一種蓄能器動力多足機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種蓄能器動力多足機(jī)器人，目的在于解決現(xiàn)有的多足機(jī)器人通常采用柴油發(fā)動機(jī)作為原動機(jī)或動力源，質(zhì)量較大，機(jī)動性和靈活性差，效率低，噪聲大、污染大的問題。其包括支架、運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、蓄能器、油箱、分流控制閥，蓄能器通過液壓管道與分流控制閥相連，分流控制閥通過液壓管道分別與油箱、液壓驅(qū)動裝置相連。本實(shí)用新型以蓄能器作為動力源，同時配以其他組件，實(shí)現(xiàn)多足機(jī)器人的行走。本實(shí)用新型能夠有效簡化多足機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，降低多足機(jī)器人的維護(hù)、保養(yǎng)成本，具有行走穩(wěn)定、質(zhì)量輕，機(jī)動性和靈活性好，效率高，噪聲和污染小的優(yōu)點(diǎn)，能夠滿足大型多足機(jī)器人的行走要求，適應(yīng)復(fù)雜的地形環(huán)境，具有廣闊的市場應(yīng)用前景。
【專利說明】—種蓄能器動力多足機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是多足機(jī)器人領(lǐng)域，具體為一種蓄能器動力多足機(jī)器人，其是一種以蓄能器為動力的多足機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有的大型多足機(jī)器人通常采用柴油發(fā)動機(jī)作為原動機(jī)或動力源，其通過控制多足機(jī)器人腿所在的液壓缸輸出能量的大小，達(dá)到控制液壓缸的伸縮，從而控制多足機(jī)器人行走的目的。
[0003]由于采用柴油發(fā)動機(jī)作為原動機(jī)或動力源，因而導(dǎo)致大型多足機(jī)器人的質(zhì)量較大，這在一定程度上影響了多足機(jī)器人的機(jī)動性和靈活性。同時，柴油機(jī)的效率低，中間轉(zhuǎn)化能耗損失較大，能源利用率低，在一定程度上造成了能源的浪費(fèi)。并且，此類機(jī)器人的噪聲大，還會排出大量的廢氣，對環(huán)境的污染較大。
[0004]因此，目前迫切需要一種新的多足機(jī)器人，以有效解決上述問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于:針對目前現(xiàn)有的多足機(jī)器人通常采用柴油發(fā)動機(jī)作為原動機(jī)或動力源，導(dǎo)致大型多足機(jī)器人的質(zhì)量較大，影響多足機(jī)器人的機(jī)動性和靈活性，同時柴油機(jī)的效率低，噪聲大、污染大的問題，提供一種蓄能器動力多足機(jī)器人。本實(shí)用新型以蓄能器作為多足機(jī)器人的動力源，同時配以其他組件，實(shí)現(xiàn)多足機(jī)器人的行走。本實(shí)用新型能夠有效簡化多足機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，降低多足機(jī)器人的維護(hù)、保養(yǎng)成本，具有行走穩(wěn)定、質(zhì)量輕，機(jī)動性和靈活性好，效率高，噪聲和污染小的優(yōu)點(diǎn)，能夠滿足大型多足機(jī)器人的行走要求，適應(yīng)復(fù)雜的地形環(huán)境，適應(yīng)性好，具有廣闊的市場應(yīng)用前景。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0007]—種蓄能器動力多足機(jī)器人，包括支架、運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、設(shè)置在支架上的蓄能器、設(shè)置在支架上的油箱、分流控制閥，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為若干個且運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)與支架相連，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)中設(shè)置有液壓驅(qū)動裝置，所述蓄能器通過液壓管道與分流控制閥相連，所述分流控制閥通過液壓管道分別與油箱、液壓驅(qū)動裝置相連。
[0008]所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的底端還設(shè)置有減震裝置。
[0009]所述減震裝置包括第一殼體、與第一殼體相配合的第二殼體、與第一殼體固定連接的導(dǎo)向軸、設(shè)置在導(dǎo)向軸上的彈簧、球面副、滑槽、與滑槽相配合的凸起，所述彈簧位于第一殼體與第二殼體之間，所述第二殼體上設(shè)置有導(dǎo)向孔，所述球面副設(shè)置在導(dǎo)向軸的一端，所述導(dǎo)向軸的另一端穿過導(dǎo)向孔且第二殼體能沿導(dǎo)向軸相對第一殼體移動，所述滑槽包括導(dǎo)向槽、過渡槽、與導(dǎo)向軸平行的滑行槽，所述導(dǎo)向槽、過渡槽、滑行槽依次相連，所述凸起能沿滑槽相對移動；
[0010]所述球面副包括球體、與球體相配合的底座,所述導(dǎo)向軸的一端與球體相連；
[0011]所述凸起設(shè)置在第一殼體上，所述滑槽設(shè)置在第二殼體上；
[0012]或所述凸起設(shè)置在第二殼體上，所述滑槽設(shè)置在第一殼體上。
[0013]所述第一殼體或第二殼體上設(shè)置有加強(qiáng)筋。
[0014]所述導(dǎo)向軸上還設(shè)置有阻尼器。
[0015]所述凸起的兩端呈弧形，所述滑行槽的兩端為弧形，所述凸起與滑行槽相互配合。
[0016]所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為至少兩個且均布于支架上。
[0017]所述蓄能器為至少一個。
[0018]所述蓄能器為至少兩個，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為至少四個。
[0019]所述蓄能器為三個，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為六個，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為三自由度運(yùn)動裝置，單個蓄能器通過分流控制閥分別與兩個運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連。
[0020]現(xiàn)有的大型多足機(jī)器人通常采用柴油發(fā)動機(jī)作為原動機(jī)或動力源，其油路系統(tǒng)如圖1所示。通過圖1能夠看出，該柴油發(fā)動機(jī)作為原動機(jī)或動力源時，需要添加水冷系統(tǒng)，同時還需要增加溢流閥和安全閥，從而導(dǎo)致多足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且柴油發(fā)動機(jī)的質(zhì)量較大，嚴(yán)重影響了多足機(jī)器人的動性和靈活性，存在效率低、噪聲大、污染大的問題。針對該問題，本實(shí)用新型提供一種蓄能器動力多足機(jī)器人，其包括支架、運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、蓄能器、油箱、分流控制閥，運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為若干個且運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)與支架相連，運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)中設(shè)置有液壓驅(qū)動裝置，蓄能器通過液壓管道與分流控制閥相連，分流控制閥通過液壓管道分別與油箱、液壓驅(qū)動裝置相連。本實(shí)用新型以蓄能器作為動力源，同時配合支架、油箱、分流控制閥，通過分流控制閥驅(qū)動運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的液壓驅(qū)動裝置，從而使運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動支架運(yùn)動，完成多足機(jī)器人的行走。本實(shí)用新型中，無需采用水冷系統(tǒng)對油路進(jìn)行冷卻，也無需溢流閥和安全閥，從而大大簡化多足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型工作時，蓄能器提供能源，分流控制閥通過液壓管道分別與油箱、運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的液壓驅(qū)動裝置相連，液壓從蓄能器里出來通過油路到分流控制閥里，經(jīng)過分流控制閥調(diào)控后的液壓經(jīng)油路到液壓驅(qū)動裝置，并提供動力，通過液壓驅(qū)動裝置帶動運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)多足機(jī)器人的相關(guān)運(yùn)動。
[0021]本申請中，蓄能器通過油路流入分流控制閥，再由分流控制閥流到液壓驅(qū)動裝置，通過液壓驅(qū)動裝置帶動運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動。采用該方式，本申請實(shí)施例中給出了一種多足機(jī)器人，該機(jī)器人有十八個自由度，由三個蓄能器作為動力源輸出，每個蓄能器負(fù)責(zé)六個自由度液壓桿轉(zhuǎn)動的動力輸出，蓄能器輸出的液壓油流入分流控制閥，分流控制閥將液壓油分流到相應(yīng)的液壓驅(qū)動裝置中，從而實(shí)現(xiàn)液壓驅(qū)動裝置的伸縮，進(jìn)而帶動運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)各個自由度的變化，通過自由度的變化多足實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的各種步態(tài)。
[0022]綜上所述，本實(shí)用新型以蓄能器作為多足機(jī)器人的動力源，有效解決了現(xiàn)有多足機(jī)器人使用柴油機(jī)作為動力源的諸多問題。本發(fā)明只要給蓄能器提供一段時間的穩(wěn)定動力輸出就行，相對于現(xiàn)有多足機(jī)器人而言，本實(shí)用新型具有質(zhì)量小，靈活性更好、效率更高、無污染、無噪聲等優(yōu)點(diǎn)，具有較高的應(yīng)用價值和廣闊的市場前景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是現(xiàn)有多足機(jī)器人采用柴油發(fā)動機(jī)為動力源的油路示意圖。
[0024]圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖3為實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖中標(biāo)記:1為支架，2為運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，3為蓄能器，4為油箱，5為分流控制閥。

【具體實(shí)施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型作詳細(xì)的說明。
[0028]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0029]實(shí)施例1
[0030]如圖所示，該蓄能器動力多足機(jī)器人包括支架、運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、蓄能器、油箱、分流控制閥、減震裝置，蓄能器、油箱、分流控制閥分別設(shè)置在支架上，減震裝置設(shè)置在運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的底端。運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為若干個，運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)與支架的四周相連，運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)中設(shè)置有液壓驅(qū)動裝置，蓄能器通過液壓管道與分流控制閥相連，分流控制閥通過液壓管道分別與油箱、液壓驅(qū)動裝置相連。
[0031]其中，減震裝置包括第一殼體、與第一殼體相配合的第二殼體、與第一殼體固定連接的導(dǎo)向軸、設(shè)置在導(dǎo)向軸上的彈簧、球面副、滑槽、與滑槽相配合的凸起，彈簧位于第一殼體與第二殼體之間，第二殼體上設(shè)置有導(dǎo)向孔，球面副設(shè)置在導(dǎo)向軸的一端，導(dǎo)向軸的另一端穿過導(dǎo)向孔且第二殼體能沿導(dǎo)向軸相對第一殼體移動，滑槽包括導(dǎo)向槽、過渡槽、與導(dǎo)向軸平行的滑行槽，導(dǎo)向槽、過渡槽、滑行槽依次相連，凸起能沿滑槽相對移動。球面副包括球體、與球體相配合的底座，導(dǎo)向軸的一端與球體相連；凸起設(shè)置在第一殼體上，滑槽設(shè)置在第二殼體上。
[0032]本實(shí)施例中，運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括第一支撐臂、第二支撐臂、基座、第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸。第二支撐臂的兩端分別與第一支撐臂、基座活動連接，第二支撐臂上設(shè)置有支座，第一液壓缸的兩端分別與第一支撐臂的一端、支座相連，第一液壓缸能帶動第一支撐臂繞第一支撐臂與第二支撐臂的連接處轉(zhuǎn)動，第二液壓缸的兩端分別與基座、支座相連，第二液壓缸能帶動基座繞第二支撐臂與基座的連接處轉(zhuǎn)動，第一支撐臂的底端還設(shè)置有減震承重裝置，第三液壓缸與基座相連。
[0033]進(jìn)一步，圖3中采用三個蓄能器、六個運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為三自由度運(yùn)動裝置。單個蓄能器通過分流控制閥分別與兩個運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連，即單個蓄能器能控制六個自由度。本實(shí)用新型中，通過蓄能器控制六個運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)多足機(jī)器人不同姿態(tài)的行走，滿足不同地形條件下，多足機(jī)器人的行走要求。同時，由于采用該結(jié)構(gòu)，當(dāng)其中的部件損壞時，便于及時更換和維護(hù)。
[0034]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，包括支架、運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、設(shè)置在支架上的蓄能器、設(shè)置在支架上的油箱、分流控制閥，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為若干個且運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)與支架相連，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)中設(shè)置有液壓驅(qū)動裝置，所述蓄能器通過液壓管道與分流控制閥相連，所述分流控制閥通過液壓管道分別與油箱、液壓驅(qū)動裝置相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的底端還設(shè)置有減震裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，所述減震裝置包括第一殼體、與第一殼體相配合的第二殼體、與第一殼體固定連接的導(dǎo)向軸、設(shè)置在導(dǎo)向軸上的彈簧、球面副、滑槽、與滑槽相配合的凸起，所述彈簧位于第一殼體與第二殼體之間，所述第二殼體上設(shè)置有導(dǎo)向孔，所述球面副設(shè)置在導(dǎo)向軸的一端，所述導(dǎo)向軸的另一端穿過導(dǎo)向孔且第二殼體能沿導(dǎo)向軸相對第一殼體移動，所述滑槽包括導(dǎo)向槽、過渡槽、與導(dǎo)向軸平行的滑行槽，所述導(dǎo)向槽、過渡槽、滑行槽依次相連，所述凸起能沿滑槽相對移動； 所述球面副包括球體、與球體相配合的底座，所述導(dǎo)向軸的一端與球體相連； 所述凸起設(shè)置在第一殼體上，所述滑槽設(shè)置在第二殼體上； 或所述凸起設(shè)置在第二殼體上，所述滑槽設(shè)置在第一殼體上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，所述第一殼體或第二殼體上設(shè)置有加強(qiáng)筋。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向軸上還設(shè)置有阻尼器。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，所述凸起的兩端呈弧形，所述滑行槽的兩端為弧形，所述凸起與滑行槽相互配合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為至少兩個且均布于支架上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，所述蓄能器為至少一個。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，所述蓄能器為至少兩個，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為至少四個。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述蓄能器動力多足機(jī)器人，其特征在于，所述蓄能器為三個，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為六個，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為三自由度運(yùn)動裝置，單個蓄能器通過分流控制閥分別與兩個運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連。
【文檔編號】F15B11/16GK204150140SQ201420601473
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年10月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月17日
【發(fā)明者】陳燕, 留滄海, 麥維文, 艾攀華, 程乾, 陳明亮, 曾琦, 劉佳生, 李海龍, 張鑫, 鄭杰 申請人:四川伍貳捌自動化設(shè)備有限公司