專利名稱：偏心式減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種偏心式減速器，該偏心式減速器包括曲軸、在曲軸旋轉(zhuǎn)帶動下偏 心地旋轉(zhuǎn)的外齒齒輪、設(shè)有與外齒齒輪的外齒嚙合的內(nèi)齒的外殼以及能夠自由旋轉(zhuǎn)地支承 曲軸的托架。
背景技術(shù)：
在各種工業(yè)用機械等中，可采用偏心式減速器作為能夠?qū)崿F(xiàn)較高的減速比的減速 器。該偏心式減速器包括曲軸、通過曲軸旋轉(zhuǎn)而偏心地旋轉(zhuǎn)的外齒齒輪、設(shè)有與外齒齒輪的 外齒嚙合的內(nèi)齒的外殼以及能夠自由旋轉(zhuǎn)地支承曲軸的托架，公知有專利文獻1所述的構(gòu) 造。在專利文獻1所述的偏心式減速器中，能夠自由旋轉(zhuǎn)地支承多個曲軸的托架由能夠自 由旋轉(zhuǎn)地支承各曲軸的一端側(cè)的基部托架(底座部)及能夠自由旋轉(zhuǎn)地支承各曲軸的另一 端側(cè)的端部托架(端板部)構(gòu)成。而且，在基部托架上一體形成有多個支柱(柱部)，該多 個支柱自基部托架朝向端部托架大致筆直地延伸，將基部托架和端部托架連結(jié)起來。專利文獻1 日本特開2003-83400號公報(第3頁，第1圖，第2圖)在偏心式減速器中，期望能夠?qū)崿F(xiàn)小型、高輸出，尋求不增大外殼的徑向外形尺寸 (外殼的在外殼內(nèi)周的徑向上的外形尺寸)就謀求提高輸出轉(zhuǎn)矩。并且，為了謀求提高輸出 轉(zhuǎn)矩(高輸出化)，需要謀求提高將能夠自由旋轉(zhuǎn)地支承曲軸的基部托架和端部托架連結(jié) 起來的各支柱的強度。但是，由于各支柱以貫穿形成于外齒齒輪上的孔的方式配置，因此， 根據(jù)專利文獻1所公開的構(gòu)造，為了提高各支柱的強度，需要進一步將各支柱配置在外殼 的徑向上的外側(cè)，上述外齒齒輪上設(shè)有與外殼內(nèi)周的內(nèi)齒嚙合的外齒。因此，在專利文獻1 所述的偏心式減速器中存在這樣的問題支柱的強度受外殼的徑向尺寸限制，很難不增大 外殼的徑向尺寸就謀求提高輸出轉(zhuǎn)矩。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述實際情況而做成的，其目的在于提供一種不增大外殼的徑向外 形尺寸就能夠謀求提高輸出轉(zhuǎn)矩的偏心式減速器。第1技術(shù)方案的偏心式減速器包括外殼，其在內(nèi)周設(shè)有內(nèi)齒；外齒齒輪，其容納 于上述外殼中，并在外周設(shè)有與上述內(nèi)齒嚙合的外齒；多個曲軸，它們貫穿在上述外齒齒輪 上形成的孔，并配置在沿著上述外殼的內(nèi)周的圓周方向上，通過該多個曲軸的旋轉(zhuǎn)使上述 外齒齒輪偏心地旋轉(zhuǎn)；基部托架，其能自由旋轉(zhuǎn)地支承上述曲軸的一端側(cè)；端部托架，其能 自由旋轉(zhuǎn)地支承上述曲軸的另一端側(cè)；多個支柱，它們在沿著上述外殼的內(nèi)周的圓周方向 上分別配置在各上述曲軸之間，并一體形成于上述基部托架上，將上述基部托架和上述端 部托架連結(jié)起來。而且，第1技術(shù)方案的偏心式減速器的特征在于，在上述支柱的周圍側(cè)面 中的至少一部分上形成有錐形側(cè)面，該錐形側(cè)面相對于與連續(xù)通過上述外殼的內(nèi)周中心的 中心線平行的方向傾斜，在該支柱朝向上述端部托架縮窄的方向上沿著該支柱的長度方向 以錐狀延伸，上述錐形側(cè)面所延伸的方向相對于與上述中心線平行的方向所成的角度、即
3錐形側(cè)面斜度為3度 6度。采用該技術(shù)方案，在支柱的周圍側(cè)面形成有錐形側(cè)面，該錐形側(cè)面相對于與連接 外殼的內(nèi)周中心的中心線平行的方向傾斜，在支柱朝向端部托架縮窄的方向上沿著支柱的 長度方向(支柱自基部托架朝向端部托架延伸的方向)以錐狀延伸。因此，作用于支柱的 載荷以沿著在支柱朝向端部托架縮窄的方向(在支柱的長度方向上截面積變小的方向)上 變化的錐形側(cè)面分散的方式分布。即，在大致筆直的支柱的情況下，成為易于向支柱、特別 是其根部側(cè)施加局部的偏載荷的狀態(tài)，但通過設(shè)置錐形側(cè)面，載荷在支柱的整個長度方向 上易于整體高效率地分散。由此，支柱整體易于彈性變形(支柱整體易于進行撓曲)，能夠 謀求提高支柱的極限強度。另外，通過在支柱中設(shè)置錐形側(cè)面，能夠謀求提高支柱的強度， 因此，不在外殼的徑向上大型化就能夠謀求提高支柱的強度。而且，本案發(fā)明人基于驗證的 結(jié)果能夠確認，在錐形側(cè)面斜度小于3度時，載荷的分散效果急劇減弱，另一方面，在錐形 側(cè)面斜度大于6度時，支柱的前端側(cè)(朝向端部托架的一側(cè))的強度更加易于降低。因此， 通過將錐形側(cè)面斜度設(shè)定為3度 6度，能夠高效率地分散載荷而謀求整個支柱的強度提 高效果的極大化。因而，采用本技術(shù)方案，能夠提供一種不增大外殼的徑向的外形尺寸就能夠謀求 提高輸出轉(zhuǎn)矩的偏心式減速器。第2技術(shù)方案的偏心式減速器以第1技術(shù)方案的偏心式減速器為基礎(chǔ)，在上述支 柱的周圍側(cè)面上形成有外周側(cè)面，該外周側(cè)面位于上述外殼的內(nèi)周上的徑向外側(cè)、即位于 沿著上述外殼的內(nèi)周的圓周方向上，并且，在上述支柱朝向上述端部托架縮窄的方向上或 者筆直的方向上沿著該支柱的長度方向延伸。而且，第2技術(shù)方案的偏心式減速器的特征 在于，上述外周側(cè)面所延伸的方向相對于與上述中心線平行的方向所成的角度、即外周側(cè) 面斜度大于等于0度且小于1度。采用本技術(shù)方案，支柱的外周側(cè)面形成為，其外周側(cè)面斜度變小為大于等于0度 且小于1度。因此，在支柱的前端側(cè)，外周側(cè)面也在支柱朝向端部托架縮窄的方向上或者筆 直的方向上配置在外殼的徑向(外殼的內(nèi)周的徑向)的更外側(cè)。由此，在設(shè)有錐形側(cè)面的支 柱中，也能夠在外殼的徑向外側(cè)高效率地確保與支柱的長度方向垂直的截面的截面積。因 而，通過設(shè)置錐形側(cè)面，支柱整體易于彈性變形而能夠謀求提高強度，并且，能夠高效率地 增大支柱的截面積，能夠謀求進一步提高支柱的強度。另外，本案發(fā)明人基于驗證的結(jié)果能 夠確認，能夠抑制在外周側(cè)面斜度大于等于1度時易于產(chǎn)生的、由截面積降低導致的強度 降低。另外，采用本發(fā)明的構(gòu)造，通過設(shè)置錐形側(cè)面，既能夠維持由整個支柱高效率地分 擔沿外殼的圓周方向(沿著外殼的內(nèi)周的圓周方向)施加的力的構(gòu)造，又能利用截面積的 增大提高支柱的長度方向上的各截面中的強度。另一方面，沿外殼的徑向施加的力小于沿 外殼的圓周方向施加的力，即使支柱的外周側(cè)面斜度被設(shè)定得大于等于0度且小于1度，也 不可能因外殼的徑向的力導致支柱破損。第3技術(shù)方案的偏心式減速器以第1技術(shù)方案或第2技術(shù)方案的偏心式減速器 為基礎(chǔ)，在上述基部托架中設(shè)有能自由旋轉(zhuǎn)地支承上述曲軸的一端側(cè)的旋轉(zhuǎn)支承孔，上述 錐形側(cè)面在上述支柱中僅形成于一對突出部分上或者該一對突出部分中的任一個上，該一 對突出部分位于上述外殼的內(nèi)周的徑向外側(cè)，并向沿著上述外殼的內(nèi)周的圓周方向兩側(cè)突
4出。而且，第3技術(shù)方案的偏心式減速器的特征在于，在形成有上述錐形側(cè)面的上述突出部 分中，在比后述的切線靠近該旋轉(zhuǎn)支承孔一側(cè)至少形成有使上述錐形側(cè)面與上述基部托架 連續(xù)的根部分；前述的切線與上述旋轉(zhuǎn)支承孔的和該突出部分相對的周緣相切且通過上述 外殼的內(nèi)周中心。采用本技術(shù)方案，僅在支柱中易于施加有外殼的圓周方向力的部分、即突出部分 中形成有錐形側(cè)面。通過設(shè)置該錐形側(cè)面，能夠在易于施加有外殼的圓周方向負荷的部位 高效率地分散該負荷的載荷，并且，使伴隨著設(shè)置錐形側(cè)面而產(chǎn)生的支柱的截面積降低極 小化，也能夠高效率地抑制隨著截面積而變化的支柱的剛性降低。而且，在支柱的突出部分 中，在容易施加有外殼的圓周方向的力的部位、即在比后述的切線靠近旋轉(zhuǎn)支承孔一側(cè)的、 與基部托架連續(xù)的根部分，至少形成有錐形側(cè)面的根部分；前述的切線與旋轉(zhuǎn)支承孔的和 該突出部分相對的周緣相切且通過外殼的中心。因此，能夠在包含最易于施加有外殼的圓 周方向負荷的部位在內(nèi)的區(qū)域更高效率地分散載荷。在本發(fā)明中，利用這些構(gòu)造，既能使支 柱的截面積減小對強度的影響變得極小化，又能夠由整個支柱高效率地分散外殼的圓周方 向的力，支柱整體易于彈性變形，能夠謀求進一步提高支柱的強度。采用本發(fā)明，能夠提供一種不增大外殼的徑向外形尺寸就能夠謀求提高輸出轉(zhuǎn)矩 的偏心式減速器。


圖1是本發(fā)明的一個實施方式的偏心式減速器的剖視圖。圖2是圖1中的A-A向視剖視圖。圖3是從圖1中的B向視位置看圖1所示的偏心式減速器的基部托架及支柱的圖。圖4是將圖3所示的支柱放大表示的圖。圖5是從圖3中的C向視方向看圖3所示的偏心式減速器的基部托架及支柱的、 包含局部剖切截面的圖。附圖標記說明1、偏心式減速器；13、曲軸；14、外殼；15、外齒齒輪；16、基部托架；17、端部托架； 18、支柱；22、內(nèi)齒；23、外齒；35、突出部側(cè)面(錐形側(cè)面)。
具體實施例方式下面，參照

用于實施本發(fā)明的方式。另外，本發(fā)明的實施方式的偏心式減 速器能夠在工業(yè)用機器人、各種工作機械等各種工業(yè)用機械、建筑機械等領(lǐng)域中廣泛地應(yīng) 用。另外，例如在風車領(lǐng)域中，近年來，存在槳葉(葉片)的直徑變大的傾向，因此，作為用 于使風車與風向相符地旋轉(zhuǎn)的搖頭用驅(qū)動裝置的偏擺(Yow)驅(qū)動裝置，處于要求抑制尺寸 大型化且高輸出規(guī)格的(負載容量較大的)減速器的狀況。因此，本實施方式的偏心式減 速器適合用作該種風車的偏擺驅(qū)動裝置。另外，并不限定于該例子，也能夠?qū)⒈景l(fā)明廣泛地 應(yīng)用于包括曲軸、在曲軸旋轉(zhuǎn)帶動下偏心地旋轉(zhuǎn)的外齒齒輪、設(shè)有與外齒齒輪的外齒嚙合 的內(nèi)齒的外殼以及能夠旋轉(zhuǎn)地支承曲軸的托架的偏心式減速器。圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的偏心式減速器1的剖視圖。偏心式減速器1 例如可用作風車的偏擺驅(qū)動裝置，如圖1所示，用于將自配置于上側(cè)的電動機100輸出的旋轉(zhuǎn)減速地傳遞輸出。該偏心式減速器1包括輸入軸11、正齒輪12、曲軸13、外殼14、外齒齒 輪15、基部托架16、端部托架17、支柱18、銷構(gòu)件(19、20)(參照圖2)、螺栓構(gòu)件21等。外殼14由筒狀的第1外殼部14a和第2外殼部14b構(gòu)成，它們的緣部相互間利用 螺栓連結(jié)。而且，輸入軸11、正齒輪12、曲軸13、外齒齒輪15、基部托架16的一部分、端部 托架I7等容納在外殼14的內(nèi)部。該外殼14的作為輸出側(cè)的一端側(cè)(第1外殼部14a的 端部側(cè))形成為開口，在該外殼14的作為輸入側(cè)的另一端側(cè)(第2外殼部14b的端部側(cè)) 固定電動機100。另外，如圖1及作為圖1中的A-A向視剖視圖的圖2所示，在外殼14的內(nèi) 周設(shè)有內(nèi)齒22。內(nèi)齒22形成為與設(shè)置于后述的外齒齒輪15上的外齒13嚙合的銷狀構(gòu)件 (圓棒狀的構(gòu)件)。各內(nèi)齒22在外殼14的內(nèi)周上以等間隔地嵌入于外殼14的狀態(tài)排列。輸入軸11被設(shè)置為使來自電動機100的電動機輸出軸IOOa的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力通過行 星齒輪機構(gòu)24輸入其中而與電動機100連動。即，在自安裝于外殼14的另一端側(cè)的電動 機100突出到外殼14內(nèi)的電動機輸出軸IOOa上連結(jié)有行星齒輪機構(gòu)24的太陽齒輪24a。 而且，輸入軸11通過花鍵結(jié)合連結(jié)于行星框24c的內(nèi)周部分，該行星框24c用于能夠自由 旋轉(zhuǎn)地支承與太陽齒輪24a嚙合的多個行星齒輪24b，并進行公轉(zhuǎn)運動。這樣，來自電動機 100的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力通過行星齒輪機構(gòu)24被減速而被傳遞到輸入軸11。另外，輸入軸11配 置在外殼14內(nèi)周的徑向(以下稱作“外殼14的徑向”)上的中心，在輸入軸11的與通過花 鍵結(jié)合連結(jié)于行星齒輪24b的另一端側(cè)(電動機100側(cè))相反側(cè)的一端側(cè)的外周通過花鍵 結(jié)合連結(jié)有內(nèi)齒輪(ring gear) 11a。正齒輪12沿著輸入軸11的圓周方向在其周圍配設(shè)有多個(本實施方式中為3 個)。而且，各正齒輪12與結(jié)合于輸入軸11的內(nèi)齒輪Ila相嚙合。由此，通過利用來自電 動機100的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力使輸入軸11旋轉(zhuǎn)，隨著該旋轉(zhuǎn)來驅(qū)動正齒輪12旋轉(zhuǎn)。正齒輪12固定在曲軸13的電動機100側(cè)的端部，該曲軸13作為通過與正齒輪12 一同旋轉(zhuǎn)而使后述的外齒齒輪15偏心地旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件而設(shè)置。而且，如圖1及圖2所示，曲 軸13貫穿形成于外齒齒輪15上的曲軸用孔25，并且，在沿著外殼14的內(nèi)周的圓周方向上 與輸入軸11平行地配置有多個(本實施方式中為3個)。S卩，如圖2所示，3個曲軸13沿 著以外殼14的內(nèi)周中心、即外殼中心P(圖2中以點表示)為中心的規(guī)定的圓Q(圖2中以 雙點劃線表示)的圓周方向配置。另外，在圖1中，外殼中心P作為連續(xù)地通過外殼14的 內(nèi)周中心的中心線P，以單點劃線來圖示。另外，如圖1所示，各曲軸13包括第1凸輪部分13a、第2凸輪部分13b、第3凸輪 部分13c、第1軸部13d及第2軸部13e，按照第1軸部13d、第1凸輪部分13a、第2凸輪 部分13b、第3凸輪部分13c、第2軸部13e的順序排出一列地設(shè)置。第1 第3凸輪部分 (13a 13c)形成為其與軸線方向垂直的截面為圓形截面，以各自的中心位置相對于曲軸 13的軸心(第1軸部13d及第2軸部13e的中心位置)偏心的方式設(shè)置。另外，第1軸部 13d通過滾柱軸承27能自由旋轉(zhuǎn)地支承在后述的基部托架16上，第2軸部13e通過滾柱軸 承28能自由旋轉(zhuǎn)地支承在后述的端部托架17上。另外，在各曲軸13的第2軸部13e的端 部，分別利用花鍵結(jié)合安裝有正齒輪12。如圖1所示，基部托架16以其作為輸出側(cè)的一端側(cè)自外殼14的開口突出的狀態(tài) 配置，在該一端側(cè)安裝有輸出齒輪32。另外，基部托架16的另一端側(cè)通過支柱18、銷構(gòu)件 (19,20)及螺栓構(gòu)件21與端部托架17連結(jié)而容納在外殼14內(nèi)，在該狀態(tài)下，基部托架16
6構(gòu)成偏心式減速器1的輸出軸。而且，包括基部托架16及端部托架17地構(gòu)成的輸出軸通 過沿著外殼14的內(nèi)周配設(shè)的輸出側(cè)的滾柱軸承29及電動機100側(cè)的球軸承30能自由旋 轉(zhuǎn)地支承在外殼14上。另外，在基部托架16中設(shè)有旋轉(zhuǎn)支承孔31，該旋轉(zhuǎn)支承孔31在該 第1軸部13d處通過滾柱軸承27能自由旋轉(zhuǎn)地支承各曲軸13的一端側(cè)。另外，在圖2中， 用虛線表示旋轉(zhuǎn)支承孔31。另外，在基部托架16的另一端側(cè)與基部托架16相連結(jié)的端部托架17設(shè)置為圓板 狀的構(gòu)件，形成有供曲軸13的第2軸部13e貫穿的通孔。在該通孔中，端部托架17在該第 2軸部13e處通過滾柱軸承28能自由旋轉(zhuǎn)地支承各曲軸13的另一端側(cè)。如圖1及圖2所示，外齒齒輪15包括以平行重疊的狀態(tài)容納在外殼14內(nèi)的第1外 齒齒輪15a、第2外齒齒輪15b及第3外齒齒輪15c。在第1 第3外齒齒輪(15a 15c) 上分別形成有供曲軸13貫穿的曲軸用孔25及供后述的支柱18貫穿的支柱用孔26。第 1 第3外齒齒輪(15a 15c)配置為，在與輸入軸11的軸線方向(即，中心線P所延伸 的方向)平行的方向上，與各曲軸用孔25的位置相對應(yīng)，并且與各支柱用孔26的位置相對 應(yīng)。曲軸用孔25形成為圓形孔，與各曲軸13相對應(yīng)地在外齒齒輪15的圓周方向上以均等 角度形成有3個。該曲軸用孔25借助滾針軸承33在第1外齒齒輪15a中保持第1凸輪部 分13a，在第2外齒齒輪15b中保持第2凸輪部分13b，在第3外齒齒輪15c中保持第3凸 輪部分13c。支柱用孔26形成為內(nèi)周壁面由圓弧狀的面形成的三角形狀截面的孔，與各支 柱18相對應(yīng)地在外齒齒輪15的圓周方向上以均等角度形成有3個。S卩，支柱用孔26與曲 軸用孔25交替形成在外齒齒輪15的圓周方向上。支柱18分別以動配合狀態(tài)貫穿于該支 柱用孔26中。另外，由于外齒齒輪15及曲軸13如上所述地配設(shè)，因此，在自輸入軸11通過正齒 輪12傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力而使曲軸13旋轉(zhuǎn)時，隨著該曲軸13的旋轉(zhuǎn)，自第1 第3凸輪部分 (13a 13c)向外齒齒輪15施加載荷。由于該載荷，外齒齒輪15 (第1外齒齒輪15a、第2 外齒齒輪15b、第3外齒齒輪15c)發(fā)生擺動。在第1外齒齒輪15a、第2外齒齒輪15b、第3外齒齒輪15c的各自外周上還設(shè)有 與內(nèi)齒22嚙合的外齒23。外齒齒輪15 (15a 15c)的外齒23的齒數(shù)被設(shè)定得比內(nèi)齒22 的齒數(shù)少1個。因此，每當曲軸13旋轉(zhuǎn)時，嚙合的外齒23和內(nèi)齒22的嚙合都錯開，外齒齒 輪15 (第1外齒齒輪15a、第2外齒齒輪15b、第3外齒齒輪15c)偏心地擺動旋轉(zhuǎn)。接著，詳細說明支柱18的構(gòu)造。圖3是一并表示基部托架16及支柱18、銷構(gòu)件 (19,20)及螺栓構(gòu)件21的剖視圖的圖，是從圖1中的B向視位置看到的圖。如圖1 圖3 所示，支柱18在沿著外殼14的內(nèi)周的圓周方向上(在圖2中的圓Q的圓周方向上)分別 配置在各曲軸13之間。而且，支柱18在沿著外殼14的內(nèi)周的圓周方向上以均等角度配置 有多個(本實施方式中為3個)，分別與基部托架16—體形成，朝向基部托架16的另一端 側(cè)(電動機100側(cè))突出。通過該支柱18來將基部托架16和端部托架17連結(jié)起來。如圖1 圖3所示，支柱18形成為在與支柱18的長度方向(支柱18自基部托架 16朝向端部托架17延伸的方向)垂直的截面中具有三角形截面，該三角形截面是通過借助 曲率半徑較小的圓弧狀的側(cè)面連接曲率半徑較大的圓弧狀的側(cè)面而形成周圍側(cè)面而成的。 另外，圖4是僅將圖3所示的支柱18中的1個放大表示的圖。如圖4所示，在支柱18的周 圍側(cè)面形成有外周側(cè)面34、突出部側(cè)面35、支承孔相對側(cè)面36。
如圖3及圖4所示，外周側(cè)面34在各支柱18中位于外殼14的徑向外側(cè)、即沿著 外殼14的內(nèi)周的圓周方向上，并且，外周側(cè)面34在支柱18朝向端部托架17縮窄的方向上 (在支柱18的長度方向上截面積變小的方向上)沿著支柱18的長度方向延伸。S卩，該外周 側(cè)面34通過在向外殼中心P側(cè)傾斜的方向上延伸而在支柱18縮窄的方向上延伸。而且， 外周側(cè)面34形成為，該外周側(cè)面34所延伸的方向相對于與中心線P(參照圖1)平行的方 向的角度、即外周側(cè)面斜度大于等于0度且小于1度，例如形成為0. 5度。另外，在外周側(cè) 面斜度被設(shè)定為0度的情況下，外周側(cè)面34形成為朝向端部托架17在筆直的方向上(與 中心線P平行的方向上)沿著支柱18的長度方向延伸。如圖3及圖4所示，突出部側(cè)面35在各支柱18中形成為一對突出部分37的側(cè) 面，該一對突出部分37位于外殼14的徑向夕卜側(cè)、并向沿著外殼14的內(nèi)周的圓周方向的兩 側(cè)突出。另外，圖5是從C向視方向看圖3所示的基部托架16及支柱18的圖，是表示支 柱18的局部剖切截面的圖。另外，在圖5中僅圖示1個支柱18，省略其他支柱18的圖示， 圖示的支柱18表示為沿著外殼14的內(nèi)周的圓周方向上的截面、即D-D向視位置的截面，并 且，圖示了在銷孔38中未配置銷構(gòu)件(19、20)的狀態(tài)。如圖3 圖5所示，突出部側(cè)面35 形成為錐形側(cè)面，該錐形側(cè)面相對于與中心線P平行的方向傾斜地在支柱18朝向端部托架 17縮窄的方向上(在支柱18的長度方向上截面積變小的方向上)沿著支柱18的長度方向 以錐狀延伸。即，該突出部側(cè)面35通過在向沿著外殼14的內(nèi)周的圓周方向上的支柱18的 內(nèi)側(cè)傾斜的方向上延伸而在支柱18縮窄的方向上延伸。而且，作為錐形側(cè)面的突出部側(cè)面 35形成為，該突出部側(cè)面35所延伸的方向相對于與中心線P平行的方向的角度、即錐形側(cè) 面斜度為3度 6度，例如形成為5度。另外，在本實施方式的支柱18中，錐形側(cè)面斜度為3度 6度的錐形側(cè)面僅形成 于突出部分37上。而且，在形成有錐形側(cè)面的各突出部分37上，在比后述的切線R(圖3 中用虛線表示)靠近旋轉(zhuǎn)支承孔31 —側(cè)形成有錐形側(cè)面的與基部托架16連續(xù)的根部分 39 (參照圖5)；前述的切線R與該旋轉(zhuǎn)支承孔31的和各突出部分37相對的周緣相切且通 過外殼中心P。如圖3及圖4所示，支承孔相對側(cè)面36在各支柱18中形成在與旋轉(zhuǎn)支承孔31相 對的位置，作為以沿著旋轉(zhuǎn)支承孔31的圓弧狀向支柱18的內(nèi)側(cè)凹陷地形成的側(cè)面，沿著支 柱18的長度方向設(shè)置。該支承孔相對側(cè)面36形成為，該支承孔相對側(cè)面36所延伸的方向 相對于與中心線P平行的方向的角度、即支承孔相對側(cè)面斜度大于等于1度且小于3度，例 如形成為2度。另外，上述外周側(cè)面斜度、突出部側(cè)面35的錐形側(cè)面斜度及支承孔相對側(cè) 面斜度形成為各不相同的角度，但外周側(cè)面34與突出部側(cè)面35相連續(xù)的部分及突出部側(cè) 面35與支承孔相對側(cè)面36相連續(xù)的部分分別形成為角度平滑地變化。如圖1 圖3所示，銷構(gòu)件(19、20)及螺栓構(gòu)件21各自的軸線方向的一部分配 置在支柱18內(nèi)而作為將基部托架16和端部托架17連結(jié)起來的連結(jié)構(gòu)件而設(shè)置。銷構(gòu)件 (19,20)的一端側(cè)以嵌合狀態(tài)嵌入到形成于支柱18上的孔中，其另一端側(cè)以嵌合狀態(tài)嵌入 到形成于端部托架17上的孔中。另一方面，螺栓構(gòu)件21配置為，其螺栓桿部貫穿形成于端 部托架17上的通孔，并且，其螺栓頭部卡定于端部托架17。而且，該螺栓構(gòu)件21通過以其 前端側(cè)的外螺紋部分與形成于支柱18上且在內(nèi)周設(shè)有內(nèi)螺紋部分的螺孔螺紋配合，來將 基部托架16和端部托架17結(jié)合起來。
具有上述構(gòu)造的偏心式減速器1在電動機輸出軸IOOa旋轉(zhuǎn)而來自電動機100的 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力通過行星齒輪機構(gòu)24被傳遞到輸入軸11時，輸入軸11旋轉(zhuǎn)而使與內(nèi)齒輪Ila 嚙合的多個正齒輪12旋轉(zhuǎn)。在該各正齒輪12旋轉(zhuǎn)的同時多個曲軸13旋轉(zhuǎn)，第1凸輪部分 13a、第2凸輪部分13b及第3凸輪部分13c與該曲軸13 —同旋轉(zhuǎn)。如上所述，隨著該旋轉(zhuǎn)， 第1外齒齒輪15a、第2外齒齒輪15b及第3外齒齒輪15c與內(nèi)齒22的嚙合錯開地進行偏 心地旋轉(zhuǎn)。而且，隨著第1 第3外齒齒輪(15a 15c)的偏心旋轉(zhuǎn)，由滾針軸承33旋轉(zhuǎn) 保持的曲軸13也以外殼中心P為中心地公轉(zhuǎn)運動。由此，包括由形成有錐形側(cè)面的支柱18 連結(jié)起來的基部托架16和端部托架17且能自由旋轉(zhuǎn)地支承曲軸13的輸出軸旋轉(zhuǎn)，自輸出 齒輪32輸出較大的轉(zhuǎn)矩。采用以上說明的偏心式減速器1，在支柱18的周圍側(cè)面，作為突出部側(cè)面35形成 有錐形側(cè)面，該錐形側(cè)面相對于與連續(xù)通過外殼14的內(nèi)周中心的中心線P平行的方向傾斜 地在支柱18朝向端部托架17縮窄的方向上沿著支柱18的長度方向以錐狀延伸。因此，作 用于支柱18的載荷以沿著在支柱18朝向端部托架17縮窄的方向上變化的錐形側(cè)面、即突 出部側(cè)面35分散的方式分布。即，在大致筆直的支柱的情況下，成為易于向支柱、特別是其 根部側(cè)施加局部的偏載荷的狀態(tài)，但通過設(shè)置錐形側(cè)面，載荷在支柱18的整個長度方向上 易于整體高效率地分散。由此，支柱18整體易于彈性變形(支柱18整體易于進行撓曲)， 能夠謀求提高支柱18的極限強度。另外，通過在支柱18中設(shè)置錐形側(cè)面，能夠謀求提高支 柱18的強度，因此，不在外殼14的徑向上大型化就能夠謀求提高支柱18的強度。而且，在 錐形側(cè)面斜度小于3度時，載荷的分散效果急劇減弱，在錐形側(cè)面斜度大于6度時，支柱的 前端側(cè)(朝向端部托架的一側(cè))的強度更加易于降低，但在偏心式減速器1中，通過將錐形 側(cè)面斜度設(shè)定為3度 6度，能夠高效率地分散載荷而謀求整個支柱的強度提高效果的極 大化。因而，采用本實施方式，能夠提供一種不增大外殼14的徑向的外形尺寸就能夠謀 求提高輸出轉(zhuǎn)矩的偏心式減速器1。另外，采用偏心式減速器1，支柱18的外周側(cè)面34形成為，其外周側(cè)面斜度變小 為大于等于0度且小于1度。因此，在支柱18的前端側(cè)，外周側(cè)面34也在支柱18朝向端 部托架17縮窄的方向上或者大致筆直的方向上配置在外殼14的徑向的更外側(cè)。由此，在 設(shè)有錐形側(cè)面的支柱18中，也能夠在外殼14的徑向外側(cè)高效率地確保與支柱18的長度方 向垂直的截面的截面積。因而，通過設(shè)置錐形側(cè)面，支柱18整體易于彈性變形而能夠謀求 提高強度，并且，能夠高效率地增大支柱18的截面積，能夠謀求進一步提高支柱18的強度。 另外，在偏心式減速器1中，通過將外周側(cè)面斜度設(shè)定為小于1度，能夠抑制在外周側(cè)面斜 度大于等于1度的情況下易于產(chǎn)生的、由截面積降低導致的強度降低。另外，在偏心式減速器1中，通過在支柱18上設(shè)置錐形側(cè)面和上述外周側(cè)面34，能 夠維持由整個支柱18高效率地分擔沿外殼14的圓周方向施加的力的構(gòu)造，并且也能利用 截面積的增大提高支柱18的長度方向上的各截面的強度。另一方面，沿外殼14的徑向施 加的力小于沿外殼14的圓周方向施加的力，即使支柱18的外周側(cè)面斜度被設(shè)定得大于等 于0度且小于1度，也不可能由外殼14的徑向的力導致支柱18破損。另外，采用偏心式減速器1，僅在支柱18的易于施加有外殼14的圓周方向力的部 分、即突出部分37上形成有錐形側(cè)面。這樣，通過僅將突出部側(cè)面35設(shè)置為錐形側(cè)面，能
9夠在易于施加有外殼14的圓周方向負荷的部位高效率地分散該負荷的載荷，并且，使伴隨 著設(shè)置錐形側(cè)面而產(chǎn)生的支柱18的截面積降低極小化，而能夠高效率地抑制隨著截面積 而變化的支柱18的剛性降低。而且，在支柱18的突出部分37上還容易施加有外殼14的圓 周方向的力的部位、即在突出部分37的相對于后述的切線R靠近旋轉(zhuǎn)支承孔31 —側(cè)的與 基部托架16連續(xù)的根部分至少形成有錐形側(cè)面的根部分39 ；前述的切線R與和該突出部 分37相對的旋轉(zhuǎn)支承孔31的周緣相切且通過外殼的中心。因此，能夠在包含最易于施加 有外殼14的圓周方向負荷的部位在內(nèi)的區(qū)域更高效率地分散載荷。在偏心式減速器1中， 利用這些構(gòu)造，既能使支柱18的截面積降低對強度的影響極小化，又能夠由整個支柱18高 效率地分散外殼14的圓周方向的力，支柱18整體易于彈性變形，能夠謀求進一步提高支柱 18的強度。另外，在本實施方式中，說明了包括錐形側(cè)面斜度為5度的突出部側(cè)面35和支承 孔相對側(cè)面斜度為2度的支承孔相對側(cè)面36的支柱18，通過這樣地形成支柱18，能夠更加 適當?shù)胤稚⒃诮嵌葹?度的側(cè)面與角度為5度的側(cè)面連續(xù)的部分中沿外殼14的圓周方向 施加的載荷。即，通過將突出部側(cè)面35的錐形側(cè)面斜度設(shè)定為5度、支承孔相對側(cè)面斜度 設(shè)定為2度，能夠針對外殼14的圓周方向載荷降低突出部側(cè)面35與支承孔相對側(cè)面36所 分擔的載荷差，從而能夠謀求進一步提高支柱18的整體強度。以上，說明了本發(fā)明的實施方式，但本發(fā)明并不限定于上述實施方式，能夠在權(quán)利 要求書所述的范圍內(nèi)進行各種變更地實施。例如，能夠?qū)嵤┤缦碌淖冃卫?1)在本實施方式中，以2個構(gòu)成要件重疊而成的外齒齒輪為例進行了說明，但也 可以不是這樣，也可以是3個以上構(gòu)成要件重疊而成的外齒齒輪。在這種情況下，能夠在曲 軸中也做成與外齒齒輪的構(gòu)成要件的數(shù)量對應(yīng)地設(shè)置凸輪部分的構(gòu)造，來實施本發(fā)明。(2)在本實施方式中，以設(shè)有3個曲軸的情況為例進行了說明，但也可以不是這 樣，即使設(shè)有4個以上曲軸，也能夠?qū)嵤┍景l(fā)明。(3)在本實施方式中，以外殼內(nèi)周的內(nèi)齒形成為銷狀構(gòu)件為例進行了說明，但也可 以不是這樣，例如，即使裝備有與外殼一體形成的內(nèi)齒，也能夠?qū)嵤┍景l(fā)明。(4)在本實施方式中，以僅在突出部分形成有錐形側(cè)面的支柱為例進行了說明，但 也可以不是這樣，也可以在除突出部分之外的側(cè)面形成有錐形側(cè)面。另外，在本實施方式 中，以在一對突出部分這兩者上形成有錐形側(cè)面的情況為例進行了說明，但也可以僅在一 對突出部分中的任一個上形成有錐形側(cè)面。(5)在本實施方式中，以形成有外周側(cè)面斜度大于等于0度且小于1度的外周側(cè) 面和支承孔相對側(cè)面斜度大于等于1度且小于3度的支承孔相對側(cè)面的支柱為例進行了說 明，但也可以不是這樣，也可以作為與外周側(cè)面、支承孔相對側(cè)面相對應(yīng)的側(cè)面而設(shè)有形成 為除上述之外的角度的側(cè)面。工業(yè)實用性本發(fā)明能夠作為包括曲軸、通過曲軸旋轉(zhuǎn)而偏心地旋轉(zhuǎn)的外齒齒輪、設(shè)有與外齒 齒輪的外齒嚙合的內(nèi)齒的外殼以及能夠旋轉(zhuǎn)地支承曲軸的托架的偏心式減速器廣泛地應(yīng)用。
權(quán)利要求
一種偏心式減速器，該偏心式減速器包括外殼，其在內(nèi)周設(shè)有內(nèi)齒；外齒齒輪，其容納于上述外殼中，并在外周設(shè)有與上述內(nèi)齒嚙合的外齒；多個曲軸，它們貫穿在上述外齒齒輪上形成的孔，并配置在沿著上述外殼的內(nèi)周的圓周方向上，通過該多個曲軸的旋轉(zhuǎn)使上述外齒齒輪偏心地旋轉(zhuǎn)；基部托架，其能自由旋轉(zhuǎn)地支承上述曲軸的一端側(cè)；端部托架，其能自由旋轉(zhuǎn)地支承上述曲軸的另一端側(cè)；多個支柱，它們在沿著上述外殼的內(nèi)周的圓周方向上分別配置在各上述曲軸之間，并一體形成于上述基部托架上，將上述基部托架和上述端部托架連結(jié)起來，其特征在于，在上述支柱的周圍側(cè)面的至少一部分上形成有錐形側(cè)面，該錐形側(cè)面相對于與連續(xù)通過上述外殼的內(nèi)周中心的中心線平行的方向傾斜，在該支柱朝向上述端部托架縮窄的方向上沿著該支柱的長度方向以錐狀延伸；上述錐形側(cè)面所延伸的方向相對于與上述中心線平行的方向所成的角度、即錐形側(cè)面斜度為3度～6度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏心式減速器，其特征在于，在上述支柱的周圍側(cè)面上形成有外周側(cè)面，該外周側(cè)面位于上述外殼的內(nèi)周的徑向外 側(cè)，沿著上述外殼的內(nèi)周的圓周方向，并且，在該支柱朝向上述端部托架縮窄的方向上或者 筆直的方向上沿著該支柱的長度方向延伸；上述外周側(cè)面所延伸的方向相對于與上述中心線平行的方向所成的角度、即外周側(cè)面 斜度大于等于0度且小于1度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的偏心式減速器，其特征在于，在上述基部托架中設(shè)有能自由旋轉(zhuǎn)地支承上述曲軸的一端側(cè)的旋轉(zhuǎn)支承孔； 上述錐形側(cè)面在上述支柱中僅形成于一對突出部分上或者該一對突出部分中的任一 個上，該一對突出部分位于上述外殼的內(nèi)周的徑向外側(cè)，并向沿著上述外殼的內(nèi)周的圓周 方向兩側(cè)突出；在形成有上述錐形側(cè)面的上述突出部分中，在比后述的切線靠近該旋轉(zhuǎn)支承孔一側(cè)至 少形成有使上述錐形側(cè)面與上述基部托架連續(xù)的根部分；前述的切線與上述旋轉(zhuǎn)支承孔的 和該突出部分相對的周緣相切且通過上述外殼的內(nèi)周中心。
全文摘要
本發(fā)明提供一種偏心式減速器。該偏心式減速器不增大外殼的徑向外形尺寸就能夠謀求提高輸出轉(zhuǎn)矩。在支柱(18)的周圍側(cè)面中的至少一部分上形成有錐形側(cè)面，該錐形側(cè)面相對于與連接外殼(14)的內(nèi)周中心地通過的中心線(P)平行的方向傾斜，在該支柱(18)朝向端部托架(17)縮窄的方向上沿著該支柱(18)的長度方向以錐狀延伸。錐形側(cè)面所延伸的方向相對于與中心線(P)平行的方向所成的角度、即錐形側(cè)面斜度為3度～6度。
文檔編號F16H1/32GK101939560SQ20088012635
公開日2011年1月5日 申請日期2008年2月13日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月13日
發(fā)明者赤見俊也 申請人:納博特斯克株式會社