zhuǎn)動(dòng)，所述變量泵的進(jìn)油口通過(guò)粗濾與油箱相連，所述變量泵的出油口處設(shè)有第一壓力傳感器，所述變量泵的出油口處串聯(lián)設(shè)有流量傳感器、并聯(lián)設(shè)有第二壓力傳感器，所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和流量傳感器將采集到的信號(hào)傳輸?shù)娇刂茊卧狤CU，所述控制單元ECU對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，通過(guò)對(duì)變量泵的排量和發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行雙參數(shù)閉環(huán)控制，在動(dòng)力系統(tǒng)工作過(guò)程中合理地匹配發(fā)動(dòng)機(jī)和變量泵的工作點(diǎn)，達(dá)到提高二者工作效率的目的；此結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能夠使本發(fā)明在保證精確控制供油量的前提下，提高動(dòng)力系統(tǒng)的工作效率、降低燃油消耗。(2)本發(fā)明變量泵的出油口通過(guò)單向止回閥與蓄能器并聯(lián)，蓄能器能夠?qū)ο到y(tǒng)的瞬態(tài)流量進(jìn)行補(bǔ)充，提高動(dòng)力系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力，增加系統(tǒng)的瞬時(shí)流量。(3)本發(fā)明變量泵的出油口通過(guò)單向止回閥與溢流閥并聯(lián)，溢流閥起到安全溢流的作用，保證系統(tǒng)處于最大輸出壓力以下。(4)本發(fā)明采用啟動(dòng)電機(jī)和電控卸荷閥配合工作，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力系統(tǒng)的電啟動(dòng)和快速卸荷，在發(fā)動(dòng)機(jī)怠速工況下，卸荷閥可以有效降低變量泵出油口的壓力有利于提高變量泵的壽命。(5)本發(fā)明采用獨(dú)立的控制單元E⑶實(shí)現(xiàn)智能控制。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)原理示意圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明的控制單元E⑶原理框圖。圖3是機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)在恒流源模式下的工作原理圖。圖4是機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)在恒壓源模式下的工作原理圖。圖號(hào)說(shuō)明1-啟動(dòng)電機(jī)，2-發(fā)動(dòng)機(jī)，3-發(fā)動(dòng)機(jī)的電子節(jié)氣門(mén)，4-發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速傳感器，5-控制單元ECU，6-軸向柱塞變量泵，7-變量泵的比例閥，8-變量泵的斜盤(pán)傾角傳感器， 9-電控卸荷閥，10-第一壓力傳感器，11-單向止回閥，12-蓄能器，13-流量傳感器，14-第二壓力傳感器，15-精濾，16-散熱器，17-油箱，18-溢流閥，19-粗濾。
具體實(shí)施例方式以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，包括控制單元(E⑶)5，依次相連的啟動(dòng)電機(jī)1、發(fā)動(dòng)機(jī)2和變量泵6，所述變量泵的進(jìn)油口通過(guò)粗濾19與油箱17相連，所述變量泵的出油口處并聯(lián)有第一壓力傳感器10，所述變量泵的出油口處串聯(lián)設(shè)有流量傳感器 13、負(fù)載供油端并聯(lián)設(shè)有第二壓力傳感器14，所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和流量傳感器將采集到的信號(hào)傳輸?shù)娇刂茊卧狤CU，所述控制單元ECU對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，同時(shí)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和變量泵排量進(jìn)行閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)流量的精確供給。啟動(dòng)電機(jī)1與發(fā)動(dòng)機(jī)2直接連接，動(dòng)力系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，由啟動(dòng)電機(jī)1帶動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)2旋轉(zhuǎn)。發(fā)動(dòng)機(jī)2與變量泵6相連，帶動(dòng)變量泵6轉(zhuǎn)動(dòng)。在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，在控制單元(ECU)5的控制下，電控卸荷閥通電卸荷、變量泵排量調(diào)節(jié)為0。這樣發(fā)動(dòng)機(jī)可以在無(wú)負(fù)載的條件下啟動(dòng)，有效地降低發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)的阻力矩。實(shí)施例中發(fā)動(dòng)機(jī)采用汽油發(fā)動(dòng)機(jī)(當(dāng)然柴油發(fā)動(dòng)機(jī)也可以)，變量泵采用柱塞式變量泵(其它變量泵也行，只是采用柱塞式變量泵的好處是運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，流量均勻性好，噪聲低，工作壓力高，有利于提高系統(tǒng)的功率密度，發(fā)動(dòng)機(jī)優(yōu)選轉(zhuǎn)速不小于7000r/min的，變量泵優(yōu)選轉(zhuǎn)速不小于6000r/min的，采用高轉(zhuǎn)速的好處是可以降低系統(tǒng)的體積和重量，提高系統(tǒng)的功率密度。該動(dòng)力系統(tǒng)中發(fā)動(dòng)機(jī)2、變量泵6和控制單元5是核心部件，控制單元ECU同時(shí)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和變量泵排量進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)流量的精確供給。控制單元5采集發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速傳感器4的信號(hào)，通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)電子節(jié)氣門(mén)3的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制；控制單元5采集變量泵的斜盤(pán)傾角傳感器8的信號(hào)，通過(guò)對(duì)變量泵比例閥7的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)變量泵排量的閉環(huán)控制。為了在發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)和怠速時(shí)降低變量泵出口壓力，提高變量泵的壽命，在變量泵6 的出油口處并聯(lián)有電控卸荷閥9。機(jī)器人啟動(dòng)或者暫時(shí)停機(jī)時(shí)，控制單元5打開(kāi)電控卸荷閥 9，保證發(fā)動(dòng)機(jī)2在空載情況下啟動(dòng)。同時(shí)控制單元5驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)電機(jī)1并且通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)電子節(jié)氣門(mén)3的控制給發(fā)動(dòng)機(jī)供油，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的電啟動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人處于暫時(shí)停機(jī)狀態(tài)時(shí)，可以打開(kāi)電控卸荷閥9，減小發(fā)動(dòng)機(jī)電子節(jié)氣門(mén)的開(kāi)度降低發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，使發(fā)動(dòng)機(jī)處于低速空載怠速的狀態(tài)，以節(jié)約燃料和延長(zhǎng)變量泵壽命。變量泵6的出油口通過(guò)單向止回閥11與溢流閥18和蓄能器12并聯(lián)，溢流閥起安全溢流的作用，保證系統(tǒng)處于最大輸出壓力以下，蓄能器可以對(duì)系統(tǒng)的瞬間流量進(jìn)行補(bǔ)充， 提高動(dòng)力系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。負(fù)載的回油通路串聯(lián)有散熱器16和精濾15，實(shí)現(xiàn)冷卻和清潔的功能，保證油箱循環(huán)油在規(guī)定和溫度和清潔度范圍內(nèi)。如圖2所示，本實(shí)施例采用CAN總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力系統(tǒng)ECU與機(jī)器人其它系統(tǒng)的通信功能。機(jī)器人工作時(shí)，控制單元通過(guò)CAN收發(fā)模塊實(shí)時(shí)發(fā)布動(dòng)力系統(tǒng)的工作狀態(tài)及相關(guān)數(shù)據(jù)，并及時(shí)獲取機(jī)器人的當(dāng)前步態(tài)信息和環(huán)境信息以及運(yùn)動(dòng)模式，根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前的步態(tài)、 環(huán)境和運(yùn)動(dòng)模式確定合理的供油模式和油壓及流量。同時(shí)根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)和變量泵的效率特性，使二者能夠匹配在效率最高點(diǎn)，達(dá)到在保證液壓系統(tǒng)有效供油量的前提下節(jié)約能源的目的。本實(shí)施例中控制單元ECU由單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，單片機(jī)選用的是飛思卡爾公司生產(chǎn)的MC9S12DP256。當(dāng)然，ECU也可以采用英飛凌公司的SAF-XE164G-72F66L或者 SAF-XE167FM-72FxxL 實(shí)現(xiàn)。工作過(guò)程中，動(dòng)力系統(tǒng)通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和變量泵排量的閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人液壓系統(tǒng)流量的精確控制，通過(guò)對(duì)流量的控制可以實(shí)現(xiàn)恒壓源模式和恒流源模式兩種輸出模式。在恒流源模式下，如圖3所示，通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和變量泵排量的閉環(huán)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。首先ECU根據(jù)系統(tǒng)的目標(biāo)流量確定需要的變量泵排量和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，其中變量泵的排量大小利用改變變量泵斜盤(pán)的傾斜角度來(lái)實(shí)現(xiàn)。ECU根據(jù)變量泵傾斜盤(pán)的目標(biāo)傾角和實(shí)際傾角的差值確定比例閥的電流大小，對(duì)變量泵傾斜盤(pán)傾角進(jìn)行閉環(huán)控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)變量泵排量大小的精確控制。同時(shí)，ECU根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值確定發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度的大小，對(duì)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度進(jìn)行閉環(huán)控制，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的精確控制。在恒流源模式中，系統(tǒng)的壓力通過(guò)溢流閥進(jìn)行控制，壓力過(guò)高時(shí)，多余流量經(jīng)過(guò)溢流閥溢流。恒流源模式的優(yōu)點(diǎn)在于系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間短，能夠快速地響應(yīng)機(jī)器人伺服運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的流量需求變化。適用于機(jī)器人當(dāng)外界環(huán)境突然變化而需要快速調(diào)節(jié)姿態(tài)的情況。在恒壓源模式下，如圖4所示，根據(jù)目標(biāo)壓力E⑶對(duì)系統(tǒng)流量實(shí)施動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，通過(guò)對(duì)流量的調(diào)節(jié)達(dá)到控制系統(tǒng)壓力的目的。在具體的調(diào)節(jié)過(guò)程中，首先ECU根據(jù)目標(biāo)壓力和實(shí)際壓力的值，確定增加或減小流量。流量的變化通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和變量泵排量的閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)，流量的的調(diào)節(jié)過(guò)程與恒流源模式下的調(diào)節(jié)方法一致。恒壓源模式的好處在于，節(jié)約能耗，沒(méi)有溢流損失，廣泛的適用于機(jī)器人的各種行走和工作狀態(tài)。本發(fā)明的液壓動(dòng)力系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)1 效率高、能夠有效的降低機(jī)器人的燃油消耗，增加添加一次燃油的續(xù)航里程。優(yōu)點(diǎn)2 智能化控制，適應(yīng)性強(qiáng)?？梢愿鶕?jù)機(jī)器人的工作狀態(tài)靈活的調(diào)整動(dòng)力系統(tǒng)的工作模式。優(yōu)點(diǎn)3 響應(yīng)快，有利于縮短機(jī)器人的響應(yīng)時(shí)間，提高對(duì)突發(fā)情況的適應(yīng)性。優(yōu)點(diǎn)4 高功率密度，體積小、重量輕。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明適用于任何機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，尤其適用于步行機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)。本發(fā)明說(shuō)明書(shū)中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知技術(shù)。本發(fā)明不局限于權(quán)利要求和上述實(shí)施例所述及的內(nèi)容，只要是根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思所創(chuàng)作出來(lái)的任何發(fā)明，都應(yīng)歸屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于，包括控制單元ECU ，依次相連的啟動(dòng)電機(jī) (1)、發(fā)動(dòng)機(jī)⑵和變量泵(6)，所述變量泵的進(jìn)油口通過(guò)粗濾(19)與油箱(17)相連，所述變量泵的出油口處設(shè)有第一壓力傳感器(10)，所述變量泵的出油口處串聯(lián)設(shè)有流量傳感器 (13)、在負(fù)載的供油端并聯(lián)設(shè)有第二壓力傳感器(14)，所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和流量傳感器將采集到的信號(hào)傳輸?shù)娇刂茊卧狤CU，所述控制單元ECU對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，同時(shí)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和變量泵排量進(jìn)行閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)流量的精確供給。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于，所述變量泵的出油口通過(guò)單向止回閥(11)與蓄能器(12)并聯(lián)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于，所述變量泵的出油口還通過(guò)所述單向止回閥(11)與溢流閥(18)并聯(lián)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于，所述變量泵的出油口處設(shè)有電控卸荷閥(9)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于，所述變量泵為柱塞式變量泵。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元ECU(5)采集變量泵的斜盤(pán)傾角傳感器(8)的信號(hào)，通過(guò)對(duì)變量泵比例閥(7)的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)變量泵排量的閉環(huán)控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元ECU(5)采集發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速傳感器的信號(hào)，通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)電子節(jié)氣門(mén)( 的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元ECU通過(guò) can總線(xiàn)與機(jī)器人的其它系統(tǒng)通信。
全文摘要
機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，包括控制單元ECU，依次相連的啟動(dòng)電機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)和變量泵，所述變量泵的進(jìn)油口通過(guò)粗濾與油箱相連，所述變量泵的出油口處設(shè)有第一壓力傳感器，所述變量泵的出油口處串聯(lián)設(shè)有流量傳感器、在負(fù)載的進(jìn)油端并聯(lián)有第二壓力傳感器，所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和流量傳感器將采集到的信號(hào)傳輸?shù)娇刂茊卧狤CU，所述控制單元ECU對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，同時(shí)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和變量泵排量進(jìn)行閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)流量的精確供給和系統(tǒng)壓力的精確控制。進(jìn)一步地，所述變量泵的出油口處設(shè)有電控卸荷閥，所述變量泵的出油口通過(guò)單向止回閥與溢流閥和蓄能器并聯(lián)。本發(fā)明能夠有效利用能量，并能精確控制供油量。
文檔編號(hào)F15B21/08GK102278334SQ20111020752
公開(kāi)日2011年12月14日 申請(qǐng)日期2011年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月22日
發(fā)明者劉相波, 劉維平, 劉西俠, 吳振華, 孫偉, 張傳清, 金毅, 馬瑾 申請(qǐng)人:中國(guó)人民解放軍裝甲兵工程學(xué)院