專利名稱：：接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種通過驅(qū)動器使接觸體移動而與被接觸體相接觸的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置。
背景技術(shù)：
：作為通過驅(qū)動器使接觸體移動而與被接觸體相接觸的接觸機(jī)構(gòu)，例如已知一種半自動變速器(自動MT)，其利用電機(jī)等驅(qū)動器進(jìn)行手動變速器的選檔動作與換檔動作，其中上述手動變速器通過由駕駛員的手動操作進(jìn)行的選檔動作與換檔動作來實(shí)現(xiàn)車輛的輸入軸與輸出軸間的動力傳遞。這里，在自動MT的換檔動作時，使與輸入軸一體旋轉(zhuǎn)的連結(jié)套筒(couplingsleeve)移動，介由同步環(huán)(同步器環(huán))與被同步齒輪接觸，從而使連結(jié)套筒與被同步齒輪的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)同步，并且，將連結(jié)套筒與被同步齒輪相配合。而且，還已知如下方法，其為了縮短自動MT機(jī)構(gòu)的保護(hù)與換檔動作所需的時間，在連結(jié)套筒與同步環(huán)之間設(shè)置緩沖機(jī)構(gòu)，據(jù)此來機(jī)械地緩和連結(jié)套筒與同步環(huán)接觸時的沖擊(例如，參照特開平2002-195406號公報(bào))。本申請發(fā)明人，以前提出了一種通過驅(qū)動器使接觸體移動而與被接觸體接觸的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置的方案，其在通過使接觸體的位置追隨目標(biāo)位置的位置控制來決定對驅(qū)動器的控制輸入時，根據(jù)接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差來改變決定對驅(qū)動器的控制輸入的響應(yīng)指定型控制中的運(yùn)算系數(shù)，從而變更從接觸體向被接觸體的推壓力。在所述控制裝置中，為了使接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置相一致，而根據(jù)接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差來進(jìn)行決定對驅(qū)動器的控制輸入的位置控制。而且，本申請發(fā)明人發(fā)現(xiàn)在使接觸體與被接觸體相接觸時的被接觸體的反作用力小、接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差小的情況下，驅(qū)動器的輸出不足，從接觸體向被接觸體的推壓力會不充分。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種在通過位置控制來決定對使接觸體移動的驅(qū)動器的控制輸入時，可防止從接觸體向被接觸體的推壓力不充分的情形的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置。本發(fā)明是為了實(shí)現(xiàn)上述目的而提出的，其涉及一種接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，該接觸機(jī)構(gòu)具有沿1軸方向移動自如地設(shè)置的接觸體、與該接觸體相連結(jié)并使該接觸體移動的驅(qū)動器、在該接觸體移動到規(guī)定位置時與該接觸體接觸的被接觸體，上述接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置控制該接觸機(jī)構(gòu)的動作，實(shí)施由上述驅(qū)動器使上述接觸體超過上述規(guī)定位置移動而推壓上述被接觸體的工序。而且，這種接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置的特征在于，具有設(shè)定上述工序中的上述接觸體的目標(biāo)位置的目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)，把握上述接觸體的實(shí)際位置的實(shí)際位置把握機(jī)構(gòu)，控制輸入決定機(jī)構(gòu)，其按照上述接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差越大越增加上述驅(qū)動器的輸出的方式?jīng)Q定對上述驅(qū)動器的控制輸入，以消除上述接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差，以及檢測上述接觸體與上述被接觸體相接觸的情形的接觸檢測機(jī)構(gòu)；并且，在由該接觸檢測機(jī)構(gòu)檢測到上述接觸體與上述被接觸體相接觸后，上述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)按照對上述驅(qū)動器的控制輸入成為目標(biāo)控制輸入的方式設(shè)定上述接觸體的目標(biāo)位置，其中所述目標(biāo)控制輸入使從上述接觸體向上述被接觸體的推壓力成為規(guī)定水平。根據(jù)所述本發(fā)明，在由上述接觸檢測機(jī)構(gòu)檢測到上述接觸體與上述被接觸體相接觸后，上述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)按照對上述驅(qū)動器的控制輸入成為上述目標(biāo)控制輸入的方式設(shè)定上述接觸體的目標(biāo)位置，上述目標(biāo)控制輸入使從上述接觸體向上述被接觸體的推壓力成為規(guī)定水平。因此，在上述接觸體與上述被接觸體相接觸后，上述被接觸體的反作用力小，而難以產(chǎn)生上述接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差時，按照對上述驅(qū)動器的控制輸入成為上述目標(biāo)控制輸入的方式設(shè)定上述接觸體的目標(biāo)位置，據(jù)此，能夠防止從上述接觸體向上述被接觸體施加的推壓力的不足。另外，本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于在由上述接觸檢測機(jī)構(gòu)檢測到上述接觸體與上述被接觸體相接觸后，上述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)在預(yù)先設(shè)定的推壓目標(biāo)位置上加上使上述偏差增大的偏置值而設(shè)定上述接觸體的目標(biāo)位置，其中推壓目標(biāo)位置被設(shè)定在超過上述規(guī)定位置的位置。根據(jù)所述本發(fā)明，通過利用上述目標(biāo)位置設(shè)置機(jī)構(gòu)在上述推壓目標(biāo)位置上加上上述偏置值來設(shè)定上述接觸體的目標(biāo)位置，而能夠容易且迅速地增加上述接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差。因而，據(jù)此而迅速地向上述驅(qū)動器的輸出增大的方向變更由上述控制輸入決定機(jī)構(gòu)決定的對上述驅(qū)動器的控制輸入，能夠在短時間內(nèi)增大從上述接觸體向上述被接觸體的推壓力。此外，本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于上述驅(qū)動器控制機(jī)構(gòu)決定在每個規(guī)定的控制周期對上述驅(qū)動器的控制輸入，該控制裝置還具有偏置值決定機(jī)構(gòu)，該偏置值決定機(jī)構(gòu)為了消除上次之前的控制周期中對上述驅(qū)動器的控制輸入與對應(yīng)于上述接觸機(jī)構(gòu)對上述被接觸機(jī)構(gòu)的推壓力的目標(biāo)值的控制輸入的偏差，而采用能夠可變地指定該偏差的衰減變動與衰減速度的響應(yīng)指定型控制，決定上述偏置值。根據(jù)所述本發(fā)明，通過采用響應(yīng)指定型控制決定上述偏置值，即使是在上述接觸體與上述被接觸體相接觸后的上述被接觸體的反作用力有偏差等使該接觸時的條件變化的情況下，也能夠設(shè)定上述接觸體的目標(biāo)位置，以使其不會產(chǎn)生過量，而穩(wěn)定地產(chǎn)生從上述接觸體向上述被接觸體施加的推壓力。此外，能夠防止由于過大的推壓力而使接觸機(jī)構(gòu)損壞。并且，本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于上述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)，在上述接觸體的實(shí)際位置達(dá)到預(yù)先設(shè)定的限制位置之前，在上述推壓目標(biāo)位置上加上上述偏置值以增大上述偏差。根據(jù)所述本發(fā)明，在上述接觸體越過上述限制位置并被上述被接觸體推入時，能夠防止上述接觸機(jī)構(gòu)的損壞等情況。另外，本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于上述接觸機(jī)構(gòu)是切換旋轉(zhuǎn)動力的傳遞/斷開的同步機(jī)構(gòu)，上述接觸體是能夠一體旋轉(zhuǎn)地設(shè)在軸上的第1配合部件，上述被接觸體是同步部件，其能夠相對于第2配合部件及第1配合部件自由旋轉(zhuǎn)且能夠沿軸向自由移動地設(shè)置在該第1配合部件與該第2配合部件之間，其中所述第2配合部件能夠相對該軸旋轉(zhuǎn)且不能軸向移動，上述被接觸體能夠通過在該軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下與該第1配合部件及該第2配合部件相接觸時產(chǎn)生的摩擦力，而使該第1配合部件與該第2配合部件的轉(zhuǎn)速同步并配合該第1配合部件與該第2配合部件。根據(jù)所述本發(fā)明，在通過上述同步部件使上述第1配合部件與上述第2配合部件的轉(zhuǎn)速同步時，可防止上述第1配合部件施加的推壓力不充分的情形，能夠使上述第1配合部件與上述第2配合部件可靠配合。圖1是包含本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu)的變速器的構(gòu)成圖。圖2是圖1所示的變速器的換檔/選檔機(jī)構(gòu)的詳細(xì)圖。圖3是圖1所示的控制器的構(gòu)成圖。圖4是表示由于響應(yīng)指定參數(shù)的變更而產(chǎn)生的外擾抑制能力的變化的曲線圖。圖5是表示換檔動作中的換檔臂的位移與響應(yīng)指定參數(shù)的設(shè)定的曲線圖。圖6是變速操作的流程圖。圖7是變速操作的流程圖。圖8是換檔/選檔操作的流程圖。圖9是計(jì)算同步旋轉(zhuǎn)動作時的目標(biāo)值的流程圖。圖10是計(jì)算同步旋轉(zhuǎn)動作時的目標(biāo)值的流程圖。圖11是表示換檔方向的目標(biāo)位置的提升處理的實(shí)行時序與效果的曲線圖。圖12是表示在機(jī)床中應(yīng)用本發(fā)明的例子的圖。具體實(shí)施例方式以下，參照圖1～圖12對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是包含本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu)的變速器的構(gòu)成圖，圖2是圖1所示的變速器的換檔/選檔機(jī)構(gòu)的詳細(xì)圖，圖3是圖1所示的控制器的構(gòu)成圖，圖4是表示由于響應(yīng)指定參數(shù)的變更而產(chǎn)生的外擾抑制能力的變化的曲線圖，圖5是表示換檔動作中的換檔臂的位移與響應(yīng)指定參數(shù)的設(shè)定的曲線圖，圖6、圖7是變速操作的流程圖，圖8是換檔/選檔操作的流程圖，圖9、圖10是計(jì)算同步旋轉(zhuǎn)動作時的目標(biāo)值的流程圖，圖11是表示換檔方向的目標(biāo)位置的提升處理的實(shí)行時序與效果的曲線圖，圖12是表示在機(jī)床中應(yīng)用本發(fā)明的例子的圖。參照圖1，變速器80被裝在車輛上，經(jīng)由離合器82與連結(jié)齒輪90來傳遞發(fā)動機(jī)81的輸出。而且，連結(jié)齒輪90與差速器93的齒輪91嚙合，據(jù)此，經(jīng)由驅(qū)動軸92將發(fā)動機(jī)81的輸出傳遞給驅(qū)動輪94。并且，通過控制裝置1控制變速器80的工作，其中，控制裝置1(包含本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置的功能)是由微機(jī)、存儲器等構(gòu)成的電子單元，具體是通過對應(yīng)加速踏板95、燃料供給控制單元96、變速桿97、離合器踏板98、以及制動踏板99的狀態(tài)驅(qū)動選檔用馬達(dá)12、換檔用馬達(dá)13(相當(dāng)于本發(fā)明的驅(qū)動器)、以及離合器用驅(qū)動器16，來控制變速器80的變速動作。變速器80具有輸入軸5、輸出軸4、前進(jìn)1～6檔齒輪對7a～7f及9a～9f、后退齒輪軸84以及后退齒輪列83、85、86。這里，輸入軸5、輸出軸4以及后退齒輪軸84被相互平行配置。前進(jìn)1～6檔齒輪對7a～7f及9a～9f被設(shè)定為相互不同的齒輪比。而且，輸入側(cè)前進(jìn)1檔齒輪7a與輸入側(cè)前進(jìn)2檔齒輪7b被與輸入軸5一體設(shè)置，對應(yīng)的輸出側(cè)前進(jìn)1檔齒輪9a與輸出側(cè)前進(jìn)2檔齒輪9b由相對于輸出軸4旋轉(zhuǎn)自如的空轉(zhuǎn)齒輪構(gòu)成。而且，通過1、2檔用同步機(jī)構(gòu)2a被切換為有選擇地將輸出側(cè)前進(jìn)1檔齒輪9a和輸出側(cè)前進(jìn)2檔齒輪9b與輸出軸4相連接的狀態(tài)(變速確定狀態(tài))、以及將這二者的齒輪9a、9b均與輸出軸4斷開的狀態(tài)(空檔狀態(tài))。另外，輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c與輸入側(cè)前進(jìn)4檔齒輪7d由相對于輸入軸5旋轉(zhuǎn)自如的空轉(zhuǎn)齒輪構(gòu)成，對應(yīng)的輸出側(cè)前進(jìn)3檔齒輪9c與輸出側(cè)前進(jìn)4檔齒輪9d被與輸入軸4一體設(shè)置。而且，通過3、4檔用同步機(jī)構(gòu)2b被切換為有選擇地將輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c和輸入側(cè)前進(jìn)4檔齒輪7d與輸入軸5相連接的狀態(tài)(變速確定狀態(tài))、以及將這二者的齒輪7c、7d均與輸入軸5斷開的狀態(tài)(空檔狀態(tài))。同樣，輸入側(cè)前進(jìn)5檔齒輪7e與輸入側(cè)前進(jìn)6檔齒輪7f由相對于輸入軸5旋轉(zhuǎn)自如的空轉(zhuǎn)齒輪構(gòu)成，對應(yīng)的輸出側(cè)前進(jìn)5檔齒輪9e與輸出側(cè)前進(jìn)6檔齒輪9f被與輸入軸4一體設(shè)置。而且，通過5、6檔用同步機(jī)構(gòu)2c被切換為有選擇地將輸入側(cè)前進(jìn)5檔齒輪7e和輸入側(cè)前進(jìn)6檔齒輪7f與輸入軸5相連接的狀態(tài)(變速確定狀態(tài))、以及將這二者的齒輪7e、7f均與輸入軸5斷開的狀態(tài)(空檔狀態(tài))。此外，后退齒輪列83、85、86由安裝在后退齒輪軸84上的第1后退齒輪85、與輸入軸5一體設(shè)置的第2后退齒輪83、與輸出軸4的1、2檔用同步機(jī)構(gòu)2a一體的第3后退齒輪86構(gòu)成。而且，第1后退齒輪85通過花鍵嵌合而被安裝在后退齒輪軸84上。據(jù)此，第1后退齒輪85與后退齒輪軸84一體旋轉(zhuǎn)的同時，可在與第2后退齒輪83和第3后退齒輪86雙方嚙合的位置、以及解除它們的嚙合的位置(空檔位置)之間沿后退齒輪軸84的軸線方向自由滑動。而且，在各同步機(jī)構(gòu)2a、2b、2c以及第1后退齒輪85上分別連接著換檔撥叉10a、10b、10c、10d，可將設(shè)在各換檔撥叉前端的換檔塊(參照圖2)與換檔臂11有選擇地配合。換檔臂11通過選檔用馬達(dá)12驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)，各換檔撥叉與換檔臂11旋轉(zhuǎn)的圓弧方向(選檔動作方向)大致呈直線并排設(shè)置。并且，換檔臂11被有選擇地定位在與各換檔塊配合的位置上。另外，換檔臂11在與任意的換檔塊配合的狀態(tài)下，通過換檔用馬達(dá)13驅(qū)動向與輸入軸5平行的軸向(換檔動作方向，相當(dāng)于本發(fā)明的1軸方向)移動。而且，換檔臂11被定位在空檔位置與各變速檔的確定位置(換檔位置)。圖2(a)是表示圖1所示的同步機(jī)構(gòu)2b(相當(dāng)于本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu))的構(gòu)成的圖。其中所需說明的是，同步機(jī)構(gòu)2c的構(gòu)成與同步機(jī)構(gòu)2b的構(gòu)成相同。另外，同步機(jī)構(gòu)2a與同步機(jī)構(gòu)2b、2c的不同之處在于被設(shè)在輸出軸4上，而基本的構(gòu)成與工作內(nèi)容是相同的。同步機(jī)構(gòu)2b具有與輸入軸5一體旋轉(zhuǎn)的連結(jié)套筒22(相當(dāng)于本發(fā)明的第1配合部件及接觸體)、可自由旋轉(zhuǎn)且可沿輸入軸5的軸向自由移動地設(shè)置在連結(jié)套筒22與輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c(相當(dāng)于本發(fā)明的第2配合部件及被接觸體)之間的輸入軸5上的同步環(huán)23a(相當(dāng)于本發(fā)明的同步部件)、可自由旋轉(zhuǎn)且可沿輸入軸5的軸向自由移動地設(shè)置在連結(jié)套筒22與輸入側(cè)前進(jìn)4檔齒輪7d(相當(dāng)于本發(fā)明的第2配合部件)之間的輸入軸5上的同步環(huán)23b(相當(dāng)于本發(fā)明的同步部件)、以及與連結(jié)套筒22連接的換檔撥叉10b。而且，被固定在換檔撥叉10b的前端的換檔塊21與被固定在換檔/選檔軸20上的換檔臂11配合。換檔/選檔軸20，與選檔用馬達(dá)12的驅(qū)動對應(yīng)而旋轉(zhuǎn)(選檔動作)的同時、與換檔用馬達(dá)13的驅(qū)動對應(yīng)而軸向移動(換檔動作)。在通過選檔動作使換檔臂11與換檔塊21配合的狀態(tài)下，由換檔動作將連結(jié)套筒22從空檔位置移到輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c方向(選擇3檔時)或輸入側(cè)前進(jìn)4檔齒輪7d方向(選擇4檔時)。連結(jié)套筒22的兩端為空心結(jié)構(gòu)，并在空心部的內(nèi)周面形成有花鍵30a、30b。而且，在同步環(huán)23a的外周面形成有可與連結(jié)套筒22的花鍵30a配合的花鍵31a，在輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c的與同步環(huán)23a相對向部分的外周面也形成有可與連結(jié)套筒22的花鍵30a配合的花鍵32a。同樣，在同步環(huán)23b的外周面形成有可與連結(jié)套筒22的花鍵30b配合的花鍵31b，在輸入側(cè)前進(jìn)4檔齒輪7d的與同步環(huán)23b相對向部分的外周面也形成有可與連結(jié)套筒22的花鍵30b配合的花鍵32b。而且，在由換檔撥叉10b將與輸入軸5一起旋轉(zhuǎn)的連結(jié)套筒22向輸入側(cè)3檔前進(jìn)齒輪7c的方向移動時，連結(jié)套筒22與同步環(huán)23a相接觸，并且同步環(huán)23a與輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c也相接觸。這時，由于接觸產(chǎn)生的摩擦力，介由同步環(huán)23a使連結(jié)套筒22與輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c的轉(zhuǎn)速同步。這樣，在連結(jié)套筒22與輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c的轉(zhuǎn)速同步的狀態(tài)下，若使連結(jié)套筒22進(jìn)一步向輸入側(cè)3檔齒輪7c的方向移動，則形成在連結(jié)套筒22上的花鍵30a通過形成在同步環(huán)23a上的花鍵31a而與形成在輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c的花鍵32a配合。而且，據(jù)此成為在輸入軸5與輸出軸4之間傳遞動力的狀態(tài)(變速確定狀態(tài))。同樣，在由換檔撥叉10b使與輸入軸5一同旋轉(zhuǎn)的連結(jié)套筒22向輸入側(cè)前進(jìn)4檔齒輪7d方向移動時，通過同步環(huán)23b使連結(jié)套筒22與輸入側(cè)前進(jìn)4檔齒輪7d的轉(zhuǎn)速同步。并且，形成在連結(jié)套筒22上的花鍵30b通過形成在同步環(huán)23b上的花鍵31b而與形成在輸入側(cè)前進(jìn)4檔齒輪7d的花鍵32b配合。圖2(b)是從換檔臂11一側(cè)觀察呈直線配置的換檔塊21a、21b、21c、21d的圖，在選檔動作時，換檔臂11向圖中Psl方向(選檔方向)移動，被定位在1、2檔選擇位置Psl_12，3、4檔選擇位置Psl_34，5、6檔選擇位置Psl_56，倒檔(后退)選擇位置Psl_r中任一個，而與換檔塊21a、21b、21c、21d中任一個配合。另外，在換檔動作時，換檔臂11向圖中Psc方向(換檔方向)移動，確定變速檔(1～6檔、倒檔)。接著，參照圖3，在控制裝置1上具有目標(biāo)位置調(diào)度程序52(包含本發(fā)明的目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)的功能)、換檔控制器50(包含本發(fā)明的實(shí)際位置把握機(jī)構(gòu)、控制輸入決定機(jī)構(gòu)、接觸檢測機(jī)構(gòu)、偏置值決定機(jī)構(gòu)的功能)、以及選檔控制器51。上述目標(biāo)位置調(diào)度程序52設(shè)定換檔臂11的換檔方向的目標(biāo)位置(＝連結(jié)套筒22的目標(biāo)位置)Psc_cmd與選檔方向的目標(biāo)位置Psl_cmd。上述換檔控制器50控制向換檔用馬達(dá)13施加的外加電壓Vsc(相當(dāng)于本發(fā)明的對驅(qū)動器的控制輸入)，以使換檔臂11的換檔方向的實(shí)際位置(＝連結(jié)套筒22的實(shí)際位置)Psc與目標(biāo)位置Psc_cmd相一致。上述選檔控制器51控制向選檔用馬達(dá)12施加的外加電壓Vsl，以使換檔臂11的選檔方向的實(shí)際位置Psl與目標(biāo)位置Psl_cmd相一致。而且，在每個規(guī)定的控制周期，換檔控制器50都決定向換檔用馬達(dá)13施加的外加電壓Vsc，選檔控制器51決定向選檔用馬達(dá)12施加的外加電壓Vsl。此外，換檔控制器50，根據(jù)來自設(shè)在換檔用馬達(dá)13的轉(zhuǎn)速傳感器(未圖示)的轉(zhuǎn)速檢測信號等，來把握連結(jié)套筒22的實(shí)際位置Psc。同樣，選檔控制器51，根據(jù)來自設(shè)在選檔用馬達(dá)12的轉(zhuǎn)速傳感器(未圖示)的轉(zhuǎn)速檢測信號等，來把握換檔臂11的實(shí)際位置Psl。在換檔控制器50上具有滑動模式控制器53、VPOLE_sc計(jì)算部54、偏置值決定部55(相當(dāng)于本發(fā)明的偏置值決定機(jī)構(gòu))、以及加法器56。上述滑動模式控制器53，利用滑動模式控制來決定向換檔用馬達(dá)13施加的外加電壓Vsc。上述VPOLE_sc計(jì)算部54，設(shè)定滑動模式控制的響應(yīng)指定參數(shù)VPOLE_sc。上述偏置值決定部55，利用滑動模式控制(相當(dāng)于本發(fā)明的響應(yīng)指定型控制)來決定針對換檔方向的目標(biāo)位置Psc_cmd的偏置值Ufd。上述加法器56，將該偏置值Ufd加在由目標(biāo)位置調(diào)度程度52設(shè)定的換檔方向的目標(biāo)位置Psc_cmd上來修正目標(biāo)位置Psc_cmd。其中所需說明的是，通過目標(biāo)位置調(diào)度程序52與加法器56來構(gòu)成本發(fā)明的目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)。另外，在選檔控制器51上具有滑動模式控制器60以及VPOLE_sl計(jì)算部61。上述滑動模式控制器60，利用滑動模式控制來決定向選檔用馬達(dá)12施加的外加電壓Vsl。上述VPOLE_sl計(jì)算部61，設(shè)定滑動模式控制的響應(yīng)指定參數(shù)VPOLE_sl。選檔控制器51所具有的滑動模式控制器60，對使換檔臂11向選檔方向移動的構(gòu)成通過以下的式(1)進(jìn)行模型化，通過以下的式(2)～式(7)計(jì)算出外加給選檔用馬達(dá)12的電壓的控制值V_sl(k)，進(jìn)行對換檔臂11的選檔方向的定位控制。Psl(k+1)＝a1_sl·Psl(k)+a2_sl·Psl(k-1)+b1_sl·V_sl(k)+b2_sl·Vsl(k-1)----(1)其中，a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl為模型參數(shù)。并且，以下的式(2)表示由滑動模式控制器60進(jìn)行的第k個控制周期中的換檔臂11的選檔方向的實(shí)際位置Psl(k)與第k-1個控制周期中的目標(biāo)位置Psl_cmd(k-1)的偏差E_sl(k)，以下的式(3)表示對滑動模式的該偏差E_sl(k)的收斂變動進(jìn)行限制的切換函數(shù)σ_sl(k)。E_sl(k)＝Psl(k)-Psl_cmd(k-1)----------(2)其中，E_sl(k)第k個控制周期的選檔方向偏差；Pcl(k)第k個控制周期的換檔臂11的選檔方向的實(shí)際位置；Pcl_cmd(k)第k-1個控制周期的換檔臂11的選檔方向的目標(biāo)位置。σ_sl(k)＝E_sl(k)+VPOLE_sl·E_sl(k-1)---------(3)其中，VPOLE_sl切換函數(shù)設(shè)定參數(shù)(-1＜VPOLE_sl＜0)。并且，在上述式(3)的切換函數(shù)存在σ_sl(k+1)＝σ_sl(k)時，通過代入上述式(1)及上述式(2)，而得到以下的式(4)的等效控制輸入Ueq_sl(k)。Ueq_sl(k)=1b1_sl{(1+VPOLE_sl-a1_sl)·Psl(k)+(VPOLE_sl-a2_sl)·Psl(k-1)]]>-b2_sl·Vsl(k-1)+Psl_cmd(k)+(VPOLE_sl-1)·Psl_cmd(k-1)]]>-VPOLE_sl·Psl_cmd(k-1)}----------(4)]]>其中，Ueq_sl(k)第k個控制周期的等效控制輸入。而且，利用以下的式(5)計(jì)算出到達(dá)則輸入Urch_sl(k)，利用以下的式(6)計(jì)算出適應(yīng)則輸入Uadp_sl(k)，利用以下的式(7)計(jì)算出向選檔用馬達(dá)12施加的外加電壓的控制值Vsl(k)。Urch_sl(k)=-Krch_slb1_sl·σ_sl(k)----------(5)]]>其中，Urch_sl(k)第k個控制周期的到達(dá)則輸入；Krch_sl反饋增益。Uadp_sl(k)=-Kadp_slb1_sl·Σi=1kσ_sl(i)----------(6)]]>其中，Uadp_sl(k)第k個控制周期的適應(yīng)則輸入；Kadp_sl反饋增益。Vsl(k)＝Ueq_sl(k)+Urch_sl(k)+Uadp_sl(k)----------(7)其中，V_sl(k)對第k個控制循環(huán)的選檔用馬達(dá)12的外加電壓的控制值。另外，換檔控制器50所具有的滑動模式控制器53，對將換檔臂11向選檔方向定位的構(gòu)成通過以下的式(8)進(jìn)行模型化，通過以下的式(9)～式(15)計(jì)算出外加給換檔用馬達(dá)13的電壓的控制值V_sc(k)，進(jìn)行對換檔臂11的換檔方向的定位控制。Psc(k+1)＝a1_sc·Psc(k)+a2_sc·Psc(k-1)+b1_sc·Vsc(k)+b2_sc·Vsc(k-1)----------(8)其中，a1_sc、a2_sc、b1_sc、b2_sc為模型參數(shù)。并且，以下的式(9)表示由滑動模式控制器53進(jìn)行的第k個控制周期中的換檔臂11的換檔方向的實(shí)際位置Psc(k)與第k-1個控制周期中的目標(biāo)位置Psc_cmd(k-1)的偏差E_sc(k)，以下的式(10)表示對滑動模式的該偏差E_sc(k)的收斂變動進(jìn)行限制的切換函數(shù)σ_sc(k)。E_sc(k)＝Psc(k)-Psc_cmd(k-1)----------(9)其中，E_sc(k)第k個控制周期的換檔方向偏差；Psc(k)第k個控制周期的換檔臂11的換檔方向的實(shí)際位置；Psc_cmd(k)第k-1個控制周期的換檔臂11的換檔方向的目標(biāo)位置。σ_sc(k)＝E_sc(k)+VPOLE_sc·E_sc(k-1)----------(10)其中，VPOLE_sc切換函數(shù)設(shè)定參數(shù)(-1＜VPOLE_sc＜1)。另外，利用以下的式(11)計(jì)算出切換函數(shù)積分值SUM_σsc(k)。SUM_σsc(k)＝SUM_σsc(k-1)+σ_sc(k)----------(11)其中，SUM_σsc(k)第k個控制周期的切換函數(shù)積分值。并且，在上述式(10)的切換函數(shù)存在σ_sc(k+1)＝σ_sc(k)時，通過代入上述式(8)及上述式(9)，而得到以下的式(12)的等效控制輸入Ueq_sc(k)。Ueq_sc(k)=1b1_sc{(1+VPOLE_sc-a1_sc)·Psc(k)+(VPOLE_sc-a2_sc)·Psc(k-1)]]>-b2_sc·Vsc(k-1)+Psc_cmd(k)+(VPOLE_sc-1)·Psc_cmd(k-1)]]>-VPOLE_sc·Psc_cmd(k-1)}----------(12)]]>其中，Ueq_sc(k)第k個控制周期的等效控制輸入。而且，利用以下的式(13)計(jì)算出到達(dá)則輸入Urch_sc(k)，利用以下的式(14)計(jì)算出適應(yīng)則輸入Uadp_sc(k)，利用以下的式(15)計(jì)算出向換檔用馬達(dá)13施加的外加電壓的控制值Vsc(k)。Urch_sc(k)=-Krch_scb1_sc·σ_sc(k)----------(13)]]>其中，Urch_sc(k)第k個控制周期的到達(dá)則輸入；Krch_sc反饋增益。Uadp_sc(k)=-Kadp_scb1_sc·SUM_σsc(k)----------(14)]]>其中，Uadp_sc(k)第k個控制周期的適應(yīng)則輸入；Kadp_sc反饋增益。Vsc(k)＝Ueq_sc(k)+Urch_sc(k)+Uadp_sc(k)----------(15)其中，Vsc(k)對第k個控制周期的選換用馬達(dá)13的外加電壓的控制值。另外，偏置值決定機(jī)構(gòu)55，為了防止在換檔動作時連結(jié)套筒22對同步環(huán)23a、23b的推壓力不足，而利用以下的式(16)～式(20)決定偏置值Ufb。E_Ufb(k)＝Vsc_ave(k)-Ufb_cmd--------(16)其中，Vsc_ave(k)到第k個控制周期之前的對換檔用馬達(dá)13的控制輸入Vsc的移動平均值；Ufb_cmd連結(jié)套筒的推壓力達(dá)到規(guī)定水平的目標(biāo)控制輸入；E_Ufb(k)第k個控制周期的Vsc_ave與Ufb_cmd的偏差。σ_Ufb(k)＝E_Ufb(k)+VPOLE_Ufb·E_Ufb(k-1)--------(17)其中，VPOLE_Ufb切換函數(shù)設(shè)定參數(shù)。Uadp_Ufb(k)=-Kadp_Ufb·Σi=1kσ_Ufb(i)----------(18)]]>其中，Kadp_Ufb適應(yīng)則增益；Kadp_Ufb(k)第k個控制周期的適應(yīng)則輸入。Urch_Ufb(k)＝Krch_Ufb·σ_Ufb(k)--------(19)其中，Krch_Ufb到達(dá)則增益；Krch_Ufb(k)第k個控制周期的到達(dá)則輸入。Ufb(k)＝Ufb_ini+Urch_Ufb(k)+Uadp_Ufb(k)--------(20)其中，Ufb_ini偏置值的初始值；Ufb(k)第k個控制周期的控制輸入。而且，在變速器80中，由于機(jī)械的松動或部件的個體誤差等，有時在預(yù)先設(shè)定的各變速檔的選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd和對應(yīng)于真正的選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd*之間產(chǎn)生偏差。因此，選檔控制器51，在選檔動作與換檔動作時，變更上述式(3)的切換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sl，控制改變對外擾的抑制能力。圖4是表示選檔控制器51的滑動模式控制器55的響應(yīng)指定特性，將VPOLE_sl設(shè)定為-0.5、-0.8、-0.99、-1.0，以切換函數(shù)σ_sl＝0且偏差E_sl＝0的狀態(tài)表示給予階躍外擾d的情況的控制系的響應(yīng)的曲線圖，其中，縱軸從上向下依次設(shè)為偏差E_sl、切換函數(shù)σ_sl、外擾d，橫軸設(shè)為時間k。從圖4中發(fā)現(xiàn)如下特性，即，越減小VPOLE_sl的絕對值、外擾d給偏差E_sl的影響越小，相反，越增大VPOLE_sl的絕對值使其接近1、滑動模式控制器55所允許的偏差E_sl越變大。而且，可知這時由于無論VPOLE_sl的值如何，切換函數(shù)σ_sl的變動均相同，所以能夠由VPOLE_sl來指定對外擾d的抑制能力。為此，換檔控制器51的VPOLE_sl計(jì)算部56如以下的式(21)所示，在換檔動作時和換檔動作以外時(選檔動作時)，變更VPOLE_sl。其中，以|VPOLE_sl_l|＞|VPOLE_sl_h|的方式，例如設(shè)定為VPOLE_sl_l＝-0.95，VPOLE_sl_h＝-0.7。此外，選檔控制器51，在以下的式(22)、式(23)的關(guān)系都成立時，判斷為是換檔動作時。|Psc_cmd|＞Psc_cmd_vp(0.3mm)----------(22)其中，Psc_cmd換檔方向的目標(biāo)值；Psc_cmd_vp自預(yù)設(shè)的空檔位置(Psc_cmd＝0)的位移量的基準(zhǔn)值(例如0.3mm)。|ΔPsl|＜dpsl_vp(0.1mm/step)--------(23)其中，ΔPsl自上次的控制周期的選檔方向的位移量；dpsl_vp預(yù)設(shè)的控制周期的位移量的基準(zhǔn)值(例如，0.1mm/step)。利用上述式(21)，將換檔動作時的VPOLE_sl作為VPOLE_sl_l，通過比選檔動作時更低地設(shè)定對外擾的抑制能力，而避免換檔臂11與換檔塊21a的干擾，可以使換檔臂11向換檔方向移動。下面，參照圖5，換檔控制器50，在換檔動作時，實(shí)行以下4種模式(Mode1～Mode4)，確定各變速檔。而且，換檔控制器50，在各模式中，如以下的式(24)所示那樣切換切換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sc。這樣，通過切換切換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sc，與上述的選檔控制器51的情況相同，能夠變更換檔控制器50的外擾抑制能力。VPOLE_sc=VPOLE_sc11(=-0.8):Mode1(|Psc(k)|<|Psc_def|)VPOLE_sc12(=-0.98):Mode1(|Psc(k)|≥|Psc_def|)VPOLE_sc2(=-0.85):Mode2(|Psc_def|≤|Psc(k)≤|Psc_scf|)VPOLE_sc3(=-0.7):Mode3(|Psc(k)|>|Psc_scf|)VPOLE_sc4(=-0.9):Mode4----------(24)]]>其中，Psc_def同步環(huán)的待機(jī)位置；Psc_scf連結(jié)套筒與同步環(huán)的接觸位置。圖5(a)是將縱軸設(shè)定為換檔方向的換檔臂11的實(shí)際位置Psc及目標(biāo)位置Psc_cmd，將橫軸設(shè)定為時間t的曲線圖，圖5(b)是將縱軸設(shè)定為切換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sc，橫軸設(shè)定為與圖5(a)共通的時間t的曲線圖。以下，以確定3檔的變速檔的情況為例進(jìn)行說明。(1)Mode1(t40～t42目標(biāo)值追蹤與隨變模式)從空檔位置開始換檔動作，直到換檔臂11(參照圖2(a))的實(shí)際位置Psc到達(dá)同步環(huán)23a的待機(jī)位置Psc_def(Psc＜Psc_def)，換檔控制器50的VPOLE_sc計(jì)算部54(參照圖3)，將VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_scl1(＝-0.8)。據(jù)此，增強(qiáng)了換檔控制器50的外擾抑制力，提高了對目標(biāo)位置Psccmd的換檔臂11的追蹤性。而且，在換檔臂11的實(shí)際位置Psc達(dá)到同步環(huán)23a的待機(jī)位置Psc_def的t41，VPOLE_sc計(jì)算部54，將VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_scl2(＝-0.98)。據(jù)此，換檔控制器50的外擾抑制能力降低，在連結(jié)套筒22與同步環(huán)23a接觸時，產(chǎn)生緩沖效果，能夠抑制產(chǎn)生沖擊音或強(qiáng)行推入同步環(huán)23a。(2)Mode2(t42～t43同步旋轉(zhuǎn)控制模式)在Psc_def≤Psc≤Psc_scf、且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc連結(jié)套筒22與同步環(huán)23a的接觸判定值)的條件成立的基礎(chǔ)上，將目標(biāo)值Psc_cmd設(shè)為Psc_sc、將VPOLE_sc設(shè)為VPOLE_sc2(＝-0.85)，對同步環(huán)23a給予適當(dāng)?shù)耐茐毫?。而且，?jù)此，實(shí)現(xiàn)連結(jié)套筒22與輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c的轉(zhuǎn)速的同步。(3)Mode3(t43～t44靜止模式)在Psc_scf＜Psc的條件成立的t43，將目標(biāo)值Psc_cmd設(shè)為完成換檔時的目標(biāo)值Psc_end，為了防止產(chǎn)生Psc相對于Psc_cmd的過量(在產(chǎn)生過量時，會產(chǎn)生與未圖示的限位部件的碰撞聲)，而重置切換函數(shù)積分值SUM_σsc的同時，將VPOLE_sc設(shè)為VPOLE_sc3(＝-0.7)以提高外擾抑制能力。據(jù)此，連結(jié)套筒22通過同步環(huán)23a并移動，與輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c配合。(4)Mode4(t44以后保持模式)在換檔動作完成后及選檔動作時，為了減少向換檔用馬達(dá)13的外加電力而實(shí)現(xiàn)節(jié)電，將VPOLE_sc設(shè)為VPOLE_sc4(＝-0.9)，降低換檔控制器50的外擾抑制能力。另外，通過將VPOLE_sc設(shè)為VPOLE_sc4(＝-0.9)，在降低換檔控制器50的外擾抑制能力的狀態(tài)下進(jìn)行選檔動作，能夠避免換檔臂11與換檔塊21a～21d的干擾而進(jìn)行選檔動作。接著，按圖6～圖10所示的流程圖來說明控制裝置1實(shí)行的變速器80的控制的實(shí)行順序?？刂蒲b置1，在由車輛的駕駛者操作加速踏板95(參照圖1)或制動踏板99后，對應(yīng)其操作內(nèi)容，利用以下的式(25)決定驅(qū)動力指標(biāo)Udrv，該驅(qū)動力指標(biāo)用于決定給驅(qū)動輪94的驅(qū)動力。其中，Udrv驅(qū)動力指標(biāo)；AP加速踏板開度；BK制動器踏下力；Kbk將制動器踏下力(0～最大)轉(zhuǎn)換為加速踏板開度(0～-90度)的系數(shù)。而且，控制裝置1，根據(jù)驅(qū)動力指標(biāo)Udrv，判斷是否進(jìn)行變速器80的變速操作，在進(jìn)行變速操作時，根據(jù)驅(qū)動力指標(biāo)Udrv與車速VP求出與要變速的變速檔齒輪對應(yīng)的選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd，實(shí)行“變速操作”。此外，齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd與選擇齒輪的關(guān)系如以下的表(1)所示。(1)齒輪選擇目標(biāo)值(NGEAR_cmd)/齒輪選擇位置對應(yīng)表這里，“變速操作”通過以下3個工序來實(shí)行，即“離合器OFF工序”，將離合器82(參照圖1)設(shè)為“離合器OFF狀態(tài)”而可以進(jìn)行變速器80的換檔/選檔動作；“齒輪位置變更工序”，在“離合器OFF”狀態(tài)下，對變速器80進(jìn)行換檔/選檔動作而將齒輪選擇位置NGEAR變更為齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd；“離合器ON工序”，在上述“齒輪位置變更工序”結(jié)束后將離合器82返回“離合器ON”的狀態(tài)。而且，為了把握從開始“變速操作”的時刻到各工序結(jié)束的時序，而預(yù)先設(shè)定離合器OFF完成時間TM_CLOFF、齒輪位置變更完成時間TM_SCHG、以及離合器ON完成時間TM_CLON(TM_CLOFF＜TM_SCHG＜TM_CLON)?？刂蒲b置1，在“變速操作”開始時，在啟動變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的同時也開始“離合器OFF”的處理并斷開(OFF)離合器82，若變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift超過離合器OFF完成時間TM_CLOFF，則開始“齒輪位置變更工序”。而且，在變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift經(jīng)過了齒輪位置變更完成時間TM_SCHG后，控制裝置1開始“離合器ON工序”并接通(ON)離合器82。圖6～圖7所示的流程圖中示出了開始“離合器OFF工序”后的由控制裝置1進(jìn)行的變速器80的“變速操作”的實(shí)行順序?？刂蒲b置1，首先在STEP30判斷變速器80當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR是否與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd相一致。而且，在齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd相一致，能夠判斷為處于“變速操作”完成的狀態(tài)時，分支到STEP45，控制裝置1對變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift進(jìn)行清零，在接下來的STEP46將在完成變速器80的齒輪脫離處理時置位的齒輪脫離完成標(biāo)志F_SCN復(fù)位(F_SCN＝0)，并將在變速器80的選檔動作完成時置位的選檔完成標(biāo)志F_SLF復(fù)位(F_SLF＝0)。然后，進(jìn)入STEP61，控制裝置1將換檔控制器50控制的換檔臂11的換檔方向的目標(biāo)位置Psc_cmd、和選檔控制器51控制的換檔臂11的選檔方向的目標(biāo)位置Psl_cmd維持在現(xiàn)狀值而保持當(dāng)前的齒輪選擇位置，進(jìn)入圖7的STEP33。另外，這時，通過換檔控制器50的VPOLE_sc計(jì)算部54，將換檔控制器50的滑動模式控制器53的響應(yīng)指定參數(shù)VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc4(＝-0.9)。據(jù)此，換檔控制器50的外擾抑制能力降低，可實(shí)現(xiàn)換檔用馬達(dá)13的節(jié)電化。并且，通過選檔控制器51的VPOLE_sl計(jì)算部56，將選檔控制器51的滑動模式控制器55的響應(yīng)指定參數(shù)VPOLE_sl設(shè)定為VPOLE_sl_l(＝-0.9)。據(jù)此，選檔控制器55的外擾抑制能力降低，可實(shí)現(xiàn)選檔用馬達(dá)12的節(jié)電化。另一方面，在STEP30當(dāng)變速器80的當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd不一致，而能判斷為變速器80的“變速操作”處在實(shí)行過程中時，進(jìn)入STEP31。在STEP31，控制裝置1判斷變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift是否超過離合器OFF時間TM_CLOFF。而且，在變速器動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift未超過離合器OFF完成時間TM_CLOFF，而能判斷為“離合器OFF工序”未結(jié)束時，進(jìn)入STEP32，控制裝置1進(jìn)行與STEP61相同的處理，保持當(dāng)前的齒輪選擇位置。另一方面，在STEP31變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift超過離合器OFF完成時間TM_CLOFF，判斷為“離合器OFF工序”結(jié)束時，分支到STEP50，控制裝置1判斷變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift是否超過齒輪位置變更完成時間TM_SCHG。然后，在STEP50變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift未超過齒輪位置變更完成時間TM_SCHG，而能判斷為“齒輪位置變更工序”實(shí)行過程中時，進(jìn)入STEP51，控制裝置1實(shí)行“換檔/選檔操作”，進(jìn)入圖7的STEP33。另一方面，在STEP50變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift超過齒輪位置變更完成時間TM_SCHG，而能判斷為“齒輪位置變更工序”結(jié)束時，分支到STEP60，判斷變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift是否超過離合器ON完成時間TM_CLON。然后，在STEP60計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift未超過離合器ON完成時間TM_CLON，而能判斷為“離合器ON工序”實(shí)行過程中時，進(jìn)行上述的STEP61的處理，進(jìn)入圖7的STEP33。另一方面，在STEP60變速動作基準(zhǔn)計(jì)時器的計(jì)時時間tm_shift超過離合器ON完成時間TM_CLON(TM_CLON＜tm_shift)，而能判斷為“離合器ON工序”結(jié)束時，分支到STEP70，控制裝置1將當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR置位為齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd，進(jìn)入圖7的STEP33。圖7的STEP33～STEP38及STEP80是基于換檔控制器50的滑動模式控制器53進(jìn)行的處理?；瑒幽Ｊ娇刂破?3在STEP33利用上述式(9)計(jì)算出E_sc(k)，利用上述式(10)計(jì)算出σ_sc(k)。然后，在接下來的STEP34，當(dāng)在從上述Mode2移向Mode3時置位的標(biāo)志F_Mode2to3被置位時(FMode2to3＝1)，進(jìn)入STEP35而復(fù)位由上述式(11)計(jì)算出的切換函數(shù)積分值SUM_σsc(k)(SUM_σsc＝0)。另一方面，在STEP34，當(dāng)復(fù)位了F_Mode2to3時(F_Mode2to3＝0)時，分支到STEP80，并利用上述式(11)更新切換函數(shù)積分值SUM_σsc(k)，進(jìn)入STEP36。然后，滑動模式控制器53，在STEP36利用上述式(12)～式(14)計(jì)算出等效控制輸入Ueq_sc(k)、到達(dá)則輸入Urch_sc(k)及適應(yīng)則控制輸入Uadp_sc(k)，在STEP37利用上述式(15)計(jì)算出對換檔用馬達(dá)13的外加電壓的控制輸入Vsc(k)，控制換檔用馬達(dá)13。另外，接下來的STEP38～STEP40是由選檔控制器51的滑動模式控制器60進(jìn)行的處理?；瑒幽Ｊ娇刂破?0在STEP38利用上述式(2)計(jì)算出E_sl(k)，利用上述式(3)計(jì)算出σ_sl(k)。然后，在接下來的STEP39，滑動模式控制器60利用上述式(4)～式(6)計(jì)算出等效控制輸入Ueq_sl(k)、到達(dá)則輸入Urch_sl(k)及適應(yīng)則輸入Uadp_sl(k)，在STEP40利用上述式(7)計(jì)算出對選檔用馬達(dá)12的外加電壓的控制輸入Vsl(k)，控制選檔用馬達(dá)12。下面，圖8是圖6的STEP51的“換檔/選檔操作”的流程圖。在STEP90若齒輪脫離完成標(biāo)志F_SCN被復(fù)位(F_SCN＝0)，而能判斷為齒輪脫離動作過程中時進(jìn)入STEP91。STEP91～STEP92是由目標(biāo)位置調(diào)度程序52(參照圖3)進(jìn)行的處理，目標(biāo)位置調(diào)度程序52，在STEP91將換檔臂11的選檔方向的目標(biāo)位置Psl_cmd保持在當(dāng)前位置，在STEP92將換檔臂11的換檔方向的目標(biāo)位置Psc_cmd設(shè)定為0(空檔位置)。另外，STEP93是由VPOLE_sc計(jì)算部54(參照圖3)與VPOLE_sl計(jì)算部61進(jìn)行的處理，VPOLE_sl計(jì)算部61將VPOLE_sl設(shè)定為VPOLE_sl_l(-0.95)，VPOLE_sc計(jì)算部54將VPOLE_sc設(shè)定為VPOLEscl1(＝-0.8)。據(jù)此，由于選檔控制器51的外擾抑制能力降低，換檔臂11向選檔方向的錯位的允許幅度擴(kuò)大，所以可減小換檔臂11與換檔塊21的干擾的影響而能夠使換檔臂11順暢地向換檔方向移動。然后，在接下來的STEP94，當(dāng)換檔臂11的換檔方向的位置(絕對值)低于預(yù)先設(shè)定的空檔判定值Psc_N(例如0.15mm)時，判斷為齒輪脫離處理結(jié)束并進(jìn)入STEP95，控制裝置1置位齒輪脫離完成標(biāo)志F_SCN(F_SCN＝1)，進(jìn)入STEP96而結(jié)束“換檔/選檔操作”。另外，在STEP94，換檔臂11的換檔方向的位置(絕對值)為空檔判定值Psc_N(例如0.15mm)以上時，不會置位齒輪脫離完成標(biāo)志F_SCN，而進(jìn)入STEP96結(jié)束“換檔/選檔操作”。另一方面，在STEP90置位了齒輪脫離完成標(biāo)志F_SCN，而能判斷為齒輪脫離處理結(jié)束時，分支到STEP100。STEP100～STEP103以及STEP110是由目標(biāo)位置調(diào)度程序52進(jìn)行的處理，目標(biāo)位置調(diào)度程序52在STEP100判斷是否置位了選檔完成標(biāo)志F_SLF。然后，在復(fù)位了選檔完成標(biāo)志F_SLF(F_SLF＝0)，而能判斷為選檔動作過程中時進(jìn)入STEP101，目標(biāo)位置調(diào)度程序52檢索圖示的NGEAR_cmd/Psl_cmd_table圖，獲得與NGER_cmd相應(yīng)的各變速檔的選檔方向的設(shè)定值Psl_cmd_table。在接下來的STEP102，目標(biāo)位置調(diào)度程序52將換檔臂11的換檔方向的目標(biāo)值Psc_cmd保持為現(xiàn)狀值，在STEP103將指定換檔方向的目標(biāo)值的增加幅度的Psc_cmd_tmp設(shè)為零。接著的STEP104是由VPOLE_sc計(jì)算部54與VPOLE_sl計(jì)算部61進(jìn)行的處理，VPOLE_sl計(jì)算部61將VPOLE_sl設(shè)定為VPOLE_sl_h(＝-0.7)，VPOLE_sc計(jì)算部54將VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc4(＝-0.9)。據(jù)此，換檔控制器50的外擾抑制能力降低，在選檔動作時換檔臂11容易向換檔方向錯位。因此，即使在換檔臂11與換檔塊21相干涉的情況下，也能夠順暢地實(shí)行選檔動作。然后，在STEP105，換檔臂11的選檔方向的當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的差的絕對值|Psl-Psl_cmd|低于選檔完成判定值E_Pslf(例如0.15mm)，且在STEP106，當(dāng)換檔臂11的選檔方向的移動速度ΔPsl低于選檔速度收斂判定值D_Pslf(例如0.1mm/step)時，判斷為選檔動作完成并進(jìn)入STEP107。然后，控制裝置1置位選檔完成標(biāo)志F_SLF(F_SLF＝1)并進(jìn)入STEP96，結(jié)束“換檔/選檔操作”。另一方面，在STEP100置位了選檔完成標(biāo)志F_SLF，而能判斷為選檔動作完成時，分支到STEP110。STEP110～STEP111是由目標(biāo)位置調(diào)度程序52進(jìn)行的處理。目標(biāo)位置調(diào)度程序52，在STEP110將換檔臂11的換檔方向的目標(biāo)位置Psl_cmd保持為現(xiàn)狀值，在STEP111實(shí)現(xiàn)后述的“同步旋轉(zhuǎn)動作時目標(biāo)值的計(jì)算”。接著的STEP112是由VPOLE_sl計(jì)算部61進(jìn)行的處理，VPOLE_sl計(jì)算部61將VPOLE_sl設(shè)定為VPOLE_sl_l(＝-0.95)。據(jù)此，選檔控制器51的外擾抑制能力降低，即使在換檔臂11與換檔塊21相干涉的情況下，也能夠順暢地實(shí)行換檔臂11的換檔動作。然后，從STEP112進(jìn)入STEP96，控制裝置1結(jié)束“換檔/選檔操作”。另外，圖9是圖8的STEP111的“同步旋轉(zhuǎn)動作時目標(biāo)值的計(jì)算”的流程圖?！巴叫D(zhuǎn)動作時目標(biāo)值的計(jì)算”主要是由目標(biāo)位置調(diào)度程序52實(shí)行的。目標(biāo)位置調(diào)度程序52，在STEP120檢索圖示的NGEAR_cmd/Psc_def，_scf，_end，_table圖，獲得與齒輪選擇目標(biāo)值NEGAR_cmd對應(yīng)的各變速機(jī)構(gòu)2a～2c以及后退齒輪列83、85、86的同步環(huán)的待機(jī)位置Psc_def；經(jīng)由同步環(huán)而開始連結(jié)套筒與被同步齒輪(輸出側(cè)前進(jìn)1檔齒輪9a、輸出側(cè)前進(jìn)2檔齒輪9b、輸入側(cè)前進(jìn)3檔齒輪7c、輸入側(cè)前進(jìn)4檔齒輪7d、輸入側(cè)前進(jìn)5檔齒輪7e、輸入側(cè)前進(jìn)6檔齒輪7f、第2后退齒輪83以及第3后退齒輪86)的同步旋轉(zhuǎn)的位置Psc_scf(相當(dāng)于本發(fā)明的規(guī)定位置)；以及換檔動作的結(jié)束位置Psc_end。另外，在接下來的STEP121，目標(biāo)位置調(diào)度程序52，獲得與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd對應(yīng)的換檔動作的位移速度D_Psc_cmd_table。這樣，通過與變速檔對應(yīng)而變更位移速度D_Psc_cmd_table，而抑制低檔狀態(tài)下的換檔沖擊和同步環(huán)與連結(jié)套筒的接觸聲的產(chǎn)生。然后，在接下來的STEP122，目標(biāo)位置調(diào)度程序52分別將利用上述的圖檢索取得的Psc_def_table、Psc_scf_table、Psc_end_table、D_Psc_cmd_table設(shè)定為對應(yīng)的目標(biāo)值Psc_def、Psc_scf、Psc_end、D_Psc_cmd。另外，在接下來的STEP123設(shè)定換檔動作中的換檔臂11的中途目標(biāo)位置Psc_cmd_tmp。圖10的STEP124以后是基于上述的Mode1～Mode4進(jìn)行的處理，在STEP124換檔臂11的換檔方向位置Psc未超過Psc_scf，而能夠判斷為連結(jié)套筒與同步環(huán)的同步旋轉(zhuǎn)未完成時進(jìn)入STEP125。在STEP125，控制裝置1對表示Mode1或Mode2的處理正在實(shí)行的的情形的模式1、2標(biāo)志F_mode12進(jìn)行置位(F_mode12＝1)。然后，在下面的STEP126，換檔臂11的換檔方向位置Psc未超過Psc_def時、即換檔臂11未越過同步環(huán)的待機(jī)位置時，進(jìn)入STEP127。STEP127～STEP128是基于Mode1進(jìn)行的處理，在STEP127，偏置值決定機(jī)構(gòu)55對指定是否在由目標(biāo)位置調(diào)度程序52設(shè)定的換檔方向的目標(biāo)位置上加上了偏置值Ufb的偏置標(biāo)志F_Ufb_OK進(jìn)行復(fù)位(F_Ufb_OK＝0)，禁止加上偏置值Ufb。而且，在接下來的STEP128，由換檔控制器50的VPOLE_sc計(jì)算部54將VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc_l1(＝-0.8)。據(jù)此，換檔控制器50的外擾抑制能力增高，相對目標(biāo)位置Psc_cmd的追蹤性提高。然后，在STEP129，換檔動作的換檔臂11的中途目標(biāo)位置Psc_cmd_tmp超過開始同步旋轉(zhuǎn)的位置Psc_scf時，分支到STEP180，目標(biāo)位置調(diào)度程序52將Psc_scf設(shè)定為換檔方向的目標(biāo)位置Psc_cmd，進(jìn)入STEP131，結(jié)束“同步旋轉(zhuǎn)動作時的目標(biāo)值的計(jì)算”的處理。另一方面，在STEP129，換檔動作的換檔臂11的中途目標(biāo)位置Psc_cmd_tmp未超過開始同步旋轉(zhuǎn)的位置Psc_scf時，進(jìn)入STEP130，目標(biāo)位置調(diào)度程序52將換檔動作中的換檔臂11的中途目標(biāo)位置Psc_cmd_tmp設(shè)定為換檔方向的目標(biāo)位置Psc_cmd，進(jìn)入STEP131，結(jié)束“同步旋轉(zhuǎn)動作時的目標(biāo)值的計(jì)算”的處理。另外，在STEP126，換檔臂11的換檔方向位置Psc超過Psc_def，而能判斷為換檔臂11達(dá)到同步環(huán)的待機(jī)位置時，分支到STEP160，判斷換檔臂11的換檔方向位置的變化量ΔPsc是否超過連結(jié)套筒與同步環(huán)的接觸判定值ΔPsc_sc。然后，在ΔPsc小于ΔPsc_sc、連結(jié)套筒與同步環(huán)尚未接觸時進(jìn)入STEP161，另外，在ΔPsc超過ΔPsc_sc、連結(jié)套筒與同步環(huán)接觸時分支到STEP170。此外，通過STEP126與STEP160檢測連結(jié)套筒與同步環(huán)是否接觸的構(gòu)成，相當(dāng)于本發(fā)明接觸檢測機(jī)構(gòu)。STEP161～STEP162是基于Mode1進(jìn)行的處理，偏置值決定部55復(fù)位偏置標(biāo)志F_Ufb_OK(F_Ufb_OK＝0)，禁止加上偏置值Ufb。而且，在接下來的STEP162，VPOLE_sc計(jì)算部54將VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc_l2(＝-0.98)。據(jù)此，換檔控制器50的外擾抑制能力降低，能夠減少連結(jié)套筒與同步環(huán)接觸時的沖擊。另外，STEP170～STEP171是基于Mode2進(jìn)行的處理，偏置值決定部55在STEP170對偏置標(biāo)志F_Ufb_OK進(jìn)行置位(F_Ufb_OK＝1)，允許加上偏置值Ufb。另外，在接下來的STEP171，VPOLE_sc計(jì)算部54將VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc2(＝-0.85)。據(jù)此，換檔控制器50的外擾抑制能力提高，給予同步環(huán)以適當(dāng)?shù)耐茐毫?，能夠使連結(jié)套筒與被同步齒輪的轉(zhuǎn)速同步。然后，偏置值決定部55在STEP172，利用上述式(16)、式(17)計(jì)算出E_Ufb(k)、σ_Ufb(k)，在STEP173利用上述式(18)、式(19)、式(20)，計(jì)算出Uadp_Ufb(k)、Urch_Ufb(k)、Ufb(k)。然后，在接下來的STEP174，通過加法器56，將偏置值Ufb(k)加在由目標(biāo)位置調(diào)度程序52設(shè)定的Psc_scf(相當(dāng)于本發(fā)明的推壓目標(biāo)位置)上，設(shè)定換檔方向的目標(biāo)位置Psc_cmd，進(jìn)入STEP131而結(jié)束“同步旋轉(zhuǎn)動作時的目標(biāo)值的計(jì)算”的處理。另一方面，在STEP124，換檔臂11的換檔方向位置Psc超過Psc_scf時，即，連結(jié)套筒與被同步齒輪的轉(zhuǎn)速的同步完成時，分支到STEP140。然后，在STEP140判斷是否置位了模式1、2標(biāo)志F_mode12。在STEP140置位了模式1、2標(biāo)志F_mode12(F_mode12＝1)時，即，為上述Mode1或Mode2的實(shí)行過程中時，分支到STEP150，控制裝置1置位移向模式3的標(biāo)志F_Mode2to3(F_Mode2to3＝1)的同時，復(fù)位模式1、2標(biāo)志F_mode12(F_mode12＝0)，進(jìn)入STEP142。另一方面，在STEP140復(fù)位了模式1、2標(biāo)志(F_mode12＝0)時，即，Mode2結(jié)束后，進(jìn)入STEP141，控制裝置1復(fù)位移向模式3的標(biāo)志F_mode2to3(F_mode2to3＝0)并進(jìn)入STEP142。然后，在STEP142，偏置值決定機(jī)構(gòu)55復(fù)位偏置標(biāo)志F_Ufb_OK(F_Ufb_OK＝0)，并禁止加上偏置值Ufb。另外，在接下來的STEP143，換檔控制器50的VPOLE_sc計(jì)算部54將VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc3(＝-0.7)，接著，在STEP144，目標(biāo)位置調(diào)度程序52將換檔臂11的換檔方向的目標(biāo)值Psc_cmd設(shè)定為Psc_end。據(jù)此，提高換檔控制器50的外擾抑制能力，防止換檔臂11超過換檔完成位置Psc_end。然后，從STEP144進(jìn)入STEP131，控制裝置1結(jié)束“同步旋轉(zhuǎn)動作時的目標(biāo)值的計(jì)算”的處理。圖11是表示通過在Mode2中置位偏置標(biāo)志F_Ufb_OK(F_Ufb_OK＝1)并加上偏置值Ufb，而提升偏置方向的目標(biāo)位置Psc_cmd時的連結(jié)套筒的實(shí)際位置Psc的推移的曲線圖。圖11的上面的曲線圖，將縱軸設(shè)定為連結(jié)套筒的實(shí)際位置Psc與偏置值Ufb，將橫軸設(shè)定為時間軸，圖中a表示連結(jié)套筒的目標(biāo)位置Psc_cmd，b表示連結(jié)套筒的實(shí)際位置Psc，c表示偏置值Ufb。另外，下面的曲線圖是將縱軸設(shè)定為偏置標(biāo)志F_Ufb_OK的置位/復(fù)位水平，橫軸設(shè)定為與上面的曲線圖共通的時間軸，圖中d表示偏置標(biāo)志F_Ufb_OK的水平。圖中t10是檢測到連結(jié)套筒與同步環(huán)的接觸的時刻，t10～t11的期間，在下面的曲線圖中置位了偏置標(biāo)志F_Ufb_OK(F_Ufb_OK＝1)。然后，參照上面的曲線圖，可知在t10通過置位偏置標(biāo)志F_Ufb_OK而開始加上偏置值Ufb并提升目標(biāo)位置Psc_cmd，據(jù)此，連結(jié)套筒不會被同步環(huán)彈回、連結(jié)套筒的移動不會停止，而平緩地被推入同步環(huán)中。所需說明的是，在本實(shí)施方式中，偏置值決定部55使用滑動模式控制來作為本發(fā)明的響應(yīng)指定型控制，但也可以使用反向步進(jìn)控制等其他種類的響應(yīng)指定型控制。另外，在本實(shí)施方式中，如圖1所示，以在輸入軸5側(cè)設(shè)置連結(jié)套筒6，將被同步齒輪7與驅(qū)動軸相連結(jié)而構(gòu)成的同步機(jī)構(gòu)2作為對象，但即使以在輸出軸側(cè)設(shè)置連結(jié)套筒，將被同步齒輪與輸入軸相連結(jié)而構(gòu)成的同步機(jī)構(gòu)作為對象，也可以適用本發(fā)明。此外，在本實(shí)施方式中，示出了使用電動馬達(dá)12、13作為本發(fā)明的驅(qū)動器的例子，但即使是使用其他種類的電動驅(qū)動器、空壓或油壓驅(qū)動器的情況也可以適用本發(fā)明。并且，在本實(shí)施方式中，作為本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置示出了在變速器80所具有的同步機(jī)構(gòu)上適用本發(fā)明的例子，但本發(fā)明的適用對象并不局限于此。例如，圖12示出了對于在工件100(相當(dāng)于本發(fā)明的被接觸體)上由立銑刀101(相當(dāng)于本發(fā)明的接觸體)實(shí)施開孔加工的機(jī)床(相當(dāng)于本發(fā)明的接觸機(jī)構(gòu))適用本發(fā)明的例子。此外，立銑刀101利用夾頭102安裝在上下移動驅(qū)動器103上。如圖12所示，與上述的變速器80的換檔動作的Mode1～Mode3的控制的情況相同，實(shí)施開孔加工的工序被分成以下3個工序?！すば?在立銑刀101接觸到工件100之前，使立銑刀101的尖端短時間內(nèi)達(dá)到工件100，且抑制立銑刀101與工件100接觸時的沖擊。·工序2一邊給立銑刀101施加一定的推壓力(Fc)一邊切削工件100?！すば?在工件100的開孔結(jié)束而來自工件100的阻力消失時，由于立銑刀101迅速下降，所以要停止立銑刀101的下降，以使夾頭102不會碰到工件100。然后，將立銑刀101的實(shí)際位置(Py)替換成圖2(a)所示的連結(jié)套筒22的實(shí)際位置(Psc)，設(shè)定工序1的隨變參數(shù)(VPOLE)的變更位置(Py_vp)與工件100的待機(jī)位置(Py_def，相當(dāng)于變速器80的換檔動作的控制中的Psc_def)等，通過控制上下移動驅(qū)動器103的動作，而可縮短開孔時間，并且能夠緩和立銑刀101與工件100接觸時的沖擊。另外，在工序2，防止由立銑刀101給工件100施加過大的推壓力，同時防止推壓力的不充分，能夠?qū)⒘姷?01的推壓力維持為規(guī)定的目標(biāo)推壓力。而且，在工序3，能夠迅速停止立銑刀101。權(quán)利要求1.一種接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，該接觸機(jī)構(gòu)具有沿1軸方向移動自如地設(shè)置的接觸體、與該接觸體相連結(jié)并使該接觸體移動的驅(qū)動器、在該接觸體移動到規(guī)定位置時與該接觸體接觸的被接觸體，上述接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置控制該接觸機(jī)構(gòu)的動作，實(shí)施由上述驅(qū)動器使上述接觸體超過上述規(guī)定位置移動而推壓上述被接觸體的工序，其特征在于，具有設(shè)定上述工序中的上述接觸體的目標(biāo)位置的目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)，把握上述接觸體的實(shí)際位置的實(shí)際位置把握機(jī)構(gòu)，控制輸入決定機(jī)構(gòu)，其按照上述接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差越大越增加上述驅(qū)動器的輸出的方式?jīng)Q定對上述驅(qū)動器的控制輸入，以消除上述接觸體的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差，以及檢測上述接觸體與上述被接觸體相接觸的情形的接觸檢測機(jī)構(gòu)；并且，在由該接觸檢測機(jī)構(gòu)檢測到上述接觸體與上述被接觸體相接觸后，上述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)按照對上述驅(qū)動器的控制輸入成為目標(biāo)控制輸入的方式設(shè)定上述接觸體的目標(biāo)位置，其中所述目標(biāo)控制輸入使從上述接觸體向上述被接觸體的推壓力成為規(guī)定水平。2.如權(quán)利要求1所述的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于在由上述接觸檢測機(jī)構(gòu)檢測到上述接觸體與上述被接觸體相接觸后，上述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)在預(yù)先設(shè)定的推壓目標(biāo)位置上加上使上述偏差增大的偏置值而設(shè)定上述接觸體的目標(biāo)位置，其中推壓目標(biāo)位置被設(shè)定在超過上述規(guī)定位置的位置。3.如權(quán)利要求2所述的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于上述控制輸入決定機(jī)構(gòu)決定在每個規(guī)定的控制周期對上述驅(qū)動器的控制輸入，該控制裝置還具有偏置值決定機(jī)構(gòu)，該偏置值決定機(jī)構(gòu)，為了消除上次之前的控制周期中對上述驅(qū)動器的控制輸入與上述目標(biāo)控制輸入的偏差，而采用能夠可變地指定該偏差的衰減變動與衰減速度的響應(yīng)指定型控制，決定上述偏置值。4.如權(quán)利要求2所述的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于上述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)，在上述接觸體的實(shí)際位置達(dá)到預(yù)先設(shè)定的限制位置之前，在上述推壓目標(biāo)位置上加上上述偏置值以增大上述偏差。5.如權(quán)利要求3所述的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于上述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)，在上述接觸體的實(shí)際位置達(dá)到預(yù)先設(shè)定的限制位置之前，在上述推壓目標(biāo)位置上加上上述偏置值以增大上述偏差。6.如權(quán)利要求1～5中任意一項(xiàng)所述的接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于上述接觸機(jī)構(gòu)是切換旋轉(zhuǎn)動力的傳遞/斷開的同步機(jī)構(gòu)，上述接觸體是能夠一體旋轉(zhuǎn)地設(shè)在軸上的第1配合部件，上述被接觸體是同步部件，其能夠相對于第2配合部件及第1配合部件自由旋轉(zhuǎn)且能夠沿軸向自由移動地設(shè)置在該第1配合部件與該第2配合部件之間，其中所述第2配合部件能夠相對該軸旋轉(zhuǎn)且不能軸向移動，上述被接觸體能夠通過在該軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下與該第1配合部件及該第2配合部件相接觸時產(chǎn)生的摩擦力，而使該第1配合部件與該第2配合部件的轉(zhuǎn)速同步并配合該第1配合部件與該第2配合部件。全文摘要一種接觸機(jī)構(gòu)的控制裝置，具有滑動模式控制器(53)、偏置值決定部(55)和加法器(56)，滑動模式控制器(53)按照連結(jié)套筒的目標(biāo)位置(Psc_cmd)與實(shí)際位置(Psc)的偏差越大、越增加換檔用馬達(dá)的輸出的方式?jīng)Q定對換檔用馬達(dá)的控制輸入(Vsc)，以消除該偏差；偏置值決定部(55)在檢測到連結(jié)套筒與同步環(huán)接觸時，決定對由目標(biāo)位置調(diào)度程序設(shè)定的連結(jié)套筒的目標(biāo)位置的偏置值(Ufb)，使對換檔用馬達(dá)的控制輸入(Vsc)成為預(yù)設(shè)的目標(biāo)控制輸入，以使從連結(jié)套筒向同步環(huán)施加的推壓力達(dá)到規(guī)定水平；加法器(56)在該目標(biāo)位置上加上該偏置值(Ufb)。由此，在通過位置控制決定對使接觸體移動的驅(qū)動器的控制輸入時，可防止從接觸體向被接觸體的推壓力不充分。文檔編號F16H61/28GK1690480SQ20051006267公開日2005年11月2日申請日期2005年4月5日優(yōu)先權(quán)日2004年4月20日發(fā)明者下城孝名子,安井裕司申請人:本田技研工業(yè)株式會社