單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制方法，包括如下步驟：在油泵與伸縮油缸的中芯通道之間的管路上設(shè)置比例電磁閥，且將比例電磁閥與控制器電性連接；檢測(cè)伸縮油缸的伸縮動(dòng)作；在檢測(cè)到伸縮油缸進(jìn)行縮油缸時(shí)，控制器不輸出控制電流至比例電磁閥上，比例電磁閥不打開；在檢測(cè)到伸縮油缸進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度小于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，控制器不輸出控制電流至比例電磁閥，比例電磁閥不打開；以及在檢測(cè)到伸縮油缸進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，控制器輸出控制電流至比例電磁閥，比例電磁閥打開，油泵向伸縮油缸的中芯通道內(nèi)充入液壓油。本發(fā)明還提供一種單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)。
【專利說明】單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及起重機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是關(guān)于一種對(duì)伸縮臂的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制的控制方法以及控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]由于傳統(tǒng)雙油缸繩排伸縮機(jī)構(gòu)對(duì)臂長的限制，目前行業(yè)內(nèi)當(dāng)起重機(jī)的吊臂超過五個(gè)臂節(jié)時(shí)，大多采用單缸插銷式伸縮臂，伸縮臂在進(jìn)行伸縮過程中，是通過單個(gè)伸縮油缸的伸縮并配合單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)對(duì)缸銷和臂銷的插拔控制，從而實(shí)現(xiàn)不同臂節(jié)的伸出或者縮回。單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)在伸臂靈活性方面雖不如傳統(tǒng)雙油缸繩排伸縮機(jī)構(gòu)，但是突破了傳統(tǒng)雙油缸繩排伸縮機(jī)構(gòu)在臂節(jié)數(shù)及臂長方面的限制，因此在全地面起重機(jī)上得到了廣泛應(yīng)用。
[0003]單缸插銷式伸縮臂采用單缸、互鎖的缸銷和臂銷并配合精確測(cè)長電子技術(shù)，其優(yōu)點(diǎn)是重量較輕，對(duì)整機(jī)穩(wěn)定性的影響較小，但技術(shù)難度較大，伸縮時(shí)間較長。吊臂在伸縮時(shí)要求動(dòng)作靈活、可靠性高、響應(yīng)速度快，否則，很難實(shí)現(xiàn)吊臂的可靠伸縮。
[0004]目前的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)對(duì)于缸銷、臂銷的液壓控制采用伸縮油缸內(nèi)置的中芯通道進(jìn)油和回油。單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)在高速伸油缸時(shí)，伸縮油缸內(nèi)中芯通道會(huì)被吸空，油液難以及時(shí)填充，導(dǎo)致伸油缸完成后，進(jìn)行拔銷操作時(shí)，需要先等待油液充滿中芯通道后才能正常減壓拔銷，導(dǎo)致完成拔銷的操作時(shí)間較長，整體伸縮效率降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的缸銷、臂銷的快速響應(yīng)。
[0006]本發(fā)明的實(shí)施例提供一種單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制方法，所述單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)包括油箱、與所述油箱連接的油泵、設(shè)有中芯通道的伸縮油缸、設(shè)置在所述伸縮油缸上的缸銷油缸和臂銷油缸、連接在所述臂銷油缸與所述伸縮油缸的中芯通道之間的第一換向閥、連接在所述缸銷油缸與所述伸縮油缸的中芯通道之間的第二換向閥、以及與所述第一換向閥和所述第二換向閥電性連接的控制器，所述控制方法包括如下步驟:
[0007]在所述油泵與所述伸縮油缸的中芯通道之間的管路上設(shè)置比例電磁閥，且將所述比例電磁閥與所述控制器電性連接；
[0008]檢測(cè)所述伸縮油缸的伸縮動(dòng)作；
[0009]在檢測(cè)到所述伸縮油缸進(jìn)行縮油缸時(shí)，所述控制器不輸出控制電流至所述比例電磁閥上，所述比例電磁閥不打開；
[0010]在檢測(cè)到所述伸縮油缸進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度小于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器不輸出控制電流至所述比例電磁閥，所述比例電磁閥不打開；以及
[0011]在檢測(cè)到所述伸縮油缸進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器輸出控制電流至所述比例電磁閥，所述比例電磁閥打開，所述油泵向所述伸縮油缸的中芯通道內(nèi)充入液壓油。
[0012]進(jìn)一步地，在所述伸縮油缸的伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器輸出與伸油缸速度成正比的控制電流至所述比例電磁閥。
[0013]進(jìn)一步地，在所述伸縮油缸的伸油缸速度介于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值與第二速度值之間時(shí)，所述控制器輸出恒定值的第一控制電流至所述比例電磁閥，其中所述第二速度值大于所述第一速度值。
[0014]進(jìn)一步地，在所述伸縮油缸的伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第二速度值時(shí)，所述控制器輸出恒定值的第二控制電流至所述比例電磁閥，其中所述第二控制電流大于所述第一控制電流。
[0015]進(jìn)一步地，所述伸縮油缸的伸縮動(dòng)作由伸縮手柄進(jìn)行手動(dòng)控制或者由所述控制器依照預(yù)先設(shè)定的控制邏輯進(jìn)行自動(dòng)控制。
[0016]進(jìn)一步地，還包括步驟:檢測(cè)所述中芯通道的壓力，并將檢測(cè)到的壓力值傳遞至所述控制器，當(dāng)所檢測(cè)到的壓力值達(dá)到設(shè)定的報(bào)警壓力值時(shí)，所述控制器自動(dòng)停止輸出控制電流至所述比例電磁閥并進(jìn)行報(bào)警。
[0017]本發(fā)明的實(shí)施例提供還一種單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)，包括:
[0018]油箱；
[0019]與所述油箱連接的油泵；
[0020]設(shè)有中芯通道的伸縮油缸；
[0021]設(shè)置在所述伸縮油缸上的缸銷油缸和臂銷油缸；
[0022]連接在所述臂銷油缸與所述伸縮油缸的中芯通道之間的第一換向閥；
[0023]連接在所述缸銷油缸與所述伸縮油缸的中芯通道之間的第二換向閥；
[0024]連接在所述油泵與所述伸縮油缸的中芯通道之間的管路上的比例電磁閥；以及
[0025]分別與所述第一換向閥、第二換向閥及比例電磁閥電性連接的控制器；
[0026]其中，在所述伸縮油缸進(jìn)行縮油缸動(dòng)作時(shí)，所述控制器不輸出控制電流至所述比例電磁閥，所述比例電磁閥不打開；在所述伸縮油缸進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度小于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器不輸出控制電流至所述比例電磁閥，所述比例電磁閥不打開；在所述伸縮油缸進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器輸出控制電流至所述比例電磁閥，所述比例電磁閥打開，所述油泵向所述伸縮油缸的中芯通道內(nèi)充入液壓油。
[0027]進(jìn)一步地，在所述伸縮油缸的伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器輸出與伸油缸速度成正比的控制電流至所述比例電磁閥。
[0028]進(jìn)一步地,在所述伸縮油缸的伸油缸速度介于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值與第二速度值之間時(shí)，所述控制器輸出恒定值的第一控制電流至所述比例電磁閥，其中所述第二速度值大于所述第一速度值。
[0029]進(jìn)一步地，在所述伸縮油缸的伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第二速度值時(shí)，所述控制器輸出恒定值的第二控制電流至所述比例電磁閥，其中所述第二控制電流大于所述第一控制電流。
[0030]進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步地包括手動(dòng)伸縮開關(guān)、伸縮手柄和自動(dòng)伸縮開關(guān)，所述手動(dòng)伸縮開關(guān)與所述伸縮手柄相連，所述伸縮手柄和所述自動(dòng)伸縮開關(guān)均與所述控制器電性連接；所述手動(dòng)伸縮開關(guān)開啟時(shí)，可利用所述手動(dòng)伸縮開關(guān)對(duì)所述伸縮油缸的伸縮動(dòng)作進(jìn)行手動(dòng)控制；所述自動(dòng)伸縮開關(guān)開啟時(shí)，所述控制器依照預(yù)先設(shè)定的控制邏輯對(duì)所述伸縮油缸的伸縮動(dòng)作進(jìn)行自動(dòng)控制。
[0031]進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括中芯通道壓力傳感器和報(bào)警裝置，所述中芯通道壓力傳感器用于檢測(cè)所述中芯通道的壓力并將檢測(cè)到的壓力值傳遞至所述控制器，所述控制器在所檢測(cè)到的壓力值達(dá)到設(shè)定的報(bào)警壓力值時(shí)自動(dòng)停止輸出控制電流至所述比例電磁閥并利用所述報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警。
[0032]進(jìn)一步地，所述控制器包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器用于對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行采集，所述第二控制器用于輸出控制信號(hào)，所述兩個(gè)控制器之間采用總線進(jìn)行通訊。
[0033]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:上述實(shí)施例提供的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)，可以根據(jù)當(dāng)前的伸縮模式(手動(dòng)、自動(dòng))、伸油缸速度模式(低速、中速、高速)進(jìn)行邏輯分析，采取最合理的控制電流對(duì)比例電磁閥的開口進(jìn)行控制，從而對(duì)中芯通道進(jìn)行充壓，保證伸油缸過程中，中芯通道內(nèi)油液不被吸空，保持適度的壓力，伸臂完成后執(zhí)行拔銷(缸銷或臂銷)動(dòng)作時(shí)，可以迅速減壓將缸銷或者臂銷拔下，減少減壓的等待時(shí)間，從而提升整體伸縮效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]為了更清楚地說明本發(fā)明的實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。
[0035]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖2為伸縮油缸的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖3是伸縮油缸處于伸出狀態(tài)的示意圖
[0038]圖4為圖1的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的電氣控制示意圖。
[0039]圖5為本發(fā)明實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)在手動(dòng)控制伸縮時(shí)的控制流程圖。
[0040]圖6為本發(fā)明實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)在自動(dòng)控制伸縮時(shí)的控制流程圖。
[0041]圖7為本發(fā)明實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)在手動(dòng)控制伸縮時(shí)的另一控制流程圖。
[0042]圖8為本發(fā)明實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)在自動(dòng)控制伸縮時(shí)的另一控制流程圖。
[0043]圖9為另一實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的電氣控制示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0044]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地描述。
[0045]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提出的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該控制系統(tǒng)用于對(duì)伸縮臂的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。請(qǐng)參圖1，該控制系統(tǒng)包括油箱10、油泵11、比例電磁閥12、缸銷油缸15、臂銷油缸16、過濾裝置17、第一換向閥18、第二換向閥19、以及伸縮油缸20。
[0046]油箱10、油泵11和比例電磁閥12通過管路13與伸縮油缸20的中芯通道25 (圖
2)相連。其中，油箱10用于存儲(chǔ)液壓油，油泵11與油箱10相連，油泵11用于為單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)輸出壓力油。比例電磁閥12連接在油泵11與伸縮油缸20的中芯通道25之間，用于控制通往中芯通道25的液壓油的通斷。比例電磁閥12相比于開關(guān)電磁閥只有全開、全關(guān)兩種狀態(tài)而言，比例電磁閥可以控制其開口大小停留在全開與全關(guān)之間的所需位置上，也就是說可以實(shí)現(xiàn)開口大小在O?100%之間的全域覆蓋，從而可以通過控制其開口的大小來改變管路13中液壓油的給油速度。在本實(shí)施例中，比例電磁閥12可以設(shè)置為兩位兩通，但不限于此，其也可以設(shè)置為三位四通等，只是有些工作油口或工作位置不需要用到而已。
[0047]過濾裝置17用于清潔液壓系統(tǒng)中的液壓油，提高系統(tǒng)可靠性。在本實(shí)施例中，過濾裝置17連接在控制系統(tǒng)中位于伸縮油缸20之后的管路13上，但可以理解地，過濾裝置17可以設(shè)置在控制系統(tǒng)中位于伸縮油缸20之前或之后的管路13上，過濾裝置的數(shù)量也可以為多個(gè)。
[0048]伸縮油缸20設(shè)置在起重機(jī)的伸縮臂(圖未示)的內(nèi)部，伸縮油缸20—方面用于驅(qū)動(dòng)伸縮臂執(zhí)行伸出或縮回動(dòng)作；另一方面，伸縮油缸20也為單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的執(zhí)行單元(即缸銷油缸15與臂銷油缸16)提供液壓油的通路，也就是說，用于控制單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的液壓油是通過伸縮油缸20再流到缸銷油缸15和臂銷油缸16中。圖2為伸縮油缸的結(jié)構(gòu)示意圖，請(qǐng)結(jié)合圖2,伸縮油缸20包括活塞桿21和缸筒22,起重機(jī)的伸縮臂包括基本臂和套接在基本臂內(nèi)的多個(gè)可伸縮的臂節(jié)，活塞桿21是固定的，活塞桿21伸出缸筒22的一端用銷軸與基本臂的尾部(即靠近轉(zhuǎn)臺(tái)的端部)鉸接連接，缸筒22是活動(dòng)的且可相對(duì)于活塞桿21伸出或縮回。缸銷油缸15和臂銷油缸16均安裝在缸筒22上。缸筒22內(nèi)的中心設(shè)有沿伸縮油缸20的軸向貫穿活塞桿21的芯管23，芯管23的一端與缸筒22連接，芯管23內(nèi)設(shè)有中心油道24，活塞桿21內(nèi)設(shè)有供芯管23插入且與中心油道24連通的中芯通道25。比例電磁閥12、油泵11及油箱10連接在位于伸縮油缸20之前的管路13上且與中芯通道25相連，缸銷油缸15、臂銷油缸16、第一換向閥18及第二換向閥19連接在位于伸縮油缸20之后的管路13上且與中心油道24相連，使控制單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的液壓油可以經(jīng)由伸縮油缸20中的中芯通道25及中心油道24接通至缸銷油缸15與臂銷油缸16。
[0049]另外，活塞桿21內(nèi)還設(shè)有與伸縮油缸20的無桿腔連通的第一油道26以及與伸縮油缸20的有桿腔連通的第二油道27 ;當(dāng)經(jīng)由第一油道26往伸縮油缸20的無桿腔通入壓力油時(shí)，缸筒22相對(duì)于活塞桿21伸出；當(dāng)經(jīng)由第二油道27往伸縮油缸20的有桿腔通入壓力油時(shí)，缸筒22相對(duì)于活塞桿21縮回。圖1中并未不出用于控制伸縮油缸20伸縮的液壓系統(tǒng)，由于控制伸縮油缸20進(jìn)行伸縮的控制技術(shù)為本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知的現(xiàn)有技術(shù)，在此不贅述，且相關(guān)技術(shù)可以參見本 申請(qǐng)人:早前公開的中國專利申請(qǐng)201110399920.1，其全文在此引入作為參考。
[0050]臂銷油缸16是單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)中針對(duì)臂銷的執(zhí)行單元。臂銷油缸16安裝在伸縮油缸20的缸筒22尾部(即靠近轉(zhuǎn)臺(tái)的端部)的上端且呈豎直設(shè)置。臂銷油缸16用于對(duì)固定在相鄰臂節(jié)之間的臂銷進(jìn)行插拔，臂銷是將伸縮臂的各個(gè)臂節(jié)進(jìn)行逐節(jié)互鎖的固定件，并傳遞和承受起重載荷?；颈奂懊總€(gè)可伸縮的臂節(jié)上部都設(shè)有多個(gè)臂銷定位孔，分別布置在每個(gè)臂節(jié)的尾部(即靠近轉(zhuǎn)臺(tái)的端部)、中部及前部(即遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臺(tái)的端部)，每個(gè)臂節(jié)的伸出量是由臂銷定位孔的位置決定的。伸縮臂全縮時(shí)，各個(gè)臂節(jié)在尾部通過臂銷互鎖。臂銷油缸16伸出時(shí)，可將對(duì)應(yīng)的臂銷插入相鄰臂節(jié)上預(yù)設(shè)的臂銷定位孔中；臂銷油缸16縮回時(shí)，可將對(duì)應(yīng)的臂銷從相鄰臂節(jié)上預(yù)設(shè)的臂銷定位孔中拔出。在本實(shí)施例中，臂銷油缸16為單作用油缸，其無桿腔內(nèi)設(shè)置有彈簧，有桿腔通過管路13與第一換向閥18連接。
[0051]缸銷油缸15是單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)中針對(duì)缸銷的執(zhí)行單元。缸銷油缸15優(yōu)選為兩個(gè)，分別安裝在伸縮油缸20的缸筒22尾部的兩側(cè)且呈水平設(shè)置。缸銷油缸15上連接有缸銷，缸銷是將臂節(jié)按一定順序伸出或縮回的重要執(zhí)行元件。缸銷油缸15伸出時(shí)，驅(qū)動(dòng)缸銷插入對(duì)應(yīng)臂節(jié)上預(yù)設(shè)的缸銷定位孔中；缸銷油缸15縮回時(shí)，驅(qū)動(dòng)缸銷從對(duì)應(yīng)臂節(jié)上預(yù)設(shè)的缸銷定位孔中脫離。在本實(shí)施例中，缸銷油缸15為單作用油缸，其無桿腔內(nèi)設(shè)置有彈簧，有桿腔通過管路13與第二換向閥19連接。
[0052]第一換向閥18連接在臂銷油缸16與伸縮油缸20的中芯通道25之間，用于控制臂銷油缸16的動(dòng)作執(zhí)行。具體地，第一換向閥18連接在臂銷油缸16的有桿腔與伸縮油缸20的中芯通道25之間。優(yōu)選地,第一換向閥18為一個(gè)開關(guān)電磁閥。在本實(shí)施例中，第一換向閥18為一個(gè)二位二通電磁閥，但不限于此，其也可以例如為二位四通電磁閥或三位四通電磁閥等，只是有些工作位置或油口不需要用到而已。
[0053]第二換向閥19連接在缸銷油缸15與伸縮油缸20的中芯通道25之間，用于控制缸銷油缸15的動(dòng)作執(zhí)行。具體地，第二換向閥19連接在缸銷油缸15的有桿腔與伸縮油缸20的中芯通道25之間。優(yōu)選地，第二換向閥19為一個(gè)開關(guān)電磁閥。在本實(shí)施例中，第二換向閥19為一個(gè)二位二通電磁閥，但不限于此，其也可以例如為二位四通電磁閥或三位四通電磁閥等，只是有些工作位置或油口不需要用到而已。
[0054]本發(fā)明實(shí)施例單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)對(duì)缸銷油缸15、臂銷油缸16的動(dòng)作執(zhí)行的控制過程為:
[0055]1.缸銷油缸縮回:油泵11工作，比例電磁閥12得電打開，第二換向閥19得電打開，此時(shí)比例電磁閥12處于導(dǎo)通的工作狀態(tài)，第二換向閥19處于導(dǎo)通的工作狀態(tài)，油泵11的壓力油可以通過比例電磁閥12到達(dá)伸縮油缸20的中芯通道25，并經(jīng)由中心油道24及第二換向閥19到達(dá)缸銷油缸15的有桿腔，缸銷油缸15在液壓油壓力的作用下做回縮動(dòng)作，缸銷油缸15的無桿腔內(nèi)的彈簧被壓縮。
[0056]2.缸銷油缸伸出:比例電磁閥12失電回到中位，第二換向閥19得電打開，此時(shí)比例電磁閥12處于中位并與油箱連通，第二換向閥19處于導(dǎo)通的工作狀態(tài)，缸銷油缸15在其無桿腔內(nèi)彈簧的作用下做伸出動(dòng)作，且缸銷油缸15的有桿腔內(nèi)的油液通過第二換向閥19、伸縮油缸20、及比例電磁閥12回流至油箱。
[0057]3.臂銷油缸縮回:油泵11工作，比例電磁閥12得電打開，第一換向閥18得電打開，此時(shí)比例電磁閥12處于導(dǎo)通的工作狀態(tài)，第一換向閥18處于導(dǎo)通的工作狀態(tài)，油泵11的壓力油可以通過比例電磁閥12到達(dá)伸縮油缸20的中芯通道25，并經(jīng)由中心油道24及第一換向閥18到達(dá)臂銷油缸16的有桿腔，臂銷油缸16在液壓油壓力的作用下做回縮動(dòng)作，臂銷油缸16的無桿腔內(nèi)的彈簧被壓縮。
[0058]4.臂銷油缸伸出:比例電磁閥12失電回到中位，第一換向閥18得電打開，此時(shí)比例電磁閥12處于中位并與油箱連通，第一換向閥18處于導(dǎo)通的工作狀態(tài)，臂銷油缸16在其無桿腔內(nèi)彈簧的作用下做伸出動(dòng)作，且臂銷油缸16的有桿腔內(nèi)的油液通過第一換向閥
18、伸縮油缸20、及比例電磁閥12回流至油箱。
[0059]具體地，缸銷油缸15、臂銷油缸16的動(dòng)作執(zhí)行是配合伸縮臂的伸縮同步進(jìn)行的，在伸縮臂未伸出時(shí)，伸縮臂的各個(gè)臂節(jié)是收縮在基本臂內(nèi)，且相鄰的臂節(jié)之間是通過臂銷互鎖固定的。當(dāng)伸縮臂在伸縮油缸20的作用下進(jìn)行伸縮動(dòng)作時(shí)，一般依照“由內(nèi)向外”的原則進(jìn)行伸縮，也就是說，末臂節(jié)最先伸出，然后伸出前一臂節(jié)，依次類推；而伸縮臂在縮回時(shí)則過程剛好相反，先縮回緊挨著基本臂內(nèi)側(cè)的臂節(jié)，最后縮回末臂節(jié)。
[0060]在此，以伸出末臂節(jié)為例對(duì)單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)配合伸縮油缸20的動(dòng)作進(jìn)行說明，當(dāng)末臂節(jié)需要伸出時(shí)，控制兩個(gè)缸銷油缸15分別伸出，使缸銷油缸15帶動(dòng)缸銷插入末臂節(jié)上預(yù)設(shè)的缸銷定位孔內(nèi)，將缸筒22與末臂節(jié)固定連接在一起。接著，控制臂銷油缸16縮回，通過臂銷油缸16將固定在末臂節(jié)與前一臂節(jié)之間的臂銷拔下，以解鎖末臂節(jié)。然后，往伸縮油缸20的第一油道26通入壓力油，使伸縮油缸20的缸筒22伸出，缸筒22同時(shí)帶動(dòng)末臂節(jié)一起伸出；在缸筒22伸出的過程中，第一換向閥18和第二換向閥19均處于失電關(guān)閉的狀態(tài)，即均處于不導(dǎo)通的工作狀態(tài)，以鎖定缸銷油缸15在伸出狀態(tài)以及鎖定臂銷油缸16在縮回狀態(tài)。當(dāng)末臂節(jié)伸出到所需長度，即伸出到位時(shí)，控制臂銷油缸16伸出，通過臂銷油缸16將臂銷重新插入前一臂節(jié)上與伸出長度相對(duì)應(yīng)的臂銷定位孔中，以重新將末臂節(jié)與前一臂節(jié)之間進(jìn)行鎖定。接著，控制兩個(gè)缸銷油缸15分別縮回，使缸銷油缸15帶動(dòng)缸銷從末臂節(jié)上預(yù)設(shè)的缸銷定位孔中脫離，將缸筒22與末臂節(jié)解鎖。然后，往伸縮油缸20的第二油道27通入壓力油，使伸縮油缸20的缸筒22縮回；在缸筒22縮回的過程中，第一換向閥18和第二換向閥19均處于失電關(guān)閉的狀態(tài)，即均處于不導(dǎo)通的工作狀態(tài)，以鎖定缸銷油缸15在縮回狀態(tài)以及鎖定臂銷油缸16在伸出狀態(tài)。待缸筒22縮回到位后，再控制兩個(gè)缸銷油缸15分別伸出，使缸銷油缸15帶動(dòng)缸銷插入末臂節(jié)的前一個(gè)臂節(jié)上預(yù)設(shè)的缸銷定位孔內(nèi)，將缸筒22與前一個(gè)臂節(jié)固定連接在一起。接著，控制臂銷油缸16縮回以解鎖前一個(gè)臂節(jié)，由伸縮油缸20驅(qū)動(dòng)前一個(gè)臂節(jié)伸出，依此順序即可將所有臂節(jié)伸出。關(guān)于伸縮油缸20與缸銷油缸15、臂銷油缸16之間相互配合并控制伸縮臂進(jìn)行伸縮的更多內(nèi)容可以參見中國專利CN200620049890.6，其全文在此引入作為參考。
[0061]從以上缸銷油缸15、臂銷油缸16與伸縮油缸20之間的動(dòng)作執(zhí)行過程可以看出，在伸縮油缸20伸出時(shí)，會(huì)使得伸縮油缸20的中芯通道25處的液容變得非常大，如圖3所示，圖3是伸縮油缸處于伸出狀態(tài)的示意圖。當(dāng)此時(shí)缸銷油缸15、臂銷油缸16需要執(zhí)行動(dòng)作時(shí)，首先需向中芯通道25內(nèi)注入大量的液壓油，待中芯通道25內(nèi)充滿液壓油后，缸銷油缸15、臂銷油缸16才能執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，就會(huì)出現(xiàn)大容腔的液容影響缸銷油缸15、臂銷油缸16響應(yīng)速度的問題。
[0062]圖4為圖1所示的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的電氣控制示意圖。如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例的控制系統(tǒng)還進(jìn)一步包括控制器31、伸縮手柄32、手動(dòng)伸縮開關(guān)33、自動(dòng)伸縮開關(guān)34、中芯通道壓力傳感器35、及報(bào)警裝置36。手動(dòng)伸縮開關(guān)33與伸縮手柄32相連，比例電磁閥12、伸縮手柄32、自動(dòng)伸縮開關(guān)34、中芯通道壓力傳感器35及報(bào)警裝置36均與控制器31電性連接?？刂破?1可為可編程邏輯(Programmable Logic Controller, PLC)控制器，控制器31用于采集伸縮手柄32、自動(dòng)伸縮開關(guān)34、及中芯通道壓力傳感器35的輸入信號(hào)并在進(jìn)行邏輯判斷的基礎(chǔ)上輸出控制信號(hào)，即輸出相應(yīng)的控制電流至比例電磁閥12上，以控制比例電磁閥12打開，以及輸出報(bào)警信號(hào)至報(bào)警裝置36，以進(jìn)行報(bào)警。當(dāng)伸縮油缸20的中芯通道25的液容變大時(shí)，即在伸縮油缸20做伸油缸的動(dòng)作時(shí)，控制器31向比例電磁閥12輸出控制電流以打開比例電磁閥12，且輸出至比例電磁閥12的控制電流隨著伸縮油缸20的伸出速度的變化而變化，同時(shí)比例電磁閥12的打開的開口大小隨著輸入比例電磁閥12的控制電流的變化而變化，油泵11輸出的液壓油即可通過比例電磁閥12充入伸縮油缸20的中芯通道25內(nèi)，使得伸縮油缸20的中芯通道25內(nèi)始終充滿了液壓油。當(dāng)伸縮油缸20伸出到位且缸銷油缸15、臂銷油缸16需要執(zhí)行動(dòng)作時(shí)，就能獲得執(zhí)行單元(缸銷油缸15和臂銷油缸16)的即刻響應(yīng)，從而解決大容腔的液容影響缸銷油缸15、臂銷油缸16響應(yīng)速度的問題。
[0063]上述控制系統(tǒng)依據(jù)對(duì)伸縮手柄32、手動(dòng)伸縮開關(guān)33、自動(dòng)伸縮開關(guān)34、以及中芯通道壓力傳感器35的信號(hào)采集，經(jīng)過控制器31的邏輯運(yùn)算，控制比例電磁閥12以最匹配的流量開口對(duì)中芯通道25進(jìn)行充壓，防止伸縮油缸20在伸出的過程中，中芯通道25的液容變大而影響后續(xù)插拔銷動(dòng)作的響應(yīng)。由于伸縮油缸20在伸油缸的過程中，控制器31控制比例電磁閥12開啟并對(duì)中芯通道25充入油液，因此在伸縮油缸20伸出完成后進(jìn)行拔銷動(dòng)作時(shí)，液壓系統(tǒng)能夠迅速響應(yīng)，快速地將缸銷或者臂銷拔下，減少拔銷時(shí)的等待時(shí)間，達(dá)到提升伸縮效率的目的。
[0064]圖5為本發(fā)明實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)在手動(dòng)控制伸縮時(shí)的控制流程圖，圖6為本發(fā)明實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)在自動(dòng)控制伸縮時(shí)的控制流程圖，請(qǐng)結(jié)合圖5與圖6，當(dāng)設(shè)定好所需伸縮的臂長后，伸縮準(zhǔn)備開始，此時(shí)控制器31可根據(jù)對(duì)手動(dòng)伸縮開關(guān)33或自動(dòng)伸縮開關(guān)34的選擇，啟動(dòng)相應(yīng)的伸縮模式。其中，手動(dòng)伸縮開關(guān)33對(duì)應(yīng)于伸縮油缸20在伸縮時(shí)的手動(dòng)控制模式；自動(dòng)伸縮開關(guān)34對(duì)應(yīng)于伸縮油缸20在伸縮時(shí)的自動(dòng)控制模式；伸縮手柄32用于供操作人員對(duì)伸縮油缸20的伸縮進(jìn)行手動(dòng)控制。
[0065]請(qǐng)參圖5，當(dāng)手動(dòng)伸縮開關(guān)33開啟時(shí)，可利用伸縮手柄32對(duì)伸縮油缸20的伸縮進(jìn)行手動(dòng)控制。此時(shí)控制器31根據(jù)伸縮手柄32開度和伸油缸速度的大小判定是否輸出控制電流至比例電磁閥12以及輸出控制電流的大小，在這里，伸縮手柄32的開度大小與伸縮油缸20的伸縮速度大小呈正比,伸縮手柄32的開度越大,伸縮油缸20的伸縮速度越快。當(dāng)伸縮油缸20在伸縮手柄32的控制下進(jìn)行縮油缸的動(dòng)作時(shí)，中芯通道25內(nèi)的油液是被壓縮的，不需要對(duì)中芯通道25進(jìn)行充壓，因此控制器31不輸出控制電流至比例電磁閥12，比例電磁閥12不打開。當(dāng)伸縮油缸20在伸縮手柄32的控制下進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度小于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)時(shí)，表明伸縮油缸20正在以較低的速度前伸，此時(shí)中芯通道25內(nèi)的油液不會(huì)被迅速吸空，不需要對(duì)中芯通道25進(jìn)行充壓，此時(shí)控制器31不輸出控制電流至比例電磁閥12，比例電磁閥12不打開。當(dāng)伸縮油缸20在伸縮手柄32的控制下進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)時(shí)，表明伸縮油缸20正在以中高速前伸，此時(shí)中芯通道25內(nèi)的油液可能會(huì)被迅速吸空，需要對(duì)中芯通道25進(jìn)行充壓，此時(shí)控制器31輸出控制電流至比例電磁閥12，比例電磁閥12打開，油泵11向伸縮油缸20的中芯通道25內(nèi)充入液壓油。
[0066]在圖5的控制流程中，在伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)時(shí)，控制器31輸出與伸油缸速度成正比的控制電流至比例電磁閥12，即輸出至比例電磁閥12的控制電流隨著伸油缸速度的變化而連續(xù)地變化，伸縮油缸20伸出的速度越快，控制器31輸出至比例電磁閥12的控制電流也越大，比例電磁閥12的開口也相應(yīng)地越大，通過比例電磁閥12進(jìn)入中芯通道25內(nèi)的液壓油流量也就越大，即充油量與伸縮油缸20的伸縮速度呈正t匕，以便能夠及時(shí)補(bǔ)充中芯通道25由于液容變大被吸空的液壓油。
[0067]請(qǐng)參圖6，當(dāng)自動(dòng)伸縮開關(guān)34開啟時(shí)，控制器31依照預(yù)先設(shè)定的控制邏輯對(duì)伸縮油缸20的伸縮進(jìn)行自動(dòng)控制，此時(shí)控制器31根據(jù)伸油缸速度的大小判定是否輸出控制電流至比例電磁閥12以及輸出控制電流的大小?？刂破?1首先判斷當(dāng)前伸縮油缸20是伸出還是縮回，當(dāng)伸縮油缸20在自動(dòng)控制下進(jìn)行縮油缸動(dòng)作時(shí)，中芯通道25內(nèi)的油液是被壓縮的，不需要對(duì)中芯通道25進(jìn)行充壓，因此控制器31不輸出控制電流至比例電磁閥12，比例電磁閥12不打開。當(dāng)伸縮油缸20在自動(dòng)控制下進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度小于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)時(shí)，表明伸縮油缸20正在以較低的速度前伸，此時(shí)中芯通道25內(nèi)的油液不會(huì)被迅速吸空，不需要對(duì)中芯通道25進(jìn)行充壓，此時(shí)控制器31不輸出控制電流至比例電磁閥12，比例電磁閥12不打開。當(dāng)伸縮油缸20在自動(dòng)控制下進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)時(shí)，表明伸縮油缸20正在以中高速前伸，此時(shí)中芯通道25內(nèi)的油液可能會(huì)被迅速吸空，需要對(duì)中芯通道25進(jìn)行充壓，此時(shí)控制器31輸出控制電流至比例電磁閥12，比例電磁閥12打開，油泵11向伸縮油缸20的中芯通道25內(nèi)充入液壓油。
[0068]在圖6的控制流程中，在伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)時(shí)，控制器31輸出與伸油缸速度成正比的控制電流至比例電磁閥12，即輸出至比例電磁閥12的控制電流隨著伸油缸速度的變化而連續(xù)地變化，伸縮油缸20伸出的速度越快，控制器31輸出至比例電磁閥12的控制電流也越大，比例電磁閥12的開口也相應(yīng)地越大，通過比例電磁閥12進(jìn)入中芯通道25內(nèi)的液壓油流量也就越大，即充油量與伸縮油缸20的伸縮速度呈正t匕，以便能夠及時(shí)補(bǔ)充中芯通道25由于液容變大被吸空的液壓油。
[0069]通常，無論是手動(dòng)控制還是系統(tǒng)自動(dòng)控制，伸縮油缸20在進(jìn)行伸油缸動(dòng)作的一個(gè)完整周期內(nèi)并不是勻速進(jìn)行的，一般在伸油缸的開始階段和結(jié)尾階段以較低速度進(jìn)行，以降低沖擊和提高安全，而在伸油缸的中間階段以較高速度進(jìn)行，以提升伸出的效率。也就是說，在伸油缸的開始階段和結(jié)尾階段，如果伸出的速度較低，控制器31選擇不輸出控制電流至比例電磁閥12，此時(shí)比例電磁閥12不打開；而在伸油缸的中間階段，由于伸出的速度較快，控制器31輸出控制電流至比例電磁閥12，此時(shí)比例電磁閥12打開，油泵11向伸縮油缸20的中芯通道25內(nèi)充入液壓油。
[0070]圖7為本發(fā)明實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)在手動(dòng)控制伸縮時(shí)的另一控制流程圖，請(qǐng)參圖7，其與圖5不同的地方在于，在伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)時(shí)，控制器31根據(jù)伸油缸速度所在的不同區(qū)間，輸出不同大小的恒定值的控制電流至比例電磁閥12。具體地，在伸油缸速度介于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)與高速值(即第二速度值)之間時(shí)，控制器31輸出恒定值的較小控制電流(即第一控制電流)至比例電磁閥12，其中第二速度值大于第一速度值；在伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的高速值(即第二速度值)時(shí)，控制器31輸出恒定值的較大控制電流(即第二控制電流)至比例電磁閥12，其中第二控制電流大于第一控制電流。
[0071]圖8為本發(fā)明實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)在自動(dòng)控制伸縮時(shí)的另一控制流程圖，請(qǐng)參圖8，其與圖6不同的地方在于，在伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)時(shí)，控制器31根據(jù)伸油缸速度所在的不同區(qū)間，輸出不同大小的恒定值的控制電流至比例電磁閥12。具體地，在伸油缸速度介于系統(tǒng)設(shè)定的低速值(即第一速度值)與高速值(即第二速度值)之間時(shí)，控制器31輸出恒定值的較小控制電流(即第一控制電流)至比例電磁閥12，其中第二速度值大于第一速度值；在伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的高速值(即第二速度值)時(shí)，控制器31輸出恒定值的較大控制電流(即第二控制電流)至比例電磁閥12，其中第二控制電流大于第一控制電流。
[0072]伸縮油缸20的中芯通道25的管壁采用的材質(zhì)并不能長時(shí)間耐受較高的壓力，為了防止對(duì)中芯通道25的壓力過充，導(dǎo)致中芯通道25的管壁損壞或者使用壽命降低?？刂葡到y(tǒng)設(shè)定了保護(hù)程序，請(qǐng)參圖5至圖8，無論是手動(dòng)模式還是自動(dòng)模式下充壓，當(dāng)通過中芯通道壓力傳感器35檢測(cè)到中芯通道25內(nèi)的壓力達(dá)到設(shè)定的報(bào)警壓力值(即超壓)連續(xù)超過一定的設(shè)置時(shí)間，控制器31將自動(dòng)停止對(duì)比例電磁閥12輸出控制電流，并利用報(bào)警裝置36進(jìn)行報(bào)警(蜂鳴器鳴響，顯示器界面圖標(biāo)閃爍等)，提醒操作者。中芯通道壓力傳感器35可以設(shè)置在管路13上對(duì)管路13的壓力進(jìn)行檢測(cè)，即可得到中芯通道25內(nèi)的壓力狀態(tài)；當(dāng)然中芯通道壓力傳感器35也可以直接設(shè)置在中芯通道25內(nèi)。
[0073]圖9為另一實(shí)施例的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的電氣控制示意圖。如圖9所示，本實(shí)施例與圖4所示的實(shí)施例的區(qū)別點(diǎn)在于，輸入信號(hào)和輸出信號(hào)分別采用不同的控制器31進(jìn)行米集和輸出控制，由第一控制器31a對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行米集，由第二控制器31b對(duì)比例電磁閥12輸出控制電信號(hào)，兩個(gè)控制器31a、31b之間采用總線(例如CAN總線)進(jìn)行通訊連接。
[0074]綜合上述，本發(fā)明實(shí)施例提供的單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)，可以根據(jù)當(dāng)前的伸縮模式(手動(dòng)、自動(dòng))、伸油缸速度模式(低速、中速、高速)進(jìn)行邏輯分析，采取最合理的控制電流對(duì)比例電磁閥的開口進(jìn)行控制，從而對(duì)中芯通道進(jìn)行充壓，保證伸油缸過程中，中芯通道內(nèi)油液不被吸空，保持適度的壓力，伸臂完成后執(zhí)行拔銷(缸銷或臂銷)動(dòng)作時(shí)，可以迅速減壓將缸銷或者臂銷拔下，減少減壓的等待時(shí)間，從而提升整體伸縮效率；且還可以在中芯通道內(nèi)壓力過高時(shí)自動(dòng)報(bào)警并切斷比例電磁閥的輸出，提升安全性和實(shí)用性。
[0075]在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且還可包含沒有明確列出的其他要素。
[0076]在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位詞是以附圖中零部件位于圖中以及零部件相互之間的位置來定義的，只是為了表達(dá)技術(shù)方案的清楚及方便。應(yīng)當(dāng)理解，所述方位詞的使用不應(yīng)限制本申請(qǐng)請(qǐng)求保護(hù)的范圍。
[0077]在不沖突的情況下，本文中上述實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互結(jié)合。
[0078]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制方法，所述單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)包括油箱(10)、與所述油箱(10)連接的油泵(11)、設(shè)有中芯通道(25)的伸縮油缸(20)、設(shè)置在所述伸縮油缸(20)上的缸銷油缸(15 )和臂銷油缸(16 )、連接在所述臂銷油缸(16 )與所述伸縮油缸(20 )的中芯通道(25 )之間的第一換向閥(18 )、連接在所述缸銷油缸(15 )與所述伸縮油缸(20 )的中芯通道(25)之間的第二換向閥(19)、以及與所述第一換向閥(18)和所述第二換向閥(19)電性連接的控制器(31)，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟: 在所述油泵(11)與所述伸縮油缸(20)的中芯通道(25)之間的管路(13)上設(shè)置比例電磁閥(12)，且將所述比例電磁閥(12)與所述控制器(31)電性連接； 檢測(cè)所述伸縮油缸(20)的伸縮動(dòng)作； 在檢測(cè)到所述伸縮油缸(20)進(jìn)行縮油缸動(dòng)作時(shí)，所述控制器(31)不輸出控制電流至所述比例電磁閥(12)，所述比例電磁閥(12)不打開； 在檢測(cè)到所述伸縮油缸(20)進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度小于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器(31)不輸出控制電流至所述比例電磁閥(12)，所述比例電磁閥(12)不打開；以及 在檢測(cè)到所述伸縮油缸(20)進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器(31)輸出控制電流至所述比例電磁閥(12)，所述比例電磁閥(12)打開，所述油泵(11)向所述伸縮油缸(20)的中芯通道(25)內(nèi)充入液壓油。
2.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述伸縮油缸(20)的伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器(31)輸出與伸油缸速度成正比的控制電流至所述比例電磁閥(12)。
3.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述伸縮油缸(20)的伸油缸速度介于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值與第二速度值之間時(shí)，所述控制器(31)輸出恒定值的第一控制電流至所述比例電磁閥(12)，其中所述第二速度值大于所述第一速度值。
4.如權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述伸縮油缸(20)的伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第二速度值時(shí)，所述控制器(31)輸出恒定值的第二控制電流至所述比例電磁閥(12)，其中所述第二控制電流大于所述第一控制電流。
5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述伸縮油缸(20)的伸縮動(dòng)作由伸縮手柄(32)進(jìn)行手動(dòng)控制或者由所述控制器(31)依照預(yù)先設(shè)定的控制邏輯進(jìn)行自動(dòng)控制。
6.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，進(jìn)一步地還包括步驟:檢測(cè)所述中芯通道(25)的壓力，并將檢測(cè)到的壓力值傳遞至所述控制器(31)，當(dāng)所檢測(cè)到的壓力值達(dá)到設(shè)定的報(bào)警壓力值時(shí)，所述控制器(31)自動(dòng)停止輸出控制電流至所述比例電磁閥(12)并進(jìn)行報(bào)警。
7.—種單缸插銷伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng),其特征在于,包括: 油箱(10)； 與所述油箱(10)連接的油泵(11)； 設(shè)有中芯通道(25)的伸縮油缸(20)； 設(shè)置在所述伸縮油缸(20)上的缸銷油缸(15)和臂銷油缸(16)； 連接在所述臂銷油缸(16)與所述伸縮油缸(20)的中芯通道(25)之間的第一換向閥(18)； 連接在所述缸銷油缸(15)與所述伸縮油缸(20)的中芯通道(25)之間的第二換向閥(19)； 連接在所述油泵(11)與所述伸縮油缸(20)的中芯通道(25)之間的管路(13)上的比例電磁閥(12);以及 分別與所述第一換向閥(18)、第二換向閥(19)及比例電磁閥(12)電性連接的控制器(31)； 其中，在所述伸縮油缸(20)進(jìn)行縮油缸動(dòng)作時(shí)，所述控制器(31)不輸出控制電流至所述比例電磁閥(12)，所述比例電磁閥(12)不打開；在所述伸縮油缸(20)進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度小于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器(31)不輸出控制電流至所述比例電磁閥(12)，所述比例電磁閥(12)不打開；在所述伸縮油缸(20)進(jìn)行伸油缸動(dòng)作且伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器(31)輸出控制電流至所述比例電磁閥(12)，所述比例電磁閥(12)打開，所述油泵(11)向所述伸縮油缸(20)的中芯通道(25)內(nèi)充入液壓油。
8.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述伸縮油缸(20)的伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第一速度值時(shí)，所述控制器(31)輸出與伸油缸速度成正比的控制電流至所述比例電磁閥(12)。
9.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述伸縮油缸(20)的伸油缸速度介于系統(tǒng)設(shè)定的第一速 度值與第二速度值之間時(shí)，所述控制器(31)輸出恒定值的第一控制電流至所述比例電磁閥(12)，其中所述第二速度值大于所述第一速度值。
10.如權(quán)利要求9所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述伸縮油缸(20)的伸油缸速度大于系統(tǒng)設(shè)定的第二速度值時(shí)，所述控制器(31)輸出恒定值的第二控制電流至所述比例電磁閥(12)，其中所述第二控制電流大于所述第一控制電流。
11.如權(quán)利要求7至10任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步地包括手動(dòng)伸縮開關(guān)(33)、伸縮手柄(32)和自動(dòng)伸縮開關(guān)(34)，所述手動(dòng)伸縮開關(guān)(33)與所述伸縮手柄(32 )相連，所述伸縮手柄(32 )和所述自動(dòng)伸縮開關(guān)(34)均與所述控制器(31)電性連接；所述手動(dòng)伸縮開關(guān)(33 )開啟時(shí)，可利用所述手動(dòng)伸縮開關(guān)(33 )對(duì)所述伸縮油缸(20)的伸縮動(dòng)作進(jìn)行手動(dòng)控制；所述自動(dòng)伸縮開關(guān)(34)開啟時(shí)，所述控制器(31)依照預(yù)先設(shè)定的控制邏輯對(duì)所述伸縮油缸(20)的伸縮動(dòng)作進(jìn)行自動(dòng)控制。
12.如權(quán)利要求7至10任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括中芯通道壓力傳感器(35)和報(bào)警裝置(36)，所述中芯通道壓力傳感器(35)用于檢測(cè)所述中芯通道(25)的壓力并將檢測(cè)到的壓力值傳遞至所述控制器(31)，所述控制器(31)在所檢測(cè)到的壓力值達(dá)到設(shè)定的報(bào)警壓力值時(shí)自動(dòng)停止輸出控制電流至所述比例電磁閥(12)并利用所述報(bào)警裝置(36)進(jìn)行報(bào)警。
13.如權(quán)利要求7至10任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器(31)包括第一控制器(31a)和第二控制器(31b)，所述第一控制器(31a)用于對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行采集，所述第二控制器(31b)用于輸出控制信號(hào)，所述兩個(gè)控制器(31a、31b)之間采用總線進(jìn)行通τΗ ο
【文檔編號(hào)】F15B11/16GK103879907SQ201410064290
【公開日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2014年2月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月25日
【發(fā)明者】蔣應(yīng)龍, 劉永贊, 楊勇, 郭紀(jì)梅 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司