專利名稱：采用錐齒輪行星減速機(jī)構(gòu)的rv減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種RV減速器。
背景技術(shù)：
RV傳動(dòng)是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)，它具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過(guò)載能力，且輸出軸剛度大，在日本機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。RV減速器是由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)二部分組成，圖1是RV傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。漸開線行星齒輪3與曲柄軸4連成一體，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入。如果漸開線中心齒輪2順時(shí)地方向旋轉(zhuǎn)，那么漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方向自傳，并通過(guò)曲柄軸帶動(dòng)擺線輪作偏心運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，擺線輪在其軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)還通過(guò)曲柄軸推動(dòng)鋼架結(jié)構(gòu)的輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)?，F(xiàn)有的RV減速器的一級(jí)減速裝置都采用漸開線圓柱齒輪行星機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由齒輪軸(齒輪軸上的齒輪可稱為中心輪)和行星輪構(gòu)成。齒輪軸采用圓柱直齒輪結(jié)構(gòu)，對(duì)漸開線齒輪行星機(jī)構(gòu)的裝配精度提出了較高的要求。若要提高裝配精度，就必須提高齒輪制造加工的精度。目前國(guó)內(nèi)齒輪加工精度一般為7級(jí)，而機(jī)器人關(guān)節(jié)處的高精度RV齒輪的中心輪和行星輪的制造精度要求達(dá)5飛級(jí)。若進(jìn)口國(guó)外先進(jìn)的精密制造設(shè)備，則無(wú)疑大大提高了制造成本，更何況有些精密制造設(shè)備仍處于“技術(shù)封鎖”階段。另外，采用漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)，為了補(bǔ)償制造誤差，便于裝拆和保證潤(rùn)滑，齒輪間必須有一定的嚙合間隙，而嚙合間隙的存在是幾何回差存在的內(nèi)因。更進(jìn)一步， 通過(guò)考察進(jìn)口 RV齒輪在標(biāo)準(zhǔn)工況下的工作性能可得，即使中心輪和行星輪的制造精度達(dá)到5飛級(jí)，其齒輪嚙合間隙仍不理想，有一定的改造優(yōu)化空間。如何盡可能地減小嚙合間隙，降低對(duì)制造精度和裝配精度的要求，從而減小間隙回差，提高運(yùn)動(dòng)精度是制造RV減速器的難點(diǎn)之一。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)合理，間隙回差小，運(yùn)動(dòng)精度高的采用錐齒輪行星減速機(jī)構(gòu)的RV減速器。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是
一種采用錐齒輪行星減速機(jī)構(gòu)的RV減速器，包括齒輪軸，齒輪軸上設(shè)有中心輪，中心輪與行星輪嚙合，其特征是齒輪軸采用圓錐柱結(jié)構(gòu)，中心輪采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)，行星輪采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)，且行星輪的錐角與中心輪的錐角一致。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，可以將中心輪與行星輪的嚙合間隙調(diào)整為最佳狀態(tài)，減小了漸開線傳動(dòng)部分的回差，最終減小了 RV減速器的回差；采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)降低了對(duì)齒輪制造精度的要求；減小了傳動(dòng)裝置在裝配精度和制造精度上的誤差，提高了 RV減速器的運(yùn)動(dòng)精度。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。圖1是RV減速器的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。圖2是本發(fā)明齒輪軸與行星齒輪結(jié)構(gòu)關(guān)系示意圖。圖中1、齒輪軸，2、中心輪，3、行星輪，4、曲柄軸，5、擺線輪，6、針齒，7、輸出軸，8、
針齒輪。
具體實(shí)施例方式一種采用錐齒輪行星減速機(jī)構(gòu)的RV減速器，包括齒輪軸1，齒輪軸上設(shè)有中心輪 2，中心輪與行星3輪嚙合，齒輪軸采用圓錐柱結(jié)構(gòu)，中心輪采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)，行星輪采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)，且行星輪的錐角與中心輪的錐角一致。
權(quán)利要求
1. 一種采用錐齒輪行星減速機(jī)構(gòu)的RV減速器，包括齒輪軸，齒輪軸上設(shè)有中心輪，中心輪與行星輪嚙合，其特征是齒輪軸采用圓錐柱結(jié)構(gòu)，中心輪采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)，行星輪采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)，且行星輪的錐角與中心輪的錐角一致。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種采用錐齒輪行星減速機(jī)構(gòu)的RV減速器，包括齒輪軸，齒輪軸上設(shè)有中心輪，中心輪與行星輪嚙合，齒輪軸采用圓錐柱結(jié)構(gòu)，中心輪采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)，行星輪采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)，且行星輪的錐角與中心輪的錐角一致。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，可以將中心輪與行星輪的嚙合間隙調(diào)整為最佳狀態(tài)，減小了漸開線傳動(dòng)部分的回差，最終減小了RV減速器的回差；采用直齒錐齒輪結(jié)構(gòu)降低了對(duì)齒輪制造精度的要求；減小了傳動(dòng)裝置在裝配精度和制造精度上的誤差，提高了RV減速器的運(yùn)動(dòng)精度。
文檔編號(hào)F16H1/28GK102392880SQ20111019824
公開日2012年3月28日 申請(qǐng)日期2011年7月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月15日
發(fā)明者顧京君 申請(qǐng)人:南通振康機(jī)械有限公司