對(duì)工程機(jī)械的工具的下降過程進(jìn)行控制的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種對(duì)工程機(jī)械的工具(3)的下降過程進(jìn)行控制的方法。該工程機(jī)械具有液壓系統(tǒng)(10)，所述液壓系統(tǒng)(10)包括：液壓缸(11)，其用于移動(dòng)所述工具；和第一控制閥(12)，其用于控制來自液壓缸的活塞側(cè)(13)的液壓流體流量；以及回收單元(14)，其連接至控制閥，用于通過從液壓缸的活塞側(cè)接收返回流量來回收能量。液壓缸的活塞側(cè)(13)和控制閥(12)彼此連接，并且液壓缸的活塞桿側(cè)(15)在所述控制閥和所述回收單元之間的位置(16)處連接至控制閥(12)和回收單元(14)。所述方法包括以下步驟：確定工具(3)的所要求的下降速度；確定液壓缸(11)的活塞側(cè)(13)的期望壓力，和控制回收單元(14)提供反壓力，以在液壓缸的活塞側(cè)產(chǎn)生期望壓力；以及通過控制閥(12)，使液壓缸的活塞側(cè)(13)和回收單元(14)之間能夠流體連通并且液壓缸的活塞側(cè)(13)和液壓缸(11)的活塞桿側(cè)(15)之間能夠流體連通；以及控制所述控制閥(12)，使得流過控制閥的流量對(duì)應(yīng)于所要求的工具(3)的下降速度。
【專利說明】對(duì)工程機(jī)械的工具的下降過程進(jìn)行控制的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的、用于對(duì)工程機(jī)械的工具的下 降過程進(jìn)行控制的方法。
[0002] 本發(fā)明適用于工業(yè)建筑機(jī)械領(lǐng)域的工程機(jī)械，特別是輪式裝載機(jī)和鉸接式卡車。 雖然將針對(duì)輪式裝載機(jī)來描述本發(fā)明，但本發(fā)明不限于這種特定機(jī)械，而是也可用于具有 液壓作業(yè)功能的其它工程機(jī)械，例如自卸車、挖掘機(jī)或其它建筑設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0003] 工程機(jī)械具有鏟斗、貨廂或其它類型的工具，用于挖掘、提升、載運(yùn)和/或運(yùn)輸負(fù) 載。
[0004] 例如，輪式裝載工具有受液壓驅(qū)動(dòng)的工作功能，例如，布置在負(fù)載臂單元上的工具 的提升和傾斜。負(fù)載臂單元包括多個(gè)液壓缸，以移動(dòng)負(fù)載臂和附接至負(fù)載臂的工具。能夠 布置一對(duì)液壓缸，以提升負(fù)載臂，并且能夠在負(fù)載臂上布置另一液壓缸，以使工具傾斜。
[0005] 通常通過車架轉(zhuǎn)向的輪式裝載機(jī)還具有一對(duì)液壓缸，用以通過使輪式裝載機(jī)的前 部和后部相對(duì)彼此樞軸旋轉(zhuǎn)而使輪式裝載機(jī)旋轉(zhuǎn)/轉(zhuǎn)向。
[0006] 除了液壓缸之外，輪式裝載機(jī)的液壓系統(tǒng)還包括一個(gè)或多個(gè)液壓機(jī)械（泵），以向 負(fù)載臂單元和轉(zhuǎn)向單元的液壓缸提供液壓流體。
[0007] 通過在液壓系統(tǒng)中使用回收單元，能夠利用來自一個(gè)或多個(gè)液壓缸的返回流來回 收能量。回收單元可以是由返回流驅(qū)動(dòng)的液壓馬達(dá)。優(yōu)選地，該液壓馬達(dá)又連接至發(fā)電機(jī)。 然而，現(xiàn)有技術(shù)中的具有回收單元的液壓系統(tǒng)以及用于在該液壓系統(tǒng)中回收能量的已知方 法的缺點(diǎn)在于：需要較大的回收單元，以能夠處理液壓流體流量。液壓流體流量與工具的速 度成正比。例如，與系統(tǒng)中的其它液壓功能相比，當(dāng)輪式裝載機(jī)的鏟斗下降時(shí)，該操作能夠 關(guān)聯(lián)于較大的液壓流體流量。這意味著，回收單元必須"加大"，從而能夠處理返回流，或者 返回流（或者其至少一部分）必須被旁路到液壓油箱而不回收任何能量。另外，必須控制 鏟斗的速度，以使回收功能不在系統(tǒng)中產(chǎn)生任何非希望的不穩(wěn)定性。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0008] 本發(fā)明的目的在于提供一種在本文的"【技術(shù)領(lǐng)域】"部分中限定的方法，通過這種方 法，能夠在工具下降期間、在產(chǎn)生相對(duì)大的液壓返回流時(shí)回收能量，同時(shí)，消除液壓系統(tǒng)中 的不穩(wěn)定性。
[0009] 通過根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法實(shí)現(xiàn)了該目的。
[0010] 通過提供允許液壓缸的活塞側(cè)與液壓缸的活塞桿側(cè)之間的流體連通的方法，能夠 降低流入回收單元的液壓流量。作為代替，由于來自活塞側(cè)的液壓流體的一部分能夠流到 液壓缸的活塞桿側(cè)，發(fā)生了從流量至壓力的"轉(zhuǎn)換"。換句話說；對(duì)于液壓缸上的給定外部負(fù) 載，隨著液壓缸中的壓力將升高，流入回收單元的流量將減少。
[0011] 通過提供一種使用液壓系統(tǒng)的方法，其中液壓缸的活塞側(cè)和控制閥彼此連接，控 制閥和回收單元彼此連接，并且液壓缸的活塞桿側(cè)在控制閥和回收單元之間的位置處連接 至控制閥和回收單元，所以，允許液壓缸的活塞側(cè)和液壓缸的活塞桿側(cè)之間的流體連通，同 時(shí)在液壓缸的活塞桿側(cè)和回收單元的入口側(cè)具有基本相同壓力的情況下，能夠通過回收單 元實(shí)現(xiàn)期望的反壓力。
[0012] 這將增大系統(tǒng)中的穩(wěn)定性，因?yàn)樵谝簤合到y(tǒng)中，系統(tǒng)的不同部分中的壓力優(yōu)選是 基本相同的。要避免具有不同壓力的壓力區(qū)域，因?yàn)橐簤合到y(tǒng)的控制組件與一些時(shí)間延遲 相關(guān)聯(lián)，這能夠使組件異相并引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。
[0013] 在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，該方法包括步驟：控制液壓缸的活塞桿側(cè)的壓力，以在 控制閥上獲得所要求的下降速度所需的最小壓力降，以及控制回收單元提供反壓力，以在 液壓缸的活塞桿側(cè)產(chǎn)生所述計(jì)算出的最小壓力降壓力，優(yōu)選地，這通過使用如下的控制閥 實(shí)現(xiàn)：該控制閥能夠基本獨(dú)立于所述閥上的壓力降來給出期望流量，至少對(duì)于一定的壓力 降區(qū)間如此。換句話說，控制閥能夠優(yōu)選是可調(diào)的，以對(duì)所述閥上的不同壓降給出期望流 量，由此，對(duì)于控制閥上的不同壓降，能夠?qū)崿F(xiàn)工具的期望速度。優(yōu)選地，控制閥是一些類型 的壓力補(bǔ)償閥。
[0014] 通過借助于回收單元控制活塞桿側(cè)的壓力以在控制閥上產(chǎn)生獲得所要求的下降 速度所需的最小壓降，能夠最小化能量損失，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)期望速度。
[0015] 本發(fā)明還涉及一種執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法步驟的計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
[0016] 在下文的說明和從屬權(quán)利要求中公開了本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)點(diǎn)和有利特征。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0017] 下文參考附圖，更詳細(xì)地描述作為實(shí)例的本發(fā)明實(shí)施例。
[0018] 在附圖中：
[0019] 圖1是輪式裝載機(jī)的側(cè)視圖，
[0020] 圖2是工程機(jī)械的液壓系統(tǒng)的示意圖，
[0021] 圖3是工程機(jī)械的另一液壓系統(tǒng)，并且
[0022] 圖4是根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)施例的示意性流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023] 圖1示出了輪式裝載機(jī)形式的工程機(jī)械1。輪式裝載機(jī)1可以視為具有能夠應(yīng)用 根據(jù)本發(fā)明方法的液壓系統(tǒng)的工程機(jī)械的一個(gè)實(shí)例。
[0024] 輪式裝載機(jī)有工具2。術(shù)語(yǔ)"工具"旨在包括利用液壓的任意類型的工具，例如布 置在輪式裝載機(jī)上的鏟斗、叉或夾持工具，或者布置在鉸接式卡車上的貨廂。所例示的工具 是鏟斗3,其布置在用于提升和降低鏟斗3的臂單元4上，此外，鏟斗3能夠相對(duì)于臂單元4 傾斜。輪式裝載機(jī)1具有如下的液壓系統(tǒng)，該液壓系統(tǒng)包括至少一個(gè)液壓機(jī)械（圖1未示 出）或液壓泵，用于向該液壓系統(tǒng)提供液壓流體，例如用于提升和傾斜該鏟斗。在圖1例示 的實(shí)例實(shí)施例中，液壓系統(tǒng)包括用于操作臂單元4的兩個(gè)液壓缸5a、5b和用于使鏟斗3相 對(duì)于臂單元4傾斜的液壓缸6。此外，液壓系統(tǒng)還包括布置在輪式裝載機(jī)的兩個(gè)相反側(cè)的兩 個(gè)液壓缸7a、7b，用于借助于前車身部分8和后車身部分9的相對(duì)運(yùn)動(dòng)使輪式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向。 換句話說，工程機(jī)械借助于轉(zhuǎn)向缸7a、7b進(jìn)行車架轉(zhuǎn)向。
[0025] 圖2是液壓系統(tǒng)10的示意圖。根據(jù)本發(fā)明的方法能夠與這種液壓系統(tǒng)一起使用。 該液壓系統(tǒng)包括：液壓缸11，用于移動(dòng)工具3 ;和控制閥12,用于控制來自液壓缸的活塞側(cè) 13的液壓流體的流量；以及回收單元14,該回收單元14連接至控制閥12,用于通過接收來 自液壓缸11的活塞側(cè)13的返回流來回收能量。液壓缸11的活塞側(cè)13和控制閥12彼此 連接，并且，液壓缸11的活塞桿側(cè)15在控制閥12和回收單元14之間的位置16處連接至 控制閥12和回收單元14。在實(shí)踐中，導(dǎo)管17能夠?qū)⒁簤焊椎幕钊麄?cè)13與控制閥12相連， 并且另一導(dǎo)管18能夠?qū)⒖刂崎y12與回收單元14的入口側(cè)相連，并且另一導(dǎo)管19能夠?qū)?液壓缸的活塞桿側(cè)15與導(dǎo)管18相連，其中導(dǎo)管18將控制閥12與回收單元14的入口側(cè)相 連。優(yōu)選地，該液壓系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)壓力傳感器。一個(gè)壓力傳感器20能夠布置在液壓 缸的活塞側(cè)13和控制閥12之間的位置處，并且一個(gè)壓力傳感器21能夠布置在控制閥12和 回收單元14之間。所述壓力傳感器用于實(shí)現(xiàn)壓力補(bǔ)償?shù)牧髁靠刂?。這些壓力傳感器也能夠 包括在控制閥或控制閥單元12內(nèi)。優(yōu)選地，回收單元14的出口側(cè)連接至液壓油箱22,以允 許穿過回收單元14的返回流被引導(dǎo)至液壓油箱22?；厥諉卧?4產(chǎn)生的反壓力（counter pressure)乘以流經(jīng)回收單元的流量對(duì)應(yīng)于所回收的功率?？刂崎y12根據(jù)所要求的工具3 的下降速度來控制進(jìn)入回收單元14的流量。
[0026] 圖3例示了能夠用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的液壓系統(tǒng)10的另一實(shí)例。下文中， 參考圖3,首先描述與圖2例示的系統(tǒng)相比較的任何額外組件或其它差異。該系統(tǒng)具有：泵 23,用于向液壓缸11提供液壓流體；和第二控制閥12b，用于控制進(jìn)入液壓缸11的活塞桿 側(cè)15的流量。第二控制閥12b能夠完全開啟，以允許液壓缸11的活塞側(cè)13和活塞桿側(cè)15 之間的自由連通，而在閥12b上不存在任何明顯壓降。
[0027] 回收單元14例如可以是與發(fā)電機(jī)24相連的液壓馬達(dá)。經(jīng)回收的能量可直接到達(dá) 消耗裝置，或者被以適當(dāng)?shù)姆绞絻?chǔ)存。限壓閥25與液壓馬達(dá)14并聯(lián)布置，以設(shè)置第一控制 閥12的返回端口處的最大允許壓力。這一壓力能夠例如借助于控制單元（未示出）對(duì)閥 25進(jìn)行控制來調(diào)節(jié)，且因此能夠選擇期望從液壓缸回收的能量值的上限。來自液壓缸的液 壓流體返回流將流經(jīng)回收單元，并且，只要回收單元不產(chǎn)生比閥25的設(shè)定的最大允許壓力 高的反壓力，就將回收能量。例如，該閥可以是限壓閥，或者借助于控制單元和壓力傳感器 起到限壓閥作用的比例方向閥。
[0028] 為了控制工程機(jī)械的工具的下降過程，根據(jù)本發(fā)明的方法包括以下步驟：確定所 要求的所述工具的下降速度；確定液壓缸的活塞側(cè)的期望壓力，并控制所述回收單元提供 反壓力，以產(chǎn)生液壓缸的活塞側(cè)的期望壓力。該方法還包括以下步驟：通過該控制閥，使液 壓缸的活塞側(cè)與回收單元之間能夠流體連通并使液壓缸的活塞側(cè)與液壓缸的活塞桿側(cè)之 間能夠流體連通；以及，以流過所述控制閥的流量對(duì)應(yīng)于所述工具的所要求的下降速度的 方式來控制所述控制閥。
[0029] 當(dāng)最優(yōu)化回收程序時(shí)，存在一些限制，這些限制可能影響到能夠使用反壓力的情 形。由于通常不允許液壓缸內(nèi)的壓力超過一定最大壓力，所以，反壓力必須與之適應(yīng)。此外， 反壓力必須被改變以在控制閥上實(shí)現(xiàn)足夠的壓降，以使液壓流體的流量能夠滿足所要求的 下降速度。
[0030] 有兩種不同的控制原理可用于該方法。一種方式是測(cè)量液壓缸的活塞側(cè)的壓力， 并且控制回收單元以在液壓缸的活塞側(cè)產(chǎn)生期望壓力。另一種方式是基于液壓缸的活塞桿 側(cè)的壓力來控制回收單元。仍能夠在活塞側(cè)實(shí)現(xiàn)期望壓力，這是因?yàn)槟軌蚋鶕?jù)活塞側(cè)的期 望壓力來計(jì)算活塞桿側(cè)的期望壓力，反之亦然。
[0031] 在一個(gè)實(shí)施例中，該方法包括：測(cè)量液壓缸的活塞側(cè)的壓力并計(jì)算該測(cè)量壓力與 液壓缸的活塞側(cè)的最大允許壓力之間的差值，并且使用所計(jì)算出的差值作為輸入來控制所 述回收單元提供反壓力，以在液壓缸的活塞側(cè)產(chǎn)生期望壓力。以所謂的基于誤差的反饋控 制使用該方法。
[0032] 在另一實(shí)施例中，該方法包括：計(jì)算液壓缸的活塞桿側(cè)的期望壓力，并控制所述回 收單元提供反壓力，以產(chǎn)生液壓缸的活塞桿側(cè)的期望壓力，由此，產(chǎn)生液壓缸的活塞側(cè)的期 望壓力。以所謂的前饋鏈路控制使用該方法。
[0033] 基于誤差反饋的控制和/或前饋鏈路控制能夠用于控制液壓系統(tǒng)，并且執(zhí)行根據(jù) 本發(fā)明的方法。
[0034] 當(dāng)計(jì)算液壓缸的活塞桿側(cè)的期望壓力時(shí)，該方法能夠包括：計(jì)算液壓缸的活塞桿 側(cè)的壓力，以在控制閥上產(chǎn)生獲得所要求的下降速度所需的期望壓降或最小壓降，并控制 所述回收單元提供反壓力，以在液壓缸的活塞桿側(cè)產(chǎn)生所計(jì)算出的最小壓降壓力。此外，該 方法能夠包括：基于液壓缸的活塞側(cè)的最大允許壓力來計(jì)算液壓缸的活塞桿側(cè)的最大允許 壓力，并控制所述回收單元提供反壓力，以使液壓缸的活塞桿側(cè)的壓力小于或等于液壓缸 的活塞桿側(cè)的所計(jì)算出的、最大允許壓力，從而使液壓缸的活塞側(cè)的壓力保持小于或等于 液壓缸的活塞側(cè)的最大允許壓力。
[0035] 為了實(shí)現(xiàn)一種在不超過最大允許壓力的情況下盡可能多地回收能量的方法，該方 法優(yōu)選包括以下步驟：計(jì)算液壓缸的活塞桿側(cè)的壓力，以在控制閥上產(chǎn)生獲得所要求的下 降速度所需的最小壓降，并基于活塞缸的活塞側(cè)的最大允許壓力來計(jì)算液壓缸的活塞桿側(cè) 的最大允許壓力，并且，控制所述回收單元提供反壓力，以使液壓缸的活塞桿側(cè)的壓力是所 計(jì)算出的最大允許壓力和所計(jì)算出的最小壓降壓力中的最小壓力，由此，確保液壓缸的活 塞側(cè)的壓力小于或等于液壓缸的活塞側(cè)的最大允許壓力。
[0036] 優(yōu)選地，確定作用在液壓缸11上的力，該力包括負(fù)載（在圖2和3中以Μ指示） 以及由于摩擦和加速引起的任意力。所確定的力能夠用于計(jì)算液壓缸11的活塞側(cè)13的最 大允許壓力。然后，能夠計(jì)算活塞桿側(cè)的最大允許壓力。該值能夠用在液壓系統(tǒng)的所謂前 饋鏈路控制中。液壓缸11的活塞側(cè)13的壓力能夠用于確定作用在液壓缸11上的力。
[0037] 在圖4中的流程圖示意性示出的方法實(shí)施例中，控制單元接收到來自操作者的下 降速度請(qǐng)求。"請(qǐng)求工具的下降操作"110。然后，決定是否可能在該下降操作期間回收任何 能量。"能否回收能量？ "120。在液壓缸上的負(fù)載不足以實(shí)現(xiàn)所要求的下降速度的情況下， 必須提高液壓缸的活塞桿側(cè)的壓力，例如通過圖3中的泵提高，因此，不回收能量。"根據(jù)不 回收模式來控制所述工具"130。在負(fù)載足夠的相反情況下，能夠回收能量。"根據(jù)回收模式 來控制所述工具" 140。通過布置在液壓缸的活塞側(cè)和回收單元之間的控制閥，執(zhí)行液壓缸 的活塞側(cè)與回收單元之間的流體連通以及液壓缸的活塞側(cè)與液壓缸的活塞桿側(cè)之間的流 體連通。然而，參考圖3,也必須控制第二控制閥12b。第二控制閥12b完全開啟，以允許流 體到液壓缸的活塞桿側(cè)的流體連通。"開啟至液壓缸的活塞桿側(cè)的流體連通"150。之后，計(jì) 算給出控制閥上的最小壓降的、在液壓缸的活塞桿側(cè)的壓力（Pmpd)，并計(jì)算給出液壓缸的 活塞側(cè)的最大允許壓力的、在液壓缸的活塞桿側(cè)的壓力（Pmap)。"計(jì)算Pmpd和Pmap"160。 比較這兩個(gè)壓力Pmpd和Pmap，以找出最高的壓力。"壓力Pmpd是否超過壓力Pmap ? "170。 如果"是"，控制單元就向回收單元發(fā)信號(hào)以產(chǎn)生反壓力，以給出液壓缸的活塞側(cè)的最大允 許壓力Pmap。"使用Pmap調(diào)節(jié)器"180。如果"否"，控制單元就向回收單元發(fā)信號(hào)以產(chǎn)生反 壓力，以給出液壓缸的活塞桿側(cè)的壓力Pmpd，從而在控制閥上產(chǎn)生最小壓降。"使用Pmpd調(diào) 節(jié)器"190。然后，該控制閥受到控制以實(shí)現(xiàn)與所要求的下降速度相對(duì)應(yīng)的液壓流體流量。 "控制從液壓缸至回收單元的流量"200。優(yōu)選地，連續(xù)重復(fù)上述方法步驟中的一些或全部方 法步驟。
[0038] 應(yīng)理解，本發(fā)明不限于上述和附圖中例示的實(shí)施例；相反，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)明 白，可在附加權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出許多變化和變型。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于對(duì)工程機(jī)械的工具（3)的下降過程進(jìn)行控制的方法，所述工程機(jī)械具有液 壓系統(tǒng)（10)，所述液壓系統(tǒng)（10)包括：液壓缸（11)，所述液壓缸（11)用于移動(dòng)所述工具； 第一控制閥（12)，所述第一控制閥（12)用于控制來自所述液壓缸的活塞側(cè)（13)的液壓流 體的流量；以及回收單元（14)，所述回收單元（14)連接至所述控制閥，用于通過接收來自 所述液壓缸的活塞側(cè)的返回流來回收能量，所述液壓缸的活塞側(cè)（13)和所述控制閥（12) 彼此連接，并且，所述液壓缸的活塞桿側(cè)（15)在所述控制閥和所述回收單元之間的位置 (16)處連接至所述控制閥（12)和所述回收單元（14)，所述方法包括： 確定所述工具（3)的所要求的下降速度， 確定所述液壓缸（11)的活塞側(cè)（13)的期望壓力，并控制所述回收單元（14)提供反壓 力，以在所述液壓缸的活塞側(cè)產(chǎn)生所述期望壓力， 通過所述控制閥（12)，使所述液壓缸的活塞側(cè)（13)與所述回收單元（14)之間能夠流 體連通并使所述液壓缸的活塞側(cè)（13)與所述液壓缸（11)的活塞桿側(cè)（15)之間能夠流體 連通，以及 以流過所述控制閥的流量對(duì)應(yīng)于所述工具（3)的所要求的下降速度的方式來控制所 述控制閥（12)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，計(jì)算所述液壓缸（11)的活塞桿側(cè)（15)的 期望壓力，并控制所述回收單元（14)提供反壓力，以產(chǎn)生所述液壓缸的活塞桿側(cè)的期望壓 力，由此，產(chǎn)生所述液壓缸（11)的活塞側(cè)（13)的期望壓力。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，計(jì)算所述液壓缸（11)的活塞桿側(cè)（15)的 壓力，以在所述控制閥（12)上產(chǎn)生期望的壓降，并控制所述回收單元（14)提供反壓力，以 在所述液壓缸（11)的活塞桿側(cè)（15)產(chǎn)生所計(jì)算出的、期望的壓降壓力。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，計(jì)算所述液壓缸（11)的活塞桿側(cè)（15)的 壓力，以在所述控制閥（12)上產(chǎn)生獲得所要求的下降速度所需的最小壓降，并控制所述回 收單元（14)提供反壓力，以在所述液壓缸（11)的活塞桿側(cè)（15)產(chǎn)生所計(jì)算出的最小壓降 壓力。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述液壓缸（11)的活塞側(cè)（13)的最 大允許壓力來計(jì)算所述液壓缸（11)的活塞桿側(cè)（15)的最大允許壓力，并控制所述回收單 元（14)提供反壓力，以使所述液壓缸的活塞桿側(cè)（15)的壓力小于或等于所述液壓缸的活 塞桿側(cè)的、所計(jì)算出的最大允許壓力，從而使所述液壓缸的活塞側(cè)（13)的壓力保持小于或 等于所述液壓缸的活塞側(cè)的最大允許壓力。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，計(jì)算所述液壓缸（11)的活塞桿側(cè)（15)的 壓力，以在所述控制閥（12)上產(chǎn)生獲得所要求的下降速度所需的最小壓降，并基于所述液 壓缸的活塞側(cè)（13)的最大允許壓力來計(jì)算所述液壓缸的活塞桿側(cè)（15)的最大允許壓力， 并且控制所述回收單元（14)提供反壓力，以使所述液壓缸的活塞桿側(cè)（15)的壓力是所計(jì) 算出的最大允許壓力和所計(jì)算出的最小壓降壓力中的最低壓力，由此，確保所述液壓缸的 活塞側(cè)（13)的壓力小于或等于所述液壓缸的活塞側(cè)（13)的最大允許壓力。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，測(cè)量所述液壓缸（11)的活塞側(cè)（13)的壓 力并計(jì)算該測(cè)量壓力與所述液壓缸的活塞側(cè)（13)的最大允許壓力之間的差值，并且使用 所計(jì)算出的差值作為輸入來控制所述回收單元（14)提供反壓力，以產(chǎn)生所述液壓缸（11) 的活塞側(cè)（13)的期望壓力。
8. 根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，確定作用在所述液壓缸 (11)上的力，并使用所確定的力來計(jì)算所述液壓缸（11)的活塞側(cè)（13)的最大允許壓力。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，測(cè)量所述液壓缸（11)的活塞側(cè)（13)的壓 力，并使用所述液壓缸的活塞側(cè)的該測(cè)量壓力來確定作用在所述液壓缸（11)上的力。
10. -種包括程序代碼的計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，所述程序代碼用 于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-9中的任一項(xiàng)所述的步驟。
11. 一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括根據(jù)權(quán)利要求10所述的計(jì)算機(jī)程 序。
【文檔編號(hào)】F15B11/024GK104066897SQ201180075874
【公開日】2014年9月24日 申請(qǐng)日期:2011年12月22日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月22日
【發(fā)明者】博·維格霍爾姆, 安德烈亞斯·?？送郀? 基姆·海布勒克 申請(qǐng)人:沃爾沃建筑設(shè)備公司