組合型波動(dòng)齒輪裝置制造方法
【專利摘要】組合型波動(dòng)齒輪裝置(1)的組合式外殼(2)的一方端部被兩級交叉滾子軸承(7)限定。在兩級交叉滾子軸承(7)中，利用內(nèi)圈(13)、中間圈(12)和插入在內(nèi)側(cè)軌道(16)內(nèi)的內(nèi)側(cè)滾子(17)構(gòu)成內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承，利用外圈(11)、中間圈(12)和插入在外側(cè)軌道(14)內(nèi)的外側(cè)滾子(15)構(gòu)成外側(cè)交叉滾子軸承。固定于中間圈(12)的撓性外齒齒輪(22)通過外側(cè)交叉滾子軸承被組合式外殼(2)以旋轉(zhuǎn)自如的方式支承，固定于內(nèi)圈(13)的輸入軸(4)和固定于輸入軸(4)的波動(dòng)產(chǎn)生器(23)通過內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承被中間圈(12)以旋轉(zhuǎn)自如的方式支承。能夠削減零件數(shù)，實(shí)現(xiàn)能夠接受較大的力矩負(fù)載的組合型波動(dòng)齒輪裝置。
【專利說明】組合型波動(dòng)齒輪裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種零件數(shù)少且容易組裝，能夠從軸線方向的任一側(cè)與馬達(dá)軸連接的組合型波動(dòng)齒輪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為波動(dòng)齒輪裝置，公知在外殼內(nèi)裝入有波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的組合型波動(dòng)齒輪裝置，公開在專利文獻(xiàn)1、2中。這些專利文獻(xiàn)公開的組合型波動(dòng)齒輪裝置在外殼內(nèi)裝入有禮帽型的波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)，上述外殼由配置在裝置軸線方向的兩側(cè)的第一端板及第二端板、配置在該第一端板與第二端板之間的交叉滾子軸承構(gòu)成。另外，將裝置中心貫穿而延伸的輸入軸在兩端部分別通過球軸承被第一端板和第二端板以旋轉(zhuǎn)自如的狀態(tài)支承。
[0003]專利文獻(xiàn)1、2公開的組合型波動(dòng)齒輪裝置在交叉滾子軸承的內(nèi)側(cè)同心狀地裝入有波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)。因此，能夠減小裝置軸線方向的尺寸，有利于組合型波動(dòng)齒輪裝置的扁平化。另外，作為交叉滾子軸承，在專利文獻(xiàn)3中提出了一種多級交叉滾子軸承。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本專利特開平09-250608號公報(bào)
[0007]專利文獻(xiàn)2:日本專利特開平09-280326號公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)3:W02003/050428號冊子

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明所要解決的技術(shù)問題
[0010]在此，根據(jù)組合型波動(dòng)齒輪裝置的用途的不同，有時(shí)與小型化相比，想要削減零件數(shù)而提高組裝性的要求更加強(qiáng)烈。另外，有時(shí)也需要能夠接受較大的力矩負(fù)載的組合型波動(dòng)齒輪裝置。
[0011]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，提出能夠滿足上述那種要求的組合型波動(dòng)齒輪裝置。
[0012]解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)手段
[0013]為了解決上述技術(shù)問題，在本發(fā)明的組合型波動(dòng)齒輪裝置中，利用呈同心狀形成有內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承和外側(cè)交叉滾子軸承的兩級交叉滾子軸承，對該組合型波動(dòng)齒輪裝置的組合式外殼的軸線方向的一方端部進(jìn)行限制。在兩級交叉滾子軸承中，利用該兩級交叉滾子軸承的內(nèi)圈、中間圈和插入在形成于內(nèi)圈與中間圈之間的內(nèi)側(cè)軌道內(nèi)的多個(gè)內(nèi)側(cè)滾子，構(gòu)成內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承，利用外圈、中間圈和插入在形成于外圈與中間圈之間的外側(cè)軌道內(nèi)的多個(gè)外側(cè)滾子，構(gòu)成外側(cè)交叉滾子軸承。固定于中間圈的撓性外齒齒輪通過外側(cè)交叉滾子軸承被組合式外殼以旋轉(zhuǎn)自如的方式支承，固定于內(nèi)圈的輸入軸和固定于該輸入軸的波動(dòng)產(chǎn)生器通過內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承被中間圈以旋轉(zhuǎn)自如的方式支承。
[0014]S卩，當(dāng)參照后述的實(shí)施方式進(jìn)行說明時(shí)，本發(fā)明的組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)的特征在于，包括:筒狀的組合式外殼(2);波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(3),其以與上述組合式外殼(2)同軸的狀態(tài)配置在上述組合式外殼(2)的內(nèi)部；以及輸入軸(4)，其將上述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(3)的中心貫穿，并以與該波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(3)同軸的狀態(tài)延伸，上述組合式外殼(2)由如下部分構(gòu)成:筒狀構(gòu)件(5);端面板(6)，其固定于上述筒狀構(gòu)件(5)的軸線(Ia)方向的一方的第一端面(5a);以及兩級交叉滾子軸承(7)，其配置于靠上述筒狀構(gòu)件(5)的上述軸線(Ia)方向的另一方的第二端面(5b)側(cè)的位置，
[0015]上述兩級交叉滾子軸承(7)包括:外圈(11)，其固定于上述筒狀構(gòu)件(5)的上述第二端面(5b)沖間圈(12)，其以與上述外圈(11)同心的狀態(tài)配置在該外圈(11)的內(nèi)側(cè)；內(nèi)圈(13)，其以與上述中間圈(12)同心的狀態(tài)配置在該中間圈(12)的內(nèi)側(cè)；矩形截面的外側(cè)軌道(14)，其形成在上述外圈(11)與上述中間圈(12)之間；多個(gè)外側(cè)滾子(15)，其以滾動(dòng)自如的狀態(tài)插入在上述外側(cè)軌道(14)內(nèi)；矩形截面的內(nèi)側(cè)軌道(16)，其形成在上述中間圈(12)與上述內(nèi)圈(13)之間；多個(gè)內(nèi)側(cè)滾子(17)，其以滾動(dòng)自如的狀態(tài)插入在上述內(nèi)側(cè)軌道(16)內(nèi)，上述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(3)包括:圓環(huán)狀的剛性內(nèi)齒齒輪(21);撓性外齒齒輪
(22)，其以與上述剛性內(nèi)齒齒輪(21)同軸的狀態(tài)配置在該剛性內(nèi)齒齒輪(21)的內(nèi)側(cè)；波動(dòng)產(chǎn)生器(23)，其以與上述撓性外齒齒輪(22)同軸的狀態(tài)配置在該撓性外齒齒輪(22)的內(nèi)偵牝上述撓性外齒齒輪(22)包括:撓性的主體部(22a)，其形成為圓筒形狀；膜片(22b)，其從上述主體部(22a)的靠上述兩級交叉滾子軸承(7)側(cè)的端部向徑向外側(cè)擴(kuò)大；剛性的轂(22c)，其形成為與該膜片(22b)的外周緣形成為一體的圓環(huán)形狀；以及外齒(22d)，其形成于上述主體部(22a)的靠上述端面板(6)側(cè)的端部的外周面部分，上述剛性內(nèi)齒齒輪(21)固定于上述筒狀構(gòu)件(5)，上述轂(22c)固定于上述中間圈(12)，上述波動(dòng)產(chǎn)生器(23)固定于將該波動(dòng)產(chǎn)生器(23)的中心部貫穿而延伸的上述輸入軸(4)，上述輸入軸(4)的靠上述兩級交叉滾子軸承(7)側(cè)的軸端部(4a)固定于上述內(nèi)圈(13)。
[0016]在此，在本發(fā)明的組合型波動(dòng)齒輪裝置中，最好將輸入軸的靠端面板側(cè)的軸端部設(shè)定為穿過該端面板的中心通孔而向外側(cè)突出的突出軸端部。在使端板側(cè)為旋轉(zhuǎn)輸入側(cè)的情況下，將該突出軸端部連接于馬達(dá)軸即可，在使端板相反側(cè)的兩級交叉滾子軸承側(cè)為旋轉(zhuǎn)輸入側(cè)的情況下，將該兩級交叉滾子軸承的內(nèi)圈連接于馬達(dá)軸即可。
[0017]另外，本發(fā)明的組合型波動(dòng)齒輪裝置能夠形成為具有將輸入軸和內(nèi)圈貫穿而延伸的中空部的中空型結(jié)構(gòu)。
[0018]發(fā)明效果
[0019]采用本發(fā)明的組合型波動(dòng)齒輪裝置，由于利用內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承對輸入軸進(jìn)行支承，因此與利用兩個(gè)球軸承對輸入軸進(jìn)行支承，且利用交叉滾子軸承對撓性外齒齒輪進(jìn)行支承的以往的組合型波動(dòng)齒輪裝置相比，能夠減少零件件數(shù)。另外，進(jìn)行將輸入軸、撓性外齒齒輪和筒狀構(gòu)件分別組裝于預(yù)先組裝的兩級交叉滾子軸承的內(nèi)圈、中間圈和外圈的作業(yè)即可，不必進(jìn)行將球軸承裝入兩片端面板與輸入軸之間的作業(yè)，因此組裝性也得到提高。此夕卜，由于利用交叉滾子軸承對固定有波動(dòng)產(chǎn)生器的輸入軸進(jìn)行支承，因此能夠接受與以往那樣利用兩個(gè)球軸承對上述輸入軸進(jìn)行支承的情況同等以上的力矩負(fù)載。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是對應(yīng)用了本發(fā)明的組合型波動(dòng)齒輪裝置的實(shí)施方式進(jìn)行表示的縱剖視圖。[0021]圖2是表示圖1的兩級交叉滾子軸承的端面圖和縱剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下，參照圖1對應(yīng)用了本發(fā)明的組合型波動(dòng)齒輪裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說明。組合型波動(dòng)齒輪裝置I包括:筒狀的組合式外殼2 ;波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)3，其裝入上述組合式外殼2的內(nèi)部；輸入軸4,其以與上述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)3同軸的狀態(tài)將該波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)3的中心貫穿而延伸。組合式外殼2由如下部分構(gòu)成:筒狀構(gòu)件5 ;圓盤狀的端面板6，其固定于上述筒狀構(gòu)件5的軸線Ia方向的一方的圓環(huán)狀端面5a ;兩級交叉滾子軸承7，其配置在筒狀構(gòu)件5的靠軸線Ia方向的另一方的圓環(huán)狀端面5b側(cè)的位置。
[0023]兩級交叉滾子軸承7包括:外圈11，其固定于組合式外殼2的筒狀構(gòu)件5的圓環(huán)狀端面5b ;中間圈12，其以與上述外圈11同心的狀態(tài)配置在該外圈11的內(nèi)側(cè)；內(nèi)圈13，其以與上述中間圈12同心的狀態(tài)配置在該中間圈12的內(nèi)側(cè)。在外圈11與中間圈12之間形成有矩形截面的圓環(huán)狀的外側(cè)軌道14，在此，多個(gè)外側(cè)滾子15以中心軸線彼此交叉且滾動(dòng)自如的狀態(tài)插入在該外側(cè)軌道14內(nèi)。利用這些外圈11、中間圈12、外側(cè)軌道14和外側(cè)滾子15構(gòu)成外側(cè)交叉滾子軸承。同樣，在中間圈12與內(nèi)圈13之間形成有矩形截面的圓環(huán)狀的內(nèi)側(cè)軌道16，在此，多個(gè)內(nèi)側(cè)滾子17以中心軸線彼此交叉且滾動(dòng)自如的狀態(tài)插入在該內(nèi)側(cè)軌道16內(nèi)。利用這些中間圈12、內(nèi)圈13、內(nèi)側(cè)軌道16和內(nèi)側(cè)滾子17構(gòu)成內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承。
[0024]組合式外殼2內(nèi)的波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)3包括:圓環(huán)狀的剛性內(nèi)齒齒輪21 ;撓性外齒齒輪22，其以與上述剛性內(nèi)齒齒輪21同軸的狀態(tài)配置在該剛性內(nèi)齒齒輪21的內(nèi)側(cè)；波動(dòng)產(chǎn)生器23，其以與上述撓性外齒齒輪22同軸的狀態(tài)配置在該撓性外齒齒輪22的內(nèi)側(cè)。撓性外齒齒輪22包括:撓性的主體部22a，其形成為圓筒形狀，能沿徑向撓曲；膜片22b，其從上述主體部22a的靠兩級交叉滾子軸承7側(cè)的端部向徑向外側(cè)擴(kuò)大；剛性的轂22c，其形成為與上述膜片22b的外周緣形成為一體的圓環(huán)形狀。在主體部22a的靠端面板6側(cè)的端部的外周面部分形成有外齒22d。
[0025]波動(dòng)產(chǎn)生器23嵌入在撓性外齒齒輪22的形成有外齒22d的部分，波動(dòng)產(chǎn)生器23包括:橢圓形輪廓的剛性插銷23a，其以與輸入軸4同軸的狀態(tài)接合固定于輸入軸4 ;波形軸承23b，其與上述剛性插銷23a的外周面嵌合。波形軸承23b的內(nèi)圈和外圈具有撓性。撓性外齒齒輪22的形成有外齒22d的部分撓曲成橢圓形，位于該橢圓的長軸的兩端部分的外齒22d的部分與剛性內(nèi)齒齒輪21的內(nèi)齒21a的部分嚙合。
[0026]在該結(jié)構(gòu)的波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)3中，剛性內(nèi)齒齒輪21接合固定于組合式外殼2的筒狀構(gòu)件5。筒狀構(gòu)件5形成為如下的截面形狀:筒狀構(gòu)件5的外周側(cè)的部位形成為寬幅部分5c，在該寬幅部分5c的內(nèi)周側(cè)形成有寬度較窄的中幅部分5d，在該中幅部分5d的內(nèi)周側(cè)形成有寬度更窄的窄幅部分5e。剛性內(nèi)齒齒輪21的圓環(huán)狀端面21b接合固定于窄幅部分5e的圓環(huán)狀端面。撓性外齒齒輪22的圓環(huán)狀的轂22c的圓環(huán)狀端面接合固定于圓環(huán)狀臺階面12a，該圓環(huán)狀臺階面12a形成在兩級交叉滾子軸承7的中間圈12的內(nèi)側(cè)的圓環(huán)狀端面12g的外周側(cè)。另外，如上所述，波動(dòng)產(chǎn)生器23接合固定于輸入軸4的外周面4a。
[0027]輸入軸4以與兩級交叉滾子軸承7的內(nèi)圈13同軸的狀態(tài)接合固定于該內(nèi)圈13。即，在使輸入軸4的內(nèi)側(cè)的軸端部4b嵌入在形成于內(nèi)圈13內(nèi)側(cè)的圓環(huán)狀端面13a的內(nèi)周緣部的圓環(huán)狀凹部13b內(nèi)的狀態(tài)下，將該軸端部4b接合固定于內(nèi)圈13。輸入軸4的中心通孔4c和內(nèi)圈13的中心通孔部13c為相同的內(nèi)徑，由此形成將組合型波動(dòng)齒輪裝置I的中心貫穿而延伸的中空部。
[0028]在此，輸入軸4的靠端面板6側(cè)的軸端部形成為穿過該端面板6的中心通孔6a而向外側(cè)突出的突出軸端部4d，在該突出軸端部4d的圓環(huán)狀端面上，以恒定的角度間隔形成有用于與馬達(dá)軸等旋轉(zhuǎn)輸入構(gòu)件連接的螺紋孔4e。另外，在突出軸端部4d相反側(cè)的兩級交叉滾子軸承7的內(nèi)圈13的外側(cè)的圓環(huán)狀端面上，也以恒定的角度間隔形成有用于與馬達(dá)軸等旋轉(zhuǎn)輸入構(gòu)件連接的螺紋孔13d。
[0029]另一方面，在兩級交叉滾子軸承7的外圈11的外側(cè)的圓環(huán)狀端面Ilb上，也以恒定的角度間隔形成有用于與旋轉(zhuǎn)輸出側(cè)構(gòu)件(負(fù)載側(cè)構(gòu)件)或固定側(cè)構(gòu)件連接固定的螺紋孔11c。另外，在中間圈12的外側(cè)的圓環(huán)狀端面12b上，同樣也以恒定的角度間隔形成有用于與旋轉(zhuǎn)輸出側(cè)構(gòu)件(負(fù)載側(cè)構(gòu)件)或固定側(cè)構(gòu)件連接固定的螺紋孔12c。
[0030]另外，在端面板6側(cè)，利用油封件31將輸入軸4的突出軸端部4d的外周面與端面板6的內(nèi)周面之間封閉。在端面板6相反側(cè)的兩級交叉滾子軸承7中，利用油封件32將該兩級交叉滾子軸承7的外圈11與中間圈12之間封閉，利用油封件33將中間圈12與內(nèi)圈13之間封閉。
[0031]在該結(jié)構(gòu)的組合型波動(dòng)齒輪裝置I中，利用與輸入軸4的突出軸端部4d連接固定的旋轉(zhuǎn)輸入構(gòu)件(未圖示)，驅(qū)動(dòng)輸入軸4進(jìn)行旋轉(zhuǎn)?；蛘呃猛ㄟ^突出軸端部4d相反側(cè)的內(nèi)圈13與輸入軸4連接固定的旋轉(zhuǎn)輸入構(gòu)件(未圖示)，驅(qū)動(dòng)輸入軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)輸入軸4旋轉(zhuǎn)時(shí)，固定于該輸入軸4的波動(dòng)產(chǎn)生器23也與該輸入軸4 一體旋轉(zhuǎn)。當(dāng)波動(dòng)產(chǎn)生器23旋轉(zhuǎn)時(shí)，嚙合的撓性外齒齒輪22與剛性內(nèi)齒齒輪21的嚙合位置在波動(dòng)產(chǎn)生器23的作用下沿圓周方向移動(dòng)。其結(jié)果是，在這兩個(gè)齒輪間發(fā)生與兩個(gè)齒輪的齒數(shù)差2n個(gè)(η為正整數(shù))對應(yīng)的相對旋轉(zhuǎn)。在將剛性內(nèi)齒齒輪21固定為不旋轉(zhuǎn)的情況下，撓性外齒齒輪22旋轉(zhuǎn)，通過與該撓性外齒齒輪22連接固定的中間圈12將減速旋轉(zhuǎn)輸出。在將撓性外齒齒輪22固定為不旋轉(zhuǎn)的情況下，剛性內(nèi)齒齒輪21旋轉(zhuǎn)，通過與該剛性內(nèi)齒齒輪21連接固定的外圈11將減速旋轉(zhuǎn)輸出。
[0032]在此，在呈同心狀多級地配置有交叉滾子軸承的構(gòu)造的多級交叉滾子軸承中，存在如下問題:在作為外側(cè)的交叉滾子軸承的內(nèi)圈和內(nèi)側(cè)的交叉滾子軸承的外圈發(fā)揮功能的中間圈發(fā)生預(yù)負(fù)載變形，很難確保內(nèi)側(cè)和外側(cè)的交叉滾子軸承的順利旋轉(zhuǎn)。但是，本例的兩級交叉滾子軸承7構(gòu)成為以下所述的結(jié)構(gòu)，因此能夠解決這種問題。
[0033]參照圖2進(jìn)行說明，在本例的兩級交叉滾子軸承7中，內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承的滾子尺寸即內(nèi)側(cè)滾子17的尺寸，比外側(cè)交叉滾子軸承的滾子尺寸即外側(cè)滾子15的尺寸小。另外，內(nèi)側(cè)滾子17的滾子中心L2相對于外側(cè)滾子15的滾子中心LI位于在沿這些交叉滾子軸承的軸線Ia延伸的方向上偏離了的位置。
[0034]這樣，在兩級交叉滾子軸承7中，小徑的內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承的滾子尺寸小，大徑的外側(cè)交叉滾子軸承的滾子尺寸大，因此在將兩級交叉滾子軸承7組裝好的狀態(tài)下，能使從內(nèi)側(cè)和外側(cè)作用于中間圈12的預(yù)負(fù)載應(yīng)力均衡化。另外，由于使外側(cè)交叉滾子軸承的滾子中心LI和內(nèi)側(cè)交叉滾子軸承的滾子中心L2位于沿兩者中心軸線的方向偏離了的位置，因此，與滾子中心L1、L2沿徑向位于同一平面上的情況相比，能夠減小在中間圈12發(fā)生的預(yù)負(fù)載變形。其結(jié)果是，能夠?qū)杉壗徊鏉L子軸承7組裝后的狀態(tài)下的中間圈12的預(yù)負(fù)載變形進(jìn)行抑制，確保各交叉滾子軸承的順利旋轉(zhuǎn)。
[0035]在此，內(nèi)側(cè)滾子17的滾子中心L2相對于外側(cè)滾子15的滾子中心LI的偏離量Λ，最好設(shè)定為內(nèi)側(cè)軌道16的軌道寬度w (16)的1/2?該軌道寬度w (16)與外側(cè)軌道14的軌道寬度w(14)的相加值的1/2的范圍內(nèi)的值。當(dāng)偏離量比該范圍內(nèi)的值小時(shí)，無法對中間圈的預(yù)負(fù)載變形進(jìn)行充分的抑制，因此可能無法確保交叉滾子軸承的順利旋轉(zhuǎn)。另外，即使偏離量比該范圍內(nèi)的值多，也不能使通過偏離而獲得的中間圈的預(yù)負(fù)載變形抑制效果得到進(jìn)一步改善，兩級交叉滾子軸承的中心軸線方向的寬度尺寸增大，對于兩級交叉滾子軸承的扁平化來說，不理想。
[0036]w (16) /2< Δ < {w (16) +w (14)} /2
[0037]在本例中，為了對中間圈12的預(yù)負(fù)載變形進(jìn)行有效的抑制，且使兩級交叉滾子軸承7扁平化，使偏離量Λ為外側(cè)軌道14的軌道寬度w (14)的1/2，與滾子中心LI相比，使?jié)L子中心L2位于偏靠向圓環(huán)狀端面12g側(cè)的位置。
[0038]另外，在本例中，為了對中間圈12的預(yù)負(fù)載變形進(jìn)行可靠的防止，將該中間圈12的從圓形內(nèi)周面12d到圓形外周面12e的徑向的厚度t (12),設(shè)定為外圈11的從圓形內(nèi)周面Ild到圓形外周面lie的徑向的厚度t (11)的2倍以上。
[0039]此外，在本例中，外圈11、中間圈12和內(nèi)圈13的內(nèi)側(cè)的圓環(huán)狀端面均位于大致同一平面上，外側(cè)軌道14位于靠近外圈11和中間圈12的內(nèi)側(cè)端面的一側(cè)，內(nèi)側(cè)軌道16也位于靠近中間圈12和內(nèi)圈13的內(nèi)側(cè)端面的一側(cè)。并且，在中間圈12和內(nèi)圈13的內(nèi)側(cè)端面形成有滾子插入用的插入孔12f、13f，利用塞子18、19將這些插入孔12f、13f封閉。這樣，使外側(cè)軌道14和內(nèi)側(cè)軌道16在交叉滾子軸承的中心軸線Ia的方向上偏向靠近滾子插入側(cè)的端面的一側(cè)。因而，能夠提高兩級交叉滾子軸承7的組裝性。
【權(quán)利要求】
1.一種組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)，其特征在于， 該組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)包括: 筒狀的組合式外殼⑵； 波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(3)，其以與所述組合式外殼(2)同軸的狀態(tài)配置在所述組合式外殼(2)的內(nèi)部；以及 輸入軸(4)，其將所述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(3)的中心貫穿，并以與該波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(3)同軸的狀態(tài)延伸， 所述組合式外殼(2)由如下部分構(gòu)成:筒狀構(gòu)件(5);端面板(6)，其固定于所述筒狀構(gòu)件(5)的軸線(Ia)方向的一方的第一端面(5a);以及兩級交叉滾子軸承(7)，其配置于靠所述筒狀構(gòu)件(5)的所述軸線(Ia)方向的另一方的第二端面(5b)側(cè)的位置， 所述兩級交叉滾子軸承(7)包括:外圈(11)，其固定于所述筒狀構(gòu)件(5)的所述第二端面(5b);中間圈(12)，其以與所述外圈(11)同心的狀態(tài)配置在該外圈(11)的內(nèi)側(cè)；內(nèi)圈(13)，其以與所述中間圈(12)同心的狀態(tài)配置在該中間圈(12)的內(nèi)側(cè)；矩形截面的外偵_九道(14)，其形成在所述外圈(11)與所述中間圈(12)之間；多個(gè)外側(cè)滾子(15)，其以滾動(dòng)自如的狀態(tài)插入在所述外側(cè)軌道(14)內(nèi)；矩形截面的內(nèi)側(cè)軌道(16)，其形成在所述中間圈(12)與所述內(nèi)圈(13)之間；以及多個(gè)內(nèi)側(cè)滾子(17)，其以滾動(dòng)自如的狀態(tài)插入在所述內(nèi)側(cè)軌道(16)內(nèi)， 所述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(3)包括:圓環(huán)狀的剛性內(nèi)齒齒輪(21);撓性外齒齒輪(22)，其以與所述剛性內(nèi)齒齒輪(21)同軸的狀態(tài)配置在該剛性內(nèi)齒齒輪(21)的內(nèi)側(cè)；波動(dòng)產(chǎn)生器(23)，其以與所述撓性外齒`齒輪(22)同軸的狀態(tài)配置在該撓性外齒齒輪(22)的內(nèi)側(cè)，所述撓性外齒齒輪(22)包括:撓性的主體部(22a)，其形成為圓筒形狀；膜片(22b)，其從所述主體部(22a)的靠所述兩級交叉滾子軸承(7)側(cè)的端部向徑向外側(cè)擴(kuò)大；剛性的轂(22c)，其形成為與所述膜片(22b)的外周緣一體形成的圓環(huán)形狀；以及外齒(22d)，其形成于所述主體部(22a)的靠所述端面板(6)側(cè)的端部的外周面部分，所述剛性內(nèi)齒齒輪(21)固定于所述筒狀構(gòu)件(5)，所述轂(22c)固定于所述中間圈(12)，所述波動(dòng)產(chǎn)生器(23)固定于將該波動(dòng)產(chǎn)生器(23)的中心部貫穿而延伸的所述輸入軸(4)， 所述輸入軸(4)的靠所述兩級交叉滾子軸承(7)側(cè)的軸端部(4b)固定于所述內(nèi)圈(13)。
2.如權(quán)利要求1所述的組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)，其特征在于， 所述輸入軸(4)的靠所述端面板(6)側(cè)的軸端部是穿過該端面板(6)的中心通孔(6a)而向外側(cè)突出的突出軸端部(4d)， 所述突出軸端部(4d)和所述內(nèi)圈(13)能連接固定到旋轉(zhuǎn)輸入構(gòu)件側(cè)。
3.如權(quán)利要求2所述的組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)，其特征在于， 該組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)具有將所述輸入軸(4)和所述內(nèi)圈(13)貫穿而延伸的中空部(4c、13c)。
4.如權(quán)利要求1所述的組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)，其特征在于， 所述內(nèi)側(cè)滾子(17)的滾子尺寸比所述外側(cè)滾子(15)的滾子尺寸小， 所述內(nèi)側(cè)滾子(17)的滾子中心(L2)相對于所述外側(cè)滾子(15)的滾子中心(LI)位于在沿所述軸線(Ia)延伸的方向上偏離了的位置。
5.如權(quán)利要求4所述的組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)，其特征在于， 所述內(nèi)側(cè)滾子(17)的滾子中心(L2)相對于所述外側(cè)滾子(15)的滾子中心(LI)的偏離量(Λ)是所述內(nèi)側(cè)軌道(16)的軌道寬度的1/2至該軌道寬度與所述外側(cè)軌道(14)的軌道寬度的相加值的1/2的范圍內(nèi)的值。
6.如權(quán)利要求5所述的組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)，其特征在于， 所述偏離量(△)為所述外側(cè)軌道(14)的軌道寬度的1/2。
7.如權(quán)利要求4所述的組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)，其特征在于， 所述中間圈(12)的從圓形內(nèi)周面到圓形外周面的徑向厚度至少是所述外圈(11)的從圓形內(nèi)周面到圓形外周面的徑向厚度的2倍。
8.如權(quán)利要求4~7中任意一項(xiàng)所述的組合型波動(dòng)齒輪裝置(I)，其特征在于， 所述外側(cè)軌道(14 )和所述內(nèi)側(cè)軌道(16)形成在靠近所述外圈(11)、所述中間圈(12)和所述內(nèi)圈(13)的一方端面的位置， 在所述中間圈(12)和所述內(nèi)圈(13)的所述端面上分別形成有滾子插入用的插入孔(12f、13f)，利用塞子(18、19)將這些插入孔封閉。
【文檔編號】F16H1/32GK103534514SQ201180070898
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2011年5月16日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月16日
【發(fā)明者】堀內(nèi)雅士, 橫山晃啟, 白澤直巳 申請人:諧波傳動(dòng)系統(tǒng)有限公司