專利名稱：一種消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種工程機(jī)械液壓系統(tǒng)，特別是一種消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
某消防機(jī)器人手臂的主要?jiǎng)幼饔行凶?、回轉(zhuǎn)、手臂升降、手臂轉(zhuǎn)動(dòng)及其張開與閉合等，這些運(yùn)動(dòng)都靠液壓傳動(dòng)。根據(jù)以上工作要求，把各液壓元件用油管有機(jī)地連接起來(lái)的組合體即是機(jī)器人的液壓系統(tǒng)。該類系統(tǒng)的功能是把發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)械能以油液為介質(zhì)，利用油泵轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤耗?，傳送給油缸、油馬達(dá)等轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，再傳動(dòng)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)和工作過(guò)程。但是該類回路元件多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、不適合直接建模仿真。在一種消防機(jī)器人手臂的機(jī)械-液壓動(dòng)態(tài)仿真中，為提高仿真效率，應(yīng)將消防機(jī)器人液壓系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)化，主要針對(duì)大臂油缸組、小臂油缸組、手爪油缸組這三組油缸進(jìn)行機(jī)液耦合仿真；而對(duì)于行走馬達(dá)、 工作臺(tái)回轉(zhuǎn)馬達(dá)、機(jī)械手旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的機(jī)液耦合仿真可采取類似的方法，區(qū)別在于執(zhí)行原件 (馬達(dá)而非液壓缸)及相關(guān)參數(shù)設(shè)置的不同。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的就是克服原有回路元件多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、不適合直接建模仿真的上述缺點(diǎn)，提供一種消防機(jī)器人手臂的液壓回路系統(tǒng)。是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)，包括定壓回路、互不干擾回路、減壓回路、平衡回路、節(jié)流限速回路，所述定壓回路包括由大臂溢流閥、油箱、定量泵構(gòu)成的大臂恒壓調(diào)速回路和由手爪溢流閥、油箱、定量泵構(gòu)成的大臂恒壓調(diào)速回路，所述互不干擾回路為在大小臂液壓回路和手爪液壓回路之間采用定量泵和定量泵的雙泵供油式互不干擾回路，所述減壓回路通過(guò)定值減壓閥和單向閥與主油路相連，所述平衡回路為使用單項(xiàng)順序閥的平衡回路，所述節(jié)流限速回路由單向閥配合大臂溢流閥或者配合手爪溢流閥組成。還包括完成規(guī)定動(dòng)作需要的雙作用液壓缸。還包括工況轉(zhuǎn)換需要的三位四通換向閥。本實(shí)用新型優(yōu)點(diǎn)本實(shí)用新型提供的一種消防機(jī)器人手臂的液壓回路系統(tǒng)，所述液壓回路系統(tǒng)綜合和整理了機(jī)械手臂的各個(gè)基本回路，滿足機(jī)械手臂要完成的動(dòng)作和整個(gè)工作裝置的性能要求，便于機(jī)械手臂的機(jī)械-液壓仿真，節(jié)省仿真時(shí)間、提高仿真效率。

圖1是本實(shí)用新型消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)的布置示意圖。
具體實(shí)施方式
1-大臂液壓缸；2-小臂液壓缸；3-手爪液壓缸；4-大臂節(jié)流單向閥；5-大臂安全
3閥；6-大臂換向閥；7-小臂減壓閥；8-單向閥；9-大臂溢流閥；10-定量泵；11-小臂安全閥；12-小臂換向閥；13-手臂安全閥；14-手臂換向閥；15-手爪溢流閥。如圖1所示，本實(shí)用新型的消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)，包括定壓回路、互不干擾回路、減壓回路、平衡回路、節(jié)流限速回路和其它元件。定壓回路包括大臂定壓回路和手爪定壓回路，分別是由大臂溢流閥9、手爪溢流閥15構(gòu)成的恒壓調(diào)速回路，使液壓系統(tǒng)整體的壓力保持恒定?；ゲ桓蓴_回路為在大小臂液壓回路和手爪液壓回路之間采用的雙泵供油式互不干擾回路，雙泵包括大小臂定量泵10和手爪定量泵16，防止各個(gè)液壓缸因工作壓力不同而在動(dòng)作上相互干擾。所述減壓回路通過(guò)定值減壓閥7與主油路相連，起到短時(shí)保壓的作用，減小對(duì)小臂液壓油路的沖擊。平衡回路為使用單項(xiàng)順序閥8、大臂節(jié)流單向閥4的平衡回路。所述節(jié)流限速回路使用單向閥8配合溢流閥5或13，可起到緩和沖擊、防止過(guò)載、節(jié)流限速的作用。所述其它元件包括完成規(guī)定動(dòng)作需要的雙作用液壓缸，包括大臂液壓缸1、小臂液壓缸2和手爪液壓缸3，工況轉(zhuǎn)換需要的三位四通換向閥，包括大臂換向閥6、小臂換向閥12和手臂換向閥14。該回路滿足機(jī)械手臂要完成的動(dòng)作和整個(gè)工作系統(tǒng)的性能要求，主要用于消防機(jī)器人手臂的仿真、試驗(yàn)、改進(jìn)等。本實(shí)用新型提供的一種消防機(jī)器人手臂的液壓回路系統(tǒng)，所述液壓回路系統(tǒng)綜合和整理了機(jī)械手臂的各個(gè)基本回路，滿足機(jī)械手臂要完成的動(dòng)作和整個(gè)工作裝置的性能要求，便于機(jī)械手臂的機(jī)械-液壓仿真，可大幅度節(jié)省仿真時(shí)間、提高仿真效率。本實(shí)用新型主要是提供一種可滿足機(jī)器人手臂動(dòng)作要求、基本液壓回路齊全、適合用于仿真分析并且仿真效果理想的消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)系統(tǒng)，以提高機(jī)械手臂機(jī)械-液壓仿真時(shí)的效率，再不背離本實(shí)用新型本質(zhì)的情況下，可將消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)布置做相應(yīng)改動(dòng)，但這些相應(yīng)的改動(dòng)都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所屬的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)，其特征在于包括定壓回路、互不干擾回路、減壓回路、平衡回路、節(jié)流限速回路，所述定壓回路包括由大臂溢流閥、油箱、定量泵構(gòu)成的大臂恒壓調(diào)速回路和由手爪溢流閥、油箱、定量泵構(gòu)成的大臂恒壓調(diào)速回路，所述互不干擾回路為在大小臂液壓回路和手爪液壓回路之間采用定量泵和定量泵的雙泵供油式互不干擾回路，所述減壓回路通過(guò)定值減壓閥和單向閥與主油路相連，所述平衡回路為使用單項(xiàng)順序閥的平衡回路，所述節(jié)流限速回路由單向閥配合大臂溢流閥或者配合手爪溢流閥組成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)，其特征在于還包括完成規(guī)定動(dòng)作需要的雙作用液壓缸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)，其特征在于還包括工況轉(zhuǎn)換需要的三位四通換向閥。
專利摘要一種消防機(jī)器人手臂液壓回路系統(tǒng)，包括定壓回路、互不干擾回路、減壓回路、平衡回路、節(jié)流限速回路和其它元件等，所述定壓回路是由溢流閥構(gòu)成的恒壓調(diào)速回路，所述互不干擾回路為在大小臂液壓回路和手爪液壓回路之間采用的雙泵供油式互不干擾回路，所述減壓回路通過(guò)定值減壓閥與主油路相連，起到短時(shí)保壓的作用，所述平衡回路為使用單項(xiàng)順序閥的平衡回路，所述節(jié)流限速回路使用單向閥配合溢流閥。本實(shí)用新型滿足機(jī)械手臂要完成動(dòng)作和整個(gè)工作系統(tǒng)的性能要求，主要用于消防機(jī)器人手臂的仿真、試驗(yàn)、改進(jìn)等。
文檔編號(hào)F15B11/16GK202147278SQ20112017791
公開日2012年2月22日 申請(qǐng)日期2011年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月30日
發(fā)明者于蓬, 張為春 申請(qǐng)人:山東理工大學(xué)