專利名稱：一種三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂系統(tǒng)，特別是一種三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
專利201020218856. 3公開了一種伸縮式機(jī)械結(jié)構(gòu)，這種伸縮式結(jié)構(gòu)的一個(gè)典型應(yīng)用是作為直線型伸縮機(jī)械臂來使用，伸開時(shí)能夠達(dá)到較大的工作范圍，縮回時(shí)便于承載和搬運(yùn)。但這種結(jié)構(gòu)直接作為伸縮機(jī)械臂使用時(shí)，其承載力量不夠，特別是水平支撐時(shí)，作為一種懸臂結(jié)構(gòu)，機(jī)械臂自身的重力和末端工作裝置的重力會使機(jī)械臂下垂產(chǎn)生變形，這種變形輕則影響工作效果，重則可能導(dǎo)致機(jī)械臂無法正常工作。因此如何利用這種基本伸縮結(jié)構(gòu)的原理，設(shè)計(jì)具有更大承載能力，伸展工作時(shí)不產(chǎn)生下垂變形的機(jī)械臂，成為一個(gè)需要解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，這種機(jī)械臂系統(tǒng)承載力量大，伸展工作時(shí)不產(chǎn)生下垂變形，為了達(dá)到這種目標(biāo)，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的一種三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，包括工作套管1、橫支臂系統(tǒng)2和斜拉臂系統(tǒng)3 ；橫支臂系統(tǒng)2由兩組分別為五節(jié)的直線伸縮機(jī)械臂上下平行排列構(gòu)成，作為三角結(jié)構(gòu)機(jī)械臂的橫向伸縮邊；斜拉臂系統(tǒng)3由兩組分別為三節(jié)的直線伸縮機(jī)械臂左右平行排列構(gòu)成，作為三角伸縮機(jī)械臂的斜拉伸縮邊，其第一節(jié)斜拉臂3-1上端連接到工作套管1上部，末節(jié)斜拉臂 3-3通過轉(zhuǎn)軸卡3-7連接到橫支臂系統(tǒng)2的斜拉臂連接軸2-14 ；兩組左右平行排列的斜拉伸縮機(jī)械臂居于上下平行排列的兩組橫支伸縮機(jī)械臂兩側(cè)；兩根工作套管1是三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)的安裝載體，通過連接加固板豎直并列固定為一體，作為三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)的安裝載體邊，其上部通過斜拉臂固定架6與斜拉臂系統(tǒng)3連接，其下部通過橫支臂固定件4 與橫支臂系統(tǒng)2連接，橫支臂系統(tǒng)2水平安裝于兩根工作套管1之間；橫支臂系統(tǒng)2、斜拉臂系統(tǒng)3和工作套管1 一起構(gòu)成三角穩(wěn)定結(jié)構(gòu)；由于橫支臂系統(tǒng)2、斜拉臂系統(tǒng)3都是伸縮結(jié)構(gòu)，在每一個(gè)伸縮位置上，其長度能夠通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)配合進(jìn)行精確控制，橫支臂和斜拉臂的長度決定了三角形的參數(shù)，而確定的三角形其結(jié)構(gòu)是穩(wěn)定的。所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其橫支臂系統(tǒng)2的兩組直線伸縮臂的第一節(jié)橫支臂 2-1的起始端通過橫支臂齒輪箱2-11連接固定在一起，其余各節(jié)對應(yīng)的橫支臂通過其端部的連接加固板連接固定在一起，整個(gè)橫支臂系統(tǒng)2成為一個(gè)矩形框結(jié)構(gòu)；橫支臂驅(qū)動電機(jī) 2-12安裝固定在橫支臂齒輪箱2-11上，通過齒輪組連接到兩組橫支伸縮機(jī)械臂中心的驅(qū)動絲杠上，同時(shí)為兩組橫支伸縮機(jī)械臂提供動力，使其同步伸縮；其他各節(jié)橫支臂在末端通過連接加固板進(jìn)行加固；第四節(jié)橫支臂連接加固件2-9下部延長部分安裝有斜拉臂連接軸 2-14，用來和斜拉臂系統(tǒng)3的末節(jié)斜拉臂連接；上部的第一節(jié)橫支臂2-1上固定有工作套管連接件2-13，其帶有兩個(gè)弧形吻合槽，能夠與兩根工作套管1同時(shí)吻合。[0006]所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其斜拉臂系統(tǒng)3的兩組直線伸縮臂的第一節(jié)斜拉臂 3-1起始端通過斜拉臂齒輪箱3-4連接固定在一起，末節(jié)斜拉臂3-3末端有轉(zhuǎn)軸卡3-7，用來連接在第四節(jié)橫支臂連接加固件2-9下部的斜拉臂連接軸2-14的兩端，整個(gè)斜拉臂成為一個(gè)矩形框結(jié)構(gòu)；斜拉臂驅(qū)動電機(jī)3-6安裝固定在斜拉臂齒輪箱3-4上，通過齒輪組連接到兩組斜拉伸縮機(jī)械臂中心的驅(qū)動絲杠上，同時(shí)為兩組斜拉伸縮機(jī)械臂提供動力，使其同步伸縮；兩個(gè)斜拉臂轉(zhuǎn)動軸3-5對稱固定在兩個(gè)第一節(jié)斜拉臂3-1外側(cè)，位置緊靠斜拉臂齒輪箱3-4 ；斜拉臂系統(tǒng)3通過斜拉臂轉(zhuǎn)動軸3-5套入斜拉臂固定架6的轉(zhuǎn)軸孔6-5中；所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，橫支臂固定件4位于工作套管1底部的連接板上，用來支撐和限位橫支臂；斜拉臂固定架6通過背部定位加固板6-2固定到兩根工作套管1上部，既對工作套管1進(jìn)行加固連接，又為斜拉臂安裝提供了平臺；固定板5的弧形吻合槽與兩根工作套管1緊密吻合，固定板5通過螺栓連接到工作套管連接件2-13對安裝好的橫支臂進(jìn)行穩(wěn)定加固。所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其斜拉臂固定架6由承載板6-1、兩塊定位加固板 6-2、兩塊轉(zhuǎn)軸支撐板6-3、兩個(gè)緊固壓件6-4組成；定位加固板6-2兩端有弧形吻合槽，用于連接工作套管1 ；兩塊定位加固板6-2平行，分別固定于承載板6-1背面的上下邊，并與承載板6-1垂直；轉(zhuǎn)軸支撐板6-3上邊緣端部有半個(gè)軸孔，兩塊轉(zhuǎn)軸支撐板6-3垂直固定在承載板6-1正面左右兩端，軸孔位置對應(yīng)；緊固壓件6-4下邊緣有半個(gè)軸孔，兩個(gè)緊固壓件6-4用螺栓固定在轉(zhuǎn)軸支撐板6-3上，上下兩半個(gè)轉(zhuǎn)軸孔正好合并成一個(gè)完整的轉(zhuǎn)軸孔 6-5。所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其第四節(jié)橫支臂連接加固件2-9由底板2-9-1和周圍的加固側(cè)板2-9-2組成，加固軸套管2-9-3垂直穿過兩側(cè)的加固側(cè)板2-9-2下端且位置對稱進(jìn)行固定，用于安裝斜拉臂連接軸2-14，斜拉臂轉(zhuǎn)軸2-14能夠在加固軸套管2-9-3內(nèi)轉(zhuǎn)動本實(shí)用新型的有益效果是利用三角形穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，采用斜拉伸縮機(jī)械臂和橫支伸縮機(jī)械臂組合設(shè)計(jì)，計(jì)算機(jī)控制其配合進(jìn)行伸縮，既能實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂最大范圍的伸展和縮回， 又能有效防止機(jī)械臂下垂帶來的變形問題，使直線伸縮機(jī)械臂在重載環(huán)境的應(yīng)用成為可能。伸展后機(jī)械臂工作范圍很大，縮回后機(jī)械臂結(jié)構(gòu)緊湊，便于搬運(yùn)轉(zhuǎn)移，因此適用于空間受限環(huán)境中，頻繁轉(zhuǎn)場作業(yè)的應(yīng)用需求。

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)立體圖，也可作為摘要附圖。圖2為本實(shí)用新型橫支臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，此時(shí)橫支臂完全伸展。圖3為本實(shí)用新型橫支臂系統(tǒng)完全縮回示意圖。圖4為本實(shí)用新型斜拉臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，此時(shí)斜拉臂完全伸展。圖5為本實(shí)用新型斜拉臂系統(tǒng)完全縮回示意圖。圖6為本實(shí)用新型三角伸縮機(jī)械臂完全伸展示意圖。圖7為本實(shí)用新型三角伸縮機(jī)械臂完全縮回示意圖。圖8為本實(shí)用新型工作套管上的加固及連接件示意圖。圖9為本實(shí)用新型斜拉臂固定架結(jié)構(gòu)示意圖。[0020]圖10為本實(shí)用新型第四節(jié)橫支臂連接加固件結(jié)構(gòu)示意圖。其中1、工作套管2、橫支臂系統(tǒng)
2-1、第一節(jié)橫支臂2-2、第二節(jié)橫支臂2-3、第三節(jié)橫支臂2-4、第四節(jié)橫支臂2-5、末節(jié)橫支臂2-6、第一節(jié)橫支臂連接加固板2-7、第二節(jié)橫支臂連接加固板2-8、第三節(jié)橫支臂連接加固板2-9、第四節(jié)橫支臂連接加固件2-9-1、底板2-9-2、加固側(cè)板2-9-3、加固軸套管2-10、末節(jié)橫支臂連接加固板2-11、橫支臂齒輪箱2-12、橫支臂驅(qū)動電機(jī)2-13、工作套管連接件2-14、斜拉臂連接軸3、斜拉臂系統(tǒng)3-1、第一節(jié)斜拉臂3-2、第二節(jié)斜拉臂3-3、末節(jié)斜拉臂3-4、斜拉臂齒輪箱3-5、斜拉臂轉(zhuǎn)動軸3-6、斜拉臂驅(qū)動電機(jī)3-7、轉(zhuǎn)軸卡4、橫支臂固定件5、固定板6、斜拉臂固定架6-1、承載板6-2、定位加固板6-3、轉(zhuǎn)軸支撐板6-4、緊固壓件6-5、轉(zhuǎn)軸孔
具體實(shí)施方式
[0057]結(jié)合圖1-圖10來詳細(xì)說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
。本實(shí)用新型的直線型伸縮機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)和原理采用專利201020218856. 3中描述的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)巧妙的借助絲杠的脫帽使用技術(shù)和滾珠限位技術(shù)，使得伸縮結(jié)構(gòu)能夠大范圍的伸展和收縮，在伸出和縮回的過程中，能夠承受較大的軸向壓力或拉力，并且驅(qū)動簡單，數(shù)據(jù)精準(zhǔn)。伸縮結(jié)構(gòu)可由多段節(jié)組成，其中心為驅(qū)動絲杠，通過驅(qū)動絲杠的轉(zhuǎn)動，能夠推動各個(gè)段節(jié)伸出或縮回，在本實(shí)用新型中，各節(jié)機(jī)械臂對應(yīng)201020218856. 3的各個(gè)段節(jié)。
本實(shí)用新型中，如圖2和圖3所示，橫支臂系統(tǒng)2包含兩組直線型伸縮機(jī)械臂，兩組直線型伸縮機(jī)械臂上下縱向排列，其第一節(jié)橫支臂2-1的起始端固定在橫支臂齒輪箱 2-11上，其他各節(jié)機(jī)械臂通過其末端的連接加固板進(jìn)行連接，整個(gè)橫支臂系統(tǒng)2成為一個(gè)矩形框結(jié)構(gòu)，相比單根的直線伸縮機(jī)械臂來說，其抗形變能力大大增強(qiáng)。橫支臂驅(qū)動電機(jī) 2-12安裝在橫支臂齒輪箱2-11上，位于兩組橫支伸縮機(jī)械臂之間，合理緊湊；橫支臂驅(qū)動電機(jī)2-12通過齒輪組連接到兩組橫支伸縮機(jī)械臂中心的驅(qū)動絲杠上，能夠同時(shí)帶動兩個(gè)驅(qū)動絲杠同步轉(zhuǎn)動；第四節(jié)橫支臂連接加固件2-9下端有斜拉臂連接軸2-14，斜拉臂連接軸2-14位于倒數(shù)第二節(jié)橫支臂而不是位于末節(jié)橫支臂，是為了避免影響末節(jié)橫支臂端部的工作裝置水平面內(nèi)轉(zhuǎn)向作業(yè)；斜拉臂連接軸2-14位于橫支臂系統(tǒng)下部而不是上部或中部，是為了使斜拉臂的拉力力矩盡量大。如圖4和圖5所示，斜拉臂系統(tǒng)3也包含兩組直線型伸縮機(jī)械臂，不同的是，這兩組直線型伸縮機(jī)械臂橫向排列，且只在第一節(jié)斜拉臂3-1的起始端通過斜拉臂齒輪箱3-4 連接固定；末節(jié)斜拉臂3-3的轉(zhuǎn)軸卡3-7連接固定到橫支臂系統(tǒng)2的斜拉臂連接軸2-14兩端；斜拉臂系統(tǒng)3也成為一個(gè)矩形框結(jié)構(gòu)，其兩組直線伸縮機(jī)械臂居于橫支機(jī)械臂系統(tǒng)2的兩側(cè)。兩根工作套管1豎直并列連接固定，作為機(jī)械臂的承載載體，其本身可安裝在一種并列型伸縮導(dǎo)軌上，為機(jī)械臂提供上下和旋轉(zhuǎn)兩個(gè)工作自由度。橫支臂系統(tǒng)2安裝在兩根工作套管1之間，下部的第一節(jié)橫支臂2-1安放到橫支臂固定件4上，上部的第一節(jié)橫支臂2-1上有工作套管連接件2-13，能夠與兩根工作套管完好吻合；固定板5也能與兩根工作套管完好吻合，固定板5用螺栓固定在工作套管連接件2-13上，完成對橫支臂的安裝。工作套管1靠近第一節(jié)橫支臂2-1前部是為了使斜拉臂縮回時(shí)設(shè)備結(jié)構(gòu)更緊湊，并且整個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)在整機(jī)上能夠重心居中。斜拉臂系統(tǒng)3上部通過斜拉臂轉(zhuǎn)動軸3-5連接到斜拉臂固定架6的轉(zhuǎn)軸孔6_5， 轉(zhuǎn)軸孔6-5采用兩部分拼裝而成，方便斜拉臂系統(tǒng)3的安裝和拆卸；轉(zhuǎn)軸孔6-5中可安裝軸套，以使斜拉臂系統(tǒng)3轉(zhuǎn)動更潤滑，數(shù)據(jù)更準(zhǔn)確。本實(shí)用新型的工作過程需要在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的準(zhǔn)確控制下進(jìn)行，橫支臂驅(qū)動電機(jī)和斜拉臂驅(qū)動電機(jī)必須為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。當(dāng)需要機(jī)械臂伸展到某個(gè)長度時(shí)，系統(tǒng)會計(jì)算出橫支臂的長度和斜拉臂的長度，然后精確控制橫支臂和斜拉臂的伸縮，橫支臂和斜拉臂的動作協(xié)調(diào)一致。本實(shí)用新型到達(dá)最長狀態(tài)如圖6所示，縮回最短狀態(tài)如圖7所示，伸展后機(jī)械臂工作范圍很大，縮回后機(jī)械臂很緊湊，便于搬運(yùn)轉(zhuǎn)移，因此很適用于空間受限環(huán)境中，頻繁轉(zhuǎn)場作業(yè)的應(yīng)用需求。橫支臂系統(tǒng)、斜拉臂系統(tǒng)與安裝載體一起構(gòu)成一個(gè)三角結(jié)構(gòu)，在每一個(gè)伸縮位置上，橫支臂和斜拉臂的長 度決定了三角形的結(jié)構(gòu)，而橫支臂和斜拉臂的長度能夠通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)精確控制，因此本實(shí)用新型能夠克服伸縮機(jī)械臂的下垂問題。
權(quán)利要求1.一種三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于其包括工作套管(1)、橫支臂系統(tǒng)(2)和斜拉臂系統(tǒng)(3)；橫支臂系統(tǒng)O)由兩組分別為五節(jié)的直線伸縮機(jī)械臂上下平行排列構(gòu)成，作為三角結(jié)構(gòu)機(jī)械臂的橫向伸縮邊；斜拉臂系統(tǒng)(3)由兩組分別為三節(jié)的直線伸縮機(jī)械臂左右平行排列構(gòu)成，作為三角伸縮機(jī)械臂的斜拉伸縮邊，其第一節(jié)斜拉臂(3-1)上端連接到工作套管(1)上部，末節(jié)斜拉臂(3-3)通過轉(zhuǎn)軸卡(3-7)連接到橫支臂系統(tǒng)O)的斜拉臂連接軸0-14)；兩組左右平行排列的斜拉伸縮機(jī)械臂臂居于上下平行排列的兩組橫支伸縮機(jī)械臂兩側(cè)；兩根工作套管(1)是三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)的安裝載體，通過連接加固板豎直并列固定為一體，作為三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)的安裝載體邊，其上部通過斜拉臂固定架(6) 與斜拉臂系統(tǒng)(3)連接，其下部通過橫支臂固定件(4)與橫支臂系統(tǒng)(2)連接，橫支臂系統(tǒng) (2)水平安裝于兩根工作套管(1)之間；橫支臂系統(tǒng)O)、斜拉臂系統(tǒng)(3)和工作套管(1) 一起構(gòu)成三角穩(wěn)定結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于橫支臂系統(tǒng)(2)兩組直線伸縮臂的第一節(jié)橫支臂(2-1)的起始端通過橫支臂齒輪箱0-11)連接固定在一起，其余各節(jié)對應(yīng)的橫支臂通過其端部的連接加固板連接固定在一起，整個(gè)橫支臂系統(tǒng)( 成為一個(gè)矩形框結(jié)構(gòu)；橫支臂驅(qū)動電機(jī)0-12)安裝固定在橫支臂齒輪箱0-11)上，通過齒輪組連接到兩組橫支伸縮機(jī)械臂中心的驅(qū)動絲杠上，同時(shí)為兩組橫支伸縮機(jī)械臂提供動力，使其同步伸縮；其他各節(jié)橫支臂在末端通過連接加固板進(jìn)行加固；第四節(jié)橫支臂連接加固件 (2-9)下部延長部分安裝有斜拉臂連接軸(2-14)，用來和斜拉臂系統(tǒng)(3)的末節(jié)斜拉臂連接；上部的第一節(jié)橫支臂(2-1)上固定有工作套管連接件(2-13)，其帶有兩個(gè)弧形吻合槽， 能夠與兩根工作套管(1)同時(shí)吻合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于斜拉臂系統(tǒng)(3)兩組直線伸縮臂的第一節(jié)斜拉臂(3-1)起始端通過斜拉臂齒輪箱(3-4)連接固定在一起，末節(jié)斜拉臂(3- 末端有轉(zhuǎn)軸卡(3-7)，用來連接在第四節(jié)橫支臂連接加固件(2-9)下部的斜拉臂連接軸0-14)的兩端；整個(gè)斜拉臂系統(tǒng)(3)成為一個(gè)矩形框結(jié)構(gòu)；斜拉臂驅(qū)動電機(jī)(3-6) 安裝固定在斜拉臂齒輪箱(3-4)上，通過齒輪組連接到兩組斜拉伸縮機(jī)械臂中心的驅(qū)動絲杠上，同時(shí)為兩組斜拉伸縮機(jī)械臂提供動力，使其同步伸縮；兩個(gè)斜拉臂轉(zhuǎn)動軸(3-5)對稱固定在兩個(gè)第一節(jié)斜拉臂(3-1)外側(cè)，位置緊靠斜拉臂齒輪箱(3-4)；斜拉臂系統(tǒng)(3)通過斜拉臂轉(zhuǎn)動軸(3- 套入斜拉臂固定架(6)的轉(zhuǎn)軸孔(6-5)中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于橫支臂固定件(4)位于工作套管(1)底部的連接板上，用來支撐和限位橫支臂；斜拉臂固定架(6)通過背部定位加固板(6-2)固定到兩根工作套管(1)上部，既對工作套管(1)進(jìn)行加固連接，又為斜拉臂安裝提供了平臺；固定板( 的弧形吻合槽與兩根工作套管(1)緊密吻合，固定板( 通過螺栓連接到工作套管連接件0-13)對安裝好的橫支臂進(jìn)行穩(wěn)定加固。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于斜拉臂固定架(6)由承載板(6-1)、兩塊定位加固板(6-2)、兩塊轉(zhuǎn)軸支撐板(6-3)、兩個(gè)緊固壓件(6-4)組成；定位加固板(6- 兩端有弧形吻合槽，用于連接工作套管(1)；兩塊定位加固板(6- 平行， 分別固定于承載板(6-1)背面的上下邊，并與承載板(6-1)垂直；轉(zhuǎn)軸支撐板(6- 上邊緣端部有半個(gè)軸孔，兩塊轉(zhuǎn)軸支撐板(6- 垂直固定在承載板(6-1)正面左右兩端，軸孔位置對應(yīng)；緊固壓件(6-4)下邊緣有半個(gè)軸孔，兩個(gè)緊固壓件(6-4)用螺栓固定在轉(zhuǎn)軸支撐板(6-3)上，上下兩半個(gè)轉(zhuǎn)軸孔正好合并成一個(gè)完整的轉(zhuǎn)軸孔(6-5)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于第四節(jié)橫支臂連接加固件0-9)由底板(2-9-1)和周圍的加固側(cè)板(2-9- 組成，加固軸套管(2-9- 垂直穿過兩側(cè)的加固側(cè)板(2-9- 下端且位置對稱進(jìn)行固定，用于安裝斜拉臂連接軸(2-14)，斜拉臂轉(zhuǎn)軸0-14)能夠在加固軸套管0-9-3)內(nèi)轉(zhuǎn)動。
專利摘要一種三角伸縮機(jī)械臂系統(tǒng)，橫支臂系統(tǒng)2由兩組分別為五節(jié)的直線伸縮機(jī)械臂上下平行排列構(gòu)成，作為橫向伸縮邊；斜拉臂系統(tǒng)3由兩組分別為三節(jié)的直線伸縮機(jī)械臂左右平行排列構(gòu)成，作為斜拉伸縮邊；兩根工作套管1作為安裝載體邊；三者一起構(gòu)成三角穩(wěn)定結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型利用三角形結(jié)構(gòu)基本原理，采用計(jì)算機(jī)控制橫支臂和斜拉臂配合進(jìn)行伸縮，既能實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂最大范圍的伸展和縮回，又能有效防止機(jī)械臂下垂帶來的變形問題，使直線伸縮機(jī)械臂在重載環(huán)境的應(yīng)用成為可能。伸展后機(jī)械臂工作范圍很大，縮回后機(jī)械臂結(jié)構(gòu)緊湊，便于搬運(yùn)轉(zhuǎn)移，因此適用于空間受限環(huán)境中，頻繁轉(zhuǎn)場作業(yè)的應(yīng)用需求。
文檔編號F16H49/00GK202048160SQ20112009825
公開日2011年11月23日 申請日期2011年4月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月7日
發(fā)明者朱豪東 申請人:朱豪東