專利名稱：無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置以及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及把在具有感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的卷揚(yáng)機(jī)等上使用的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制在連結(jié)狀態(tài)、開放狀態(tài)或者保持狀態(tài)的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置以及方法。
背景技術(shù)：
以往，提出了將無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制在連結(jié)狀態(tài)、開放狀態(tài)或者保持狀態(tài)的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置(例如，專利文獻(xiàn)1)。在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器的控制中，在將制動(dòng)器設(shè)置成連結(jié)狀態(tài)的非勵(lì)磁狀態(tài)中，用彈簧力按壓可動(dòng)鐵心，用在可動(dòng)鐵心和制動(dòng)盤之間以及制動(dòng)盤和反可動(dòng)鐵心之間發(fā)生的摩擦力的作用發(fā)生制動(dòng)扭矩。另夕卜，在將制動(dòng)器設(shè)置成開放狀態(tài)的勵(lì)磁狀態(tài)中，用磁性吸引力將可動(dòng)鐵心吸引到固定鐵心一方，制動(dòng)盤處于自由狀態(tài)，沒有制動(dòng)扭矩。為了將制動(dòng)器設(shè)置在開放狀態(tài)，在將可動(dòng)鐵心吸引到固定鐵心一方時(shí)需要大的電力，但在將可動(dòng)鐵心吸引到固定鐵心后保持在吸引了可動(dòng)鐵心的狀態(tài)用的電力，即，在將制動(dòng)器設(shè)置成開放狀態(tài)后用于保持狀態(tài)的電力也可以少于開放制動(dòng)器時(shí)需要的電力。圖6是以往的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置的電路圖。圖6所示的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置1具有交流電源2、制動(dòng)線圈3、三角電壓波形生成部4、比較電壓波生成部5、比較部6、開關(guān)7、8、控制電源9、二極管10、11。制動(dòng)線圈3當(dāng)根據(jù)來自外部的指示開關(guān)8變成導(dǎo)通后從交流電源2提供電流I由此生成電磁吸引力，將無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)從連結(jié)狀態(tài)設(shè)置成開放狀態(tài)。此時(shí)，電流I從制動(dòng)線圈3流到二極管11的陽極一側(cè)。另外，在和開關(guān)8變成導(dǎo)通的同時(shí)，定時(shí)器(38)開始測量。用定時(shí)器(38)測量開關(guān)8成為導(dǎo)通后經(jīng)過規(guī)定的時(shí)間的情況，當(dāng)經(jīng)過一定時(shí)間后，將無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)從開放狀態(tài)設(shè)置成保持狀態(tài)。三角電壓波形生成電路4生成交替配置形成了具有同一角度的谷部以及峰部的三角電壓波。因此，三角電壓波生成電路4如圖7所示那樣具有比較器21、連接在比較器 21的非反向輸入部上的CR部22、連接在三角電壓波生成電路4的輸入部上的電阻部23、一端與三角電壓波生成電路4的輸出部以及比較器21的非反向輸入部連接，另一端與比較器 21的輸出一側(cè)以及電阻部23連接的電阻M。CR部22具有一端與比較器21的非反向輸入一側(cè)連接，另一端接地的電阻25、與電阻25并聯(lián)連接的電容器沈、一端與比較器21的反向輸入一側(cè)連接，另一端與電阻25的另一端連接的電容器27。電阻部23具有一端與三角電壓波生成電路4的輸入部連接，另一端與比較器21的非反向輸入一側(cè)連接的電阻觀、一端與三角電壓波生成電路4的輸入部連接，另一端與比較器21的輸出一側(cè)連接的電阻四、一端與電阻觀的另一端連接，另一端與電阻四的另一端連接的電阻30。在未向電容器27充電時(shí)，因?yàn)楸容^器21的非反向輸入一側(cè)的電位高于反向輸入一側(cè)的電位，所以比較器21的輸出變成高。另一方面，如果對(duì)電容器27充電，比較器21的反向輸入一側(cè)的電位超過非反向輸入一側(cè)的電位，則比較器21的輸出變成低。電容器27的充放電的時(shí)間由CR部22的CR值以及電阻部23的電阻值決定。比較電壓波生成部5根據(jù)電流I生成比較電壓波。因此，比較電壓波生成部5具有檢測電流I，將檢測出的電流I變換為電壓并生成比較電壓波的分流電阻31。比較部6在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)是保持狀態(tài)時(shí)比較三角電壓波值和比較電壓波值。為此，比較部6具有比較器32、由在比較器32的輸出一側(cè)上連接?xùn)艠O的npn型晶體管以及pnp型晶體管組成的開關(guān)部33。作為切換部的開關(guān)7在三角電壓波值大于比較電壓波值時(shí)對(duì)制動(dòng)線圈3提供電流I，在三角電壓波值小于等于比較電壓波值時(shí)進(jìn)行切換以中斷供給制動(dòng)線圈3的電流I， 在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)是保持狀態(tài)時(shí)減小流過制動(dòng)線圈3的平均電流。為此，開關(guān)7由IGBTansulated Gate Bipolar transistor 絕緣柵雙極晶體管)、達(dá)林頓晶體管、晶閘管、雙向可控硅(注冊商標(biāo))等的半導(dǎo)體元件構(gòu)成?？刂齐娫床?提供用于比較器32的起動(dòng)、開關(guān)7的導(dǎo)通斷開等的電力。為此，控制部9具有控制電源34、由4個(gè)二極管組成的整流部35、連接在控制電源34的一端和整流部35的一端之間的電阻36、連接在整流部35上的變壓器37。圖8是表示流過圖6的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置的制動(dòng)線圈的電流的時(shí)間變化的曲線圖。在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)處于開放狀態(tài)的時(shí)間tl的期間， 向制動(dòng)線圈3持續(xù)提供來自交流電源2的電流II。與此相反，在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器處于保持狀態(tài)的時(shí)間t2的期間，如以后說明的那樣，針對(duì)三角電壓波的每一載波周期用開關(guān)7切換對(duì)制動(dòng)線圈3的電流供給的持續(xù)以及中斷。因而，與在時(shí)間tl期間流過制動(dòng)線圈的電流Il相比，在時(shí)間t2期間流過制動(dòng)線圈的平均電流12減小。圖9是表示在圖6的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置中發(fā)生的三角電壓波以及比較電壓波的時(shí)間變化的曲線圖。在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)處于開放狀態(tài)的期間，在對(duì)三角電壓波生成部4的電容器沈、27充電的同時(shí)，為了提高比較電壓波用控制電源部9生成控制電壓。另一方面，當(dāng)無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)變?yōu)楸３譅顟B(tài)后， 通過降低由控制電源部9產(chǎn)生的控制電壓使比較電壓波降低，由比較部6進(jìn)行比較電壓波和三角電壓波的比較。在三角電壓波的1載波周期T中，在三角電壓波是高于比較電壓波的時(shí)間的ONduty期間晶體管7導(dǎo)通，在三角電壓波小于等于比較電壓波的時(shí)間OFFduty期間晶體管7截止。這樣在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器的保持狀態(tài)中，在三角電壓波值大于比較電壓波值時(shí)導(dǎo)通開關(guān)7，對(duì)制動(dòng)線圈3提供電流I，在三角電壓波值小于等于比較電壓波值時(shí)斷開開關(guān)7，中斷對(duì)制動(dòng)線圈3提供的電流I，由此能夠減小流過制動(dòng)線圈3的平均電流。專利文獻(xiàn)1 特開2009-14196號(hào)公報(bào)當(dāng)在圖6所示的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置中生成的三角電壓波的載波頻率低(例如，小于等于3kHz)的情況下，存在發(fā)生振動(dòng)噪聲的問題。因而，需要將三角電壓波的載波頻率設(shè)置在大于等于規(guī)定的值(例如，大于等于4kHz)。為了提高載波頻率，縮短比較三角電壓波比比較電壓波高的時(shí)間，形成高精度的比較電壓波形，減小在三角電壓波的1載波周期τ中時(shí)間ONduty相對(duì)于時(shí)間OFFduty的比例，晶體管7導(dǎo)通的時(shí)間變短，能夠進(jìn)一步減小流過制動(dòng)線圈3的平均電流。但是，隨著三角電壓波的載波頻率增高，晶體管7的開關(guān)動(dòng)作頻繁發(fā)生，構(gòu)成晶體管7的半導(dǎo)體元件的損失容易發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器的保持狀態(tài)中，不會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)噪音以及頻繁的開關(guān)動(dòng)作，能夠進(jìn)一步減小流過制動(dòng)線圈的平均電流的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置以及方法。依據(jù)本發(fā)明的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置，將無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制在連結(jié)狀態(tài)、開放狀態(tài)或者保持狀態(tài)，所述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置具有制動(dòng)線圈，發(fā)生磁性吸引力，將上述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器從連結(jié)狀態(tài)設(shè)置成開放狀態(tài)；銳化三角電壓波生成部，生成交替配置具有第1角度的谷部和具有小于上述第1角度的第2角度的峰部而形成的帶臺(tái)階的銳化三角電壓波；比較電壓波生成部，基于流過上述制動(dòng)線圈的電流，生成比較電壓波；比較部，在上述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器處于保持狀態(tài)時(shí)，比較上述銳化三角電壓波值和上述比較電壓波值；以及切換部，進(jìn)行如下切換，在用上述比較部判斷為上述銳化三角電壓波值大于上述比較電壓波值時(shí)對(duì)上述制動(dòng)線圈提供電流，當(dāng)用上述比較部判斷為上述銳化三角電壓波值小于等于上述比較電壓波值時(shí)中斷對(duì)上述制動(dòng)線圈的電流供給。本發(fā)明的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制方法，將無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制在連結(jié)狀態(tài)、開放狀態(tài)或者保持狀態(tài)，所述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制方法具有以下步驟 在制動(dòng)線圈中發(fā)生磁性吸引力，將上述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器從連結(jié)狀態(tài)設(shè)置成開放狀態(tài)；生成交替配置具有第1角度的谷部和具有小于上述第1角度的第2角度的峰部而形成的帶臺(tái)階的銳化三角電壓波；基于流過上述制動(dòng)線圈的電流，生成比較電壓波；在上述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器處于保持狀態(tài)時(shí)，比較上述銳化三角電壓波值和上述比較電壓波值；以及在上述銳化三角電壓波值大于上述比較電壓波值時(shí)對(duì)上述制動(dòng)線圈提供電流，在上述銳化三角電壓波值小于等于上述比較電壓波值時(shí)中斷對(duì)上述制動(dòng)線圈的電流供給。如果采用本發(fā)明則在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器的保持狀態(tài)中不會(huì)發(fā)生振動(dòng)噪聲以及頻繁的開關(guān)動(dòng)作，能夠進(jìn)一步減小流過制動(dòng)線圈的平均電流。


圖1是本發(fā)明的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置使用的卷揚(yáng)機(jī)的概略圖。圖2是本發(fā)明的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置的電路圖。圖3是在圖2的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置中使用的銳化三角電壓波生成部的電路圖。圖4是表示在圖2的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置的制動(dòng)線圈中流過的電流的時(shí)間變化的曲線圖。圖5是表示在圖2的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置中發(fā)生的三角電壓波以及比較電壓波的時(shí)間變化的曲線圖。圖6是以往的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置的電路圖。圖7是在圖6的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置中使用的銳化三角電壓波生成部的電路圖。
圖8是表示在圖6的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置的制動(dòng)線圈中流過的電流的時(shí)間變化的曲線圖。圖9是表示在圖6的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置中發(fā)生的三角電壓波以及比較電壓波的時(shí)間變化的曲線圖。
具體實(shí)施例方式參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置以及方法的實(shí)施方式。而且，在圖中，在同一構(gòu)成要素上標(biāo)注相同符號(hào)。圖1是本發(fā)明的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置使用的卷揚(yáng)機(jī)的概略圖。在圖 1中，卷揚(yáng)機(jī)100安裝在可以在箭頭a或者b方向上移動(dòng)的橫行裝置101上，從如3相電源那樣的電源102中提供電力。卷揚(yáng)機(jī)100具有進(jìn)行箭頭c方向的卷上或者箭頭d方向的卷下(旋轉(zhuǎn))的感應(yīng)電機(jī)103 ；對(duì)感應(yīng)電機(jī)103進(jìn)行制動(dòng)的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器104 ；放大在感應(yīng)電機(jī)103 中發(fā)生的扭矩的減速器105 ；可以安裝工件的吊鉤106 ；連接吊鉤106的鋼繩107 ；用經(jīng)過扭矩放大的減速器105卷上或者卷下鋼繩107的卷繞體108。另外，在卷揚(yáng)機(jī)100上設(shè)置根據(jù)操作部109的操作將無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制在連結(jié)狀態(tài)、開放狀態(tài)或者保持狀態(tài)的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置110。圖2是本發(fā)明的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置的電路圖。圖2所示的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置Iio具有交流電源2 ；制動(dòng)線圈3 ；銳化三角電壓波生成部 111 ；比較電壓波生成部5 ；比較部6、開關(guān)7、8 ；控制電源部9 ；二極管IOUl0銳化三角電壓波生成電路111生成交替配置具有第1角度的谷部以及具有小于第 1角度的第2角度的峰部而形成的帶臺(tái)階的銳化三角電壓波。為此，銳化三角電壓波生成電路111如圖3所示那樣具有比較器121a、121b ；連接在比較器121a、121b的非反向輸入部上的CR部12加、122b ；連接在銳化三角電壓波生成部111的輸入部上的電阻部123a、123b ； 一端連接在銳化三角電壓波生成電路111的輸出部以及比較器121a、121b的非反向輸入部上，另一端連接在比較器121a、121b的輸出一側(cè)以及電阻部123a、123b上的電阻12乜、 124b。CR部12 具有一端連接在比較器121a的非反向輸入一側(cè)，另一端接地的電阻 125a ；與電阻12 并聯(lián)連接的電容器126a ；—端與比較器121a的反向輸入一側(cè)連接，另一端與電阻12 的另一端連接的電容器127a。電阻部123a—端與銳化三角電壓波生成電路111的輸入部連接，另一端與比較器121a的非反向輸入一側(cè)連接的電阻128a ；—端與銳化三角電壓波生成電路111的輸入部連接，另一端與比較器121a的輸出一側(cè)連接的電阻 129a ；一端與電阻128a的另一端連接，另一端與電阻129a的另一端連接的電阻130a。CR部12 具有一端連接在比較器121b的非反向輸入一側(cè)，另一端接地的電阻 125b ；與電阻12 并聯(lián)連接的電容器126b ；—端與比較器121b的反向輸入一側(cè)連接，另一端與電阻12 的另一端連接的電容器127b。電阻部12 —端與銳化三角電壓波生成電路111的輸入部連接，另一端與比較器121b的非反向輸入一側(cè)連接的電阻128b ；—端與銳化三角電壓波生成電路111的輸入部連接，另一端與比較器121b的輸出一側(cè)連接的電阻 129b ；—端與電阻128b的另一端連接，另一端與電阻129b另一端連接的電阻130b。
在未向電容器127a充電時(shí)，因?yàn)楸容^器121a的非反向輸入一側(cè)的電位高于反向輸入一側(cè)的電位，所以比較器121a的輸出變成高。另一方面，當(dāng)向電容器127a充電，并且比較器121a的反向輸入一側(cè)的電位超過非反向輸入一側(cè)的電位后，比較器121a的輸出變成低。電容器127a的充放電時(shí)間由CR部12 以及電阻部123a的電阻值決定。同樣，在未向電容器127b充電時(shí)，因?yàn)殡娙萜?21b的非反向輸入一側(cè)的電位高于反向輸入一側(cè)的電位，所以比較器121b的輸出變成高。另一方面，當(dāng)向電容器127b充電， 并且比較器121b的反向輸入一側(cè)的電位超過非反向輸入一側(cè)的電位后，比較器121b的輸出變成低。電容器127b的充放電時(shí)間由CR部122b以及電阻部12 的電阻值決定。在圖3中，電阻部123a的電阻值低于電阻部12 的電阻值，CR部12 的CR值低于CR部122b的CR值。這樣通過設(shè)定電阻部123a、123b的電阻值以及CR部12加、122b的 CR值，CR部12 的放充電的時(shí)間和CR部122b的放充電的時(shí)間發(fā)生不同。其結(jié)果，三角電壓波的谷的部分從由比較器121a、CR部12 、電阻部123a以及電阻12 構(gòu)成的電路部生成并從銳化三角電壓波生成電路111輸出，三角電壓波的峰的部分從由比較器121b、CR部 122b、電阻部12 以及電阻124b構(gòu)成的電路部生成并從銳化三角電壓波生成電路111輸出。而且，從由比較器121b、CR部122b、電阻部123b以及電阻124b構(gòu)成的電路部生成的三角電壓波的峰的部分具有比從由比較器121a、CR部12 、電阻部123a以及電阻12 構(gòu)成的電路部生成的三角電壓波的谷的部分小的角度。 圖4是表示在圖2的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置的制動(dòng)線圈中流動(dòng)的電流的時(shí)間變化的曲線圖。在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)處于開放狀態(tài)的時(shí)間tl期間，和圖6的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置控制裝置的情況一樣，向制動(dòng)線圈3連續(xù)提供來自交流電源2的電流II。另一方面，在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)處于保持狀態(tài)的時(shí)間t2期間流過制動(dòng)線圈的平均電流13如以后說明的那樣小于平均電流12。圖5是表示在圖2的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置中發(fā)生的三角電壓波以及比較電壓波的時(shí)間變化的曲線圖。在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)處于開放狀態(tài)期間，在對(duì)三角電壓波生成部4的電容器沈、27充電的同時(shí)，為了提高比較電壓波用控制電源部9生成控制電壓。另一方面，當(dāng)無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)變成保持狀態(tài)后，降低控制電源部9產(chǎn)生的控制電壓并且降低比較電壓波，由比較部6進(jìn)行比較電壓波和銳化三角電壓波的比較。在三角電壓波的1載波周期T中，在三角電壓波高于比較電壓波的時(shí)間ONduty期間，晶體管7變成導(dǎo)通，在三角電壓波小于等于比較電壓波的時(shí)間OFFduty期間，晶體管7變成截止。在同一載波周期的情況下，因?yàn)橛娩J化三角電壓波生成部111產(chǎn)生的銳化三角電壓波高于比較電壓波的時(shí)間Tb與用銳化三角電壓波生成部4產(chǎn)生的三角電壓波高于比較電壓波的時(shí)間Ta相比還短，所以時(shí)間ONduty相對(duì)于圖2的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置中的1載波周期T中的時(shí)間OFFduty的比例與圖6的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置相比變小。因而，如果采用本實(shí)施方式，則在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)處于保持狀態(tài)時(shí)，因?yàn)槟軌驅(qū)r(shí)間ONduty相對(duì)于在1載波周期T中的時(shí)間OFFduty的比例在不改變載波頻率下減小，所以不會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)噪聲以及頻繁開關(guān)的動(dòng)作，能夠進(jìn)一步減小流過制動(dòng)線圈3的平均電流。即，平均電流13小于平均電流12。因?yàn)檫@樣不會(huì)發(fā)生頻繁的開關(guān)動(dòng)作，所以抑制頻繁的開關(guān)產(chǎn)生的開關(guān)7(半導(dǎo)體元件)的損失，能夠減小或者省略用于防止頻繁的開關(guān)動(dòng)作產(chǎn)生的發(fā)熱用的風(fēng)扇等的冷卻裝置。另夕卜，由于為了減小時(shí)間ONduty相對(duì)于1載波周期T中的時(shí)間OFFduty的比例而使用銳化三角電壓波，因而即使因交流電源2的電壓變化致使比較電壓波變化，也自動(dòng)地在比較電壓波上施加反饋。其結(jié)果，不會(huì)有因交流電源2的電壓變化引起無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器(未圖示)的控制時(shí)刻偏移的現(xiàn)象。本發(fā)明并不限于上述的實(shí)施方式，可以有許多變更以及變形。例如，雖然說明了在卷揚(yáng)機(jī)上使用采用本發(fā)明的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置的情況，但即使在使用無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器的其他的設(shè)備上也能夠使用采用本發(fā)明的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置。
權(quán)利要求
1.一種無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置，將無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制在連結(jié)狀態(tài)、開放狀態(tài)或者保持狀態(tài)，所述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置具有制動(dòng)線圈，發(fā)生磁性吸引力，將上述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器從連結(jié)狀態(tài)設(shè)置成開放狀態(tài)；銳化三角電壓波生成部，生成交替配置具有第1角度的谷部和具有小于上述第1角度的第2角度的峰部而形成的帶臺(tái)階的銳化三角電壓波；比較電壓波生成部，基于流過上述制動(dòng)線圈的電流，生成比較電壓波；比較部，在上述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器處于保持狀態(tài)時(shí)，比較上述銳化三角電壓波值和上述比較電壓波值；以及切換部，進(jìn)行如下切換，在用上述比較部判斷為上述銳化三角電壓波值大于上述比較電壓波值時(shí)對(duì)上述制動(dòng)線圈提供電流，當(dāng)用上述比較部判斷為上述銳化三角電壓波值小于等于上述比較電壓波值時(shí)中斷對(duì)上述制動(dòng)線圈的電流供給。
2.一種無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制方法，將無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制在連結(jié)狀態(tài)、開放狀態(tài)或者保持狀態(tài)，所述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制方法具有以下步驟在制動(dòng)線圈中發(fā)生磁性吸引力，將上述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器從連結(jié)狀態(tài)設(shè)置成開放狀態(tài)；生成交替配置具有第1角度的谷部和具有小于上述第1角度的第2角度的峰部而形成的帶臺(tái)階的銳化三角電壓波；基于流過上述制動(dòng)線圈的電流，生成比較電壓波；在上述無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器處于保持狀態(tài)時(shí)，比較上述銳化三角電壓波值和上述比較電壓波值；以及在上述銳化三角電壓波值大于上述比較電壓波值時(shí)對(duì)上述制動(dòng)線圈提供電流，在上述銳化三角電壓波值小于等于上述比較電壓波值時(shí)中斷對(duì)上述制動(dòng)線圈的電流供給。
全文摘要
提供一種在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器的保持狀態(tài)中在減小在制動(dòng)線圈中流過的平均電流時(shí)不會(huì)發(fā)生振動(dòng)噪聲以及頻繁的開關(guān)動(dòng)作的無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器控制裝置以及方法。銳化三角電壓波生成部，生成交替配置具有第1角度的谷部以及具有比第1角度小的第2角度的峰部形成的階梯形的銳化三角電壓波。比較電壓波生成部，根據(jù)流過制動(dòng)線圈的電流生成比較電壓波。比較部，在無勵(lì)磁工作型電磁制動(dòng)器處于保持狀態(tài)時(shí)比較銳化三角電壓波和比較電壓波。開關(guān)，進(jìn)行如下切換，在銳化三角電壓波比比較電壓波大時(shí)對(duì)制動(dòng)線圈提供電流，當(dāng)此外的情況時(shí)中斷對(duì)制動(dòng)線圈的電流供給。
文檔編號(hào)F16D121/20GK102549294SQ20108004371
公開日2012年7月4日 申請日期2010年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月30日
發(fā)明者丸野正晴, 古川一穗, 松尾大輔 申請人:三菱電機(jī)Fa產(chǎn)業(yè)機(jī)器株式會(huì)社, 株式會(huì)社開道