減速器的制作方法

文檔序號：5800156閱讀：121來源：國知局

專利名稱：減速器的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及機器人用減速器、建筑機械等的行駛用或旋回用減速器、風車用減速器中使用的、由輸入旋轉減速得的輸出旋轉的減速器、減速器的制造方法、滾子軸承以及曲軸的制造方法。
背景技術：
以往，使外嵌在偏心部的外齒齒輪一邊與內齒齒輪嚙合一邊公轉來由輸入旋轉減速得到的輸出旋轉的循環(huán)減速器等差動搖擺式減速器是公知的。這種差動搖擺式減速器中，一般兩個偏心部以具有相位差的狀態(tài)設于曲軸上，外嵌在各偏心部上的外齒齒輪分別與銷齒輪嚙合。該銷齒輪是沿殼體內周面在周方向上間隔配置的。偏心部的相位差成為180度，伴隨曲軸的旋轉而外齒齒輪一邊與銷齒輪嚙合一邊以所述相位差公轉而得到輸出旋轉。這時，與外齒齒輪嚙合的銷齒輪受外齒齒輪的力而自轉，由此外齒齒輪相對于銷齒輪不滑動，外齒齒輪的旋轉阻抗得以降低。另外，設定各外齒齒輪在180度的范圍內與銷齒輪嚙合，從而各銷齒輪上施加的負載得以減輕。
另一方面，差動搖擺式減速器中，公知有例如特開昭64-15556號公報所披露，設有三個偏心部，并且也配置有三個外齒齒輪。這樣的結構中，三個偏心部設定為相互各具有120度的相位差。
如特開昭64-15556號公報披露的差動搖擺式減速器這樣設置三個外齒齒輪的情況下，對于以往那樣外齒齒輪在180度范圍內與銷齒輪嚙合的結構，由于銷齒輪是在總共540度范圍內進行嚙合的，因此存在同時與兩個外齒齒輪嚙合的銷齒輪。這樣，該銷齒輪同時受到兩個外齒齒輪的力，而
且該力的朝向和大小不同，則至少一個外齒齒輪會相對于銷齒輪滑動。結果，外齒齒輪與銷齒輪嚙合的范圍若仍為180度而設置三個外齒齒輪的結構，將不能得到設置兩個外齒齒輪那樣的、銷齒輪自轉而使外齒齒輪的旋轉阻抗降低的效果，出現(xiàn)差動搖擺式減速器的旋轉損失增大的問題。
另外，特開昭64-15556號公報披露的現(xiàn)有的差動搖擺式減速器中，偏心軸的三個偏心部上通過保持滾子(滾動體)的保持器構成的軸承而分別外嵌有外齒齒輪。并且，三個外齒齒輪分別與內齒齒輪嚙合，從輸入軸經偏心軸的偏心部向外齒齒輪施加旋轉力，并且外齒齒輪一邊與內齒齒輪嚙合一邊公轉。
并且，該現(xiàn)有的差動搖擺式減速器中，為回避緣于三個偏心部相互具有相位差，從而軸承從偏心軸的一個端側沿軸方向外嵌在中間位置的偏心部上時軸承的滾子與偏心部的干涉，將軸承的保持器形成具有晃動的結構以使?jié)L子能夠向徑方向外側移動。并且，通過第一個偏心部之前使?jié)L子向徑方向外側移動，通過第一個偏心部后，使軸承嵌合在中間的偏心部上。由此，相互具有相位差的中間位置的偏心部上可沿偏心軸外嵌上軸承。
另外，為實現(xiàn)差動搖擺式減速器的小型化，有通過減小上述各外齒齒輪的直徑來使差動搖擺式減速器小型化的方案。該方案下從偏心軸的偏心部對軸承的各滾子的負載增大，會使?jié)L子的壽命縮短。因此，現(xiàn)有技術中，公知存在可消除該壽命縮短問題的所謂總滾子型的軸承。該軸承例如特開 2005-265126號公報披露。
上述特開2005-265126號公報所披露的軸承中，沿偏心部的周面僅配置多個滾子，多個滾子間沒有其他部件，所以偏心部的周圍能夠配置多個滾子。由此，從偏心部施加給各滾子的負載能夠被進一步分散，所以能夠消除上述壽命縮短的問題。另外，上述特開2005-265126號公報所披露的軸承中，設置有從配置在偏心部的周圍的多個滾子的外周側靠壓各滾子的壓臂，該壓臂使各滾子不會脫落。
但是，上述特開昭64-15556號公報披露的現(xiàn)有的差動搖擺式減速器中，外嵌在上述中間的偏心部的軸承的保持器具有晃動的結構故帶來將軸承嵌合在中間的偏心部后滾子也晃動、中間的偏心部周圍難以均等地配置滾子等問題。
因此，為消除這樣的問題，也考慮到在三個偏心部的內、僅使中間的
偏心部形成大徑從而吸收滾子的晃動，抑制軸承嵌合后滾子的晃動。但是，這樣的結構中，需要將嵌合在中間偏心部的外齒齒輪的安裝孔的直徑增大以與該中間偏心部的直徑吻合。結果，三個外齒齒輪中僅中間的外齒齒輪形成不同的結構，于是存在部件種類增加、制造工序和制造時的部件管理繁雜等問題。
另外，上述特開2005-265126號公報披露的總滾子型的軸承中，存在難以抑制從偏心部對滾子施加力后滾子傾斜的問題。即，特開2005-265126 號公報所披露的軸承中，壓臂的一個端側不被固定，該臂被施加規(guī)定的力可能會出現(xiàn)變形，所以若從偏心部對滾子施加力則因該力會使壓臂出現(xiàn)偏位，隨之會出現(xiàn)滾子晃動并傾斜的問題。并且，滾子若傾斜，則存在從偏心部對滾子施加過度的負載導致滾子破損等問題。
另外，現(xiàn)有技術中知曉一體具有多個凸輪駒的凸輪軸。該凸輪軸例如特開2004-36662號公報中披露。
上述特開2004-36662號公報披露的凸輪軸中，凸輪軸的材料由砥石等研磨加工而形成各部分的形狀。并且，相鄰的凸輪駒彼此臨近，則形成一個凸輪駒的端部時砥石與相鄰的凸輪駒干涉而不能精度良好地進行研磨加工，所以該現(xiàn)有的凸輪軸中，相鄰的凸輪駒只離開規(guī)定的距離，并且通過該凸輪軸形成在從軸方向上看比相鄰的凸輪駒重合的范圍小的范圍內，凸輪軸相鄰的凸輪駒之間彼此連結。即，該凸輪軸中，相鄰的凸輪駒彼此經由凸輪軸連結，從而研磨加工一個凸輪駒的端部時即使砥石超出到相鄰的凸輪駒側也能夠回避砥石和凸輪軸的材料間的干涉，這樣能夠精度良好地研磨加工凸輪駒直到端部。
上述特開2004-36662號公報^^皮露的凸輪軸的結構可適用于一體形成相互具有不同旋轉相位的多個偏心部的曲軸。這種情況下，連結相鄰的偏心部之間的連結部，形成在從軸方向上看比該相鄰偏心部重合的范圍小的范圍內。但在這樣的結構中，連結部的截面積變小，所以連結部的強度降低。結果，出現(xiàn)曲軸的強度降低的問題。
另外，以往知曉這樣的差動搖擺式減速器，其通過使外齒齒輪部件通過偏心部一邊與內齒齒輪部件嚙合一邊公轉，從而由輸入旋轉得到減速或
增速的輸出旋轉。這種差動搖擺式減速器例如2003-83400號公報中披露。該2003-83400號公報披露的結構，如圖34和35所示，具有內周設有內齒381a的圓筒狀的外側殼體(內齒齒輪部件)381、與外側殼體381同軸配置并相對于外側殼體381可旋轉的托架382、與外側殼體381的內齒381a 嚙合的小齒輪(外齒齒輪部件)383。托架382起到作為輸出軸的作用，其具有基臺382a、設于該基臺382a上的截面大致三角形的柱部382b和聯(lián) 接在該柱部282b上的端板382c。小齒輪383在軸方向上設置兩個。各小齒輪383中貫通設有偏心部384a的曲軸384和所述柱部382b。曲軸384和柱部382b分別在周方向配設四個。各曲軸384由配置在上端部和下端部上的曲軸軸承385、 386可自由旋轉地支承。上側的曲軸軸承385設于端板382c 上，下側的曲軸軸承386設于基臺382a上。并且，曲軸384經由齒輪387 與輸入軸388連動而旋轉，由輸入軸388的旋轉而曲軸384旋轉，則各小齒4侖383隨著偏心部384a的旋轉而一邊與外側殼體381的內齒381a嚙合一邊公轉。并且，由小齒輪3 83的公轉而柱部3 82b公轉，且托架3 82旋轉。
但是，若要縮小差動搖擺式減速器的外徑，則需將曲軸384靠近外側殼體381的軸心配置并使小齒輪383小徑化。這種情況下，曲軸384靠近外側殼體381的軸心配置，則作用于曲軸384上的負載增大。另外，使小齒輪383小徑化，則作用于小齒輪383上的負載增大，所以經由該小齒輪 383作用于曲軸384上的負載增大。因此，若要依然維持輸出轉矩而使差動搖擺式減速器小徑化，需提高曲軸384的支承剛性。因此，由于這樣的原因不能避免曲軸軸承385、 386的大型化，而差動搖擺式減速器的小徑化上也有局限。

發(fā)明內容
本發(fā)明是鑒于上述問題而研發(fā)的，其目的在于提供一種能夠解決上述問題的減速器。
另外，本發(fā)明目的還在于在減速器中配置三個外齒齒輪的情況下，能夠抑制旋轉損失的增大。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供這樣的減速器，其具有與驅動部連動而旋轉的曲軸；設于所述曲軸上的第一偏心部；設于所述曲軸上的第二偏心部；設于所述曲軸上的第三偏心部；與所述第一偏心部連動的第一外齒齒輪；與所述第二偏心部連動的第二外齒齒輪；與所述第三偏心部連動的第三外齒齒輪；與所述第一外齒齒輪、所述第二外齒齒輪和所述第三外齒
齒輪嚙合而配置在機殼內周的多個銷齒輪；與所述第一外齒齒輪、所述第
二外齒齒輪和所述第三外齒齒輪連動而旋轉的輸出軸部，所述各偏心部配置成在所述曲軸的旋轉方向上具有規(guī)定的相位差，其中，所述各外齒齒輪與所述銷齒輪中不到半數(shù)的銷齒輪嚙合。
另外，本發(fā)明的另一目的是提供能夠沿偏心軸容易將軸承部外嵌在三個偏心部的偏心部的中間的偏心部，并且能夠簡略化制造工序和制造時的部件管理的減速器。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供這樣的減速器，其具有偏心軸，其具有在軸方向順次配置的第一偏心部、第二偏心部以及第三偏心部，并與輸入軸連動而旋轉；第一外齒齒輪，其經由第一軸承安裝在所述第一偏心部上，并與所述第一偏心部連動而搖動；第二外齒齒輪，其經由第二軸承安裝在所述第二偏心部上，并與所述第二偏心部連動而搖動；第三外齒齒輪，其經由第三軸承安裝在所述第三偏心部上，并與所述第三偏心部連動而搖動；輸出軸，其與所述第一外齒齒輪、所述第二外齒齒輪和所述第三外齒齒輪連動而旋轉。進而，所述第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部配置成具有相互規(guī)定角度的相位差，并且具有實質上相同的外徑，所述第一軸承、所述第二軸承以及所述第三軸承具有實質上相同的外徑而分別安裝在第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部上，所述第二軸承具有多個滾子和保持器，所述保持器將各滾子以規(guī)定間隔保持在所述第二偏心部的周圍，并且將所述多個滾子的至少一個裝卸可能地保持在所述第二偏心部的徑方向外側或軸方向上。
另外，本發(fā)明還提供能夠解決上述問題的滾子軸承。另外，本發(fā)明還能夠延長各滾子的壽命并能夠抑制過度的負載引起的滾子的破損。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供這樣的滾子軸承，其支承插入設于規(guī)定部件上的圓形的貫通孔內的軸部件，其具有配置在所述貫通孔的內壁面和所述軸部件的周面間的多個滾子；以及將所述多個滾子保持在所述軸部件的周圍的保持器。所述保持器具有一對圓環(huán)部和支柱部，所述一對圓環(huán) 部外嵌在所述軸部件上或內嵌在所述貫通孔內，并分別與所述滾子的軸方向的兩端部鄰接，限制所述滾子向軸方向移動；所述支柱部將其兩端部分別連結所述一對圓環(huán)部，并配置在規(guī)定的所述滾子和與該滾子鄰接的其他滾子之間，限制所述滾子向所述軸部件的周方向移動，所述支柱部以規(guī)定間隔沿所述圓環(huán)部的周方向設置多個，并且相鄰的所述支柱部間配置至少兩個所述滾子。
另外，本發(fā)明還提供解決上述問題的曲軸。
另外，本發(fā)明還意在解決能夠精度良好地研磨加工偏心部并能夠提高曲軸強度。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供這樣的曲軸，其一體地具有第一軸部，其可自由旋轉地支承在軸承上；第二軸部，其具有與所述第一軸部的軸心同軸的軸心并可自由旋轉地支承在所述軸承上；多個偏心部，其設于所述第一軸部和所述第二軸部之間，具有從該第一軸部和第二軸部的軸心偏心的軸心；連結部，其i殳于相鄰的所述偏心部間，將該一目鄰的偏心部《皮此連結。進而，所述相鄰的偏心部具有相互不同的旋轉相^f立，所述連結部具有與一側的偏心部連續(xù)并形成在該偏心部的徑方向內側的凹部，至少^夸及軸方向看兩側的偏心部重合的范圍和另一側的偏心部/人該重合的范圍越出的范圍而形成，在與軸方向垂直的剖面內，在所述另一側的偏心部越出的范圍內形成所述連結部的外周的圓弧具有與所述一側的偏心部的軸心同軸的中心。
另夕卜，本發(fā)明還意在通過改善曲軸的支承結構來實現(xiàn)減速器的小徑化。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，其提供這樣的減速器，其具有輸入軸部；具有偏心部并與所述輸入軸部連動而旋轉的曲軸；支7 義所述曲軸的一對曲
軸軸承；內齒齒輪部件，其內齒配置在內周部的軸方向上的至少一部分上；外齒齒輪部件，其與所述偏心部連動而搖動并具有與所述內齒嚙合的外齒；輸出軸部，其與所述外齒齒輪部件連動而旋轉；中間軸承部件，其在所述一對曲軸軸承間支承所述曲軸使其可自由旋轉。

圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式的減速器的整體結構的剖面圖。圖2是圖1的II-II線的剖面圖。
圖3是表示以往的減速器中第一外齒齒輪與-120度(或240度)~60 度范圍的銷齒輪嚙合的狀態(tài)的說明圖。
圖4是表示以往的減速器中第二外齒齒輪與0度~ 180度范圍的銷齒輪
嚙合的狀態(tài)的說明圖。
圖5是表示以往的減速器中第三外齒齒輪與120度 300度范圍的銷齒輪嚙合的狀態(tài)的說明圖。
圖6是用于說明以往的減速器中多個外齒齒輪重復嚙合的范圍的說明圖。
圖7是局部表示以往的減速器的外齒齒輪的齒的形狀的圖。
圖8是用于說明本發(fā)明的第一實施方式的減速器中一個外齒齒輪與銷
齒輪嚙合的范圍的說明圖。
圖9是局部表示本發(fā)明的第一實施方式的減速器中外齒齒輪的齒的形
狀的圖。
圖IO是用于說明本發(fā)明的第一實施方式的減速器中，與某個銷齒輪嚙合的第一外齒齒輪和第二外齒齒輪的位置的說明圖。
圖ll是表示本發(fā)明的第二實施方式中差動搖擺式減速器的整體結構的
剖面圖。
圖12是沿圖11所示的差動搖擺式減速器的XII-XII線的剖面圖。圖13是表示圖11所述的差動搖擺式減速器的曲軸和第一第三軸承的結構的立體圖。
圖14是從軸方向看圖13所示的曲軸和第一第三軸承的圖。
圖15是用于說明圖14所示的曲軸和軸承的詳細結構的圖。
圖16是表示本發(fā)明的第三實施方式的第一第三滾子軸承的結構的圖。
圖17是表示圖16所示的第一第三滾子軸承的XVn-XVII線的剖面圖。
圖18是圖n所示的第一-第三滾子軸承的xviii-xvm線的剖面圖。
圖19是表示本發(fā)明的第四實施方式的差動搖擺式減速器的整體結構的
剖面圖。
圖20是表示沿圖19所示的差動搖擺式減速器的XX - XX線的剖面圖。圖21是表示適用于圖19所示的差動搖擺式減速器的曲軸的整體結構的立體圖。
圖22是圖21所示的曲軸的正面圖。
圖23是從下方看圖21所示的曲軸的平面圖
圖24是表示圖21所示的曲軸的第一偏心部和第二偏心部的結構的圖。圖25是表示圖21的曲軸的第二偏心部和第三偏心部的結構的圖。圖26是局部放大表示本發(fā)明的第四實施方式的連結曲軸的第一偏心部和第二偏心部的第三連結部的結構的圖。
圖27是表示本發(fā)明的第五實施方式的減速器的結構的剖面圖。
圖28是表示圖27的XXVIII - XXVIII線的剖面圖。
圖29是表示圖27的XXIX - XXIX線的剖面圖。
圖30是中間軸承部件的平面圖。
圖31是圖30的XXXI-XXXI線的剖面圖。
圖32是局部表示本發(fā)明的其他實施方式的減速器的剖面圖。
圖33是局部表示本發(fā)明的其他實施方式的減速器的剖面圖。
圖34是表示現(xiàn)有的減速器的剖面圖。
圖35是圖34的XXXV - XXXV線的剖面圖。
具體實施例方式
以下根據(jù)附圖詳細說明用于實施本發(fā)明的最佳實施方式。 (第一實施方式)
該第一實施方式中的差動搖擺式減速器(以下單稱為減速器)10例如是作為風力發(fā)電設備的節(jié)距變換裝置靈活應用的減速器，除此之外，也能夠用于機器人用減速器、建筑機械等行駛用或旋回用減速器等。減速器10 具有外側殼體12。該外側殼體12通過聯(lián)接形成圓筒狀的圓筒部13和形成有底筒狀的罩部14而成。圓筒部13上設有用于安裝到例如發(fā)電裝置的固定架(未圖示)上的锝部13a。圓筒部13通過該4f部13a與固定架^:接。所述罩部14上固定有作為驅動部的驅動電機16。
減速器10具有輸入軸21和作為輸出軸部分的一個例子的托架22。輸入軸21上連結有驅動電機16的驅動軸25，由驅動電才幾16對輸入軸21施加旋轉驅動力。托架22配置成可繞與輸入軸21的軸心相同的軸旋轉。減速器10,如圖1所示，例如可以是輸入軸21在上、托架22在下的結構。這種情況下，托架22繞鉛直軸旋轉。以下繼續(xù)說明以該姿勢配置的結構。
在輸入軸21上含有用于相對于驅動電機16的驅動軸25而以規(guī)定比率減速的減速機構26和通過該減速才幾構26而傳遞驅動力的中間軸部27。馬區(qū)
動軸25從驅動電才幾16向下方延伸，貫通罩部14的中央部。該驅動軸25 通過未圖示的軸承而能相對于罩部14自由旋轉。
所述減速機構26具有設于驅動軸25的下端部上的太陽齒輪26a、設于所述罩部14的側壁內側的內齒齒輪26b、以及與太陽齒4侖26a和內齒齒輪 26b嚙合的行星齒輪26c。行星齒輪26c隨著驅動軸25的旋轉而繞太陽齒輪 26a公轉。
所述中間軸部27具有與驅動軸25同軸狀配置的中間軸部主體27a和從該中間軸部主體27a朝半徑方向外側延伸的腕部27b。中間軸部主體27a 配置在驅動軸25的正下方并且可旋轉地支承在后述的端板部36上。腕部 27b的前端部插通設于行星齒輪26c的中央的貫通孔26d中。行星齒輪26c 公轉則隨之腕部27b也公轉，由此中間軸部主體27a以相對于驅動軸25的轉速以關見定比率^皮減速而得的轉速旋轉。該中間軸部主體27a的下部設有驅動外齒齒輪29。
所述圓筒部13的軸方向中間部上的內周部上遍及整個周方向配設有多個銷齒輪31。各銷齒輪31以分別在軸方向上延伸的姿勢配置，相互等間隔配置。各銷齒輪31構成內齒齒輪的內齒，圓筒部13形成在內周部設有內齒的內齒齒輪。
所述托架22配置在圓筒部13的徑方向的內側。該托架22由配設在軸方向的兩處的軸承32、 33自由旋轉地支承在圓筒部13上。托架22繞與圓筒部13的軸心一致的軸旋轉。
托架22具有基部35、配置在該基部35的上方的端板部36、以及一體形成在基部35上而向端板部36延伸的軸桿部37?；?5的下端部從圓筒部13向下方突出形成。該基部35的下端部上外嵌有傳遞齒輪39,該傳遞齒輪與圓筒部13的軸心形成同軸狀。該傳遞齒輪39例如對風力發(fā)電設備的旋轉軸作用旋轉驅動力。
' 軸一干部37形成/人基部35的上面向上方沿軸方向延伸的柱狀。另夕卜，如圖2所示，軸桿部37在周方向上間隔設置三個，各軸桿部37截面大致形成三角形。
如圖l所示，在軸桿部37上設有帶底的螺栓孔37a。另外，端板部36 上與上述螺栓孔37a對應的位置上設有螺栓插通孔36b。并且，插通該螺栓插通孔36b的螺栓52螺合在軸桿部37的螺栓孔37a中。另外，軸桿部37
和端板部36上分別設有銷孔37b或銷孔36c,銷53插到銷孔37b、 36c里。由此，所述基部35和端板部36相互間沒有4普位地凈皮固定。并且，基部35 和端板部36形成一體而繞圓筒部13的軸心旋轉。
在圓筒部13的內側、基部35和端板部36之間形成閉空間。該閉空間內自下至上順次配設有第一外齒齒輪44a、第二外齒齒輪44b和第三外齒齒輪44c。第一至第三外齒齒輪44a-44c都形成同樣的形狀，外徑也相同。第一至第三外齒齒輪44a-44c比圓筒部13的內徑稍小，具有與圓筒部13 的銷齒輪31嚙合的外齒44d (參照圖2)。第一至第三外齒齒輪.44a 44c 的外齒44d比銷齒輪31齒數(shù)少若干個，例如少一個。
另外，貫通第一至第三外齒齒輪44a 44c而設有曲軸48。該曲軸48 在周方向上間隔設置三個(參照圖2)。如圖l所示，各曲軸48由上下一對曲軸軸承56、 57自由旋轉地支承。上側的曲軸軸7 義56嵌入形成在端板部 36的貫通孔36a中。下側的曲軸軸承57嵌入形成在基部35的上面的凹部 35a中。換言之，曲軸48在其上部經由上側的曲軸軸壽義56支承在端板部36 上，并且在其下部經由下側的曲軸軸承57支承在基部35上。
在突出到上側的曲軸軸承56的上方的各曲軸48的上端部分別設有從動外齒齒輪59。這些從動外齒齒輪59與所示驅動外齒齒輪29嚙合。并且，曲軸48以驅動外齒齒輪29和從動外齒齒輪59的齒數(shù)比被減速，與從動外齒齒輪59 —體旋轉和公轉。
各曲軸48上設有三個偏心部48a、 48b、 48c。這些偏心部48a、 48b、 48c沿軸方向配置，從圖1的下方順次是第一偏心部48a、第二偏心部48b 和第三偏心部48c。第一至第三偏心部48a-48c形成相對于曲軸48的軸心分別以相同的偏心量偏心的圓柱狀。并且，第一至第三偏心部48a~ 48c實質上具有相同的外徑，并且相互具有120度的相位差。
第一偏心部48a、第二偏心部48b和第三偏心部48c上分別外嵌有前述的第一外齒齒輪44a、第二外齒齒輪44b和第三外齒齒4&44c。.第一偏心部 48a、第二偏心部48b和第三偏心部48c除了相位是錯開的以外，形成相同的結構。
如圖2所示，第一外齒齒輪44a上分別設有第一貫通孔44e和第二貫通孔44f。第一貫通孔44e由于是對應曲軸48設置的所以在周方向上等間隔設置三個。各第一貫通孔44e形成圓形，各第一貫通孔44e中以介裝第一
軸承49a的狀態(tài)分別插入第一偏心部48a。同樣，第二外齒齒輪44b的第一貫通孔44e中以介裝第二軸承49b的狀態(tài)插入第二偏心部48b，第三外齒齒輪44c的第一貫通孔44e中以介裝第三軸承49c的狀態(tài)插入第三偏心部48c。
第一外齒齒輪44a至第三外齒齒輪44c的第二貫通孔44f中插入所述軸桿部37。第二貫通孔44f形成比軸桿部37的截面大的大致三角形并與軸桿部37之間存在規(guī)定的間隙。第二貫通孔44f由于對應軸桿部37設置，所以在周方向上等間隔設置三個。
在此，說明第一實施方式的減速器10不同于以往的減速器的方面。以往的減速器中，如圖3-5所示，第一至第三各外齒齒4侖71、 72、 73分別以180度的范圍與銷齒輪75嚙合。例如銷齒輪75設置42根，21根與外齒齒輪71、 72、 73的外齒接觸。該狀態(tài)下各外齒齒輪71、 72、 73的相位分別錯開120度。例如，當?shù)谝煌恺X齒輪71與位于-120度(或240度)~ 60度的范圍的銷齒輪75嚙合時(圖3 ),第二外齒齒4A 72與位于0度~ 180 度的范圍的銷齒輪75嚙合(圖4),第三外齒齒輪73與位于120度~300 度的范圍的銷齒輪75嚙合(圖5)。因此，如圖6所示，0度 60度的范圍的銷齒輪75中，第一外齒齒輪71與第二外齒齒輪72嚙合，120度~ 180 度范圍的銷齒輪75中，第二外齒齒輪72與第三外齒齒輪73嚙合，240度~ 300度的范圍的銷齒輪75中，第一外齒齒輪71與第三外齒齒輪73嚙合。因此，形成這些銷齒輪75分別重復嚙合兩個外齒齒輪71 ~73的狀態(tài)。
銷齒輪75當嚙合外齒齒輪71~73后受到外齒齒輪71~73的力，所以銷齒輪75對應于所受到的力自轉。這時，兩個外齒齒輪71、 72、 73重復嚙合的情況下，由于受到外齒齒輪71 73的力的方向、大小各不相同，故至少一個外齒齒輪71 ~ 73相對于銷齒輪75滑動。另外，這些外齒齒輪71 ~ 73的外齒76如圖7所示其齒頂76a和齒槽底76b分別形成彎曲形狀。
相對于此，第一實施方式的減速器10中，各外齒齒輪44a~44c無論到哪個相位一個銷齒輪31都只嚙合一個外齒齒輪44a 44c。具體說明的話，銷齒輪31a設置42根，各外齒齒輪44a 44c的齒數(shù)分別相同，對各外齒齒輪44a ~ 44c分別有14根銷齒輪31接觸嚙合。即，如圖8所示，各外齒齒輪44a 44c分別以120度的范圍與銷齒輪31嚙合，這些各外齒齒輪44a 44c相互具有120度的相4立差，所以一個銷齒壽侖31幾乎不會同時與兩個以上的外齒齒輪44a-44c接觸。
這樣為了對各外齒齒輪44a ~ 44c分別嚙合有總數(shù)的三分之一的銷齒輪 31,各外齒齒輪44a 44c如圖9所示齒頂部61的高度比齒根部62的高度短。并且，齒頂形成平面狀或平緩的曲面狀。
為了使齒頂部61的高度比齒根部62的高度短，可實施切除分度圓P 的外側的齒頂部61的齒頂76a的后加工。對于切除齒頂76a的加工其加工是容易的。另外，進行后加工時可利用現(xiàn)行的外齒齒輪。另外，也可不進行后加工，而預先成形出圖9所示的形狀的外齒44d。
下面說明第一實施方式的減速器10的動作。
驅動電機16的驅動軸25旋轉，則驅動外齒齒4侖29由減速才幾構26而以規(guī)定的減速比減速而旋轉。由該驅動外齒齒輪29的旋轉使各從動外齒齒輪59旋轉。該從動外齒齒輪59的轉速相對于驅動外齒齒輪29的轉速以規(guī) 定的減速比減速，該從動外齒齒輪59旋轉使得曲軸48 —起旋轉。由此，第一至第三偏心部48a 48c旋轉，這樣，第一至第三外齒齒4侖44a ~ 44c — 邊與銷齒輪31嚙合一邊公轉并且搖動。這時，各外齒齒輪44a-44c分別嚙合三分之一的銷齒4侖31, —邊維持該狀態(tài)，各外齒齒輪44a 44c一邊公轉。因此，一個銷齒輪31不會同時接觸兩個以上外齒齒輪44a 44c。
例如圖10所示，第一外齒齒輪44a當位于以齒槽底與銷齒輪31接觸的0度位置，第二外齒齒輪44b位于120度的位置，這時，第二外齒齒輪 44b的外齒44d (齒頂部61 )呈從銷齒輪31正好離開的狀態(tài)。并且，以任意的相位角度嚙合各外齒齒輪44a ~ 44c的銷齒輪31的總數(shù)與配設的銷齒輪 31的數(shù)目(42根)相等。因此，一個銷齒輪31不會同時接觸兩個以上外齒齒輪44a-44c。
第一至第三外齒齒輪44a 44c的7>轉相對于曲軸48的公轉大幅度減速。并且，隨著第一至第三外齒齒輪44a-44c的公轉，軸桿部37公轉，托架22整體旋轉。由此，傳遞齒輪39以相對于驅動電機16的轉速大幅度速的轉速旋轉。
如上所說明，第一實施方式中，銷齒輪31對各外齒齒輪44a~44c嚙合的范圍設定在120度，相對于各外齒齒輪44a 44c嚙合的所述銷齒輪31 的總數(shù)設定為與所述銷齒輪31的數(shù)目相等，所以能夠極力抑制外齒齒輪 44a 44c相對于銷齒輪31滑動。因此，能夠抑制旋轉阻抗增大。結果，能夠抑制外齒齒輪44a ~ 44c —邊與銷齒輪31嚙合一邊旋轉的情況下的旋轉損
失增大。而且，一個銷齒輪31不會同時與兩個以上的外齒齒輪44a ~ 44c 接觸，所以能夠減輕各銷齒輪31上的負載。結果，能夠使銷齒輪31小徑化，由此能夠實現(xiàn)裝置整體的小型化。另外，由于能夠使銷齒輪31小徑化，所以能夠增加銷齒輪31的數(shù)目，結果，能夠增大可設定的減速比的幅度，提高設計的自由度。
進而在第一實施方式中，各外齒齒輪44a-44c具有120度的相位差，并且相對于各外齒齒輪44a ~ 44c分別嚙合三分之一的所述銷齒輪31,所以各外齒齒輪44a ~ 44c均等地繞曲軸配置，能夠降低對曲軸48的偏心負載，由此可降低振動。
另外，在第一實施方式中，外齒齒輪44a-44c被切削掉齒頂部61的齒頂，所以外齒齒輪44a-44c的加工容易。即，僅通過切去在180度范圍與銷齒輪相接的外齒的齒頂即可。進而，能夠與上述180度的外齒共有至力口工途中。
另外，一45:銷齒輪31嚙合的外齒齒輪44a-44c的齒頂部分上，半徑 (徑向)方向的成分的負載大，旋轉(轉矩)方向的成分的負載小。相對于此，第一實施方式中，切去外齒齒輪44a 44c的齒頂，與銷齒輪嚙合的范圍為120度，在旋轉(轉矩)方向的成分的負載大的齒槽底與銷齒輪嚙合，所以能夠優(yōu)化效率。另外，嚙合范圍為120度，從而能夠分散銷齒輪 31的負載，也能夠降低銷齒輪31的圓筒部13的面壓。 (第二實施方式)
該第二實施方式下的減速器10中，曲軸48的第一至第三偏心部48a~ 48c形成相對于曲軸48的軸心分別以偏心量e偏心的圓柱狀。并且，第一至第三偏心部48a 48c配設成相互具有角度e (第二實施方式中大約120 ° )的相位差，并且具有實質上相同的外徑d (參照圖15)。
并且，該第二實施方式下的減速器10在第一至第三軸承49a 49c的部分具有改進。具體地，第一至第三軸7 義49a~49c如圖11 ~圖15所示分別由多個(第二實施方式中12個)圓柱形滾子50和保持器51構成。
第一至第三軸承49a ~ 49c的保持器51繞曲軸48的第一至第三偏心部 48a 48c以規(guī)定間隔保持各滾子50。由此，各滾子50繞第一至第三偏心部 48a 48c均等配置，所以繞第一至第三偏心部48a-48c的全部滾子50平衡性良好地承受來自曲軸48的負載。因此，僅抑制規(guī)定的滾子50磨損的
進行，能夠延長滾子50的壽命。
各保持器51具有一對圓環(huán)部51a和多個支柱部51b。一對圓環(huán)部51a 外嵌在曲軸48的第一至第三偏心部48a-48c，并且以^見定間隔配置在軸方向上。該一對圓環(huán)部51a如圖13所示從上下夾著滾子50配置，限定了滾子 50沿曲軸48的軸方向的位置。并且，圓環(huán)部51a在該第二實施方式中具有從曲軸48的軸方向看將第一至第三偏心部48a 48c全部收納于內部的內徑。另外，該圓環(huán)部51a的內徑也可以是從曲軸48的軸方向看僅將第一偏心部48a和第二偏心部48b收納于內部的內徑或僅將第二偏心部48b和第三偏心部48c收納于內部的內徑。
并且，圓環(huán)部51a具體地具有比d + 2e sin ( 6/2)的值大的內徑。在此，d是第二偏心部48b或第一偏心部48a的外徑，e是第一至第三偏心部 48a 48c對各曲軸48的軸心的偏心量，6是第一偏心部48a和第二偏心部 48b間的相位差或第二偏心部48b和第三偏心部48c間的相位差。上述2e sin (6 /2 )的值相當于第一偏心部48a的軸心和第二偏心部48b的軸心間的距離或第二偏心部48b的軸心和第三偏心部48c的軸心間的距離。
多個支柱部51b如圖13所示i殳置得將上述一對圓環(huán)部51a間連接，并且沿圓環(huán)部51a的周方向以規(guī)定的間隔配置。各支柱部51b形成相同的形狀。并且，該支柱部51b限定各滾子50沿第一至第三偏心部48a~48c的周方向上的位置。各支柱部5lb在從一對圓環(huán)部51 a分別僅離開規(guī)定距離的位置具有向圓環(huán)部51a的周方向兩側突出設置的突起部51c、 51c。該支柱部 51b的突起部51c、 51c與各滾子50的周面上的規(guī)定位置接觸。具體地，突起部51c、 51c與位于圖14所示的圓周A的內側的各滾子50的周面抵接。另外，圖14的圓周A是以各滾子50配設在曲軸48的第一至第三偏心部 48a ~ 48c的周圍的狀態(tài)通過各滾子50的軸心50a的圓周。通過這樣的結構，通過各滾子50的軸心50a的圓周A的內側的區(qū)域由支柱部51b支承。
并且，各支柱部51b從周方向兩側夾持支承各滾子50。由此，各滾子 50被無晃動地支承，并且限定各滾子50沿第一至第三偏心部48a 48c的周方向的位置，各滾子50繞第一至第三偏心部48a-48c均等配置。并且，該第二實施方式中，僅通過各滾子50的軸心50a的內周A的內側的區(qū)域由保持器51的支柱部51b抵接，圓周A的外側不抵接各滾子50,所以全部的滾子50能夠在徑方向外側從保持器51自由裝卸。
第二實施方式中，如上所述曲軸48的第一至第三偏心部48a 48c具有實質上相同的外徑，進而由滾子50和保持器51構成的第一至第三軸承 49a ~ 49c與第一至第三偏心部48a ~ 48c具有實質上相同的外徑而安裝。并且，呼應該結構，第一至第三外齒齒輪44a-44c的第一貫通孔44e全部形
成同徑。
該第二實施方式的減速器10中，除上述以外的結構之外與上述第一實施方式的減速器10的結構相同。
接著，說明第一至第三軸承49a ~ 49c和第一至第三外齒齒輪44a ~ 44c 對曲軸48的安裝過程。
該安裝過程中，首先，從曲軸48的第三偏心部48c側沿軸方向將第三軸承49c外嵌到第三偏心部48c。這時，第三軸承49c的保持器51保持全部的滾子50的狀態(tài)下，該第三軸承49c安裝在第三偏心部48c上。之后，第三外齒齒輪44c的第一貫通孔44e內收納第三偏心部48c和第三軸承49c 而安裝第三外齒齒輪44c。
其次，從曲軸48的第一偏心部48a側沿軸方向將第二軸承4%外嵌在第二偏心部48b上。這時，第二實施方式中，從第二軸承49b的保持器51 拆下全部的滾子50的狀態(tài)、即僅剩保持器51的狀態(tài)下使第一偏心部48a 通過，將該保持器51安裝在第二偏心部48b上。另外，這時沒有必要一定將全部的滾子50從保持器51拆下，也可僅將一部分滾子50、即可僅將與第一偏心部48a碰上的滾子50拆下即可。這種情況下，也能夠保持在保持器51上的滾子50不與第一偏心部48a干涉，使第一偏心部48a通過，而將第二軸承49b安裝在第二偏心部48b上。之后，再將事先拆下的滾子50返回第二軸承49b的保持器51。然后，安裝第二外齒齒輪44b而將第二偏心部48b和第二軸承49b收納于第二外齒齒輪44b的第一貫通孔44e內。
其次，^v曲軸48的第一偏心部48a側沿軸方向將第一軸承49a外嵌在第一偏心部48a上。這時，第一軸承49a的保持器51保持全部的滾子50 的狀態(tài)下，該第一軸承49a安裝在第一偏心部48a上。最后，安裝第一外齒齒輪44a而將第一偏心部48a和第一軸承49a收納于第一外齒齒輪44a的第一貫通孔44e內。
如以上所說明，在第二實施方式中，第二軸承49b的保持器51以規(guī)定間隔繞第二偏心部48b保持各滾子50 ，并且在第二偏心部48b的徑方向外
側可裝卸地保持滾子50，所以當將第二軸承49b沿曲軸48從第一偏心部 48a側外嵌在第二偏心部48b上時，可從保持器51拆下滾子50。并且，這時，全部的滾子50或與第一偏心部48a可能會碰上的滾子50被從保持器 51拆下，從而滾子50不與第一偏心部48a干涉，所以使第一偏心部48a通過，將第二軸承49b安裝在第二偏心部48b上。然后，通過將事先拆下來的滾子50返回保持器51，從而能夠容易地將第二軸承49b沿曲軸48外嵌在三個偏心部的作為中間的偏心部即第二偏心部48b上。
進而，在第二實施方式中，第一至第三偏心部48a 48c具有實質上相同的外徑，并且，第一至第三軸承49a 49c分別與第一至第三偏心部48a~ 48c實質上具有相同的外徑而被安裝，所以第一至第三外齒齒輪44a~44c 的第一貫通孔44e能夠實質上形成同徑。由此，第一至第三外齒齒輪44a 44c的結構可被共用化，所以用于減速器10的部件的種類可被消減。結果，能夠筒化制造過程和制造時的部件管理。進而，由第一偏心部48a、第一軸承49a和第一外齒齒輪44a構成的動力傳遞部，和由第二偏心部48b、第二軸承49b和第二外齒齒輪44b構成的動力傳遞部，和由第三偏心部48c、第三軸承49c和第三外齒齒輪44c構成的動力傳遞部能夠形成為同形狀和同尺寸，所以能夠防止傳遞驅動時負載偏位，并且能夠提高動力傳遞部的強度和質量。另外，第一至第三軸承49a-49c全部形成滾子50可裝卸的軸承，所以軸承為一種，能夠簡化部件管理。
另外，第二實施方式中，第二軸承49b的保持器51具有限定滾子50 的第二偏心部48b的軸方向的位置的一對圓環(huán)部51a和限定滾子50沿第二偏心部48b的周方向的位置的多個支柱部51b。并且，一對圓環(huán)部51a外嵌在第二偏心部48b上并且在第二偏心部48b的軸方向以失見定的間隔配置。另外，多個支柱部51b設置為連接一對圓環(huán)部51a,并且以規(guī)定間隔沿圓環(huán) 部51a的周方向配置。第二軸承49b的保持器51由于形成這樣的構造，所以通過圓環(huán)部51a和支柱部51b構成的簡單結構的保持器51能夠以規(guī)定間隔可靠地在第二偏心部48b的周圍保持各滾子50。
另外，第二實施方式中，保持器51的圓環(huán)部51a具有從軸方向看使第一偏心部48a和第二偏心部48b收納于內部的內徑、即比第二偏心部48b 的外徑+ 2e .sin( 6/2)的值大的內徑，所以能夠抑制當?shù)诙S承49b沿曲軸48從第一偏心部48a側外嵌在第二偏心部48b上時圓環(huán)部5la與第一偏
心部48a干涉。
(第三實施方式)
該第三實施方式下的減速器，是與圖11所示的上述第二實施方式的減速器IO相同的差動搖擺式減速器。只是該第三實施方式的減速器代替上述第二實施方式的第一至第三軸承49a 49c而使用第一至第三滾子軸承 149a~ 149c。
具體地，該第三實施方式下的減速器中，曲軸48的第一至第三偏心部 48a~48c (軸部件)以分別插入設于第一至第三外齒齒輪44a ~ 44c的圓形的第一貫通孔44e內的狀態(tài)分別由圖16~18所示的第一至第三滾子軸承 149a ~ 149c支承。
第一至第三滾子軸承149a~ 149c分別具有相同的結構，分別由15個滾子150和保持器151構成。并且，各滾子150分別沿第一至第三偏心部 48a~48c的周面分別配置在上述第一貫通孔44e的內壁面和第一至第三偏心部48a~48c的周面之間。由此，來自第一至第三偏心部48a ~ 48c的負載可由各滾子150平衡性良好地接受。
上述保持器151將各滾子150保持在第一至第三偏心部48a 48c周圍。并且，保持器151具有一對圓環(huán)部151a和三個支柱部151b。一對圓環(huán)部151a 外嵌在第一至第三偏心部48a~48c上或內嵌在貫通孔44e內，并且分別鄰接各滾子150的軸方向的兩端部。該一對圓環(huán)部151a上分別抵接各滾子150 的兩端部，從而限制滾子150向軸方向移動。圓環(huán)部151a的外徑設定為與第一貫通孔44e的內徑大致相同，圓環(huán)部151a的內徑設定為比通過各滾子 150的軸心150a的圓周A的直徑小的直徑。另外，可以將圓環(huán)部151a的夕卜徑設得比圓周A的大，圓環(huán)部151a的內徑設得與第一至第三偏心部48a 48c 的外徑大致相同。
三個支柱部151b沿上述圓環(huán)部151a的周方向、即第一至第三偏心部 48a~48c的周方向隔120°等間隔設置，各支柱部151b的長度方向的兩端部分別與上述一對圓環(huán)部151a連結。各支柱部151b分別配置在規(guī)定的滾子 150和與該滾子150鄰接的其他滾子150之間。并且，各支柱部151b通過抵接鄰接的滾子150從而限制該滾子向第一至第三偏心部48a 48c的周方向移動。相鄰的支柱部151b、 151b間配置五個滾子150。該五個滾子150 各個間均等地具有微小的間隙，則能夠抑制鄰接的滾子150間的摩擦阻抗產生。
另外，各支柱部151b如圖17所示具有從圓環(huán)部151a的徑方向外側向內側彎曲的形狀，并一體地具有中間部151c和連結部151d及151e。中間部151c是位于支柱部151b的長度方向的中間區(qū)域的部分，在上述圓周A 的內側沿滾子150的軸方向直線延伸。第一連結部151d連結中間部151c 的上端和上側的圓環(huán)部151a的外端部，第二連結部151e連結中間部151c 的下端和下側的圓環(huán)部151a的外端部。并且，連結部151d乂人上側的圓環(huán)部 151a的外端部向下方延伸，并且朝向圓環(huán)部151a的徑方向內側且向斜下方延伸。另外，連結部151e從下側的圓環(huán)部151a的外端部向上方延伸設置，并且，朝向圓環(huán)部151a的徑方向內側且向斜上方延伸。并且，連結部151d 和151e的中間部151c的結合部分附近的部位位于上述圓周A上，該部分的側面在上述圓周A上抵接滾子150的周面。
另外，連結部151d和151e的側緣部對應滾子150的周面形狀而彎曲，連結部151d及151e的側面容易沿滾子150的周面抵接。由此，可增大連結部151d及151e的側面和滾子150的周面的接觸面積，由支柱部151b能夠穩(wěn)定并抑制滾子150向第一至第三偏心部48a 48c的周方向移動。
另外，連結部151d和151e其寬度呈從中間部151c側向圓環(huán)部151a 側逐漸變大。另外，為抑制滾子150向第一至第三偏心部48a 48c的周方向移動，也可在上述圓周A上的滾子150間的位置設置支柱部。在此所說的支柱部沿滾子150的軸方向直線連接一對圓環(huán)部151a之間。只是，這種情況下，支柱部的各部分的寬度是在上述圓周A上鄰接的滾子150的周面間的間隙以下的寬度，難以提高支柱部的強度。該第三實施方式中，連結部151d和151e的寬度A^中間部151c側向圓環(huán)部151a側逐漸變大，所以與上述那樣的情況相比，提高支柱部151b的強度。另外，支柱部151b的中間部151c、連結部151d以及151e的各部分都形成大致相等的厚度，一對圓環(huán)部151a和各支柱部151用樹脂材料一體成型。
并且，通過如上所述形成第一至第三滾子軸承149a~ 149c,從而使第一貫通孔44e的內壁面和第一至第三偏心部48a 48c的周面間的滾子填充率為87%以上98%以下。另外，在此所說的滾子填充率是由式子滾子150 的直徑x滾子150的個數(shù)/圓周A的長度x 100而求得。
另外，在第一至第三外齒齒輪44a-44c的第一貫通孔44e內安裝第一
至第三偏心部48a ~ 48c以及第一至第三滾子軸承149a ~ 149c時，首先，將第一滾子軸承149a的各保持器151外嵌在第一偏心部48a上或內嵌在貫通孔44e內。之后，保持器151的各支柱部151b間從保持器151的徑方向外側嵌入五個滾子150,從而第一偏心部48a周圍配置15個滾子150,并在由保持器151保持各滾子150。該狀態(tài)下一邊從周圍壓入各滾子150 —邊將第一偏心部48a以及第一滾子軸承149a分別插入第一外齒齒輪44a的第一貫通孔44e內。關于第二滾子軸承149b及第三滾子軸承149c也同樣安裝。這樣，第一至第三外齒齒輪44a 44c的第一貫通孔44e中分別組裝入第一至第三偏心部48a 48c以及第一至第三滾子軸承149a~ 149c。
另外，作為在一貫通孔44e中裝入第一至第三偏心部48a 48c以及第一至第三滾子軸承149a~ 149c的工藝，不限于上述工藝，也可以是這樣的工藝，即，在第一貫通孔44e內安裝保持器151后，在保持器151的各支柱部151a間各配設五個滾子150,之后，插入第一至第三偏心部48a 48c。
該第三實施方式中的減速器以及用于該減速器的第一至第三滾珠軸承 149a~ 149c的上述以外的結構，與上述第二實施方式的減速器IO和第一至
如上述所說明，第三實施方式中由于保持器151的相鄰的支柱部151b 間配設五個滾子150,所以與各滾子150間配置支柱部的情況相比，以支柱部的數(shù)目少的量，可增加第一至第三偏心部48a 48c周圍的滾子150的數(shù) 目、即第一貫通孔44e的內壁和第一至第三偏心部48a 48c的周面間的滾子填充率。由此，從第一至第三偏心部48a 48c對各滾子150施加的負載能被進一步分散，所以能夠延長各滾子150的壽命。
另外，第三實施方式中，保持器151中由于支柱部151b的兩端部分別連結一對圓環(huán)部151a,所以與支柱部151b的一個端側不固定的結構不同，能夠抑制當支柱部151b上從滾子150施加力時受該力按壓而支柱部151b 出現(xiàn)偏位。由此，能夠抑制支柱部151b的偏位引起的滾子150的晃動，并且能夠抑制由該晃動引起的滾子150傾斜。因此，能夠抑制因滾子150傾斜而從第一至第三偏心部48a~48c向滾子150施加過度的負載，所以能夠抑制因這樣的過度的負載引起的滾子150的破損。
另外，第三實施方式中，在第一至第三滾子軸承149a 149c的各滾子 150保持在第一至第三偏心部48a 48c周圍的保持器151中，配置在規(guī)定
的滾子150和與該滾子150鄰接的其他滾子150間并限制滾子150向第一至第三偏心部48a~48c的周方向移動的支柱部151b以規(guī)定間隔設置三個，所以通過該支柱部151b能夠限制滾子150向第一至第三偏心部48a~48b 的周方向的移動。因此，與沒有隔著支柱部151b而僅將多個滾子150配置在第一偏心部48a~48c的周圍的滾子軸承相比，能夠抑制各滾子150間的間隙偏到第一至第三偏心部48a~48c的周方向的規(guī)定的一個位置上。由此，第一至第三滾子軸承149a ~ 149c組裝入第一至第三偏心部48a ~ 48c時，將各滾子150間的間隙調節(jié)均等所需要的作業(yè)負擔能夠-陂減輕，所以能夠減輕第一至第三滾子軸承149a ~ 149c向第一至第三偏心部48a ~ 48c的安裝作業(yè)的負擔。
另外，第三實施方式中，支柱部151b含有位于通過各滾子150的軸心 150a的圓周A上的中間部151c，由于該中間部151c在上述圓周A上與滾子150的周面4氐接，所以即使第一至第三偏心部48a~ 48c的周方向即上述圓周A方向的力作用于滾子150的情況下，滾子150的周面也不會相對于支柱部151b滑動。因此，滾子150向第一至第三偏心部48a~48c的周方向移動能夠被有效抑制，所以能夠有效地抑制滾子150向第一至第三偏心部 48a ~ 48c的周方向晃動。 (第四實施方式)
該第四實施方式的減速器10 (參照圖19)中，其改進之處在于具有貫通第一至第三外齒齒輪44a 44c設置的曲軸248 (偏心軸)的結構上。
具體地，如圖20所示，曲軸248在第一至第三外齒齒4侖44a~44c的周方向上隔開間隔設置三個。并且，各曲軸248如圖21和22所示一體具有齒輪安裝部248a、第一軸部248b、第二軸部248c、第一偏心部248d、第二偏心部248e、第三偏心部248f、第一連結部248g、第二連結部248h、第三連結部248i和第四連結部248j。
齒輪安裝部248a設于曲軸248的上端部，向上側的曲軸軸承56 (第二曲軸軸承參照圖19)的上方突出配置。該齒輪安裝部248a上外嵌有與驅動外齒齒輪29嚙合的從動外齒齒輪59。并且，曲軸248以驅動外齒齒輪 29和從動外齒齒輪59的齒數(shù)比被減速，與從動外齒齒輪59 —體旋轉和公轉。
第一軸部248b形成圓柱狀并且設于曲軸248的下端部。并且，第一軸
部248b自由旋轉地支承在下側的曲軸軸承57 (第一曲軸軸承參照圖19) 上。第二軸部248c形成圓柱狀，并且設于上述齒輪安裝部248a的下側。并且，第二軸部248c,如圖22所示，具有與第一軸部248b的軸心Cl同軸配置的軸心C2，并且自由旋轉地支承在上述上側的曲軸軸承56上。另外，第一軸部248b和第二軸部248c的軸心Cl和C2成為曲軸248的旋轉中心。
第一至第三偏心部248d ~ 248f設于第一軸部248b和第二軸部248c間。該第一至第三偏心部248d-248f沿軸方向自下順序配置。并且，第一至第三偏心部248d 248f分別形成圓柱狀，并且具有相對于上述第一軸部248b 和第二軸部248c的軸心Cl和C2分別以偏心量e (參照圖23 )偏心的軸心 C3 C5。并且，相鄰的第一偏心部248d和第二偏心部248e具有相互不同的旋轉相位，并且相鄰的第二偏心部248e和第三偏心部248f具有相互不同的旋轉相位。第一至第三偏心部248a 248c配置成分別具有6角度(參照圖23:本實施方式中6 =大約120° )的相位差。
第一連結部248g設于相鄰的第一軸部248b和第一偏心部248d間，將該第一軸部248b和第一偏心部248d相互連結。并且，第一連結部248g具有與第一軸部248b的軸心Cl同軸的軸心C6而形成，并且比第一軸部248b 直徑小。第二連結部248h設于相鄰的第二軸部248c和第三偏心部248f之間，將該第二軸部248c和第三偏心部248f相互連結。并且，第二連結部 248h具有與第二軸部248c的軸心C2同軸的軸心C7，并且比第二軸部248c 直徑小。
第三連結部248i設于相鄰的第一偏心部248d和第二偏心部248e間，將該第一偏心部248d和第二偏心部248e相互連結。并且，第三連結部248i 在軸方向看時形成在圖24中的斜線范圍。即，第三連結部248i乂人軸方向看形成在其兩側的第一偏心部248d和第二偏心部248e重合的范圍Al、第一偏心部248d從該重合的范圍Al越出的范圍A2和第二偏心部248e越出的范圍A3上。并且，與軸方向垂直的剖面內，在上述第一偏心部248d越出的范圍A2內形成第三連結部248i的外周的圓弧具有與第二偏心部248e的軸心C4同軸的中心。另一方面，與軸方向垂直的剖面內，在上述第二偏心部248e越出的范圍A3內形成第三連結部248i的外周的圓弧具有與第一偏心部248d的軸心C3同軸的中心。
并且，如圖22所示，第三連結部248i含有凹部258a以及258b、傾斜
部259a以及259b。凹部258a與第一偏心部248d的第二偏心部248e側連續(xù)設置，在第三連結部248i的整周形成。該凹部258a (參照圖26)形成在第一偏心部248d的徑方向內側。并且，凹部258a的軸方向上的寬度從上述第二偏心部248e越出的范圍A3側向上述第一偏心部248d越出的范圍A2
側逐漸變小。
傾斜部259a與凹部258a的第二偏心部248e側連續(xù)"i殳置。該傾斜部259a 形成在上述第二偏心部248e越出的范圍A3內。并且，傾^1"部259a的軸方向的剖面形成向第二偏心部248e側逐漸朝徑方向外側擴展的直線型錐狀，并且具有大約15°的錐角。并且，上述傾斜部259a和上述凹部258a具有與第一偏心部248d的軸心C3同軸的中心。
凹部258b與第二偏心部248e的第一偏心部248d側連續(xù)設置，并在第三連結部248i的整周形成。該凹部258b形成在第二偏心部248e的徑方向內側。并且，凹部258b的軸方向上的寬度從上述第一偏心部248d越出的范圍A2側向上述第二偏心部248e越出的范圍A3側逐漸變小。
傾名牛部259b與凹部258b的第一偏心部248d側連續(xù)"i殳置。該傾;纖部 259b形成在上述第一偏心部248d越出的范圍A2內。并且，傾斜部259b 的軸方向剖面形成向第一偏心部248d側逐漸朝徑方向外側擴展的直線型錐狀，并且具有大約15°的錐角。并且，上述傾斜部259b以及上述凹部258b 具有與第二偏心部248e的軸心C4同軸的中心。
第四連結部248j設于相鄰的第二偏心部248e和第三偏心部248f間，將該第二偏心部248e和第三偏心部248f相互連結。并且，第四連結部248j 在軸方向看時形成在圖25中的斜線范圍。即，第四連結部248j從軸方向看形成在其兩側的第二偏心部248e和第三偏心部248f重合的范圍A4、第二偏心部248e和第三偏心部248f分別從該重合的范圍A4越出的范圍A5和 A6上。并且，與軸方向垂直的剖面內，在上述第二偏心部248e越出的范圍 A5內形成第四連結部248j的外周的圓弧具有與第三偏心部248f的軸心C5 同軸的中心。另一方面，與軸方向垂直的剖面內，上述第三偏心部248f越出的范圍A6內形成第四連結部248j的外周的圓弧具有與第二偏心部248e 的軸心C4同軸的中心。
并且，第四連結部248j含有凹部268a以及268b、傾斜部269a以及269b。凹部268a與第三偏心部248f的第二偏心部248e側連續(xù)設置，在第四連結
部248j的整周形成。該凹部268a形成在第三偏心部248f的徑方向內側。并且，凹部268a的軸方向上的寬度從上述第二偏心部248e越出的范圍A5 側向上述第三偏心部248f越出的范圍A6側逐漸變小。
傾凍牛部269a與凹部268a的第二偏心部248e側連續(xù)i殳置。該傾凍牛部269a 形成在上述第二偏心部248e越出的范圍A5內。并且，傾殺牛部269a的軸方向的剖面形成向第二偏心部248e側逐漸朝徑方向外側擴展的直線型錐狀，并且具有大約15°的錐角。并且，上述傾凍+部269a和上述凹部268a具有與第三偏心部248f的軸心C5同軸的中心。
凹部268b與第二偏心部248e的第三偏心部248f側連續(xù)設置，在第四連結部248j的整周形成。該凹部268b形成在第二偏心部248e的徑方向內側。并且，凹部268b的軸方向的寬度,人上述第三偏心部248f越出的范圍 A6側向上述第二偏心部248e越出的范圍A5側逐漸變小
傾斜部269b與凹部268b的第三偏心部248f側連續(xù)i殳置。該傾斜部269b 形成在上述第三偏心部248f越出的范圍A6內。并且，傾斜部269b的軸方向剖面形成向第三偏心部248f側逐漸朝徑方向外側擴展的直線型錐狀，并且具有大約15°的錐角。并且，上述傾^f部269b以及上述凹部268b具有與第二偏心部248e的軸心C4同軸的中心。
該第四實施方式的減速器10的上述以外的結構與上述第一實施方式的減速器10的結構相同。
下面i^L明第四實施方式的曲軸248的制造方法。
在該制造方法中，首先，準備曲軸248的材料200 (參照圖24)。作為該曲軸248的材料200準備從軸方向看具有內包曲軸248的各部分的直徑的圓柱狀的金屬材料。并且，該曲軸248的材料200由卡盤卡住后，一邊以第一軸部248b和第二軸部248c的軸心Cl和C2為中心旋轉一邊由切削工具(/《,卜)500切削曲軸248的材料200的第一軸部248b的形成區(qū) 域和第二軸部248c的形成區(qū)域。由此，形成第一軸部248b和第二軸部248c。
其次，由偏心卡盤卡住曲軸248的材料200后，一邊以第一偏心部248d 的軸心C3為中心旋轉，一邊切削曲軸248的材料200的第一偏心部248d 的形成區(qū)域。這時，一邊使切削工具500相對于曲軸248的材料200從第一軸部248b側向第二軸部248c側移動一邊進行切削。由此，形成第一偏心部248d。
并且，之后，連續(xù)地一邊以相同軸心C3為中心使曲軸248的材料200 旋轉一邊以相同切削工具500切削鄰接第一偏心部248d的第二軸部248c 側的凹部258a的形成區(qū)域。進而，之后，連續(xù)地一邊以相同軸心C3為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊以相同切削工具500切削，從而與凹部 258a的第二軸部248c側連續(xù)形成錐狀的部分。該錐狀的部分的沿軸方向的剖面的外端部呈向第二偏心部248e側向外擴展的直線型錐狀。
其次，上述偏心卡盤卡住的曲軸248的材料200的旋轉軸向上述第二偏心部248e的軸心C4側移動后，一邊以該第二偏心部248e的軸心C4為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊用切削工具500切削第二偏心部248e 的形成區(qū)域。這時，使切削工具500相對于曲軸248的材料200從第二軸部248c側向第一軸部248b側移動并進行切削。這樣，形成第二偏心部248e。
并且，之后，連續(xù)地一邊以相同軸心C4為中心使曲軸248的材料200 旋轉一邊以相同切削工具500切削鄰接第二偏心部248e的第一偏心部248d 側的凹部258b的形成區(qū)域。這時切削出上述錐狀的部分的一部分。另外，這時，上述錐狀的部分中、自在軸方向看第一偏心部248d和第二偏心部248e 重合的范圍Al到第一偏心部248d越出的范圍A2側的部分被大量切削掉。另一方面，上述錐狀的部分中，自在軸方向看第一偏心部248d和第二偏心部248e重合的范圍Al向第二偏心部248e越出的范圍A3側切削余量逐漸變少，向該范圍A3側切削量逐漸變少。這樣，形成鄰^妄第二偏心部248e 的第一偏心部248d側的凹部258b。
進而之后，通過連續(xù)地一邊以相同軸心C4為中心使曲軸248的材料 200旋轉一邊以相同切削工具500切削，與凹部258b的第一偏心部248d側連續(xù)形成錐狀的部分。該錐狀的部分形成沿軸方向的剖面的外端部呈向第一偏心部248d側向外擴展的直線型錐狀。并且，此時，在上述第一偏心部 248d越出的范圍A2側，從上述第一偏心部248d側切削掉形成錐狀的部分，而在上述第二偏心部248e越出的范圍A3側由于切削工具500和曲軸248 的材料200不接觸所以不進行切削。這樣，上述第一偏心部248d越出的范圍A2內形成/人凹部258b向第一偏心部248d側連續(xù)的傾4斗部259b，并且在上述第二偏心部248e越出的范圍A3內形成從凹部258a向第二偏心部248e 側連續(xù)的傾存斗部259a。并且，由該傾凍牛部259a及259b和凹部258a及258b 形成第三連結部248i。
其次，一邊以相同軸心C4為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊用相同切削工具500切削與第二偏心部248e的第二軸部248c側鄰4妄的凹部268b 的形成區(qū)域。進而之后，連續(xù)地一邊以相同軸心C4為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊以相同切削工具500進行切削，乂人而與凹部268b的第二軸部248c側連續(xù)形成錐狀的部分。該錐狀的部分形成沿軸方向的剖面的外端部向第二軸部248c側逐漸向外擴展的直線型錐狀。
接著，使用上述偏心卡盤卡住的曲軸248的材料200的旋轉軸向上述第三偏心部248f的軸心C5側移動后，一邊以該第三偏心部248f的軸心C5 為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊用切削工具500切削第三偏心部248f 的形成區(qū)域。這時， -使切削工具500 —邊相對于曲軸248的材料200從第二軸部248c側向第一軸部248b側移動一邊進行切削。這樣，形成第三偏心部248f。
之后，連續(xù)地一邊以相同軸心C5為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊用相同切削工具500切削與第三偏心部248f的第二偏心部248e側鄰接的凹部268a的形成區(qū)域。這時，與上述凹部268b的第二軸部248c側連續(xù)形成的錐狀的部分的一部分被切削掉。另外，此時，該錐狀的部分中自在軸方向看第二偏心部248a和第三偏心部248f重合的范圍A4向第二偏心部 248e越出的范圍A5側的部分被大量切削掉。另一方面，該錐狀部分中，自在軸方向看第二偏心部248e和第三偏心部248f重合的范圍A4向第三偏心部248f越出的范圍A6側切削余量逐漸變少，向該范圍A6側切削量逐漸變少。這樣，形成鄰接第三偏心部248f的第二偏心部248e側的凹部268a。
進而，之后，連續(xù)地一邊以相同軸心C5為中心使曲軸248的材料200 旋轉一邊以相同切削工具500切削，與凹部268a的第二偏心部248e側連續(xù) 形成錐狀的部分。該錐狀的部分形成為沿軸方向的剖面的外端部呈向第二偏心部248e側向外擴展的直線型錐狀。并且，此時，在上述第二偏心部248e 越出的范圍A5側，與上述的凹部268b的第二軸部248c側連續(xù)形成錐狀的部分被切削掉，另一方面，在上述第三偏心部248f越出的范圍A6側由于切削工具500和曲軸248的材料200不接觸所以不進行切削。這樣，上述第二偏心部248e越出的范圍A5內形成從凹部268a向第二偏心部248e側連續(xù)的傾斜部269a，并且在上述第三偏心部248f越出的范圍A6內形成從凹部268b向第三偏心部248f側連續(xù)的傾斜部269b。并且，由該傾斜部269a
及26%和凹部268a及268b形成第四連結部248j。
其次，使曲軸248的材料200的旋轉軸向第一軸部248b及第二軸部 248c的軸心CI及C2移動，一邊以該軸心CI及C2為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊用與上述的切削工具500不同的刀刃細的切削工具切削與第一軸部248b的第一偏心部248d側鄰接的第一連結部248g的形成區(qū)域，并且切削與第二軸部248c的第三偏心部248f側鄰接的第二連結部248h的形成區(qū)域。由此，形成第一連結部248g和第二連結部248h。
之后，對曲軸248的材料200進行滲碳處理，之后，對第一至第三偏心部248d 248f的表面用作為研磨工具的軟皮600 (參照圖26)分別進行研磨處理。此時，第一偏心部248d中，一邊使曲軸248的材料200以第一偏心部248d的軸心C3為中心旋轉，一邊使軟皮600 4妄觸第一偏心部248d 的表面進行研磨。然后，如圖26所示對第一偏心部248d的第三連結部248i 側的端部進行研磨時，第三連結部248i的凹部258a起到回避與軟皮600干涉的退避部的作用。例如，第三連結部248i上不存在凹部258a,傾斜部259b 與第一偏心部248d連續(xù)i更置的情況下，難以一邊避免與傾斜部259b干涉一邊準確地使軟皮600接觸至第一偏心部248d的端部進行研磨。本實施方式中，由于設有凹部258a,所以即使軟皮600或多或少從第一偏心部248d 越出到第三連結部248i也能夠避免與第三連結部248i的干涉。因此，能夠精度良好地研磨至第一偏心部248d的第三連結部248i側的端部。
并且，在第二偏心部248e的研磨中，一邊使曲軸248的材料200以第二偏心部248e的軸心C4為中心旋轉一邊4吏軟皮600才妄觸第二偏心部248e 的表面進行研磨。這時，與上述凹部258a —樣，第三連結部248i的凹部 258b當研磨第二偏心部248e的第三連結部248i側的端部時，起到回避與軟皮600的千涉的退避部的作用，第四連結部248j的凹部268b當研磨第二偏心部248e的第四連結部248j側的端部時，起到回避與軟皮600的干涉的退避部的作用。由此，能夠精度良好地研磨第二偏心部248e的表面至第三連結部248i側及第四連結部248j側的端部。
并且，在第三偏心部248f的研磨中，一邊使曲軸248的材料200以第三偏心部248f的軸心C5為中心旋轉一邊使軟皮600 4妄觸第三偏心部248f 的表面進行研磨。這時，與上述凹部258a —樣，第四連結部248j的凹部 268a當研磨第三偏心部248f的第四連結部248j側的端部時，起到回避與軟
皮600的干涉的退避部的作用。由此，能夠可靠地研磨第三偏心部248f的表面至第四連結部248j側的端部。如以上這樣，形成本實施方式的曲軸248。
如以上說明，第四實施方式的曲軸248中，第三連結部248i具有與第一偏心部248d連續(xù)、形成在該第一偏心部248d的徑方向內側的凹部258a, 并且具有與第二偏心部248e連續(xù)并形成在該第二偏心部248e的徑方向內側的凹部258b。因此，第一偏心部248d的端部被研磨加工時，即使軟皮600 越出到第二偏心部248e側也能夠回避軟皮600和第三連結部248i的干涉。另外，第二偏心部248e的端部被研磨加工時即使軟皮600越出到第一偏心部248d側也能夠回避軟皮600和第三連結部248i的干涉。另外，第四實施方式的曲軸248中，第四連結部248j具有與第二偏心部248e連續(xù)并形成在該第二偏心部248e的徑方向內側的凹部268b,并且具有與第三偏心部248f 連續(xù)并形成在該第三偏心部248f的徑方向內側的凹部268a。因此，在研磨加工第二偏心部248e的端部時即使軟皮600越出到第三偏心部248f側也能夠回避軟皮600和第四連結部248j的干涉，另外，第三偏心部248f的端部被研磨加工時即使軟皮600越出到第二偏心部248e側也能夠回避軟皮600 和第四連結部248j的干涉。由此，第一偏心部248d、第二偏心部248e及第三偏心部248f能夠分別精度良好地加工到端部。
另外，第四實施方式中的曲軸248中，從軸方向看，第三連結部248i 形成在其兩側的第一偏心部248d和第二偏心部248e重合的范圍Al、第一偏心部248d從該重合的范圍Al越出的范圍A2、以及第二偏心部248e越出的范圍A3上。因此，與從軸方向看時僅第一偏心部248d和第二偏心部 248e重合的范圍Al內形成連結部的結構相比，能夠增大與軸方向垂直的剖面的第三連結部248i的剖面積。并且，第四連結部248j在軸方向看形成在其兩側的第二偏心部248e和第三偏心部248f重合的范圍A4和第二偏心部 248e以及第三偏心部248f分別從該重合范圍A4越出的范圍A5和A6上。因此，與在軸方向看時僅在第二偏心部248e和第三偏心部248f重合的范圍 A4內形成連結部的結構相比，能夠增大與軸方向垂直的剖面的第四連結部 248i的剖面積。由以上的結構，第四實施方式中，第三連結部248i以及第四連結部248j的強度能夠提高，所以能夠提高曲軸248的強度。
另外，第四實施方式的曲軸248中，與軸方向垂直的剖面內，在上述第一偏心部248d越出的范圍A2內形成第三連結部248i的外周的圓弧具有
與第二偏心部248e的軸心C4同軸的中心，上述第二偏心部248e越出的范圍A3內形成第三連結部248i的外周的圓弧具有與第一偏心部248d的軸心 C3同軸的中心。由此，一邊以第二偏心部248e的軸心C4為中心使曲軸248 的材料200旋轉一邊切削加工而形成上述第一偏心部248d越出的范圍A2 內的第三連結部248i的外周和第二偏心部248e，并且，一邊以第一偏心部 248d的軸心C3為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊切削加工而形成上述第二偏心部248e越出的范圍A3內的第三連結部248i的外周和第一偏心部 248d。因此，不變更曲軸248的材料200的旋轉軸就能夠以連續(xù)的工序形成上述第一偏心部248d越出的范圍A2內的第三連結部248i的外周和第二偏心部248e。而且，不變更曲軸248的材料200的旋轉軸就能夠以連續(xù)的工序形成上述第二偏心部248e越出的范圍A3內的第三連結部248i的外周和第一偏心部248d。進而，本實施方式的曲軸248中，在與軸方向垂直的剖面內，上述第二偏心部248e越出的范圍A5內形成第四連結部248j的外周的圓弧具有與第三偏心部248f的軸心C5同軸的中心，上述第三偏心部 248f越出的范圍A6內形成第四連結部248j的外周的圓弧具有與上述第二偏心部248e的軸心C4同軸的中心。由此，一邊以第三偏心部248f的軸心 C5為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊切削加工而形成上述第二偏心部 248e越出的范圍A5內的第四連結部248j的外周和第三偏心部248f,并且，一邊以第二偏心部248e的軸心C4為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊切削加工而形成上述第三偏心部248f越出的范圍A6內的第四連結部248j 的外周和第二偏心部248e。因此，不變更曲軸248的材料200的旋轉軸就能夠以連續(xù)的工序形成上述第二偏心部248e越出的范圍A5內的第四連結部248j的外周和第三偏心部248f。而且，不變更曲軸248的材料200的旋轉軸就能夠以連續(xù)的工序形成上述第三偏心部248f越出的范圍A6內的第四連結部248j的外周和第二偏心部248e。因此，在第四實施方式的曲軸248 中，能夠消減曲軸248的形成時曲軸248的材料200的旋轉軸的變更所需的工序，所以能夠簡化曲軸248的形成工序。
另外，第四實施方式的曲軸248中，含有第三連結部248i在上述第一偏心部248d越出的范圍A2內沿軸方向的剖面形成直線型錐狀的傾斜部 259b,并含有在上述第二偏心部248e越出的范圍A3內沿軸方向的剖面形成直線型錐狀的傾斜部259a。因此，能夠形成第三連結部248i向第一偏心
部248d和第二偏心部248e平滑結合的結構。由此，與第三連結部248i向第一偏心部248d和第二偏心部248e的結合部分中形成臺階差的結構相比，第三連結部248i和第一偏心部248d及第二偏心部248e的結合部分所產生的應力集中能夠得以緩和。另外，第四實施方式的曲軸248中，第四連結部248j含有在上述第二偏心部248e越出的范圍A5內沿軸方向的剖面形成直線型錐狀的傾斜部269a,并含有在上述第三偏心部248f越出的范圍A6 內沿軸方向的剖面形成直線型錐狀的傾斜部269b。因此，能夠形成第四連結部248j向第二偏心部248e和第三偏心部248f平滑結合的結構。由此，與第四連結部248j向第二偏心部248e及第三偏心部248f的結合部分中形成臺階差的結構相比，第四連結部248j和第二偏心部248e及第三偏心部 248f的結合部分所產生的應力集中能夠得以緩和。因此，第四實施方式的曲軸248中，能夠抑制第三連結部248i和第一偏心部248d及第二偏心部 248e的結合部分的應力集中、以及第四連結部248j和第二偏心部248e及第三偏心部248f的結合部分的應力集中所引起的該結合部分發(fā)生龜裂。
另外，第四實施方式的曲軸248的制造方法中，形成上述第一偏心部 248d越出的范圍A2內的第三連結部248i的外周的工序、和形成第二偏心部248e的工序，通過一邊以第二偏心部248e的軸心C4為中心j吏曲軸248 的材料200旋轉一邊用相同切削工具500切削曲軸248的材料200的連續(xù) 工序進行，另外，形成上述第二偏心部248e越出的范圍A3內的第三連結部248i的外周的工序、和形成第一偏心部248d的工序，'通過一邊以第一偏心部248d的軸心C3為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊用相同切削工具500切削曲軸248的材料200的連續(xù)工序進行。
進而，該曲軸248的制造方法中，形成上述第二偏心部248e越出的范圍A5內的第四連結部248j的外周的工序、和形成第三偏心部248f的工序，通過一邊以第三偏心部248f的軸心C5為中心使曲軸248的材料旋轉一邊用相同切削工具500切削曲軸248的材料200的連續(xù)工序進行，另外，形成上述第三偏心部248f越出的范圍A6內的第四連結部248j的外周的工序、和形成第二偏心部248e的工序，通過一邊以第二偏心部248e的軸心C4為中心使曲軸248的材料200旋轉一邊用相同切削工具500切削曲軸248的材料200的連續(xù)工序而進行。結果，能夠消減曲軸248形成時的曲軸248 的材料200的旋轉軸和切削工具的更換所需要的工序，所以曲軸248的形
成工序能夠簡略化。另外，曲軸248的形成所需要的切削工具的種類也得以消減。
另外，第四實施方式的減速器10中，由于使用上述曲軸248,也能夠得到與提高曲軸248的強度這樣的與上述曲軸248的效果相同的效果。并且，一般為使減速器10小型化而使上述第一至第三外齒齒輪44a 44c小徑化的情況下，使該第一至第三外齒齒輪44a-44c旋轉所需的轉矩增大，所以從曲軸248傳遞力而使第一至第三外齒齒輪44a~44c旋轉時對曲軸248 的負載增大。但是，即使這樣對曲軸248施加的負載增大的情況下，在第四實施方式的減速器10中也能夠如上述那樣提高曲軸248的強度，所以能夠抑制曲軸248的破損。因此，根據(jù)該第四實施方式的減速器10，既能夠使減速器10小型化也能夠抑制曲軸248的破損。 (第五實施方式)
該第五實施方式的減速器10中，與上述第一至第四實施方式不同，支承曲軸48的曲軸軸承56、 57間還設有支承該曲軸48的中間軸承部件346。
具體地，如圖27所示，圓筒部13的內側在基部35和端板部36之間形成的閉空間內配設有外齒齒輪344、 344 (外齒齒輪部件)和中間軸承部件346。并且，貫通這些外齒齒輪344、 344以及中間軸承部件346而配設曲軸348。
另外，該第五實施方式中，構成托架22的軸桿部337分割成設于基部 35上的基部側軸桿部341和設于端板部36上的端板側軸桿部342。基部側軸桿部341形成/人基部35的上面向上方沿軸方向延伸的柱狀，端板側軸桿部342形成A^端^1部36的下面向下方沿軸方向延伸的柱狀。并且，基部側軸桿部341和端板側軸桿部342設于相互相對的位置上。軸桿部337如圖 28所示在周方向間隔設置三個，各軸桿部337形成剖面大致三角形。
所述外齒齒輪344在軸方向(上下方向)設置兩個。兩外齒齒輪344 是相同結構。如圖28所示，各外齒齒輪344形成得比圓筒部13的內徑稍小，具有在圓筒部13的銷齒輪31上嚙合的外齒344a。外齒齒輪344的外齒344a比銷齒輪31的齒數(shù)少幾個例如一個。
各外齒齒輪344上設有第一貫通孔344b和第二貫通孔344c。第一貫通孔344b形成圓形。該第一貫通孔344b上以隔設滾子軸承350的狀態(tài)插通有所述曲軸348。
第二貫通孔344c內插通有軸桿部337。該第二貫通孔344c與軸桿部 377之間形成規(guī)定的間隙而形成比軸桿部377的剖面大的大致三角形。第二貫通孔344c對應于軸桿部337設置，所以在周方向等間隔設置三個。
如圖27所示，曲軸348由上下一對曲軸軸岸義56、 57和所述中間軸^義部件346自由旋轉地支承。另外，在上側的曲軸軸承56的上方突出的各曲軸348的上端部上分別設有從動外齒齒輪59。這些各從動外齒齒輪59與所述驅動外齒齒輪29嚙合。采用曲軸軸承56、 57的曲軸348的支承結構和從動外齒齒輪59和驅動外齒齒輪29的部分的結構與上述第一實施方式的結構相同。
曲軸348上i殳有對應各外齒齒4侖344配置的兩個偏心部348a， 348a和配置在兩偏心部348a間的大徑部348b。大徑部348b形成與曲軸348的軸心同心的圓柱狀。另一方面，各偏心部348a形成相對于曲軸348的軸心偏心的圓柱狀，兩偏心部348a具有180度的相位差。并且，兩外齒齒輪344、 344的第一貫通孔344b、344b內分別配置偏心部348a，由此兩外齒齒輪344、 344以相位相互錯開180度的狀態(tài)與圓筒部13的銷齒輪31嚙合并公轉。
上述中間軸^c部件346，如圖29和30所示，形成圓盤狀。上述中間軸承部件346的外周和配置成圓周狀的上述銷齒輪31之間形成間隙。
中間軸岸(部件346配置在兩外齒齒輪344、 344間。并且，中間軸承部件346夾入支承在基部側軸桿部341和端板側軸桿部342間。即，軸桿部 337 i殳于三處，中間軸承部件346由各軸桿部337支7 義。換言之，各曲軸 348上設置的中間軸承部件346形成一體被共用。
中間軸承部件346，如圖31所示，與基部側軸桿部341和端板側軸桿部342對應的部分形成得稍厚。該形成得厚的厚壁部346a形成剖面大致三角形。另一方面，各基部側軸桿部341的上面(前端面)上分別設有凸部 341a。該凸部341a分別形成在前端面上的靠中心的三角形頂點部上，各凸部341 a與中間軸承部件346的厚壁部346a的靠中心的側面卡合。這樣，各基部側軸桿部341和中間軸承部件346被嚴實地收嵌(印籠嵌^)b"3 )。另外，各端板側軸桿部342的下面(前端面)上也分別同樣地形成凸部342a，中間軸承部件346和端板側軸桿部342同樣被嚴實地收嵌。
基部側軸桿部341上設有帶底的螺栓孔341b，端板側軸桿部342和中間軸承部件346上與該螺栓孔341b對應的位置上設有螺栓插通孔342b、
346b。并且，插入該螺栓插通孔342b、 346b的螺栓52與基部側軸桿部341 的螺栓孔341b螺合。另外，基部側軸桿部341、端板側軸桿部342以及中間軸承部件346上分別設有銷孔341c、 342c、 346c，橫跨這些銷孔341c、 342c、 346c而插入銷53。由此，上述基部35、中間軸^K部件346以及端板部36被相互不錯開地#皮固定。并且，基部35、中間軸承部件346以及端板部36成一體而繞圓筒部13的軸心^^轉。
中間軸承部件346上設有使曲軸348插通的曲軸插通孔346d。本實施方式中，曲軸348設有三個，所以曲軸插通孔346d也設置三個。曲軸插通孔346d中嵌入滾子軸承354，隔著該滾子軸承354支岸義曲軸348的大徑部 348b。
中間軸承部件346配置在兩曲軸軸承56、 57間的曲軸348方向的中央位置上。并且，曲軸348在兩曲軸軸承56、 57間由中間軸承部件346支承。
該第五實施方式中的減速器10中除上述以外的結構與上述第一實施方式的減速器10的結構相同。
下面，說明第五實施方式的減速器10的動作。
直到曲軸348對應驅動電機16的驅動軸25旋轉而旋轉的動作與上述第一實施方式的動作一樣進行。然后，曲軸348旋轉-使偏心部348a旋轉，由此兩外齒齒輪344 —邊與銷齒輪31嚙合一邊公轉，因此隨之曲軸348也公轉。這時，外齒齒輪344的公轉相對于曲軸348的公轉大幅度減速。并且，隨著兩外齒齒輪344的公轉，軸桿部337公轉，托架22整體旋轉。由此，傳遞齒輪39以相對于驅動電機16的轉速大幅度減速的轉速旋轉。
如以上所說明，根據(jù)第五實施方式，支承曲軸348的曲軸軸承56、 57 間設置中間軸承部件346,該中間軸承部件346進一步形成支承曲軸348的結構，所以能夠降低曲軸軸承56、 57受到的負載。結果，曲軸348的歪曲和變形得以抑制并且能夠使曲軸軸承56、 57小徑化。由此，曲軸348可靠近托架22的中心配置，能夠實現(xiàn)減速器IO的小徑化。
另外，第五實施方式中，中間軸承部件346在周方向的多個位置固定在軸桿部337上，所以能夠有效防止中間軸承部件346搖動或變形。而且，由于形成分割軸桿部337,在它們之間夾入中間軸承部件346的結構，所以能夠有效提高支承強度，結果，能夠可靠防止中間軸承部件346的搖動。
另夕卜，在第五實施方式中，中間軸承部件346和圓筒部13間設置間隙，
但是也可以在中間軸承部件346的外周面上由圓筒部13支承。此時，中間
軸岸義部件346可以僅以內齒齒4侖部件支承，也可以與軸桿部337 —起以兩者進行支承。由此，中間軸承部件346被支承的部位的面積能夠得以增大，并且中間軸承部件346能夠以整周被支承。結果，中間軸承部件346的支承力增大，所以中間軸承部件346能夠得以小徑化。另外，由于中間軸承部件346由外周面支承，故可抑制中間支承部件346的搖動，由此可抑制曲軸348的搖動。結果，可進一步降低作用于曲軸軸承56、 57的負載，從而可使曲軸軸承56、 57更小徑化。另外，由于利用剛性高的圓筒部13,所以能夠不使部件數(shù)增加而有效地支承中間軸承部件346。
另外，第五實施方式中，中間軸承部件346配置在曲軸軸承56、 57間的曲軸348方向的中央位置，所以能夠將兩曲軸軸承56、 57受到的負載均等化。由此，曲軸348能夠被平衡性好地支承，而且能夠防止一側的曲軸 348大型化。
另外，第五實施方式中，形成多個曲軸348由一個中間軸承部件346 支承的結構。因此，能夠防止部件數(shù)增加，提高曲軸348的支承強度。另外，形成對各曲軸348設置中間軸承部件346的結構，則為防止它們之間的干涉，需要將各中間軸承部件346在軸方向并列配置，但是通過像第五實施方式那樣將中間軸承部件346共用，能夠在曲軸56、 57間的一個位置支承曲軸348,結果，能夠抑制曲軸348變長。 (其他實施方式)
另外，這里公開的實施方式中，各方面都只是示例而不是限定性的記載。本發(fā)明的范圍不以實施方式的說明所示意，而是以權利要求書保護的范圍所示意，另外，與權利要求書的范圍在均等的含義和范圍內的全部變形也包含其內。
例如，代替對上述第一實施方式的各外齒齒輪44a 44c分別嚙合三分之一的銷齒輪31的結構，也可以將對各外齒齒輪44a~44c嚙合的銷齒輪 31的數(shù)目設定為不同的數(shù)目。例如，各外齒齒4侖44a 44c可以分別在115 度、115度、130度的范圍內與銷齒輪31嚙合。這樣，銷齒輪31嚙合的范圍雖不同，但是嚙合的范圍正好成360度，則能夠減輕各銷齒輪31受到的負載，所以這樣是優(yōu)選的。但其中，各外齒齒輪44a 44c若與銷齒輪31 嚙合的范圍分別不滿180度，則即使有時嚙合的范圍整體上超過360度，
但與兩個外齒齒輪44a 44c同時嚙合的銷齒輪31的數(shù)目降低，比以往的情況降低了旋轉阻抗，所以整體沒有設定在360度也可以。
另外，上述銷齒輪31嚙合的范圍不同的情況下，各外齒齒輪44a 44c 優(yōu)選銷齒輪31嚙合的范圍設定在90度以上。另外，若對一個外齒齒輪44a ~ 44c嚙合兩個以上的銷齒輪31，則作為減速器IO進行工作。
另外，第一實施方式中，說明了關于削去齒頂?shù)睦?，但是不限定?此。例如，也可以切削掉齒根部62，或將齒頂部61和齒根部62都切除。齒頂部61和齒才艮部62都切除的情況下，銷齒輪31不與外齒齒輪44a 44c 的齒頂接觸，并且也不在齒槽底接觸。在該齒頂和齒槽底由于難以作用周方向的力，所以齒頂和齒槽底都切除的情況下能夠抑制外齒齒輪44a 44c 的旋轉效率降低。
另外，上述第二實施方式中，曲軸48上順次安裝第三軸承49c、第二軸承4%以及第一軸承49a,但是本發(fā)明不限定于此，也可在曲軸48上順次安裝第一軸承49a、第二軸承49b和第三軸承49c。另外，也可以安裝第二軸承49b、第一軸承49a以及第三軸承49c的順序、或者第二軸承49b、第三軸承49c以及第一軸承49a的順序安裝。
另夕卜，上述第二實施方式中，第二軸承49b從曲軸48的第一偏心部48a 側沿軸方向嵌合在第二偏心部48b上，但是本發(fā)明不限定于此，第二軸承 49b也可以/人曲軸48的第三偏心部48c側沿軸方向嵌合在第二偏心部48b 上。
另外，上述第二實施方式中，滾子50可裝卸地在曲軸48的徑方向外側而構成保持器51，但是本發(fā)明不限定于此，滾子50也可以沿曲軸48的軸方向裝卸而構成保持器51。
另外，上述第二實施方式中，全部滾子50可從保持器51裝卸，但是本發(fā)明不限定于此，也可以是至少一個的滾子50可裝卸而構成保持器51。這種情況下，可以是規(guī)定的滾子50可裝卸，并且其以外的滾子50固定保持在保持器51上。
另外，上述第二實施方式中，第一至第三軸承49a 49c的全部構成滾子50可裝卸的軸承，但是本發(fā)明不限定于此，也可以是第一軸承49a和第三軸承49c的至少一個構成滾子50不能裝卸的軸承。
另外，除了上述第二實施方式外，也可以將用于防止?jié)L子50從保持器
51脫落的支承具安裝在保持器51上。這樣的結構下，當將保持滾子50的保持器51安裝在曲軸48上時，能夠防止?jié)L子50從保持器51脫落。另外，該支承具可以是這樣的結構將曲軸48的第一至第三偏心部48a~ 48c以及第一至第三軸承49a ~ 49c分別收納于第一至第三外齒齒輪44a ~ 44c的第一貫通孔44e內后，能夠拆下的結構。
另外，上述第二實施方式中，以這樣的結構為例進行了說明，即，與輸入軸21連動旋轉的三個曲軸48在周方向等間隔設置，分別隔著第一至第三軸承49a 49c將第一至第三外齒齒輪44a ~ 44c安裝在各曲軸48上，但是本發(fā)明不限定于此，也可以適用于這樣的結構在輸入軸21的軸心上設置與輸入軸21連動旋轉的單一的曲軸，并且在該單一的曲軸的第一至第三偏心部上分別隔著第一至第三軸承安裝第一至第三外齒齒輪(例如上述背景技術中的特開昭64-15556號公報公開的結構)。
另外，上述第三實施方式中，說明了在差動搖擺式減速器中使用滾子軸承的例子，但是本發(fā)明不限定于此，也可以在差動搖擺式以外的種類的減速器上適用上述第三實施方式的滾子軸承。
另外，上述第三實施方式中，滾子軸承用于支承差動搖擺式減速器的曲軸48的第一至第三偏心部48a 48c,但是本發(fā)明不限定于此，只要能夠支承插入規(guī)定部件的貫通孔中的軸部件，則也可以將本發(fā)明的滾子軸承用于^壬^P也方。
另外，上述第三實施方式中，保持器151上設置三個支柱部151b，但是本發(fā)明不限定于此，也可以在保持器151上設置三個以外數(shù)目的多個支柱部151b。
另外，上述第三實施方式中，相鄰的支柱部151b、 151b間配置五個滾子150,但是本發(fā)明不限定于此，只要是兩個以上的數(shù)目即可，也可以將五個以外的數(shù)目的滾子150設置在相鄰的支柱部151b、 151b間。只是，這種情況下，將相鄰的支柱部151b、 151b間可配置的最大數(shù)的滾子150配置在該支柱部151b、 151b間。
另外，上述第四實施方式中，說明了在曲軸248上設置第一至第三偏心部248d~248f，并且在連結第一偏心部248d和第二偏心部248e的第三連結部248i,以及連結第二偏心部248e和第三偏心部248f的第四連結部 248j上適用本發(fā)明的例子進行了說明，但是本發(fā)明不限定于此，曲軸248
上僅留下單一的偏心部、例如僅留下上述實施方式的第一偏心部248d而省略第二和第三偏心部248e和248f，沿軸方向順次連接形成第一軸部248b、第一連結部248g、第一偏心部248d、第二連結部248h和第二軸部248c，并且其第一連結部248g和第二連結部248h也可適用本發(fā)明。
具體地，沿軸方向順次連接形成第一軸部248b、第一連結部248g、第一偏心部248d、第二連結部248h和第二軸部248c,也可以形成在軸方向看第一連結部248g形成在第一軸部248b和第一偏心部248d重合的范圍和第一偏心部248d從該重合的范圍越出的范圍上，并且在與軸方向垂直的剖面內，在該第一偏心部248d越出的范圍內形成第一連結部248g的外周的圓弧具有與第一軸部248b的軸心CI同軸的中心的結構。另外，上述結構中，也可形成第二連結部248h在軸方向看形成在第二軸部248c和第三偏心部 248f重合的范圍和第三偏心部248f從該重合的范圍越出的范圍內，并且在與軸方向垂直的剖面內形成第二連結部248h的外周的圓弧具有與第二軸部 248c的軸心C2同軸的中心的結構。
根據(jù)該結構，與在軸方向看在比第一軸部248b和第一偏心部248d重合的范圍小的范圍形成第一連結部248g并在比第二軸部248c和第三偏心部248f重合的范圍小的范圍形成第二連結部248h的結構相比，能夠使與軸方向垂直的剖面上的第一連結部248g和第二連結部248h的剖面變大。由此，能夠提高第一連結部248g和第二連結部248h的強度，所以能夠提高僅具有單一的第一偏心部248d的曲軸248的強度。
進而，在該結構下的曲軸248中，在與軸方向垂直的剖面內，在第一偏心部248d從第一軸部248b和第一偏心部248d重合的范圍越出的范圍內形成第一連結部248g的外周的圓弧具有與第一軸部248b的軸心CI同軸的中心。因此，該第一偏心部248d越出的范圍內的第一連結部248g的外周和第一軸部248b在使曲軸248的材料200以第一軸部248b的軸心CI為中心旋轉的同時一邊被切削加工形成。另外，該曲軸248中，在與軸方向垂直的剖面內，在第三偏心部248f從第二軸部248c和第三偏心部248f重合的范圍越出的范圍內形成第二連結部248h的外周的圓弧具有與第二軸部 248c的軸心C2同軸的中心。因此，該第三偏心部248f越出的范圍內的第二連結部248h的外周和第二軸部248c在使曲軸248的材料200以第二軸部 248c的軸心C2為中心4^轉的同時一邊^(qū)皮切削加工形成。由此，不需要變更曲軸248的材料200的旋轉軸就可形成上述第一偏心部248d越出的范圍內的第一連結部248g的外周和第一軸部248b,并且，不需要變更曲軸248的材料200的旋轉軸就可形成上述第三偏心部248f越出的范圍內的第二連結部248h的外周和第二軸部248c。因此，該曲軸248中，也能夠消減其形成時曲軸248的材料200的旋轉軸的變更所需要的工序，所以能夠簡化曲軸 248的形成工序。
另外，這樣的第一連結部248g和第二連結部248h中適用本發(fā)明的結構同樣可以適用上述第四實施方式的第一至第三偏心部248d ~ 248f的第一連結部248g和第二連結部248h。
另外，第五實施方式中，形成中間軸承部件346的外周面與銷齒輪31 相接的結構，但是本發(fā)明不限定于此。例如圖32所示，各銷齒輪31分割為與一側的外齒齒輪344對應的第一銷齒輪31 a和與另一側的外齒齒輪344 對應的第二銷齒輪31 b，第一銷齒輪31 a和第二銷齒輪31 b間形成與中間軸承部件346的厚度相當?shù)拈g隔。這樣能夠使中間軸承部件346與圓筒部13 的內周面13b相接。該結構中與第五實施方式同樣，中間軸承部件346在其外周面由圓筒部13支承。
第五實施方式中，形成軸桿部337分割為基部側軸^干部341和端斧反側軸桿部342,并由它們夾持中間軸承部件346的結構，但是本發(fā)明不限定于此。例如可以在軸桿部337與中間軸承部件346間形成間隙，僅由圓筒部 13支承中間軸承部件346。但是，要提高中間軸承部件346的支承剛性，最好如上述第五實施方式那樣形成由基部側軸桿部341和端板側軸桿部342 夾持中間軸承部件346的結構。
另外，也可以如圖33 .所示形成基部側軸桿部341和端板側軸桿部342 直接接合的結構，并且在中間軸承部件346上形成插入軸桿部337的軸桿部插通孔346e。并且，中間軸承部件346可與軸桿部337的側面卡合。這種情況下，基部側軸桿部341和端才反側軸桿部342分別形成在突出方向上剖面積很小的尖頂形狀，從而中間軸承部件346的軸桿部插通孔346e容易與兩軸桿部337的側面卡合。另外，這種情況下，也可形成軸桿部337不分割為基部側軸桿部341和端板側軸桿部342的結構。即，可以是軸桿部 337形成在基部35和端板部36的4壬一個上，并且另一個與軸桿部337聯(lián)接的結構，或者，也可以是軸桿部337和基部35和端板部36各自分體形成，
并且將它們聯(lián)接的結構。
另外，第五實施方式中曲軸348配置三根，但是曲軸也可以設置一根或四根，可作適當變更。
另外，第五實施方式中表示了曲軸348相對于驅動軸25偏心配置的結構，但是也可以將曲軸348與驅動軸25同軸配置。這種情況下，可使曲軸 348相對于輸入軸部21良好地減速，或相對于輸入軸部21直接連結。
上述各實施方式中，說明了減速器IO作為風力發(fā)電裝置的節(jié)距變換裝置的例子。但是，本發(fā)明不限定于適用于此，例如也可適用于機器手、建筑機械的行駛用電機以及旋轉用電機等中適用的減速器。另外，也可適用于建筑機械行駛中常見的那種內齒齒輪部件作為輸出而旋轉的形式的設備。
(本發(fā)明的概要)
本發(fā)明的減速器具有與驅動部連動而旋轉的曲軸；設于所述曲軸上的第一偏心部；設于所述曲軸上的第二偏心部；設于所述曲軸上的第三偏心部；與所述第一偏心部連動的第一外齒齒輪；與所述第二偏心部連動的第二外齒齒輪；與所述第三偏心部連動的第三外齒齒輪；與所述第一外齒齒輪、所述第二外齒齒輪和所述第三外齒齒輪嚙合而配置在機殼內周的多個銷齒輪；與所述第一外齒齒輪、所述第二外齒齒輪和所述第三外齒齒輪連動而旋轉的輸出軸部，所述各偏心部配置成在所述曲軸的旋轉方向上具有規(guī)定的相位差，其中，所述各外齒齒輪與所述銷齒輪中不到半數(shù)的銷齒輪嚙合。
該減速器中，各外齒齒輪上與銷齒輪嚙合的范圍比180度小，所以即使存在同時與兩個外齒齒輪嚙合的銷齒輪，也能夠減少其數(shù)目。因此，由于能夠減少外齒齒輪滑動的銷齒輪的數(shù)目，所以能夠抑制旋轉阻抗增大的情況。結果，能夠抑制外齒齒輪一邊與銷齒輪嚙合一邊旋轉的情況下的旋轉損失的增大。
的數(shù)目相等。
該優(yōu)選例下，由于加上與各外齒齒輪嚙合的銷齒輪的數(shù)目而得總數(shù)與機殼內周配置的銷齒輪的數(shù)目相等，所以能夠極力抑制銷齒輪同時與兩個外齒齒輪嚙合。
另外，所述銷齒輪的數(shù)目是3的整數(shù)倍，所述各偏心部配置成相位差為120度的情況下，優(yōu)選所述各外齒齒輪分別與三分之一的所述銷齒輪嚙合。
該優(yōu)選例下，各外齒齒輪能夠均等地配置在曲軸周圍，所以能夠降低對曲軸的偏心負載，由此能夠降低振動。而且由于分別嚙合三分之一的銷齒輪，所以能夠降低對各銷齒輪的負載。結果，能夠使銷齒輪小徑化，由此能夠實現(xiàn)裝置整體的小型化。另外，由于能夠使銷齒輪小徑化，所以能夠增加機殼內能夠配設的銷數(shù)目，結果能夠增加可設定的減速比的幅度，提高設計的自由度。
優(yōu)選地，所述至少一個的外齒齒輪的齒頂部的高度比齒根部的高度短。該優(yōu)選例下，僅通過縮短齒頂部的高度即能夠使各外齒齒輪所嚙合的銷齒輪數(shù)少于配置在機殼內的銷齒輪的半數(shù)，所以其他各結構要素也不需要變更設計。因此，能夠減少進行使外齒齒輪和銷齒輪嚙合的范圍變窄的設計所需的工作量。
另外，本發(fā)明的減速器具有偏心軸，其具有在軸方向順次配置的第一偏心部、第二偏心部以及第三偏心部，并與輸入軸連動而旋轉；第一外齒齒輪，其經由第一軸承安裝在所述第一偏心部上，并與所述第一偏心部連動而搖動；第二外齒齒輪，其經由第二軸承安裝在所述第二偏心部上，并與所述第二偏心部連動而搖動；第三外齒齒輪，其經由第三軸承安裝在所述第三偏心部上，并與所述第三偏心部連動而搖動；輸出軸，其與所述第一外齒齒輪、所述第二外齒齒輪和所述第三外齒齒輪連動而旋轉。進而，所述第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部配置成具有相互規(guī) 定角度的相位差，并且具有實質上相同的外徑，所述第一軸承、所述第二軸承以及所述第三軸承具有實質上相同的外徑而分別安裝在第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部上，所述第二軸承具有多個滾子和保持器，所述保持器將各滾子以規(guī)定間隔保持在所述第二偏心部的周圍，并且將所述多個滾子的至少一個可裝卸地保持在所述第二偏心部的徑方向外側或軸方向上。
由于該減速器中，第二軸承的保持器將各滾子以規(guī)定間隔保持在所述第二偏心部的周圍，并且將所述多個滾子的至少一個可裝卸地保持在所述第二偏心部的徑方向外側或軸方向上，所以當將第二軸承沿偏心軸從第一
偏心部側或第三偏心部側外嵌在第二偏心部上時，能夠^M呆持器拆下滾子。并且，這時，若把可能會與第一偏心部或第三偏心部碰撞的滾子從保持器拆下，則滾子不會與第一偏心部或第三偏心部干涉，所以能夠使保持在保持器上的滾子通過第一偏心部或第三偏心部。由此，能夠使第二軸承沿偏心軸容易地外嵌在三個偏心部的中間的偏心部即第二偏心部上。進而，該減速器中，第一偏心部、第二偏心部以及第三偏心部具有實質上相同的外徑，所述第一軸承、所述第二軸承以及所述第三軸承具有實質上相同的外徑而分別安裝在第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部上，所以能夠使分別隔著第一軸承、第二軸承和第三軸承而安裝在第一偏心部、第二偏心部和第三偏心部上的第一外齒齒輪、第二外齒齒輪和第三外齒齒
輪的安裝孔形成實質上相同的直徑。由此，能夠使第一外齒齒輪、第二外齒齒輪和第三外齒齒輪的結構共用，所以能夠消減在減速器中使用的部件的種類。結杲，能夠簡化制造工序和制造時的部件管理。
上述減速器中，所述第二軸承的保持器具有一對圓環(huán)部和多個支柱部，所述一對圓環(huán)部外嵌在所述第二偏心部上并以規(guī)定間隔配置在所述第二偏
心部的軸方向上，限定所述滾子在所述第二偏心部的軸方向上的位置；所
述多個支柱部將所述一對圓環(huán)部之間連接，并沿所述圓環(huán)部的周方向以規(guī) 定間隔配置，限定所述滾子在所述第二偏心部的周方向上的位置，優(yōu)選所述圓環(huán)部從所述偏心軸的軸方向看具有使所述第一偏心部和所述第二偏心部收納于其內部的內徑，或4吏所述第二偏心部和所述第三偏心部收納于其內部的內徑。根據(jù)這樣的結構，由上述圓環(huán)部和支柱部構成的簡單的結構的保持器能夠可靠地以規(guī)定間隔將各滾子保持在第二偏心部的周圍。進而，該圓環(huán)部和支柱部構成的保持器中，圓環(huán)部從偏心軸的軸方向看具有使所述第一偏心部和所述第二偏心部收納于其內部的內徑，或使所述第二偏心部和所述第三偏心部收納于其內部的內徑，所以，當將第二軸承沿偏心軸從第一偏心部側或第三偏心部側外嵌在第二偏心部上時，能夠抑制上述圓環(huán)部與第一或第三偏心部的干涉。
這種情況下，所述第一偏心部、所述第二偏心部和所述第三偏心部相
對于所述偏心軸的軸心具有偏心量e，并以相互角度6的相位差配置的情況下，優(yōu)選所述保持器的圓環(huán)部具有比第二偏心部的外徑+ 2e 'sin( 6/2)的值大的內徑。根據(jù)該結構，由于保持器的圓環(huán)部的內徑是從偏心軸的軸方
向看具有使所述第一偏心部和所述第二偏心部可靠地收納于其內部的內徑，或使所述第二偏心部和所述第三偏心部可靠地收納于其內部的內徑，所以當將第二軸承沿偏心軸從第一偏心部側或第三偏心部側外嵌在第二偏心部上時，能夠可靠地抑制上述圓環(huán)部與第一或第三偏心部的干涉。
上述保持器具有圓環(huán)部和柱狀部的結構中，優(yōu)選所述保持器的支柱部支承通過所述各滾子的軸心的圓周的內側的區(qū)域。才艮據(jù)該結構，容易制造具有這樣結構的保持器，即各滾子以規(guī)定間隔保持在第二偏心部的周圍并使各滾子可裝卸地保持在第二偏心部的徑方向外側。
在上述的減速器的制造方法中，優(yōu)選將所述第二軸承安裝在所述第二偏心部上時，將以至少一個的所述滾子拆下的狀態(tài)的所述保持器沿所述偏心軸從所述第一偏心部側或所述第三偏心部側外嵌在所述第二偏心部上，之后，將事先拆下的所述滾子返回所述保持器。
該減速器的制造方法中，由于當將第二軸承沿偏心軸從第一偏心部側或所述第三偏心部側外嵌在所述第二偏心部上時，至少把可能會與第一偏心部或第三偏心部碰撞的滾子從保持器拆下，所以滾子不與第一偏心部或第三偏心部干涉，能夠使保持在保持器上的滾子通過第一偏心部或第三偏心部。并且，之后，將事先拆下的所述滾子返回所述保持器，所以能夠容易地將第二軸承沿偏心軸外嵌在三個偏心部的中間的偏心部即第二偏心部上。
本發(fā)明的滾子軸承，其支承插入設于規(guī)定部件上的圓形的貫通孔內的
軸部件，其具有配置在所述貫通孔的內壁面和所述軸部件的周面間的多個滾子；以及將所述多個滾子保持在所述軸部件的周圍的保持器。進而，所述保持器具有一對圓環(huán)部和支柱部，所述一對圓環(huán)部外嵌在所述軸部件上或內嵌在貫通孔內，并分別與所述滾子的軸方向的兩端部鄰接，限制所述滾子向軸方向移動；所述支柱部將其兩端部分別連結所述一對圓環(huán)部，并配置在規(guī)定的所述滾子和與該滾子鄰接的其他滾子之間，限制所述滾子向所述軸部件的周方向移動，所述支柱部以*見定間隔沿所述圓環(huán)部的周方向設置多個，并且相鄰的所述支柱部間配置至少兩個所述滾子。
該滾子軸承中，由于在保持器的相鄰的柱狀部間配置至少兩個滾子，所以與各滾子間配置支柱部的情況相比，由于支柱部的數(shù)目減少，而可增加軸部件的周圍配置的滾子的數(shù)目。由此，能夠使從軸部件對各滾子的負
載進一步分散，所以能夠延長各滾子的壽命。另外，該滾子軸承中，保持器中支柱部的兩端部分別連結一對圓環(huán)部，所以與支柱部的一端側不固定的結構不同，能夠抑制從滾子向支柱部施加力時受該力按壓而使支柱部產生位置偏差，由此，可抑制由于支柱部的位置偏差而引起的滾子的晃動，并且能夠抑制由該晃動引起的滾子傾斜。因此，能夠抑制由滾子的傾斜引起的施加給滾子的過度負載，所以能夠抑制這樣的過度負載引起的滾子破損。另外，該滾子軸承中，將多個滾子保持在軸部件的周圍的保持器中，以規(guī)定間隔設置多個配置在規(guī)定的滾子和與該滾子鄰接的其他滾子間并限制滾子向軸部件的周方向移動的支柱部，所以由該支柱部能夠限制滾子向軸部件的周方向移動。因此，與不隔著支柱部而僅多個滾子配置在軸部件周圍的滾子軸承相比，能夠抑制各滾子間的間隙偏向軸部件的周方向的規(guī) 定的位置。由此，當將滾子軸承組裝在軸部件上時，能夠減輕均等調節(jié)各滾子間的間隙所需的作業(yè)負擔，所以能夠減輕滾子軸承向軸部件的組裝作業(yè)中的作業(yè)負擔。
這種情況下，支柱部優(yōu)選包含位于通過所述各滾子的軸心的圓周上的部分，該部分在所述圓周上與所述滾子的周面抵接。根據(jù)這樣的結構，由于上述圓周上支柱部和滾子相接，所以即使?jié)L子上作用軸部件的周方向、即所述圓周方向的力，滾子的周面也不會相對于支柱部滑動。因此，能夠抑制滾子向軸部件向周方向移動，所以能夠有效抑制滾子向軸部件的周方向晃動。
另外，本發(fā)明的具有上述的滾子軸承的減速器具有內齒齒輪，其內齒配置在內周部上；外齒齒輪，其與所述內齒嚙合并且齒數(shù)比所述內齒少的外齒配置在外周部上；曲軸，其具有偏心部；一對曲軸軸承，其支承所述曲軸，其中，所述外齒齒輪具有在其軸方向上貫通的圓形的貫通孔，所述曲軸的偏心部插入所述貫通孔內，所述滾子軸承支承所述曲軸的偏心部，所述多個滾子配置在所述貫通孔的內壁面和所述偏心部的周面之間，所述保持器的一對圓環(huán)部外嵌在所述曲軸的偏心部上或內嵌在貫通孔內，所述保持器的支柱部限制所述滾子向所述偏心部的周方向移動。
該減速器中，由于使用上述滾子軸承，所以能夠延長各滾子的使用壽命，并且能夠抑制更多的負載引起的滾子破損。另外，該減速器中能夠與上述滾子軸承同樣，減輕滾子軸承向軸部件的組裝作業(yè)中的作業(yè)負擔。
另外，本發(fā)明的曲軸一體地具有第一軸部，其可自由旋轉地支承在軸承上；第二軸部，其具有與所述第一軸部的軸心同軸配置的軸心并可自由旋轉地支承在所述軸承上；多個偏心部，其設于所述第一軸部和所述第二軸部之間，具有從該第一軸部和第二軸部的軸心偏心的軸心；連結部，其設于相鄰的所述偏心部間，將該相鄰的偏心部彼此連結。進而，所述相鄰的偏心部具有相互不同的旋轉相位，所述連結部具有與一側的偏心部連續(xù)并形成在該偏心部的徑方向內側的凹部，至少跨及軸方向看兩側的偏心部重合的范圍和另一側的偏心部從該重合的范圍越出的范圍而形成，在與軸方向垂直的剖面內，在所述另一側的偏心部越出的范圍內形成所述連結部的外周的圓弧具有與所述一側的偏心部的軸心同軸的中心。
該曲軸中，由于所述連結部具有與一側的偏心部連續(xù)并形成在該偏心部的徑方向內側的凹部，所以當研磨加工一側的偏心部時即使研磨工具越出到另一側的偏心部側，也能夠回避研磨工具和曲軸的材料間的干涉。由此，能夠將偏心部精度良好地研磨加工到端部。另外，本發(fā)明的曲軸中，連結部至少跨及軸方向看兩側的偏心部重合的范圍和另一側的偏心部從該重合的范圍越出的范圍而形成。因此，與軸方向看連結部形成在比相鄰的偏心部重合的范圍小的范圍內的結構相比，能夠增大與軸方向垂直的剖面的連結部的剖面積。由此，由于能夠提高連結部的強度，所以能夠提高曲軸的強度。另外，本發(fā)明的曲軸中，在與軸方向垂直的剖面內，在軸方向看時在所述另一側的偏心部從連結部的兩側的偏心部重合的范圍越出的范圍內形成所述連結部的外周的圓弧具有與所述一側的偏心部的軸心同軸的中心，所以使上述另一側的偏心部越出的范圍內的連結部的外周和上述一側的偏心部在使曲軸的材料以一側的偏心部的軸心為中心旋轉的同時一邊通過對其切削加工而形成。由此，不變更曲軸的材津牛的旋轉軸而能夠以連續(xù)的工序形成上述另一側的偏心部越出的范圍內的連結部的外周和上述一側的偏心部。由此，曲軸形成時曲軸的材料的旋轉軸的變更所需要的工序能夠得以消減，所以能夠簡化曲軸的形成工序。
上述曲軸中，優(yōu)選地，所述連結部在所述另一側的偏心部越出的范圍內，包含沿軸方向的剖面形成直線型的錐狀的傾斜部。才艮據(jù)該結構，由于能夠形成從連結部向鄰接的偏心部平滑地結合的結構，所以與從連結部向偏心部的結合部分形成臺階差的結構相比，能夠緩和連結部和偏心部的結合部分所產生的應力集中。由此，能夠抑制連結部和偏心部的結合部分的
應力集中引起的龜裂的發(fā)生等。
上述曲軸的制造方法中，優(yōu)選地，具有一邊以所述一側的偏心部的軸心為中心使曲軸的材料旋轉一邊用切削工具對其進行切削來形成所述連結部的外周的工序。根據(jù)該曲軸的制造方法，由于能夠形成至少跨及軸方向看連結部的兩側的偏心部重合的范圍和另一側的偏心部乂人該重合范圍越出的范圍的連結部的結構，所以能夠得到相鄰的偏'"、部間的連結部的強度得以提高的曲軸。
這種情況下，優(yōu)選地，所述形成連結部的外周的工序和所述形成一側的偏心部的工序是通過一邊以所述一側的偏心部的軸心為中心使曲軸的材
料旋轉一邊用相同切削工具對其進行切削的連續(xù)工序進行的。在本發(fā)明.的曲軸中，在與軸方向垂直的剖面內，另一側的偏心部A人在軸方向看連結部的兩側的偏心部重合的范圍越出的范圍內形成連結部的外周的圓弧具有與上述一側的偏心部的軸心同軸的中心。因此，上述另一側的偏心部越出的范圍內的連結部的外周和上述一側的偏心部能夠不變更曲軸的材料的旋轉軸和切削工具的種類而以連續(xù)的切削工序形成。結果，能夠消減曲軸的材料的旋轉軸和切削工具的變更所需的工序，所以能夠簡略化曲軸形成時的工序。另外，曲軸形成所需的切削工具的種類也得以消減。
另外，本發(fā)明具有上述曲軸的減速器具有內齒齒輪，其內齒配置在內周部上；多個外齒齒輪，其與所述內齒嚙合并且齒數(shù)比所述內齒少的外齒配置在外周部上；第一曲軸軸承，其可自由旋轉地支承所述曲軸的第一軸部；第二曲軸軸承，其可自由旋轉地支承所述曲軸的第二軸部；所述多個外齒齒輪分別具有在其軸方向貫通的圓形的貫通孔，所述曲軸的各偏心部插入隔著軸承所對應的所述外齒齒輪的貫通孔內。
該減速器中，由于使用上述曲軸，所以能夠得到與上述那樣的提高曲軸強度的上述曲軸的效果同樣的效果。一般，為使減速器小型化而使上述外齒齒輪小徑化的情況下，使該外齒齒輪旋轉所需的轉矩增大，所以從曲
樣對曲軸的負載增大的情況下，本發(fā)明的減速器中由于如上述那樣能夠提高曲軸的強度，所以能夠抑制曲軸的破損。因此，根據(jù)本發(fā)明的減速器，既能夠使減速器小型化又能夠抑制曲軸的破損。
另外，本發(fā)明的曲軸一體地具有第一軸部，其可自由旋轉地支承在軸承上；第二軸部，其具有與所述第一軸部的軸心同軸設置的軸心并可自由旋轉地支承在所述軸承上；單一的偏心部，其設于所述第一軸部和所述第二軸部之間，并具有從該第一軸部和第二軸部的軸心偏心的軸心；第一連結部，其:&于所述第一軸部和所述偏心部之間，將該第一軸部和偏心部連結；第二連結部，其設于所述第二軸部和所述偏心部之間，并將該第二軸部和偏心部連結，其中，所述第一連結部具有與第一軸部連續(xù)并形成在該第一軸部的徑方向內側的凹部，至少跨及軸方向看所述第一軸部和所述
偏心部重合的范圍和所述偏心部從該重合的范圍越出的范圍而形成；在與軸方向垂直的剖面內，在所述偏心部越出的范圍內形成所述第一連結部的外周的圓弧具有與所迷第一軸部的軸心同軸的中心，所述第二連結部具有與第二軸部連續(xù)并形成在該第二軸部的徑方向內側的凹部，至少跨及軸方向看所述第二軸部和所述偏心部重合的范圍和所述偏心部從該重合的范圍
越出的范圍而形成；在與軸方向垂直的剖面內，在所速偏心部越出的范圍內形成所述第二連結部的外周的圓弧具有與所述第二軸部的軸心同軸的中
本發(fā)明的該曲軸中，由于第一連結部具有與第一軸部連續(xù)并形成在該第一軸部的徑方向內側的凹部，并且第二連結部具有與第二軸部連續(xù)并形成在該第二軸部的徑方向內側的凹部，所以研磨加工第一軸部的端部時即使研磨工具越出到偏心部側，也能夠回避研磨工具和曲軸的材料間的干涉，并且，研磨加工第二軸部的端部時即使研磨工具越出偏心部側也能夠回避研磨工具和曲軸的材料間的干涉。由此，能夠精度良好地研磨加工偏心部直到兩端部。另外，本發(fā)明的曲軸中，第一連結部至少跨及軸方向看所述第一軸部和所述偏心部重合的范圍和所述偏心部從該重合的范圍越出的范圍而形成；并且，第二連結部至少跨及軸方向看所述第二軸部和所述偏心部重合的范圍和所述偏心部從該重合的范圍越出的范圍而形成。因此，與軸方向看第一連結部形成在比第一軸部和偏心部重合的范圍小的范圍內并且第二連結部形成在比第二軸部和偏心部重合的范圍小的范圍內的結構相比，能夠增大與軸方向垂直的剖面的第一連結部和第二連結部的剖面積。由此，第一連結部和第二連結部的強度能夠得以提高，因此能夠提高曲軸的強度。
另外，本發(fā)明的曲軸中，在與軸方向垂直的剖面內，上述偏心部越出的范圍內形成第一連結部的外周的圓弧具有與第一軸部的軸心同軸的中心，并且，在與軸方向垂直的剖面內，上述偏心部越出的范圍內形成第二連結部的外周的圓弧具有與第二軸部的軸心同軸的中心。因此，上述偏心部越出的范圍內的第一連結部的外周和第一軸部能夠在使曲軸的材料一邊以第一軸部的軸心為中心旋轉的同時一邊由切削加工形成，并且上述偏心部越出的范圍內的第二連結部的外周和第二軸部能夠在使曲軸的材料以第二軸部的軸心為中心;5走轉的同時一邊由切削加工形成。由此，上述偏心部越出的范圍內的第一連結部的外周和第一軸部不變更曲軸的材料的旋轉軸就能形成，并且上述偏心部越出的范圍內的第二連結部的外周和第二軸部不變更曲軸的材料的旋轉軸就能形成。因此，該曲軸中，能夠消減掉曲軸形成時曲軸的材料旋轉軸變更所需的工序，所以能夠簡略化形成曲軸的工序。
另外，本發(fā)明的減速器具有輸入軸部；具有偏心部并與所述輸入軸部連動而旋轉的曲軸；支承所述曲軸的一對曲軸軸承；內齒齒輪部件，其內齒配置在內周部的軸方向上的至少一部分上；外齒齒輪部件，其與所述偏心部連動而搖動并具有與所述內齒嚙合的外齒；輸出軸部，其與所述外齒齒輪部件連動而旋轉。并且還設有中間軸承部件，其在所述一對曲軸軸承間支承所述曲軸使其可自由旋轉。
該減速器中，支承曲軸的兩曲軸軸承間設有中間軸承部件，形成由該中間軸承部件進一步支承曲軸的結構，能夠降低曲軸軸承受到的負載。結果，能夠抑制曲軸的歪曲和變形，并能夠使曲軸軸承小徑化，實現(xiàn)差動搖擺式減速器的小徑化。
于由外周面支承中間軸承部件，所以能夠增大被支承的部位的面積，并且能夠在中間軸承部件的整周將其支承。結果，支承中間軸承部件的支承力增大，所以能夠使中間軸承部件小徑化。另外，由于中間軸承部件由外周面支承，所以能夠抑制中間軸承部件的移動，由此能夠抑制曲軸的歪曲和變形。結果，能夠進一步降低作用于曲軸軸承的負載，所以能夠進一步使曲軸軸承小徑化。另外，不會增加部件數(shù)目而能夠有效地支承中間軸承部件。
另外，所述輸出軸部具有形成沿軸方向延伸的柱形狀的柱狀部，所述中間軸承部件通過與所述柱狀部卡合而被支承。這樣，由于中間軸承部件
能夠在徑方向的中間部由柱狀部支承，所以能夠限制中間軸承部件在徑方向或周方向移動。因此，由于能夠降低作用于曲軸的負載，所以能夠使曲軸軸承小徑化。另外，該結構中，中間軸承部件可以在軸方向的移動被允許的狀態(tài)下與柱狀部卡合，或者在軸方向不能移動的狀態(tài)下與柱狀部卡合。
另外，上述輸出軸部具有形成沿軸方向延伸的柱形狀的柱狀部，所述柱狀部在周方向配置多個，所述中間軸承部件支承在所述各柱狀部上。該結構中，通過使柱狀部設置多個，從而能夠抑制柱狀部扭曲或變形。并且，中間軸承部件在周方向的多個部位被固定在該柱狀部上，所以能夠有效防止中間軸渾、部件移動。
這種情況下，優(yōu)選地，所述柱狀部在軸方向上被分割而從軸方向的兩側夾持所述中間軸承部件。這樣，各柱狀部從軸方向的兩側夾持中間軸承部件而軸承中間軸承部件，所以能夠提高支承強度，并且能夠可靠地防止中間軸承部件的搖動。
另外，優(yōu)選地，上述中間軸承部件配置在所述曲軸軸承間的所述曲軸軸方向的中央位置。該結構中，由于兩曲軸軸承受到的負載均等，所以能夠平衡性良好地支承曲軸。而且能夠防止一側的曲軸大型化。
另外，優(yōu)選地，所述曲軸設置多個，由一個所述中間軸承部件支承各曲軸。該結構中，支承各曲軸的部件被共用，所以能夠防止部件數(shù)增加，并且能夠提高曲軸的支承強度。另外，若形成各曲軸設置中間軸承部件的結構，則為避免它們干涉而需在軸方向并列設置各中間軸承部件，但是通過共用中間軸承部件，從而能夠在曲軸軸承間的一個位置支承曲軸，結果，
能夠抑制曲軸變長。
權利要求
1. 一種減速器，其具有:輸入軸部；具有偏心部并與所述輸入軸部連動而旋轉的曲軸；支承所述曲軸的一對曲軸軸承；內齒齒輪部件，其內齒配置在內周部的軸方向上的至少一部分上；外齒齒輪部件，其與所述偏心部連動而搖動并具有與所述內齒嚙合的外齒；輸出軸部，其與所述外齒齒輪部件連動而旋轉；中間軸承部件，其在所述一對曲軸軸承間支承所述曲軸使其可自由旋轉。
2. 如權利要求1所述的減速器，其中，
3. 如權利要求1所述的減速器，其中，所述輸出軸部具有形成沿軸方向延伸的柱形狀的柱狀部，所述中間軸承部件通過與所述柱狀部卡合而被支承。
4. 如權利要求1所述的減速器，其中，所述輸出軸部具有形成沿軸方向延伸的柱形狀的柱狀部，所述柱狀部在周方向配置多個，所述中間軸承部件支承在所述各柱狀部上。
5. 如權利要求3或4所述的減速器，其中，所述柱狀部在軸方向上^皮分割而從軸方向的兩側夾持所述中間軸承部
6. 如權利要求1所述的減速器，其中，所述中間軸承部件配置在所述曲軸軸承間的所述曲軸軸方向的中央位
7. 如權利要求1所述的減速器，其中，所述曲軸設置多個，由一個所述中間軸承部件支承各曲軸。
全文摘要
一種減速器，其具有與驅動部連動而旋轉的曲軸；設于所述曲軸上的第一偏心部；設于所述曲軸上的第二偏心部；設于所述曲軸上的第三偏心部；與所述第一偏心部連動的第一外齒齒輪；與所述第二偏心部連動的第二外齒齒輪；與所述第三偏心部連動的第三外齒齒輪；與所述第一外齒齒輪、所述第二外齒齒輪和所述第三外齒齒輪嚙合而配置在機殼內周的多個銷齒輪；與所述第一外齒齒輪、所述第二外齒齒輪和所述第三外齒齒輪連動而旋轉的輸出軸部。所述各偏心部配置成在所述曲軸的旋轉方向上具有規(guī)定的相位差，所述各外齒齒輪與所述銷齒輪中不到半數(shù)的銷齒輪嚙合。
文檔編號F16H1/28GK101382183SQ20081012973
公開日2009年3月11日申請日期2006年9月26日優(yōu)先權日2005年9月26日
發(fā)明者野原修申請人:納博特斯克株式會社

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