專利名稱：電動制動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于車輛制動的電動制動裝置。
背景技術(shù)：
電動制動裝置，在一次制動結(jié)束后，例如在踏下至釋放制動踏板的一次制動操作結(jié)束后，更新表示制動鉗或制動墊的剛性特性的剛性表(參照專利文獻1)。專利文獻1 (日本)特開2007-161154號公報在所述現(xiàn)有技術(shù)中，無法對應一次制動中的制動鉗或制動墊的剛性變化，有可能會由于剛性的變化程度而相對于制動踏板的操作量等制動指示產(chǎn)生過度或不足的制動力。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于提供一種電動制動裝置，其能夠確保與制動踏板的操作量等的制動指示對應的制動力。本發(fā)明提供一種電動制動裝置，具備制動鉗，其具有向盤轉(zhuǎn)子推壓制動墊的推壓部件及推進該推壓部件的電動馬達；控制裝置，其根據(jù)對應于制動指示信號的由所述推壓部件對所述制動墊的推壓力指令值，由所述制動鉗的剛性特性數(shù)據(jù)計算出用于所述電動馬達的控制的供給電流值，并且，利用旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置而對所述電動馬達進行反饋控制，所述電動制動裝置的特征在于，所述控制裝置具有推力信息算出裝置，其計算出在由所述旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出的所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的實際作用于所述推壓部件的推力信息；更新裝置，其在所述推壓部件在一次制動中推壓所述制動墊的過程中，對應于由該推力信息算出裝置進行的所述推力信息的算出，根據(jù)該推力信息和所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置對所述制動鉗的剛性特性數(shù)據(jù)進行更新；以及指令值變更裝置，其對應于由所述更新裝置進行的所述制動鉗的剛性特性數(shù)據(jù)的更新，根據(jù)該被更新的所述剛性特性數(shù)據(jù)，對于為計算出所述供給電流值而從所述推壓力指令值轉(zhuǎn)換的指令值進行變更。根據(jù)本發(fā)明，能夠確保與制動器操作量等制動指示對應的良好的制動力。


圖1是本發(fā)明第一實施方式電動盤式制動系統(tǒng)的電動制動鉗的剖面圖。圖2是示意性表示圖1的電動盤式制動系統(tǒng)的方框圖。圖3是用于說明圖1的電動盤式制動系統(tǒng)的控制方法的圖2的ECU功能框圖。圖4是用于說明圖2的ECU所執(zhí)行的剛性表更新方法的流程圖。圖5是表示推壓力指令值、旋轉(zhuǎn)位置對應特性(剛性表)更新方法的圖。圖6是用于說明實施方式的剛性表的更新處理的圖，是分別表示對應時間的推壓力、旋轉(zhuǎn)位置指令的時間圖。圖7(a)、(b)是用于說明圖2的ECU所執(zhí)行的剛性表更新中使用的推定推力值的計算方法的流程圖。圖8是用于說明從剛性表的原點到求出推定推力值的位置的剛性表更新方法的圖。圖9是用于說明更新求出推定推力值的位置以后的剛性表的方法的圖。圖10是用于說明圖2的ECU所執(zhí)行的剛性表更新使用的推定推力值的計算方法的變形例1的流程圖。圖11是用于說明圖2的ECU所執(zhí)行的剛性表更新使用的推定推力值的計算方法的變形例2的流程圖。圖12是用于說明更新求出推定推力值的位置以后的剛性表的方法的變形例3的圖。圖13 (a)、(b)是表示馬達旋轉(zhuǎn)位置指令的計算方法的變形例4的圖，圖13 (a)是表示更新前后的剛性表的差異較大時的狀況的圖，圖13(b)是表示限制馬達旋轉(zhuǎn)位置指令的變化量的例子的圖。圖14是用于說明本發(fā)明第二實施方式的電動盤式制動系統(tǒng)的控制方法的ECU的功能框圖。圖15是用于說明本發(fā)明第三實施方式的電動盤式制動系統(tǒng)的控制方法的ECU的功能框圖。標記說明1-電動制動系統(tǒng)(電動制動裝置)；3-盤轉(zhuǎn)子；4-電動制動鉗-J-控制器(控制裝置)；19-電動馬達；21-分解器(旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置)；33-ECU (控制裝置、推力信息算出裝置、更新裝置、指令值變更裝置)。
具體實施例方式[電動制動裝置的結(jié)構(gòu)]下面，根據(jù)

本發(fā)明第一實施方式的電動制動裝置。本實施方式的電動制動裝置為電動盤式制動系統(tǒng)1。在圖1、圖2中，電動盤式制動系統(tǒng)1具備被固定于車體的非旋轉(zhuǎn)部的托架2支承而能夠向盤轉(zhuǎn)子3的軸線方向移動的電動制動鉗4、檢測制動踏板5 的操作量并輸出表示制動踏板5的操作量或操作力的信息(以下稱為踏板操作信息)的操作傳感器6、以及作為控制裝置一例的控制器7。操作傳感器6可以適當選擇使用檢測制動踏板5的踏力的踏力傳感器、檢測制動踏板5的旋轉(zhuǎn)量或直線移動量的行程傳感器等。此外，踏板操作信息(表示制動踏板5的操作量或操作力的信息)與制動指示信號相當。此外，作為制動指示信號，除了所述踏板操作信息之外，還有用于施加來自車輛姿態(tài)控制裝置或再生控制裝置的制動力的信號。電動制動鉗4具有制動鉗主體15。制動鉗主體15構(gòu)成為包括收納作為向盤轉(zhuǎn)子 3推壓制動墊9的推壓部件的活塞11的缸體部13、從缸體部13跨過盤轉(zhuǎn)子3延伸的爪部 17。在缸體部13內(nèi)部設(shè)置有電動馬達19、分解器21、減速機構(gòu)25、球節(jié)機構(gòu)(#一>·， > ^機構(gòu))27及制動墊磨損補償機構(gòu)四。分解器21作為旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測電動馬達 19的旋轉(zhuǎn)位置具體說檢測電動馬達19的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置。減速機構(gòu)25對電動馬達19的旋轉(zhuǎn)減速，增大馬達扭矩。球節(jié)機構(gòu)27將經(jīng)由減速機構(gòu)25接收的電動馬達19的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為直線運動而使活塞11移動。制動墊磨損補償機構(gòu)四根據(jù)制動墊9的磨損變更活塞11 的位置來補償制動墊磨損。根據(jù)這些缸體部13的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，活塞11經(jīng)由球節(jié)機構(gòu)27及減速機構(gòu)25由電動馬達19推進而對于一對制動墊9中的一側(cè)制動墊9 (圖1右側(cè)的制動墊 9)施加推壓力。此外，在本實施方式中，作為將電動馬達19的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為直線運動的所謂的旋轉(zhuǎn)直動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，使用球節(jié)機構(gòu)27進行說明，但是，不限于此，只要是將旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為直線運動的機構(gòu)，也可以使用滾珠絲杠機構(gòu)、精密滾柱螺紋機構(gòu)、齒條及齒輪機構(gòu)等。如圖2所示，控制器7具有向電動馬達19供給電流的馬達驅(qū)動器32、RAM31及 ECU33。ECU33將來自操作傳感器6的踏板操作信息作為制動指示信號接收輸入，并根據(jù)踏板操作信息所示的踏板操作信息經(jīng)由馬達驅(qū)動器32進行利用電動馬達19以及活塞11的向制動墊9的推壓力的控制。馬達驅(qū)動器32由轉(zhuǎn)換器電路構(gòu)成，內(nèi)部內(nèi)置有檢測向電動馬達19的供給電流的電流傳感器23。在RAM31中存儲有作為后述的剛性特性數(shù)據(jù)的剛性表。由于剛性表表示根據(jù)踏板操作信息的推壓力指令值與所述電動馬達19的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系，因此，與推壓力、旋轉(zhuǎn)位置對應特性相當。在本實施方式中，例如圖6所示，對于剛性表將電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置設(shè)定為橫軸、將推壓力指令值設(shè)定為縱軸表示。此外，在本實施方式中，將推壓力指令(推壓力指令值)轉(zhuǎn)換為馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值，但是，對于推壓力指令值而言，也可以使用用于產(chǎn)生推壓力的電流指令值或馬達扭矩指令值，對此，作為另一實施方式后述。[EOT的功能結(jié)構(gòu)]如圖3所示，ECU33用功能框圖表示時，構(gòu)成為包括踏板操作量_推壓力指令轉(zhuǎn)換處理部35、推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37、位置控制處理部39、電流控制處理部41、電流修正處理部43、電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45及剛性表生成處理部46。E⑶33 作為這些各處理部發(fā)揮功能，根據(jù)踏板操作信息生成電動馬達19的馬達動作指令，換言之，根據(jù)推壓力指令值計算出向電動馬達19的供給電流值并向電動馬達19供給。踏板操作量-推壓力指令轉(zhuǎn)換處理部35根據(jù)預先設(shè)定的轉(zhuǎn)換系數(shù)，將輸入的踏板操作信息即制動指示信號轉(zhuǎn)換成推壓力指令值，且將該推壓力指令值輸出給推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37。推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37根據(jù)被存儲在RAM31中的剛性表將所述推壓力指令值轉(zhuǎn)換為馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值，并將該馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值向位置控制處理部39輸出。然后，該推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37，在每次從后述的電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45檢測出的推定推力值被輸入時，根據(jù)此時被存儲在RAM31中的剛性表將轉(zhuǎn)換的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值向位置控制處理部39輸出ο位置控制處理部39根據(jù)由分解器21檢測出的馬達旋轉(zhuǎn)位置、和來自推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37的所述馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的差異計算出加速度指令值，向電流控制處理部41輸出該加速度指令值。由位置控制處理部39進行的所述加速度指令值的算出可以使用例如PID控制或觀測器進行。電流控制處理部41計算出與加速度指令值對應的供給電流值即馬達動作指令值，根據(jù)該馬達動作指令值向電動制動鉗4內(nèi)的電動馬達19供給電流。此外，電流控制處理部41根據(jù)自電流傳感器23接收的電動馬達 19的供給電流檢測值對于馬達動作指令值進行反饋控制。由電流控制處理部41進行的所述馬達動作指令的算出通過根據(jù)馬達扭矩常數(shù)及慣性力矩的計算執(zhí)行。
制動鉗4接收來自電流控制處理部41的馬達動作指令值進行動作。然后，由于制動鉗4動作而產(chǎn)生的馬達旋轉(zhuǎn)位置的變位由分解器21測量，此外，實際流過馬達的電流即 q軸電流值由電流傳感器23測量，表示所述馬達旋轉(zhuǎn)位置的變位(以下也稱為馬達旋轉(zhuǎn)位置)的信息(以下稱為馬達旋轉(zhuǎn)位置信息)及表示馬達的q軸電流的信息(以下稱為馬達電流信息)被輸入E⑶33的電流修正處理部43。E⑶33的電流修正處理部43接收所述馬達旋轉(zhuǎn)位置信息，計算出馬達速度及馬達加速度。該所述馬達速度及馬達加速度的算出根據(jù)馬達旋轉(zhuǎn)位置信息所示的馬達旋轉(zhuǎn)位置的時間變化量進行。此外，電流修正處理部43使用來自馬達旋轉(zhuǎn)位置信息的馬達旋轉(zhuǎn)位置、如上所述方式獲得的馬達速度、馬達加速度、及來自馬達電流信息的馬達的q軸電流值，進行電流修正處理。該電流修正處理去除加速度扭矩、機械摩擦、粘性阻力部分的電流， 計算出修正后電流作為活塞推力所需要的電流。此外，作為電流修正處理，由于所述的修正后電流與馬達旋轉(zhuǎn)位置信息不是簡單的一致，因此，作為與修正后電流對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置從馬達旋轉(zhuǎn)位置信息除去一定量而計算出修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置。根據(jù)這些電流修正處理得到的修正后電流向電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45輸出，此外，將修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置向剛性表生成處理部46輸出。此外，對于所述電流修正處理而言，雖然如圖5的流程圖所示進行， 但詳細情況后述。電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45根據(jù)電流修正處理部43所輸出的修正后電流計算出推力信息即推定推力值。電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45的所述推定推力值的算出根據(jù)馬達扭矩常數(shù)及由事先測量而求出的制動鉗4的機械效率進行。由電流修正處理部43及該電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45將推力信息算出裝置具體化。計算出的推定推力值從電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45向剛性表更新部46和推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37輸出。剛性表更新部46，使用由電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45求出的推力信息即推定推力值及由電流修正處理部43求出的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置，在計算出推定推力值的時刻，如后述，生成更新剛性表，并將存儲于RAM31的剛性特性數(shù)據(jù)即剛性表變更為更新剛性表。[電動制動裝置的制動動作]在該實施方式中，伴隨制動墊9和盤轉(zhuǎn)子3的距離保持一定間隔的初始位置狀態(tài)的駕駛員的制動踏板5的操作的制動力的產(chǎn)生、該制動力的解除、電動馬達19的馬達旋轉(zhuǎn)位置信息及馬達電流信息(電動馬達19的供給電流)的測量大至如下進行。當駕駛員操作制動踏板5時，踏板操作量由操作傳感器6轉(zhuǎn)換為踏板操作信息，根據(jù)該制動指示信號由E⑶33輸出馬達動作指令值作為供給電流值。電動馬達19根據(jù)馬達動作指令值進行動作時，其動力向圖1所示的減速機構(gòu)25傳遞，并通過球節(jié)機構(gòu)27使活塞 11向圖1左方向變位。由于該活塞11的變位，而使一側(cè)制動墊9被推壓向盤轉(zhuǎn)子3，并由于其反作用力導致的制動鉗4的變位，而制動鉗4的爪部17將另一側(cè)制動墊9向盤轉(zhuǎn)子3 推壓。通過這一對制動墊9從兩面夾住盤轉(zhuǎn)子3，由此，產(chǎn)生車輛的制動力。此時，電動馬達 19的旋轉(zhuǎn)變位量由分解器21測量，實際流過電動馬達19的電流由電流傳感器23測量。根據(jù)測量出的電動馬達19的馬達旋轉(zhuǎn)位置信息及馬達電流信息，由ECU33更新基于制動鉗4 的剛性的剛性表，且利用根據(jù)更新的剛性表計算出的供給電流值驅(qū)動電動馬達19，如此，在一次制動中重復進行。然后，當駕駛員釋放制動踏板5后，制動墊9返回到初始位置，制動力被解除。
[電動制動裝置的控制內(nèi)容]在本實施方式中，為了進行所述的制動動作，進行圖4所示的控制。首先，判定電動盤式制動系統(tǒng)1 (以下稱為制動系統(tǒng))是否接通(ON)(步驟Si)。在步驟Sl中判定為否 (No)時，結(jié)束處理。在此，制動系統(tǒng)成為接通如下判定，即，除了通過制動指示信號被輸入 ECU33時、即制動踏板5被操作而從操作傳感器6輸入踏板操作信息時進行判定之外，還可通過從被裝配到車輛上的車輛姿態(tài)控制裝置等輸出制動信號來進行判定。此外，本流程圖的處理是從制動系統(tǒng)接通后到切斷為止、即直到一次制動結(jié)束，重復進行。在步驟Sl中，在制動系統(tǒng)接通即(Yes)的情況下，判定推壓力指令值是Wes)否 (No)被輸入推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37 (步驟S》。在步驟S2中，在推壓力指令值被輸入推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37 (Yes)的情況下，判定電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45是Wes)否(No)求出推定推力值(步驟S3)。在制動開始時，由于沒有求出推定推力值，因此，從步驟S3進入步驟6。在步驟6 中，根據(jù)被存儲在RAM31中的剛性表求出用于使電動馬達19動作的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值。 然后，根據(jù)在步驟S6算出的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令，經(jīng)由圖2所示的位置控制處理部39及電流控制處理部41進行供給電流值的供給，由此進行電動馬達19的動作控制。伴隨該電動馬達19的動作，對活塞11施加推力，電動制動鉗4開始產(chǎn)生制動力(步驟S7)，返回步驟Si。當電動盤式制動系統(tǒng)開始產(chǎn)生制動力時，向E⑶33的電流修正處理部43輸入所述馬達旋轉(zhuǎn)位置信息及馬達電流信息，計算出推定推力值。因此，在步驟S3中，在電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45計算出推定推力值(Yes)的情況下，由剛性表生成處理部46更新生成剛性表(步驟S4)。在步驟S4更新生成的剛性表被存儲于RAM31 (步驟S5)。接續(xù)步驟S5，在步驟S6中，根據(jù)更新后的剛性表求出用于使電動馬達19動作的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值。然后，根據(jù)在步驟S6算出的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令，計算出供給電流值，進行電動馬達19的動作控制。伴隨該電動馬達19的動作，電動制動鉗4產(chǎn)生制動力(步驟 S7)，接著，再次返回步驟Si。由所述步驟6的處理將指令值變更裝置具體化。如上所述，例如，在從制動踏板5被踩踏到被釋放的一次制動中，每一次計算出推定推力值時，都生成更新剛性表。而且，最終，在步驟Sl中制動裝置切斷(No)的情況下，例如，在制動踏板5的操作結(jié)束而沒有輸入踏板操作信息的情況下，結(jié)束制動控制。這樣，在一次制動中，通過在每次計算出推定推力值都生成更新剛性表，而能夠?qū)谝淮沃苿又械闹苿鱼Q或制動墊的剛性變化，從而能夠確保與制動器操作量對應的良好的制動力。[電流修正處理]在此，針對在所述步驟S3中為計算出推力信息即推力推定值而使用的修正后電流；以及在步驟S4中為更新生成剛性表而使用的修正后旋轉(zhuǎn)位置的計算方法(由電流修正處理部43進行的處理內(nèi)容)，根據(jù)圖5進行說明。圖5的流程圖記載的處理與所述的圖4的流程圖記載的處理平行地進行，首先，與圖4的步驟Sl同樣，判定制動系統(tǒng)是否接通(步驟Sll)。在此，在步驟Sll判定為否(No) 時，結(jié)束處理。在步驟Sll中，在判定制動系統(tǒng)為接通Wes)時，通過電動馬達19動作而向電流修正處理部43輸入馬達旋轉(zhuǎn)位置信息，計算出馬達速度。在下一步驟S12中，為判定活塞 11的移動方向即電動馬達19的旋轉(zhuǎn)方向是否為增力方向，而判定由馬達旋轉(zhuǎn)位置信息得到的馬達速度是否超過預定的閾值。關(guān)于該馬達速度的閾值，考慮到馬達速度算出時產(chǎn)生的噪聲成分，設(shè)定為不會錯誤地判定電動馬達19的動作方向的值。例如，在馬達速度的噪聲幅度為士30[r/min]的情況下，將增力方向的旋轉(zhuǎn)設(shè)定為+(正)時，作為旋轉(zhuǎn)速度的閾值設(shè)定為+30[r/min]以上的值。而且，在步驟S12中，在馬達速度超過所述閾值(Yes)的情況下，將電動馬達19的旋轉(zhuǎn)方向判定為活塞11向增力側(cè)移動的方向。此外，在本流程圖中，雖然對電動馬達19向增力方向旋轉(zhuǎn)的情況進行說明，但是，在電動馬達19向減力方向旋轉(zhuǎn)的情況也可以進行以下的處理。在該情況下，在步驟S12判定電動馬達19的旋轉(zhuǎn)方向是否為減力方向。在步驟S13中，電流修正處理部43，將從電流傳感器23輸入的馬達電流信息之中的q軸電流值(以下稱為馬達電流值)的噪聲成分利用根據(jù)馬達旋轉(zhuǎn)位置信息計算出的速度信息和加速度信息過濾掉，之后，將從分解器21輸入的馬達旋轉(zhuǎn)位置信息之中的每個馬達旋轉(zhuǎn)位置的馬達電流值存儲于計算用緩存器。該計算用緩存器設(shè)置于RAM31內(nèi)的存儲區(qū)域，被設(shè)定為如下容量，即，能夠存儲某一定的馬達旋轉(zhuǎn)位置范圍例如電動馬達19的電角度為360°范圍、在本實施方式中能夠存儲相對于從分解器21輸出的IOM脈沖量的馬達旋轉(zhuǎn)位置的馬達電流值的容量。當在計算用緩存器中存儲有所述一定的馬達旋轉(zhuǎn)位置范圍量的馬達電流值時，通過用一定的馬達旋轉(zhuǎn)位置范圍量的分解器21的脈沖數(shù)來除算被存儲的馬達電流值的總計值而進行平均處理，由此能夠計算出修正后電流。之所以利用這樣的平均處理計算出修正后電流，是由于用電流傳感器23能夠檢測出的馬達電流值具有受到電動馬達19的周期的變化特性影響的電流值的上下變化激烈的波形，因此，需要排除該周期的變化特性影響，將對于推力的算出有效的電流值作為修正后電流取出。此外，通過根據(jù)馬達旋轉(zhuǎn)位置的變化進行該步驟S13的平均處理，由此成為移動平均處理，能夠以少的標繪點數(shù)(口 7卜數(shù))計算出精度高的修正后電流。接續(xù)步驟S13，在步驟S14，由于判定是否能夠計算修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置及修正后電流，因此，判定在計算用緩存器中是否已存儲有從當前的馬達旋轉(zhuǎn)位置到在此之前的一定的馬達旋轉(zhuǎn)位置范圍部分(從分解器21輸出的馬達旋轉(zhuǎn)位置的IOM脈沖量)的馬達電流值。在步驟S14中，在判定為可計算修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置及修正后電流(Yes)時，電流修正處理部43利用所述的平均處理計算出修正后電流及修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置，并向電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45及剛性表更新部46輸出(步驟SM)。在此，與修正后電流對應的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置設(shè)定為如下的旋轉(zhuǎn)位置，即，從與被存儲于計算用緩存器的最終端的馬達電流值對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置返回一定量的旋轉(zhuǎn)位置，具體的說是成為所述一定的馬達旋轉(zhuǎn)位置范圍的平均值的旋轉(zhuǎn)位置。這是由于，根據(jù)利用所述的平均處理而求出修正后電流的情況，與計算出的修正后電流對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置和計算出修正后電流時刻的馬達旋轉(zhuǎn)位置不同。具體而言，由于修正后電流和推壓力具有正比例關(guān)系，因此，當將圖6的縱軸的推壓力作為修正后電流取得時，由于進行平均處理，因此，在圖6中由點劃線所示的一定的馬達旋轉(zhuǎn)位置范圍ΔΡ部分的馬達電流值以馬達旋轉(zhuǎn)位置ΡΓ被存儲于計算用緩存器， 能夠進行修正后電流的計算時，與用“ ”所示的修正后電流對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置成為比馬達旋轉(zhuǎn)位置ΡΓ更靠向初始位置達到ΔΡ—半的馬達旋轉(zhuǎn)位置量的馬達旋轉(zhuǎn)位置P1。此外，如圖6所示，當一定的馬達旋轉(zhuǎn)位置范圍量Δ P重疊時，成為移動平均處理，從而能夠以少的標繪點數(shù)計算出精度高的修正后電流。此外，在本實施例中，計算出去除了分解器21的512脈沖量的旋轉(zhuǎn)位置量(是與電動馬達19的電角度為360°相當?shù)姆纸馄?1的IOM脈沖量的旋轉(zhuǎn)位置量的二分之一) 的值作為修正后旋轉(zhuǎn)位置。此外，在本實施方式中，雖然通過一次平均處理計算出修正后電流，但也可以將通過所述的移動平均處理計算出的多個修正后電流進行平均處理，從而計算出精度更高的修正后電流。此外，修正后電流的算出不限于平均處理，也可以使用傅里葉轉(zhuǎn)換處理。在該步驟S15的處理之后，或在步驟S14中判斷為無法進行修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置及修正后電流的算出(No)的情況下，雖然返回步驟S11，而進行反復處理，但在下一步驟 S13處理時，不是清除計算用緩存器的值，而是從起始的地址覆蓋保存電流值。在步驟S12中，在判斷為馬達速度沒有超過閾值(No)的情況下，電動馬達19的旋轉(zhuǎn)方向成為活塞11停止或向減力側(cè)移動的方向，由于不需要計算出修正后電流，因此，清除用于計算修正后位置及修正后電流的計算用緩存器(步驟S16)，返回步驟Sll的處理。 如上所述，所述電流修正部43 (圖3)進行求出用于計算推力信息即推力推定值的修正后電流的處理。[剛性表更新時的控制內(nèi)容]下面，根據(jù)圖6說明一邊更新所述E⑶33 (控制器7)所執(zhí)行的剛性表一邊進行制動時的控制內(nèi)容。圖6表示剛性表的更新方法的概要，表示出電動制動鉗4的實際的剛性特性(位置對應的推壓力特性)為虛線所示的曲線Tr，RAM31所存儲的剛性表為實線所示的曲線TO 的情況。這樣，之所以RAM31所存儲的剛性表TO和電動制動鉗4的實際的剛性特性Tr不同，是因為，由于電動制動鉗4制動時產(chǎn)生的熱，而使制動墊9的摩擦材料的剛性或制動鉗主體15的剛性發(fā)生變化，例如，在電動制動鉗4較冷的狀態(tài)下存儲剛性表T0，而在由于緊急制動使電動制動鉗4或制動墊9的溫度急劇上升的情況下，產(chǎn)生所述的差異。在剛性表的更新中，首先，E⑶33的推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部 37接收推壓力指令值Fcom的輸入時，根據(jù)剛性表TO計算馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值，求出表示與推壓力指令值Fcom的推壓力(推力)對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置的值即馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值 Pcom-0。E⑶33計算出用于使電動馬達19的馬達旋轉(zhuǎn)位置到達馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-O 的供給電流值，開始進行馬達控制。當電動馬達19進行動作到達馬達旋轉(zhuǎn)位置P1’時，能夠計算修正后電流，根據(jù)通過由所述的電流修正處理部43進行的平均處理計算出的修正后電流，由電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45計算出推力信息即推定推力值！^-1。此時，根據(jù)與由電流修正處理部43計算出的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl對應的剛性表TO的推力值Fl和推定推力值 ^-l，將剛性表由TO更新為例如Tl (以下也稱為剛性表Tl)。該更新的方法后述。在剛性表被更新的階段，即，在判斷為推力推定值 ^-l被輸入推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37且計算出推力推定值時，參照剛性表Tl再次計算與推壓力指令i^com對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令，將馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值從Pcom-O向Pcom-I變更，計算出用于到達該馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-I的供給電流值而進行馬達控制。之后，在電動馬達19到達位置P2時計算出推定推力值狗-2的情況下，使用當前的剛性表Tl和推定推力值狗-1、？6-2，將剛性表從Tl更新為例如T2(以下也稱為剛性表Τ2)。
在剛性表被更新的階段，再次計算馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值，將馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值從Pcom-I變更為Pcom-2，計算出用于到達該馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-2的供給電流值而進行馬達控制。這樣，在每次計算出推力信息即推定推力值時更新剛性表，更新馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值(進而變更)，由此，RAM31所存儲的剛性表Tn與該一次制動中的電動制動鉗4的實際的剛性特性Tr接近，使電動馬達19 (制動鉗4)產(chǎn)生的推壓力接近推壓力指令值Fcom 的所期望的推壓力。如上所述，ECU33進行剛性特性數(shù)據(jù)即剛性表的更新，并且，根據(jù)更新的剛性表變更馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值(馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值)，在本實施方式中，分別是，ECU33的電流修正處理部43及電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45構(gòu)成推力信息算出裝置，剛性表更新部46構(gòu)成更新裝置，推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37構(gòu)成指令值變更裝置。下面，對于一邊更新所述的剛性表一邊進行一次制動時的控制內(nèi)容，與圖6對應， 使用圖7以時間序列進行說明。此外，圖7(a)表示推壓力(推力)的時間序列，圖7(b)表示馬達旋轉(zhuǎn)位置的時間序列。此外，在該圖7中，進行使電動馬達19旋轉(zhuǎn)到目標位置即馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的位置控制。在圖7中，在時刻tO，在推壓力指令值Fcom被輸入推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37時，在該時刻，使用RAM31所存儲的圖6所示的剛性表T0，計算出與推壓力指令值Fcom對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-0。然后，在馬達旋轉(zhuǎn)位置成為圖6的P1’ 的時刻(設(shè)定為時刻tl)，根據(jù)由所述的電流修正處理部43進行的平均處理計算出的修正后電流，由電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45計算出圖7 (a)所示的推定推力值 ^-1。此時，與推定推力值對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置成為圖7 (b)所示的Pe-I (與圖6的Pl相當)。之后， 進行剛性表的更新處理。此時，如圖6所示，在RAM31存儲的剛性表TO被更新為剛性表Tl 的情況下，推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37使用更新后的剛性表Tl，計算出與推壓力指令Fcom對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-1。以后，直到馬達旋轉(zhuǎn)位置到達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-n付近為止，持續(xù)進行推定推力值 ^-η的算出處理及剛性表Tn的更新處理。其結(jié)果，RAM31存儲的剛性表被更新為圖6所示的剛性表Tn，與電動制動鉗4的實際的剛性特性Tr逐漸接近，從而能夠減小與伴隨電動制動鉗4的剛性變化的推壓力指令值對應的所期望的推壓力和實際上電動制動鉗4產(chǎn)生的推壓力的偏差。[剛性表的更新方法]下面，根據(jù)圖8、圖9對由剛性表更新部46處理的剛性表的更新方法進行說明。圖8、圖9表示橫軸為馬達旋轉(zhuǎn)位置、縱軸為推壓力(推力)的成為剛性特性數(shù)據(jù)的推壓力-馬達旋轉(zhuǎn)位置特性(以下稱為剛性表)。在圖8、圖9中，用細實線表示剛性表中的制動初期使用的剛性表Τ0，用粗實線表示利用更新處理計算出的剛性表Tl。此外，圖中的“·，，表示剛性表的原點0，“·”表示推定推力值。此外，原點O不是表示馬達旋轉(zhuǎn)位置的機械的原點，而成為與推壓力的產(chǎn)生開始位置對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置。在本實施方式中，如圖8所示，在利用電流-推力轉(zhuǎn)換處理部45計算出推定推力值！^-1時，在馬達旋轉(zhuǎn)位置從剛性表TO的原點O移動到與推定推力值對應的修正后電流的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl的情況下，通過使用例如多項式近似、最小二乘法補充(補完) 生成從推定推力值的點(“·”)通過的曲線，由此，生成到修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl的前半更新后剛性表(參照圖8的到達修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl的粗線Tla)。
此外，在求出推定推力值i^e-1的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl以后，如圖9所示，將用于產(chǎn)生伴隨電動馬達19動作的制動力(電動制動)而使用的更新前的剛性表TO中的與推定推力值對應的馬達旋轉(zhuǎn)位置以后的特性信息向左右方向平行移動進行補充，來生成后半更新后剛性表Tib。這樣，將與圖8算出的推定推力值 ^-1對應的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl以前的前半更新后剛性表Tla和與圖9算出的推定推力值 ^-1對應的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl以后的后半更新后剛性表Tlb進行合成，生成為更新后的剛性表Tl，將該更新后的剛性表Tl替換RAM31中存儲的更新前的剛性表T0，進行剛性表的更新。[變形例1(剛性表的更新方法)]代替所述的本實施方式所采用的所述圖8的針對求出了推定推力值 ^-1的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl的剛性表的更新方法，作為變形例1，也可以利用圖10所示的更新方法進行剛性表的更新。即，利用所述的圖8所示的更新方法求出補充了剛性表的暫定的剛性表Tlak(圖10中用帶“·”的虛線表示的曲線。以下稱為暫定前半更新后剛性表Tlak)。比較該暫定前半更新后剛性表Tlak和更新前剛性表T0，將根據(jù)更新前剛性表TO求出了推定推力值的馬達旋轉(zhuǎn)位置的產(chǎn)生推壓力變化量在朝向暫定前半更新后剛性表Tlak的方向調(diào)節(jié)為一定量、例如為2[kN]以內(nèi)，生成前半更新后剛性表Tla'。具體而言，將產(chǎn)生推壓力的變化量，在最初的馬達旋轉(zhuǎn)位置設(shè)定為2 [kN]以內(nèi)，在下一馬達旋轉(zhuǎn)位置設(shè)定為最初的變化量的+2[kN]以內(nèi)，依次重復而進行生成。之所以這樣生成前半更新后剛性表Tla'， 在將暫定前半更新后剛性表Tlak用于電動馬達19的控制的情況下，與使用當前的更新前的剛性表TO的情況相比，可能導致制動操作感過大的變化。例如，在相對于制動踏板5的操作量的推壓力變化急劇變化的情況下，有時會導致駕駛員存在不舒適感那樣的過大的制動力變化。在本變形例1中，由于將前半更新后剛性表的變化程度緩和地進行調(diào)節(jié)，因此， 相對于制動踏板5的操作量的推壓力變化平滑，從而能夠抑制駕駛員存在不舒適感那樣的過大的制動力變化。[變形例2(剛性表的更新方法)]此外，代替所述圖8的針對求出了推定推力值 ^-1的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl的剛性表的更新方法，作為變形例2，也可以利用圖11所示的更新方法進行剛性表的更新。 即，考慮到根據(jù)求出推定推力值(圖中的“ ”)時的馬達旋轉(zhuǎn)位置信息計算出的馬達速度、 加速度，也可以另外確定對于剛性表的更新處理使各自推定推力值以怎樣程度反映。例如， 如通常的制動操作那樣，在比較緩慢地操作制動踏板5的情況下，由于馬達速度及加速度小于規(guī)定值而緩慢動作，因此，能夠計算出精度高的推定推力。因此，根據(jù)該推定推力而計算出圖11的剛性表Tla(i)來更新剛性表。另一方面，在緊急制動操作時，由于馬達速度、 加速度以規(guī)定值以上急劇地變化，因此，由于計算出的推定推力值精度低，因此不更新剛性表，而使用圖11所示的剛性表Tla(ii)。此外，也可以通過相對地判斷推定推力值的精度(馬達速度、加速度大小)，如圖11中圓弧狀的雙向箭頭所示，將剛性表調(diào)節(jié)(更新)為 Tla(i)和Tla(ii)之間的Tla(iii)、Tla(iv)曲線。即使在這種情況下，也能夠抑制駕駛員產(chǎn)生不舒適感那樣的過大的制動力變化。[變形例3(剛性表的更新方法)]此外，代替所述的本實施方式采用的所述圖9的針對求出了推定推力值i^e-1的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl以后的剛性表的更新方法，作為變形例3，也可以利用圖12所示的更新方法進行后半更新后剛性表Tlb'的生成。即，如圖12的左側(cè)所示，也可以構(gòu)成為，考慮求出推定推力值Pl的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl以前的剛性表Tla的更新結(jié)果，以成為不是不自然的剛性特性(例如對應位置的增加推壓力也增加)的方式進行補充處理(更新處理)?；蛘?，也可以從另外準備的剛性表列表信息〔參照圖12右上部分〕中選擇最適合求出推定推力值的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置Pl以前的剛性表Tla的更新結(jié)果的剛性特性。[變形例4]在所述的實施方式中，在圖4的步驟S6的處理中，根據(jù)更新后的剛性表計算出馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值。而且，如圖6所示，在計算出推力推定值時，馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值從使用更新前的剛性表得到的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-O變更為使用更新后的剛性表得到的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-I。此外，針對馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的算出，代替本實施方式所采用的圖7所示的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的算出方法，也可以使用圖13(b)所示的算出方法。此外，圖13中的細實線表示馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的變化，粗實線表示馬達旋轉(zhuǎn)位置的變化。即，如圖13(a)所示，在所述實施方式中，在更新前后的剛性表的差異大的情況下，在時刻tc (馬達旋轉(zhuǎn)位置指令被更新的時刻)，馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的變化、即馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-O和馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-I的差值變大。在該情況下，在對電動馬達19進行位置控制的情況下，馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的大幅變化會導致馬達速度的變化。因此，這些變化，結(jié)果上影響制動力的變化，因此，導致制動操作感的變差。于是，如圖13(a)所示，在馬達旋轉(zhuǎn)位置指令的變化大的情況下，即，在馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-O和馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值Pcom-I的差值變大的情況下，如圖13(b)所示，也可以按照不會對制動操作感造成大的影響的方式，在某一定的時間間隔(時刻tc tc')中，如(i)所示，限制馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的變化量， 或者，如( )所示，對馬達速度的變化設(shè)置限制，由此，可以抑制所述主要因素導致的制動操作感變差。在本實施方式中，如上所述，在制動動作開始時，即使在RAM31所存儲的剛性表 TO、和伴隨制動間隔或制動時間等的制動狀況等變化的電動制動鉗4的實際的剛性特性 (位置對應的推壓力特性)不一致的情況下，由于在一次的制動中每次計算出推力推定值時，都進行推壓力指令值、旋轉(zhuǎn)位置對應特性(剛性表)的更新，因此，能夠減小推壓力指令值和產(chǎn)生推壓力的偏差，換言之，可以根據(jù)電動制動鉗4的實際的剛性特性的狀態(tài)確保相對于推壓力指令的跟隨性，進而，能夠確保良好的制動力。此外，由于進行一次制動中(推壓力指令值、旋轉(zhuǎn)位置對應特性)的更新，事先不需要進行剛性表的校正，因此，能夠抑制產(chǎn)生不需要的推壓力。此外，所述的在一次制動中被更新的剛性表(例如，圖6中的Tn)，在下一次制動踏板5的操作產(chǎn)生的制動時或車輛姿態(tài)控制裝置產(chǎn)生的制動時使用。但是，在剛性表更新后， 在制動間隔長的情況下，例如，在電動制動鉗4或制動墊9的溫度與剛性表更新時的溫度不同(從高溫狀態(tài)成為低溫(常溫)狀態(tài))的情況下，如(日本)特開2008-184023號公報記載，也可以在下次制動時，根據(jù)基準的剛性表TO求出馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值。其中，所述的基準剛性表TO是在車輛發(fā)動機起動時等的車輛系統(tǒng)的起動確認時根據(jù)停車狀態(tài)檢測出的剛性表。[第二實施方式]
在所述第一實施方式中，如上所述，ECU33具備控制裝置，其將推壓力指令值轉(zhuǎn)換為用于所述電動馬達控制的馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值而計算出供給電流值；推力信息算出裝置，其計算出推力信息并作為與根據(jù)實際流過電動馬達的電流計算出的對于制動墊的推壓力相當?shù)耐屏ν贫ㄖ担桓卵b置，其將剛性特性數(shù)據(jù)作為由推力推定值和電動馬達旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的數(shù)據(jù)進行更新；以及指令值變更裝置，其根據(jù)由所述更新裝置更新的所述剛性特性數(shù)據(jù)，變更基于所述推壓力指令值的所述旋轉(zhuǎn)位置指令值。在本第二實施方式中，變成為，將所述推力信息算出裝置作為電流修正處理部 43’，作為與在由旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出的電動馬達的規(guī)定旋轉(zhuǎn)位置根據(jù)實際流過電動馬達的電流計算出的對于制動墊的推壓力相當?shù)碾娏髦涤嬎愠鐾屏π畔?。此外，變成為，將所述更新裝置作為剛性表生成處理部46’，將剛性特性數(shù)據(jù)作為由電流值和電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的數(shù)據(jù)進行更新。而且，變成為，將所述指令值變更裝置作為馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-供給電流指令轉(zhuǎn)換處理部39’，根據(jù)利用所述更新裝置更新的剛性特性數(shù)據(jù)，變更基于旋轉(zhuǎn)位置指令值的供給電流指令值。具體而言，如圖14所示，ECU33’構(gòu)成為包括踏板操作量-推壓力指令轉(zhuǎn)換處理部 35、推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37、馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-供給電流指令轉(zhuǎn)換處理部39’、電流控制處理部41’、電流修正處理部43’及剛性表生成處理部46’。E⑶33’使這些各處理部發(fā)揮功能，根據(jù)踏板操作信息生成電動馬達19的供給電流指令值，換言之， 根據(jù)推壓力指令值計算出對電動馬達19的供給電流值并向電動馬達19供給。在所述各處理部之中與第一實施方式的處理部不同的有馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-供給電流指令轉(zhuǎn)換處理部39’、電流控制處理部41’、電流修正處理部43’及剛性表生成處理部46’，下面，說明這些處理部所進行的處理。馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-供給電流指令轉(zhuǎn)換處理部39’，根據(jù)由分解器21檢測出的馬達旋轉(zhuǎn)位置、和來自推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37的所述馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的差異，計算出供給電流值并向電流控制處理部41’輸出。并且，在計算該供給電流值時，將所述馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值，根據(jù)存儲在RAM31’中的由電流值和電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的剛性特性數(shù)據(jù)即剛性表，轉(zhuǎn)換成電流值而作為供給電流值。電流控制處理部 41’將基于供給電流值即馬達動作指令值的電流向電動制動鉗4內(nèi)的電動馬達19供給。電流修正處理部43 ’與第一實施方式的電流修正處理部43同樣，計算出修正后電流及修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置。而且，將通過電流修正處理獲得的修正后電流作為推力信息向馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-供給電流指令轉(zhuǎn)換處理部39’及剛性表生成處理部46’輸出，此外，將修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置向剛性表生成處理部46’輸出。在本第二實施方式中，利用該電流修正處理部43’將推力信息算出裝置具體化。剛性表更新部46’，使用由電流修正處理部43’求出的推力信息即修正后電流、及修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置，在計算出修正后電流的時刻，利用與所述的圖6 13記載方法同樣的方法生成更新剛性表，對RAM31’中存儲的剛性特性數(shù)據(jù)即剛性表進行更新。這樣，在第二實施方式中，即使在將推力信息作為修正后電流的情況下，也可以根據(jù)由電流值和電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的剛性特性數(shù)據(jù)即剛性表，變更作為指令值的供給電流值。因此，與第一實施方式同樣，能夠減小推壓力指令值和產(chǎn)生推壓力的偏差， 換言之，能夠根據(jù)電動制動鉗4的實際的剛性特性狀態(tài)確保相對于推壓力指令的跟隨性，進而，能夠確保良好的制動力。[第三實施方式]在本第三實施方式中，將推壓力指令值轉(zhuǎn)換為用于所述電動馬達的控制的旋轉(zhuǎn)位置指令值，在將該旋轉(zhuǎn)位置指令值轉(zhuǎn)換為對電動馬達的馬達扭矩指令值后，計算出作為供給電流值的馬達動作指令。而且，變成為，將推力信息算出裝置作為電流-馬達扭矩轉(zhuǎn)換處理部45”，在由旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出的所述電動馬達的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置，作為與根據(jù)實際流過所述電動馬達的電流計算出的對所述制動墊的推壓力相當?shù)耐贫R達扭矩值，計算出推力信息。此外，變成為，將更新裝置作為剛性表生成處理部46”，將剛性特性數(shù)據(jù)作為由所述推定馬達扭矩值和所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的數(shù)據(jù)進行更新。而且，變成為，將所述指令值變更裝置作為馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-馬達扭矩指令轉(zhuǎn)換處理部39”，根據(jù)利用所述更新裝置更新的所述剛性特性數(shù)據(jù)，變更基于所述旋轉(zhuǎn)位置指令值的馬達扭矩指令值。具體而言，如圖15所示，E⑶33”構(gòu)成為包括踏板操作量-推壓力指令轉(zhuǎn)換處理部35、推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37、馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-馬達扭矩指令轉(zhuǎn)換處理部39”、馬達扭矩指令-電流指令轉(zhuǎn)換處理部41”、電流修正處理部43”、電流-馬達扭矩轉(zhuǎn)換處理部45”及剛性表生成處理部46”。E⑶33”使這些各處理部發(fā)揮功能，根據(jù)踏板操作信息生成電動馬達19的供給電流指令值，換言之，根據(jù)推壓力指令值計算出向電動馬達19的供給電流值并向電動馬達19供給。在所述各處理部之中與第一實施方式的處理部不同的有馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-馬達扭矩指令轉(zhuǎn)換處理部39”、馬達扭矩指令-電流指令轉(zhuǎn)換處理部41”、電流修正處理部 43”、電流-馬達扭矩轉(zhuǎn)換處理部45”及剛性表生成處理部46”，下面，說明這些處理部所進行的處理。馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-馬達扭矩指令轉(zhuǎn)換處理部39”，根據(jù)由分解器21檢測出的馬達旋轉(zhuǎn)位置和來自推壓力指令-馬達旋轉(zhuǎn)位置指令轉(zhuǎn)換處理部37的所述馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值的差異，計算出加速度值，并計算出與該加速度值對應的馬達扭矩指令值，并向馬達扭矩指令-電流指令轉(zhuǎn)換處理部41”輸出。然后，在計算該馬達扭矩指令值時，將所述馬達旋轉(zhuǎn)位置指令值，根據(jù)存儲在RAM31”中的由馬達扭矩和電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的剛性特性數(shù)據(jù)即剛性表，轉(zhuǎn)換成馬達扭矩而作為馬達扭矩指令值。而且，該馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-馬達扭矩指令轉(zhuǎn)換處理部39”，在從后述的電流-馬達扭矩轉(zhuǎn)換處理部45”輸入檢測出推定馬達扭矩值時，將根據(jù)此時存儲在RAM31”的剛性表轉(zhuǎn)換的馬達扭矩指令值向馬達扭矩指令-電流指令轉(zhuǎn)換處理部41”輸出。馬達扭矩指令-電流指令轉(zhuǎn)換處理部41”根據(jù)馬達扭矩指令值計算出供給電流值即馬達動作指令值，并向電動馬達19供給基于該馬達動作指令值的電流。電流修正處理部43”與第一實施方式的電流修正處理部43同樣，計算出修正后電流及修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置。然后，將利用電流修正處理獲得的修正后電流向電流-馬達扭矩轉(zhuǎn)換處理部45”及剛性表生成處理部46”輸出，此外，將修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置向剛性表生成處理部46”輸出。電流-馬達扭矩轉(zhuǎn)換處理部45”根據(jù)電流修正處理部43”所輸出的修正后電流計算出推力信息即推定馬達扭矩值。該所述推定馬達扭矩值的算出，根據(jù)馬達扭矩常數(shù)及事
15先測量求出的制動鉗4的機械效率進行。計算出的推定推力值從電流-推力轉(zhuǎn)換處理部 45”向剛性表更新部46”和馬達旋轉(zhuǎn)位置指令-馬達扭矩指令轉(zhuǎn)換處理部39”輸出。在本第三實施方式中，由該電流-馬達扭矩轉(zhuǎn)換處理部45”將推力信息算出裝置具體化。剛性表更新部46”，使用由電流-馬達扭矩轉(zhuǎn)換處理部45”求出的推力信息即推定馬達扭矩值、及由電流修正處理部43”求出的修正后馬達旋轉(zhuǎn)位置，在計算出推定馬達扭矩值的時刻，利用與所述的圖6 13記載的方法同樣的方法生成更新剛性表，對被存儲在 RAM31”中的剛性特性數(shù)據(jù)即剛性表進行更新。這樣，在第三實施方式中，即使在將推力信息作為推定馬達扭矩值的情況下，也可以根據(jù)由推定馬達扭矩值和電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的剛性特性數(shù)據(jù)即剛性表，對作為指令值的馬達扭矩指令值進行變更。因此，與第一實施方式同樣，能夠減小推壓力指令值和產(chǎn)生推壓力的偏差，換言之，能夠根據(jù)電動制動鉗4的實際的剛性特性狀態(tài)確保相對于推壓力指令的跟隨性，進而，能夠確保良好的制動力。根據(jù)所述的第一實施方式 第三實施方式記載的電動制動裝置，具備電動馬達、 檢測該電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置、以及向盤轉(zhuǎn)子推壓制動墊的推壓部件， 該推壓部件包括由所述電動馬達推進的制動鉗；以及控制裝置，所述控制裝置，根據(jù)對應于制動指示信號的由所述推壓部件對所述制動墊的推壓力指令值，由所述制動鉗的剛性特性數(shù)據(jù)計算出用于所述電動馬達控制的供給電流值，所述控制裝置具有推力信息算出裝置，所述推力信息算出裝置計算出在由所述旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出的所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的實際作用于所述推壓部件的推力信息；更新裝置，所述更新裝置，在所述推壓部件在一次制動中推壓所述制動墊的過程中，在每次由該推力信息算出裝置計算出所述推力信息時，根據(jù)該推力信息和所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置對所述制動鉗的剛性特性數(shù)據(jù)進行更新；以及指令值變更裝置，所述指令值變更裝置，在每次由所述更新裝置更新所述制動鉗的剛性特性數(shù)據(jù)時，根據(jù)該被更新的所述剛性特性數(shù)據(jù)，對于為計算出所述供給電流值而由所述推壓力指令值轉(zhuǎn)換的指令值進行變更。由此，能夠確保與制動操作量等的制動指示對應的良好的制動力。
權(quán)利要求
1.一種電動制動裝置，具備制動鉗，其具有向盤轉(zhuǎn)子推壓制動墊的推壓部件及推進該推壓部件的電動馬達； 控制裝置，其根據(jù)對應于制動指示信號的由所述推壓部件對所述制動墊的推壓力指令值，由所述制動鉗的剛性特性數(shù)據(jù)計算出用于所述電動馬達的控制的供給電流值，并且，利用旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置而對所述電動馬達進行反饋控制，所述電動制動裝置的特征在于， 所述控制裝置具有推力信息算出裝置，其計算出在由所述旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出的所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置中的實際作用于所述推壓部件的推力信息；更新裝置，其在所述推壓部件在一次制動中推壓所述制動墊的過程中，對應于由該推力信息算出裝置進行的所述推力信息的算出，根據(jù)該推力信息和所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置對所述制動鉗的剛性特性數(shù)據(jù)進行更新；指令值變更裝置，其對應于由所述更新裝置進行的所述制動鉗的剛性特性數(shù)據(jù)的更新，根據(jù)該被更新的所述剛性特性數(shù)據(jù)，對于為計算出所述供給電流值而從所述推壓力指令值轉(zhuǎn)換的指令值進行變更。
2.如權(quán)利要求1所述的電動制動裝置，其特征在于，所述控制裝置，將所述推壓力指令值轉(zhuǎn)換為用于所述電動馬達的控制的旋轉(zhuǎn)位置指令值而計算出供給電流值，所述推力信息算出裝置，計算出所述推力信息，將所述推力信息作為與基于實際流過所述電動馬達的電流計算出的對所述制動墊的推壓力相當?shù)耐屏ν贫ㄖ?，所述更新裝置，將所述剛性特性數(shù)據(jù)作為由所述推力推定值和所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的數(shù)據(jù)進行更新，所述指令值變更裝置，根據(jù)由所述更新裝置更新的所述剛性特性數(shù)據(jù)，對基于所述推壓力指令值的所述旋轉(zhuǎn)位置指令值進行變更。
3.如權(quán)利要求1所述的電動制動裝置，其特征在于，所述控制裝置，將所述推壓力指令值轉(zhuǎn)換為用于所述電動馬達的控制的旋轉(zhuǎn)位置指令值，且將該旋轉(zhuǎn)位置指令值轉(zhuǎn)換為針對電動馬達的供給電流指令值，所述推力信息算出裝置，計算出所述推力信息，將所述推力信息作為與在由所述旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出的所述電動馬達的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置、基于實際流過所述電動馬達的電流計算出的對所述制動墊的推壓力相當?shù)碾娏髦?，所述更新裝置將所述剛性特性數(shù)據(jù)作為由所述電流值和所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的數(shù)據(jù)進行更新，所述指令值變更裝置，根據(jù)由所述更新裝置更新的所述剛性特性數(shù)據(jù)，對基于所述旋轉(zhuǎn)位置指令值的供給電流指令值進行變更。
4.如權(quán)利要求1所述的電動制動裝置，其特征在于，所述控制裝置將所述推壓力指令值轉(zhuǎn)換為用于所述電動馬達的控制的旋轉(zhuǎn)位置指令值，且將該旋轉(zhuǎn)位置指令值轉(zhuǎn)換為針對電動馬達的馬達扭矩指令值，所述推力信息算出裝置，計算出所述推力信息，并將所述推力信息作為在由所述旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出的所述電動馬達的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置、基于實際流過所述電動馬達的電流計算出的與對所述制動墊的推壓力相當?shù)耐贫R達扭矩值，所述更新裝置，將所述剛性特性數(shù)據(jù)作為由所述推定馬達扭矩值和所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置的關(guān)系構(gòu)成的數(shù)據(jù)進行更新，所述指令值變更裝置，根據(jù)由所述更新裝置更新的所述剛性特性數(shù)據(jù)，對基于所述旋轉(zhuǎn)位置指令值的馬達扭矩指令值進行變更。
5.如權(quán)利要求1 4中任一項所述的電動制動裝置，其特征在于，所述更新裝置，在由所述推力信息算出裝置計算出所述推力信息時，根據(jù)計算出的該推力信息從預先存儲的多個剛性特性數(shù)據(jù)中選擇所述剛性特性數(shù)據(jù)的更新。
6.如權(quán)利要求1 4中任一項所述的電動制動裝置，其特征在于，所述更新裝置，在由所述推力信息算出裝置計算出所述推力信息時，根據(jù)計算出的該推力信息和所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置將到該推力信息為止的剛性特性數(shù)據(jù)曲線狀生成，生成將該推力信息以后的剛性特性數(shù)據(jù)根據(jù)此時用于所述電動馬達控制的剛性特性數(shù)據(jù)進行補充并更新的剛性特性數(shù)據(jù)。
7.如權(quán)利要求1 4中任一項所述的電動制動裝置，其特征在于，所述更新裝置，將基于所述推力信息和所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置生成的剛性特性數(shù)據(jù)與更新前的剛性特性數(shù)據(jù)進行比較，并按照使在求出所述推力信息的馬達旋轉(zhuǎn)位置的產(chǎn)生推壓力的變化量相對于更新前的剛性特性數(shù)據(jù)為一定量的方式進行調(diào)節(jié)，而生成剛性特性數(shù)據(jù)。
8.如權(quán)利要求1 4中任一項所述的電動制動裝置，其特征在于，所述更新裝置，針對所述剛性特性數(shù)據(jù)，還根據(jù)基于由所述旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置檢測出的所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)位置計算出的馬達速度和/或馬達加速度，生成剛性特性數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電動制動裝置，能夠確保與制動踏板的操作量對應的制動力。在制動動作開始時，即使RAM(31)所存儲的剛性表(T0)、與伴隨制動間隔或制動時間等制動狀況等變化的電動制動鉗(4)的實際的剛性特性(位置對應的推壓力特性)不一致的情況下，在一次制動中在每次計算出推力推定值時，都進行推壓力指令值、旋轉(zhuǎn)位置對應特性(剛性表)的更新，因此，能夠減小推壓力指令值和產(chǎn)生推壓力的偏差，換言之，能夠根據(jù)電動制動鉗(4)的實際的剛性特性狀態(tài)確保相對于推壓力指令的跟隨性。
文檔編號F16D65/18GK102207145SQ20111007581
公開日2011年10月5日 申請日期2011年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月31日
發(fā)明者及川浩隆, 后藤大輔, 武田宏樹, 池田純一 申請人:日立汽車系統(tǒng)株式會社