專利名稱：減速機組裝部結構、組裝方法及偏心擺動型減速機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種減速機組裝部結構、組裝方法及偏心擺動型減速機。
背景技術：
例如在專利文獻I中公開有偏心擺動型減速機。該偏心擺動型減速機具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時進行擺動旋轉的外齒輪。內(nèi)齒輪的內(nèi)齒與外齒輪的外齒其齒數(shù)差設定為“I個”，且呈外齒輪在內(nèi)齒輪的內(nèi)側擺動時取出根據(jù)該齒數(shù)差而產(chǎn)生的內(nèi)齒輪與外齒輪的相對旋轉的結構。這種偏心擺動型減速機能夠以I個級獲得較高的減速比，而且，例如與平行軸型減速機等相比，側隙較小。因此，在機械手或機床等小型且要求較高定位精確度的工業(yè)用機械中被廣泛采用。
專利文獻I :日本特開2006-263878號公報然而，在近幾年的工業(yè)用機械中，定位精確度的要求越來越高。因此，尤其在通過多個工業(yè)用機械大量生產(chǎn)相同的部件或裝置時，能夠指出如下問題即便在各個工業(yè)用機械上應用相同的控制程序，各個工業(yè)用機械中的位置精確度也會根據(jù)組裝于各工業(yè)用機械上的減速機的個體差異而不同，因此需要在開始運行之前進行調(diào)整工作?？偠灾搯栴}由于因組裝的減速機的個體差異而在多個工業(yè)用機械之間產(chǎn)生個體差異，因此基本上要求提高所組裝的減速機本身的制造精確度來減小各個減速機的個體差異。然而，目前現(xiàn)有的組裝于工業(yè)用機械的偏心擺動型減速機的制造精確度已經(jīng)達到相當聞的水準，如果要進一步提聞減速機的制造精確度，則導致減速機具有極聞的成本。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決這樣的問題而完成的，其課題在于以低成本有效地抑制在將偏心擺動型減速機組裝于多個工業(yè)用機械上時在各個工業(yè)用機械之間產(chǎn)生的個體差異。本發(fā)明是通過設成如下結構來解決上述課題的，一種減速機組裝部結構，其為將具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時擺動旋轉的外齒輪的偏心擺動型減速機的多個工業(yè)用機械的減速機組裝部結構，該減速機以在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當時的嚙合部位置相對于組裝該減速機的工業(yè)用機械的特定部位具有通用于所述多個工業(yè)用機械的特定相位關系的方式分別組裝于所述多個工業(yè)用機械上。本發(fā)明人等對在偏心擺動型減速機上產(chǎn)生個體差異的原因進行了多角度驗證，其結果獲得了如下見解，即在內(nèi)齒輪上組裝外齒輪時該內(nèi)齒輪(通常為該內(nèi)齒輪成為一體的外殼)上產(chǎn)生的變形的影響較大。然而，還確認到了如下內(nèi)容，即當為偏心擺動型減速機時，尤其為組裝于在要求較高的定位精確度的工業(yè)用機械的減速機時，很難不使內(nèi)齒輪變形而組裝外齒輪。本發(fā)明是基于這些重新獲得的見解而完成的，在這種偏心擺動型減速機中，將在內(nèi)齒輪上組裝外齒輪時內(nèi)齒輪側變形作為“不可避免的現(xiàn)象”來掌握，并以存在該變形為前提，最終抑制組裝有該偏心擺動型減速機的工業(yè)用機械之間的個體差異。
根據(jù)本發(fā)明，由于能夠在任何工業(yè)用機械中都使在偏心擺動型減速機的內(nèi)齒輪上安裝外齒輪時的變形的影響同一化并將各個工業(yè)用機械之間的個體差異抑制為最小，因此能夠防止在每個工業(yè)用機械上產(chǎn)生產(chǎn)品偏差。而且，還能夠減輕開始運行工業(yè)用機械之前的調(diào)整工作。另外，本發(fā)明的“多個工業(yè)用機械”未必一定為配置于同一工廠的工業(yè)用機械組。根據(jù)本發(fā)明，即使為設置在地理上遠離的工廠的相同種類的工業(yè)用機械組，也能夠抑制組裝有該減速機的工業(yè)用機械之間的個體差異，而且，即使為時間上之后購入的(或更換的)相同種類的工業(yè)用機械，也能夠抑制與已經(jīng)運轉的(或更換之前的)工業(yè)用機械的個體差
巳本發(fā)明能夠掌握為如下方法，即一種減速機組裝方法，該方法為在多個工業(yè)用機械上分別組裝具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時擺動旋轉的外齒輪的偏心擺動型 減速機時的減速機組裝方法，所述減速機組裝方法的特征在于，包括對在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當時的嚙合部位置進行確定的工序；及在所述多個工業(yè)用機械上分別以所述安裝當時的嚙合部位置相對于組裝該減速機的工業(yè)用機械的特定部位具有通用于所述多個工業(yè)用機械的特定相位關系的方式組裝該減速機的工序。而且，本發(fā)明還能夠掌握為如下方法，即一種減速機組裝方法，該方法為在多個工業(yè)用機械上分別組裝具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時擺動旋轉的外齒輪的偏心擺動型減速機時的減速機組裝方法，所述減速機組裝方法的特征在于，包括對所述內(nèi)齒輪的節(jié)圓的短軸方向進行確定的工序；以使所述內(nèi)齒輪與所述外齒輪的嚙合部位于該節(jié)圓中被確定為短軸方向的方向上的方式而在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪的工序；將通過所述工序而安裝有外齒輪的偏心擺動型減速機分別組裝在所述多個工業(yè)用機械上的工序。另外，本發(fā)明還能夠理解為如下偏心擺動型減速機，即一種偏心擺動型減速機，其具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時擺動旋轉的外齒輪，其特征在于，在從該減速機的外部能夠觀察到的位置具備用于識別在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當時的嚙合部位置的標記。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠以低成本有效地抑制在將偏心擺動型減速機組裝于多個工業(yè)用機械上時在各個工業(yè)用機械之間產(chǎn)生的個體差異。


圖I是表示本發(fā)明的實施方式的一例所涉及的機械手的減速機組裝部的結構的截面圖。圖2是沿圖I的II-II線的截面圖。圖3表示減速機安裝當時的嚙合部相對于機械手的特定部位的相位關系，㈧為減速機組裝部的截面圖，而且(B)為該減速機組裝部的側視圖。圖4是用于說明內(nèi)齒輪的變形狀態(tài)的示意圖。圖5是用于說明第I輪架體、2個外齒輪及第2輪架體的加工誤差的關系的示意圖。圖6是表示本發(fā)明的其他實施方式所涉及的偏心擺動型減速機的截面圖。
圖7是圖6的減速機的第I輪架體、2個外齒輪及第2輪架體的分解立體圖。圖中2_內(nèi)齒輪,2A-內(nèi)齒銷,2B-內(nèi)齒輪主體,4、5_外齒輪,6_輸入軸，12、13-偏心體，18-外殼，20A 20P-第I 第16螺栓，22-第I臂,26-內(nèi)銷(銷部件)，30、32_第
I、第2輪架體，35,36-主軸承，Gl-減速機，Ml-標記。
具體實施例方式以下，根據(jù)附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式的一例。圖I是表示本發(fā)明的實施方式的一例所涉及的機械手(工業(yè)用機械)的減速機組裝部的結構的截面圖，圖2是沿圖I的II-II線的截面圖，圖3是表示減速機Gl的安裝當時的嚙合部相對于機械手的特定部位的相位關系的圖，其中，(A)為減速機組裝部的截面圖，
(B)為其側視圖。
·
該減速機Gl是中心曲柄式偏心擺動型減速機，具有內(nèi)齒輪2和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪2的同時擺動旋轉的外齒輪4、5。減速機Gl的輸入軸6經(jīng)鍵10與馬達8的馬達軸8A連結。該輸入軸6 —體地具備用于擺動外齒輪4、5的偏心體12、13。S卩，輸入軸6作為配置于內(nèi)齒輪2的軸心01位置的中心曲柄式偏心體軸發(fā)揮作用。偏心體12、13其外周相對于輸入軸的軸心(與O I相同)偏心。偏心體12、13的偏心相位錯開180度。在偏心體12、13的外周經(jīng)偏心體軸承16、17組裝所述外齒輪4、5，該外齒輪分別內(nèi)嚙合于內(nèi)齒輪2。符號4B、5B為偏心體軸承16、17的軸承孔。內(nèi)齒輪2由構成內(nèi)齒的圓柱狀內(nèi)齒銷2A和具有支承該內(nèi)齒銷2A的銷槽2C的內(nèi)齒輪主體2B構成。內(nèi)齒輪2的內(nèi)齒輪主體2B與外殼18成為一體，經(jīng)第I 第16螺栓20A 20P(參照圖2)與機械手(省略整體圖示)的第I臂22連結。第I臂22支承馬達8。在該實施方式中，內(nèi)齒輪2的內(nèi)齒數(shù)量為“60個”,外齒輪4、5的外齒數(shù)量為“59個”，內(nèi)齒輪2的內(nèi)齒數(shù)量比外齒輪4、5的外齒數(shù)量僅多I個。另外，齒數(shù)差不限定于I個，也可為2個以上。外齒輪4、5上貫穿并形成有多個(在該實施方式中為6個)內(nèi)銷孔4A、5A，覆蓋滑動促進部件24的內(nèi)銷(銷部件)26留有間隙地嵌合該內(nèi)銷孔4A、5A。外齒輪4、5的軸向兩側配置有第I、第2輪架體30、32，經(jīng)軸承34支承輸入軸6，并且經(jīng)主軸承35、36支承于外殼18。所述內(nèi)銷26與其中的第I輪架體30成為一體，并經(jīng)螺栓38與第2輪架體32的凹部32A連結，從而連結該第I、第2輪架體30、32。第I輪架體30經(jīng)螺栓40與機械手的第2臂42連結。簡單說明減速機Gl的減速作用，若輸入軸6通過馬達8的旋轉而旋轉，則偏心體
12、13 —體地旋轉，外齒輪4、5經(jīng)偏心體軸承16、17擺動。若這樣，外齒輪4、5與內(nèi)齒輪2的嚙合位置逐漸偏離，偏心體12、13每旋轉I圈，外齒輪4、5相對于內(nèi)齒輪2僅相對旋轉(自轉)相當于齒數(shù)差“I”的“1/59”齒量。該自轉成分經(jīng)內(nèi)銷26傳遞于第I、第2輪架體30、32，從而傳遞于經(jīng)螺栓40與第I輪架體30連結的第2臂42。內(nèi)齒輪主體2B經(jīng)第I 第16螺栓20A 20P與第I臂22連結，因此結果通過輸入軸6 (偏心體12、13)旋轉，使第2臂42相對于第I臂22以“ 1/59”的減速比減速旋轉。在此，發(fā)明人對分別組裝了偏心擺動型減速機Gl (和與其相同種類的減速機Gla、Gib、……)的機械手之間產(chǎn)生個體差異的原因進行了多角度驗證，結果確認到如下內(nèi)容在內(nèi)齒輪2上組裝外齒輪4、5時，該內(nèi)齒輪2 (在該實施方式中，實際上為內(nèi)齒輪主體2B與其成為一體的外殼18)產(chǎn)生變形，并且，當為定位精確度要求極其高的減速機Gl時，該變形帶來不可忽視的影響。目前，由伴隨這種安裝而產(chǎn)生的變形誤差所引起的不良情況是無法根據(jù)單個部件的尺寸檢查來確認的，因此一直忽視成為產(chǎn)生個體差異的原因的本身。利用圖4㈧的示意圖進行詳述。如圖4㈧所示，在實際機器中，安裝當時的嚙合部P1、P2上的內(nèi)齒輪2無論怎樣都會向半徑方向外側變形。圖4中內(nèi)齒輪2用內(nèi)齒銷2A進行描述。此處的內(nèi)齒輪可理解為內(nèi)齒輪主體2B，也可理解為還包含內(nèi)齒銷2A，另外在該實施方式中也可理解為外殼18?？傊壳?，假設圖I、圖2的狀態(tài)為剛安裝外齒輪4、5之后的“安裝當時的狀態(tài)”，則內(nèi)齒輪2會變形為以嚙合部P1、P2的方向即第I螺栓20A-第9螺栓201的方向(圖I、圖2的上下方向)為長軸方向LI、第5螺栓20E-第13螺栓20M的方向為短軸方向SI的大致橢圓形的形狀(參照虛線)。另一方面，夕卜齒輪4、5可相對于內(nèi)齒輪2 (外殼18)分別以任意的相位安裝，因此 在內(nèi)齒輪2上安裝外齒輪4、5當時的嚙合部P1、P2根據(jù)每個減速機Gl (Gla、Glb、……)的不同而不同。因此，如果不考慮任何情況而將減速機Gl (Gla、Gib、……)組裝于第I、第2臂22、42，則會出現(xiàn)如下現(xiàn)象組裝有某一減速機Gla的某一機械手中內(nèi)齒輪2(外殼18)的長軸方向LI例如位于上下方向上，組裝有其他減速機Glb的其他的機械手中，內(nèi)齒輪2的長軸方向LI例如位于相位由所述上下方向偏離60度的方向上。若內(nèi)齒輪2的實際節(jié)圓Pc2從正圓形節(jié)圓Pc2c偏離而呈橢圓形狀，則在運行中外齒輪4、5擺動并旋轉時，該內(nèi)齒輪2的長軸方向(實際節(jié)圓Pc2較大的方向)LI中轉矩損耗、旋轉阻力較小，因此流過的電流也較小，但較易產(chǎn)生側隙。在短軸方向(實際節(jié)圓Pc2較小的方向)SI上，則相反。因此，例如有如第2臂42在特定的“微小范圍”內(nèi)往返移動的控制程序時，各機械手的動作有時根據(jù)該微小范圍相當于減速機Gla、Glb……的內(nèi)齒輪2的長軸方向LI或者相當于短軸方向SI而不同。因此，在本實施方式中，例如如圖3所示，在該減速機Gl的(外殼18的)外周部(可從外部觀察的位置)48附加可識別在內(nèi)齒輪2上安裝外齒輪4、5當時的嚙合部P1、P2的位置(尤其是圓周方向的位置)的標記Ml。在該實施方式中，在該內(nèi)齒輪2的外周部48用涂料附加表示在內(nèi)齒輪2上安裝外齒輪5當時的嚙合部P2的位置的標記Ml。另外，如此所著眼的外齒輪可為多個外齒輪中的任意一個。這是因為，關于安裝其他外齒輪(在該例子中為外齒輪4)當時的嚙合部(Pl)的位置，在機構上其他外齒輪必定與著眼的外齒輪的嚙合部存在特定的相位關系，因此，若安裝I個外齒輪當時的嚙合部能夠確定，則可以確定該減速機的整個內(nèi)齒輪的變形相位。因此，無需特別做標記。這在外齒輪的個數(shù)增加為3個、4個時，也只是增加嚙合部(變形部)的數(shù)量而已，情況仍然沒變。另外，總之關于該標記Ml，只要由進行在機械手上組裝該減速機Gla、Glb、……的操作的操作人員能夠以某種形式識別安裝外齒輪4(5)當時的嚙合部Pl (P2)的位置即可，而其具體的識別方法無法特別限定。例如，如上述，可實際進行在與嚙合部Pl或P2對應的位置的外殼18做▼標記等記號，也可例如僅對存在于對應位置的第9螺栓201的螺栓孔20i涂紅色。利用螺栓或螺栓孔作為識別標記的方法容易分辨而且也不花費成本，因此優(yōu)選。而且，如以中心沖頭在外殼18的對應位置打入“打點”的方法也良好。進行在機械手上組裝減速機Gl的操作的操作人員以表示該安裝當時的嚙合部Pl或P2的標記Ml相對于組裝附加有該標記Ml的減速機Gla、Gib、……的所有機械手的特定部位具有通用的特定相位關系的方式進行組裝。在該實施方式中，因此也能夠通過使第2臂42在應成為該特定的相位關系的特定位置附加對應標記M2來更加清楚地識別該對應關系。但是，關于表示該第2臂42側(即機械手側)的特定部位的標記M2，能夠以操作人員任意確定的某種記號輕松地代用，因此未必一定在機械手其本身預先做好標記。根據(jù)該實施方式，分別組裝該偏心擺動型減速機Gla、Gib、……的多個工業(yè)用機械手均以組裝外齒輪4、5時的嚙合部P1、P2的位置成為相同相位的方式組裝，因此即使在組裝時內(nèi)齒輪2(外殼18)上產(chǎn)生少許變形，其變形的相位在所有機械手中也相同。因此，所有機械手通過相同的控制程序進一步完全相同地進行更近似的動作，從而能夠進行個體差異較小的生產(chǎn)。 接著，對本發(fā)明的其他實施方式的一例進行說明。利用圖4(B)的示意圖，方便起見，對同一種的部件使用與之前的實施方式相同的符號來進行說明。在該實施方式中，在制造內(nèi)齒輪2的階段(安裝外齒輪4、5之前的階段)實際檢查由內(nèi)齒輪2的原節(jié)圓Pr2相對于正圓形節(jié)圓Pr2c的制造誤差δ Pr2。具體而言，在多處測量內(nèi)齒輪2的內(nèi)徑，并確定長軸方向L2、短軸方向S2。內(nèi)齒輪2的原節(jié)圓Pr2是內(nèi)齒輪主體2B的銷槽2C的原節(jié)圓，最好為正圓形，但實際上因制造誤差不會成為正圓形而成為橢圓形。其結果，組裝于銷槽2C內(nèi)的內(nèi)齒銷2A的原節(jié)圓也成為橢圓?，F(xiàn)在，例如已明確原來應成為如以圖4(B)的虛線所示的正圓形節(jié)圓Pr2c的內(nèi)齒輪2的原節(jié)圓Pr2形成為如實線所示的長軸方向L2及短軸方向S2所存在的橢圓形。這種情況下，在該實施方式中，以(安裝當時的)內(nèi)齒輪2與外齒輪4、5的嚙合部P3、P4位于該短軸方向S2上的方式安裝外齒輪4、5。其結果，實際上，本來應該稍大地制造的短軸方向S2的原節(jié)圓Pr2在通過安裝外齒輪4、5而變得比該原節(jié)圓Pr2更大的方向(接近正圓形節(jié)圓Pr2c的方向)上變形，并能夠以解決制造誤差δρΓ2的方式進行安裝。S卩，根據(jù)該實施方式，能夠視為為了 “抑制完成每個減速機時的個體差異(尺寸差)其本身”而積極地活用內(nèi)齒輪2在安裝外齒輪4、5時變形這樣的現(xiàn)象的實施方式。由于反過來利用安裝時不可避免地產(chǎn)生的變形來降低減速機Gla、Glb、……自身的個體差異，因此能夠通過組裝如此制造的(個體差異較小的)減速機Gla、Glb、……來降低各機械手之間的個體差異。另外，在該實施方式中，若表示由于因內(nèi)齒輪2的原節(jié)圓Pr2相對于正圓形的制造誤差而產(chǎn)生的短軸方向S2的標記表不在該內(nèi)齒輪2 (或與內(nèi)齒輪2成為一體的外殼18)上，則成為外齒輪4、5等的組裝的標志，因此優(yōu)選。而且，如此，在制造內(nèi)齒輪2的階段檢查該內(nèi)齒輪2的原節(jié)圓Pr2時，也可以組裝外徑不同的多種內(nèi)齒銷2A作為構成(該單個偏心擺動型減速機Gl的)內(nèi)齒輪2的內(nèi)齒銷2A。即，例如，當內(nèi)齒輪2的原節(jié)圓Pr2相對于正圓形節(jié)圓Pr2c的制造誤差δ Pr2大至即使通過組裝外齒輪4而產(chǎn)生的變形也無法抵消的程度時，組裝外徑為dl的較小的內(nèi)齒銷作為短軸方向S2側的內(nèi)齒銷2A (圖4⑶的Xl區(qū)域的內(nèi)齒銷2A)，組裝外徑為d2的較大的內(nèi)齒銷作為長軸方向L2側的內(nèi)齒銷2A(圖4(B)的X2區(qū)域的內(nèi)銷)(dl < d2)。由此，能夠使實際的內(nèi)齒輪2的實際節(jié)圓成為更接近正圓形的狀態(tài)。另外，相反地，例如若內(nèi)齒輪2的制造誤差δΡι·2不那么大(接近本來正圓形的節(jié)圓Pr2c)且使與短軸方向S2側一致地來安裝外齒輪4、5，則在目前為止的短軸方向因基于該安裝的變形反而倒轉為長軸方向時，在倒轉組裝于所述Xl的內(nèi)齒銷2A的外徑與組裝于X2的內(nèi)齒銷2A的外徑的大小關系的基礎上組裝進一步減小了外徑差的內(nèi)齒銷即可。而且，按照以上方式，在進一步消除每個減速機的個體差異的基礎上，再與之前的實施方式相同地使該減速機Gl以安裝外齒輪4、5當時的嚙合部P3、P4相對于組裝該減速機Gla、Glb、……的機械手的特定部位具有通用于多個機械手的特定相位關系的方式分別組裝于所述多個機械手上，則能夠獲得更無個體差異的機械手組。另外，在消除減速機Gl的“個體差異”這樣的觀點上，為了進一步改善減速機Gl的外齒輪的安裝方法，進行如圖5所示的相位對準即可。 圖5是表示外齒輪4、5的內(nèi)銷26的內(nèi)銷孔4A、5A的節(jié)圓中心Pc4A、Pc5A相對于外齒輪4、5的外齒的節(jié)圓中心Pc4、Pc5的誤差(偏心方向)δ4、δ 5、與支承于第I、第2輪架體30、32的內(nèi)銷26的節(jié)圓中心Pc26相對于第I、第2輪架體30、32的主軸承35、36的旋轉中心Co35、Co36的誤差(偏心方向)δ26的關系的示意圖。在圖5中，(A)表示沒有誤差的原來的組裝形態(tài)。因此，各節(jié)圓中心Pc4A、Pc5A、Pc4、Pc5、Pc26及主軸承35、36的旋轉中心Co35、Co36完全一致，外齒輪4、5能夠繞內(nèi)銷26極其順滑地擺動，并能夠毫無損耗地向內(nèi)銷26傳遞自轉成分。相對于此，如圖5(B)或(C)中所例示，實際制造出的各部件必定有誤差，而且誤差的方向也零亂。另外，現(xiàn)實中并非如此單純地僅在I個軸方向(R方向)產(chǎn)生制造誤差，但是為了容易理解定性傾向的說明而有意地簡化模型。盡管有制造誤差，但如圖5(B)或(C)所示，如果完全不考慮產(chǎn)生誤差的方向而只進行安裝，誤差會根據(jù)部位累積(相乘)，因此仍然可以較大地阻礙外齒輪4、5的擺動旋轉的順滑性。因此，本實施方式中，一并考慮R方向以外的偏心，使第I、第2輪架體30、32、外齒輪4、5分別向圖5的右方向或左方向旋轉120度，并使外齒輪4、5的內(nèi)銷26的內(nèi)銷孔4A、5A的節(jié)圓中心Pc4A、Pc5A相對于外齒輪4、5的外齒的節(jié)圓中心Pc4、Pc5的誤差(偏心方向)δ4、δ 5、與支承于第I、第2輪架體30、32的內(nèi)銷26的節(jié)圓中心Pc26相對于第I、第2輪架體30、32的主軸承35、36的旋轉中心Co35、Co36的誤差(偏心方向)δ 26 一致。當然，也許很難使其完全一致，但多數(shù)情況下至少可消除誤差的累積(相乘)。另外，此時也可以未必一定使外齒輪4、5的內(nèi)銷26的內(nèi)銷孔4Α、5Α的節(jié)圓中心Pc4A、Pc5A與外齒輪4、5的外齒的節(jié)圓中心Pc4、Pc5的偏差δ 4、δ 5、及支承于第I、第2輪架體30、32的內(nèi)銷26的節(jié)圓中心Pc26與第I、第2輪架體30、32的主軸承35、36的旋轉中心Co35、Co36的偏差δ 26成為零。這是因為如(D)所示，這些偏差δ 4、δ 5、δ 26從原來的設計位置在相同方向上僅存在相同的量時，外齒輪4、5基本上能夠保證實際上與圖5(A)相同的旋轉順滑性。如此，(a)考慮外齒輪4、5及第I、第2輪架體30、32相互的偏心誤差而使相位對齊，(b)在(a)的基礎上以在內(nèi)齒輪2的短軸方向上存在與外齒輪4、5的嚙合部的方式組裝該外齒輪4、5，(c)考慮包括組裝時產(chǎn)生的內(nèi)齒輪2的變形在內(nèi)的最終誤差，組裝外徑不同的多種內(nèi)齒銷作為構成內(nèi)齒輪2的內(nèi)齒銷2A，在此基礎上，(d)將該減速機Gla、Glb、……以安裝外齒輪4、5當時的嚙合部P3、P4相對于各機械手的特定部位具有通用于多個機械手的特定相位關系的方式分別組裝于多個機械手上，則能夠幾乎完全消除各機械手的(由減速機Gla、Glb、……引起的)個體差異。但是，在本發(fā)明中，無需進行(a) (d)的全部，從成本或安裝件數(shù)的觀點考慮也可適當省略。另外，在上述實施方式中，方便起見，將連結有內(nèi)齒輪2(外殼18)的第I臂22作為固定部件，將連結有第I、第2輪架體30、32的第2臂42作為旋轉部件進行了說明，但該固定、旋轉是相對的，也可調(diào)換固定、旋轉來處理。在將第2臂42設為固定、將第I臂22設為旋轉時，所述內(nèi)銷(銷部件)26作為限制外齒輪4、5的自轉的部件發(fā)揮作用，內(nèi)齒輪2(外殼18)作為旋轉部件發(fā)揮作用。 另外，偏心擺動型減速機Gl除如上述的中心曲柄式減速機Gl以外，還已知有例如如圖6、圖7所示的稱為分配式的結構的減速機G2，同樣可以應用本發(fā)明。如從圖6、圖7明確，這種類型的偏心擺動型減速機G2具備內(nèi)齒輪74、內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪74的外齒輪64、65、具有用于擺動外齒輪64、65的偏心體68、70的多個(該例子中為3根)偏心體軸72 (僅圖示I根)及在從內(nèi)齒輪74的軸心位置074偏移的位置支承該多個偏心體軸72的第I、第2輪架體61、62。未圖不馬達的動力由小齒輪76輸入。小齒輪76與多個(在該例子中為3個)分配齒輪78 (僅圖示I個)嚙合。分配齒輪78分別固定于3根偏心體軸72。各偏心體軸72上一體地形成有偏心體68、70。偏心體68其偏心相位對齊，可經(jīng)偏心體軸承80擺動外齒輪64。偏心體70其偏心相位在與偏心體68偏離180度的狀態(tài)下對齊，可經(jīng)偏心體軸承82擺動外齒輪65。各偏心體軸72經(jīng)軸承84、86旋轉自如地支承于第I、第2輪架體61、62。若馬達的旋轉逐漸傳遞到小齒輪76、分配齒輪78、偏心體軸72及偏心體68、70而旋轉外齒輪64、65，則偏心體軸72與外齒輪64、65的自轉成分同步而繞減速機G2的軸心02公轉，并且該公轉使第I、第2輪架體61、62旋轉。即，在該分配式偏心擺動型減速機G2中，偏心體軸72兼有中心曲柄式偏心體軸與內(nèi)銷(銷部件)的作用。在這種分配式偏心擺動型減速機G2中也與之前的實施方式相同，當外齒輪64、65安裝于內(nèi)齒輪74時，內(nèi)齒輪74產(chǎn)生變形，而該變形使組裝有該減速機G2的各個機械手產(chǎn)生個體差異。因此，能夠通過識別安裝外齒輪64、65當時的嚙合部(省略圖示)的位置并以該位置相對于機械手的特定部位保證通用的特定相位的方式組裝來抑制各個機械手的個體差異。該結構所涉及的偏心擺動型減速機G2與之前的實施方式的不同點只在于擺動外齒輪64、65的機理，關于與本發(fā)明所相關的結構或作用效果能夠采用相同的結構，并能夠獲得相同的作用效果。另外，在該分配式減速機G2中實現(xiàn)上述(C)的相位對準的結構時，由于偏心體軸72兼有之前的實施方式的內(nèi)銷(銷部件)26的作用，因此只要將外齒輪64、65以外齒輪64、65的偏心體軸72的軸承84、86的軸承孔64A、65A的節(jié)圓中心相對于該外齒輪64、65的外齒的節(jié)圓中心的偏心方向與第I、第2輪架體61、62的偏心體軸72的軸承孔84A、86A的節(jié)圓中心相對于該第I、第2輪架體61、62的主軸承90、92的旋轉中心的偏心方向一致的方式安裝于內(nèi)齒輪74即可。另外，輪架銷88只是連結第I、第2輪架體61、62而已，并不與外齒輪64、65的輪架銷孔64B、65B接觸，因此從相位對準這樣的觀點來看，無需考慮輪架銷88與輪架銷孔64B、65B的關系。本申請主張基于2011年7月20日申請的日本專利申請第2011-159431號的優(yōu)先權。其申請的全部內(nèi)容通過參照援用于本說明書中?！?br> 權利要求
1.一種減速機組裝部結構，其為將具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時擺動旋轉的外齒輪的偏心擺動型減速機組裝于多個工業(yè)用機械的減速機組裝部結構，該減速機組裝部結構的特征在于， 所述減速機以在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當時的嚙合部位置相對于組裝該減速機的工業(yè)用機械的特定部位具有通用于所述多個工業(yè)用機械的特定相位關系的方式而分別組裝于所述多個工業(yè)用機械上。
2.如權利要求I所述的減速機組裝部結構，其特征在于， 偏心擺動型減速機在從該減速機的外部能夠觀察到的位置具備能夠識別在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當時的嚙合部位置的標記。
3.如權利要求I或2所述的減速機組裝部結構，其特征在于， 所述內(nèi)齒輪由構成內(nèi)齒的圓柱狀內(nèi)齒銷與具有支承該內(nèi)齒銷的銷槽的內(nèi)齒輪主體構成， 安裝所述外齒輪之前的表示內(nèi)齒輪節(jié)圓的短軸方向的標記表示在該內(nèi)齒輪上或與內(nèi)齒輪成為一體的部件上。
4.如權利要求I 3中任一項所述的減速機組裝部結構，其特征在于， 所述內(nèi)齒輪由構成內(nèi)齒的圓柱狀內(nèi)齒銷與具有支承該內(nèi)齒銷的銷槽的內(nèi)齒輪主體構成， 作為構成所述偏心擺動型減速機的內(nèi)齒輪的單個內(nèi)齒銷，組裝有外徑不同的多種內(nèi)齒銷。
5.一種減速機組裝方法，該方法為在多個工業(yè)用機械上分別組裝具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時擺動旋轉的外齒輪的偏心擺動型減速機時的減速機組裝方法，所述減速機組裝方法的特征在于，包括 對在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當時的嚙合部位置進行確定的工序；及在所述多個工業(yè)用機械上分別以所述安裝當時的嚙合部位置相對于組裝該減速機的工業(yè)用機械的特定部位具有通用于所述多個工業(yè)用機械的特定相位關系的方式組裝該減速機的工序。
6.一種減速機組裝方法，該方法為在多個工業(yè)用機械上分別組裝具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時擺動旋轉的外齒輪的偏心擺動型減速機時的減速機組裝方法，所述減速機組裝方法的特征在于，包括 對所述內(nèi)齒輪的節(jié)圓的短軸方向進行確定的工序； 以使所述內(nèi)齒輪與所述外齒輪的嚙合部位于所述節(jié)圓中被確定為短軸方向的方向上的方式而在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪的工序； 將通過所述工序而安裝有外齒輪的偏心擺動型減速機分別組裝在所述多個工業(yè)用機械上的工序。
7.如權利要求6所述的減速機組裝方法，其特征在于， 在以使所述嚙合部位于所述短軸方向的方式而安裝有外齒輪的偏心擺動型減速機組裝于所述工業(yè)用機械時，以所述安裝當時的嚙合部位置相對于組裝該減速機的工業(yè)用機械的特定部位具有通用于所述多個工業(yè)用機械的特定相位關系的方式分別在所述多個工業(yè)用機械上組裝該減速機。
8.—種偏心擺動型減速機，其具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時擺動旋轉的外齒輪，其特征在于， 在從該減速機的外部能夠觀察到的位置，具備用于識別在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當時的嚙合部位置的標記。
9.如權利要求8所述的偏心擺動型減速機，其特征在于， 所述內(nèi)齒輪由構成內(nèi)齒的圓柱狀內(nèi)齒銷和具有支承該內(nèi)齒銷的銷槽的內(nèi)齒輪主體構成， 安裝所述外齒輪之前的表示內(nèi)齒輪節(jié)圓的短軸方向的標記表示在該內(nèi)齒輪或與內(nèi)齒輪成為一體的部件上。
10.如權利要求8或9所述的偏心擺動型減速機，其特征在于， 所述內(nèi)齒輪由構成內(nèi)齒的圓柱狀內(nèi)齒銷和具有支承該內(nèi)齒銷的銷槽的內(nèi)齒輪主體構成， 作為構成所述偏心擺動型減速機的內(nèi)齒輪的單個內(nèi)齒銷，組裝有外徑不同的多種內(nèi)齒銷。
11.如權利要求10所述的偏心擺動型減速機，其特征在于， 在安裝所述外齒輪之前的內(nèi)齒輪節(jié)圓的短軸側組裝有小徑內(nèi)齒銷，在長軸側組裝有大徑內(nèi)齒銷。
12.如權利要求8 11中任一項所述的偏心擺動型減速機，所述偏心擺動型減速機為中心曲柄式偏心擺動型減速機，具備偏心體軸，具有用于擺動所述外齒輪的偏心體且配置于所述內(nèi)齒輪的軸心位置；輪架，在與所述內(nèi)齒輪的軸心位置偏移的位置支承用于限制所述外齒輪的自轉或用于輸出自轉的多個銷部件，該偏心擺動型減速機的特征在于， 以設置于所述外齒輪且貫穿有所述銷部件的銷孔的節(jié)圓中心相對于該外齒輪外齒的節(jié)圓中心的偏心方向與支承于所述輪架的所述銷部件的節(jié)圓中心相對于該輪架的主軸承的旋轉中心的偏心方向一致的方式，將所述外齒輪安裝于所述內(nèi)齒輪上。
13.如權利要求8 11中任一項所述的偏心擺動型減速機，所述偏心擺動型減速機為分配式偏心擺動型減速機，具備具有用于擺動所述外齒輪的偏心體的多個偏心體軸；在與所述內(nèi)齒輪的軸心位置偏移的位置支承該多個偏心體軸的輪架，該偏心擺動型減速機的特征在于， 以所述外齒輪的所述偏心體軸的軸承孔的節(jié)圓中心相對于該外齒輪外齒的節(jié)圓中心的偏心方向與所述輪架的所述偏心體軸的軸承孔的節(jié)圓中心相對于該輪架的主軸承的旋轉中心的偏心方向一致的方式，將所述外齒輪安裝于所述內(nèi)齒輪上。
全文摘要
本發(fā)明提供一種減速機組裝部結構、組裝方法及偏心擺動型減速機，該減速機組裝部的結構為組裝具有內(nèi)齒輪(2)和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪(2)的同時擺動旋轉的外齒輪(4、5)的偏心擺動型減速機(G1)(G1a、G1b……)的多個機械手(工業(yè)用機械)的結構，其中，以在內(nèi)齒輪(2)上安裝外齒輪(4、5)當時的嚙合部(P1、P2)的位置相對于組裝該減速機(G1a、G1b、……)的機械手的特定部位具有所述多個機械手通用的特定相位關系的方式，且在該減速機(G1a、G1b、……)附加有標記(M1、M2)的基礎上，分別組裝于所述多個機械手。根據(jù)本發(fā)明能夠以低成本有效地抑制在將偏心擺動型減速機組裝于多個工業(yè)用機械上時在各個工業(yè)用機械之間產(chǎn)生的個體差異。
文檔編號F16H57/023GK102889369SQ201210153099
公開日2013年1月23日 申請日期2012年5月17日 優(yōu)先權日2011年7月20日
發(fā)明者石川哲三, 芳賀卓, 志津慶剛 申請人:住友重機械工業(yè)株式會社