專利名稱：一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負(fù)載剛度的控制方法
一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負(fù)載剛度的控制方法技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于電液伺服控制的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負(fù)載剛度的控制方法。
背景技術(shù)：
在電液位置伺服系統(tǒng)許多應(yīng)用場合，存在較大的外力負(fù)載沖擊，影響產(chǎn)品質(zhì)量，產(chǎn)生產(chǎn)品成材率低的問題，如板材軋機和管材軋機液壓壓下系統(tǒng)在咬鋼瞬間，受到較大的外力負(fù)載作用，產(chǎn)生較大的系統(tǒng)沖擊，引起壓下系統(tǒng)超差，由于被軋管材或板材的行進速度很快，導(dǎo)致帶頭或管頭超差長度很長。因此，為滿足實際應(yīng)用需求，不僅對電液位置伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度有較高的要求，而且對其動態(tài)負(fù)載剛度也有較高的要求。
目前通用的電液位置伺服系統(tǒng)工作原理為位置控制器根據(jù)期望與實際位置的偏差，計算得出伺服閥的控制量，控制伺服閥開口大小，從而控制液壓缸兩腔流量和壓力，進而控制活塞位移。為了提高系統(tǒng)受沖擊負(fù)載作用時的動態(tài)性能，當(dāng)前主要通過控制算法的改進來實現(xiàn)。但是，該類系統(tǒng)在受外力擾動實際位置偏離期望位置后，控制器才產(chǎn)生校正作用，即控制器必須在位置偏離后才起作用，使控制效果滯后，特別是在大流量、大負(fù)載擾動的應(yīng)用場合，受大流量伺服閥頻率響應(yīng)低(約100Hz)的制約，控制作用的滯后更嚴(yán)重。因此， 僅靠控制算法的改進對系統(tǒng)抗負(fù)載擾動性能的改善是有限的。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負(fù)載剛度的控制方法，可有效地克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點。
本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的如

圖1所示，將第一伺服閥I和具有快速響應(yīng)的小流量的第二伺服閥2并聯(lián)安裝在提高動態(tài)負(fù)載剛度的電液伺服系統(tǒng)中共同驅(qū)動液壓缸3，圖2所示為用于流量補償?shù)牡诙欧y2的脈沖控制信號示意圖，圖中，t0為脈沖信號的起始時刻，Ap 為脈沖信號的幅值，Wp為脈沖信號的寬度。
本發(fā)明的特征在于第二伺服閥脈沖控制信號的確定采用自學(xué)習(xí)方法，脈沖信號寬度初值Wptl的計算公式為
當(dāng)Λfl>0 時，
權(quán)利要求
1. 一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負(fù)載剛度的控制方法，脈沖信號寬度初值Wptl的計算公式為
全文摘要
一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負(fù)載剛度的控制方法，屬于電液伺服控制的技術(shù)領(lǐng)域。它是在常用電液伺服系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加一個用于流量補償?shù)目焖夙憫?yīng)第二伺服閥，特征在于通過自學(xué)習(xí)方式確定第二伺服閥脈沖控制信號的幅值和寬度值，初值是根據(jù)公式計算得出，自學(xué)習(xí)過程分為脈沖寬度和脈沖幅值逐步修正兩個階段。優(yōu)點是可快速向液壓缸的高壓腔補充適量的油液，及時產(chǎn)生與負(fù)載力相平衡的抵抗力，提高系統(tǒng)的動態(tài)負(fù)載剛度。與現(xiàn)有技術(shù)相比，最大動態(tài)偏差可以減小到的50%以下，調(diào)節(jié)時間可以減小到60%以下。
文檔編號F15B21/08GK103047230SQ20131001335
公開日2013年4月17日 申請日期2013年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月15日
發(fā)明者柏艷紅, 權(quán)龍 申請人:太原科技大學(xué)