專利名稱：減速機(jī)、機(jī)械臂以及機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及減速機(jī)、機(jī)械臂以及機(jī)械手。
背景技術(shù)：
從電機(jī)等動(dòng)力源得到的動(dòng)力原封不動(dòng)地使用時(shí)，大多旋轉(zhuǎn)速度過高或轉(zhuǎn)矩不足。因此，廣泛實(shí)施如下措施，即，使用減速機(jī)減速至適當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)速度，而產(chǎn)生需要的轉(zhuǎn)速和需要的轉(zhuǎn)矩。在專利文獻(xiàn)I中公開有能得到大的減速比的減速機(jī)。減速機(jī)具備齒圈，在齒圈的 內(nèi)側(cè)預(yù)先設(shè)置有比齒圈稍小并且比齒圈齒數(shù)少的公轉(zhuǎn)齒輪。在公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置以相對(duì)于公轉(zhuǎn)齒輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)設(shè)置有圓形凸輪。從圓形凸輪開始在齒圈的中心軸上的位置立起設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸，若通過第一旋轉(zhuǎn)軸使圓形凸輪繞齒圈的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，則公轉(zhuǎn)齒輪邊與齒圈嚙合、邊繞齒圈的中心軸公轉(zhuǎn)。在這樣的構(gòu)成中，在公轉(zhuǎn)齒輪繞齒圈的中心軸公轉(zhuǎn)一圈的期間，只向與公轉(zhuǎn)的方向相反方向自轉(zhuǎn)與齒圈的齒數(shù)差的量。因此，通過取出公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)⑤斎氲谝恍D(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)大幅減速。公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)通過設(shè)置于公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔和插入貫通孔的貫通銷來取出。在貫通孔與貫通銷之間設(shè)置有間隙，通過該間隙吸收公轉(zhuǎn)齒輪的公轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，并且用貫通銷將公轉(zhuǎn)齒輪自轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)取出。這樣，用貫通銷取出的公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)從與貫通銷連結(jié)的第二旋轉(zhuǎn)軸向外部輸出。專利文獻(xiàn)I :日本特開2008-240852號(hào)公報(bào)但是，在上述的專利文獻(xiàn)I所記載的減速機(jī)中，有容易產(chǎn)生背隙這樣的問題。即，在第一旋轉(zhuǎn)軸的輸入到從第二旋轉(zhuǎn)軸輸出的期間，除了在齒圈與公轉(zhuǎn)齒輪嚙合的部分產(chǎn)生的通常的背隙之外，也存在在公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔與貫通銷抵接的部分產(chǎn)生的背隙。后者的背隙是由于制造誤差引起而產(chǎn)生的背隙，該部分相應(yīng)地作為整體容易產(chǎn)生大的背隙。其結(jié)果，在第一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)時(shí)，產(chǎn)生相對(duì)于輸入而不能得到輸出轉(zhuǎn)矩的期間?；蛘?，在第二旋轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生大的晃動(dòng)。另外，貫通銷與貫通孔滑動(dòng)而傳遞轉(zhuǎn)矩，所以貫通銷磨損。因此，期望能夠抑制或避免在公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔與貫通銷抵接的部分產(chǎn)生背隙、并能夠抑制貫通銷的磨損的減速機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述的課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下的方式或者應(yīng)用例來實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用例I本應(yīng)用例涉及的減速機(jī)的特征在于，具備齒圈，其具有中空部，并在所述中空部的內(nèi)周形成有多個(gè)齒輪齒；公轉(zhuǎn)齒輪，其形成有多個(gè)齒輪齒，并與所述齒圈的所述內(nèi)周的齒輪齒嚙合；圓形凸輪，其以能夠相對(duì)于所述公轉(zhuǎn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在所述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置；第一旋轉(zhuǎn)軸，其設(shè)置于所述圓形凸輪，并位于所述齒圈的中心軸上，使所述圓形凸輪繞所述中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)而使所述公轉(zhuǎn)齒輪繞所述中心軸公轉(zhuǎn)；貫通銷，其插入到形成于所述公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔中；第二旋轉(zhuǎn)軸，其設(shè)置于所述中心軸上并與所述貫通銷連結(jié)，并且將由所述公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)引起的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出；以及具有彈性的彈性部，其位于所述貫通孔與所述貫通銷之間并與所述貫通孔及所述貫通銷接觸，所述彈性部與所述貫通銷接觸的位置的面積的總和比所述彈性部與所述貫通孔接觸的位置的面積的總和大。根據(jù)本應(yīng)用例，通過使第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，來使圓形凸輪繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，圓形凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)而使公轉(zhuǎn)齒輪繞中心軸公轉(zhuǎn)。公轉(zhuǎn)齒輪與齒圈嚙合，當(dāng)公轉(zhuǎn)齒輪公轉(zhuǎn)時(shí)，同時(shí)公轉(zhuǎn)齒輪自轉(zhuǎn)。公轉(zhuǎn)齒輪自轉(zhuǎn)的方向與公轉(zhuǎn)的方向是相反方向，公轉(zhuǎn)齒輪自轉(zhuǎn)的角度為相當(dāng)于齒圈與公轉(zhuǎn)齒輪的齒數(shù)差的角度。公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)傳遞至插入到公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔的貫通銷中。傳遞至貫通銷的公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)相對(duì)于第一旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)而被減速。減速后的轉(zhuǎn)動(dòng)從與貫通銷連結(jié)的第二旋轉(zhuǎn)軸輸出。在貫通孔與貫通銷之間設(shè)置彈性部，彈性部與貫通孔以及貫 通銷接觸。而且，彈性部對(duì)貫通銷和貫通孔施力。因此，在公轉(zhuǎn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，彈性部變形而將公轉(zhuǎn)齒輪的轉(zhuǎn)矩傳遞至貫通銷。當(dāng)切換公轉(zhuǎn)齒輪的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，彈性部的變形量與公轉(zhuǎn)齒輪的轉(zhuǎn)矩的變化對(duì)應(yīng)地變化。因此，由于經(jīng)由彈性部而保持貫通孔與貫通銷接觸的狀態(tài)，所以能夠抑制或者避免在貫通孔與貫通銷之間產(chǎn)生背隙。另外，當(dāng)?shù)谝恍D(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，貫通銷與貫通孔相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)閺椥圆勘回炌着c貫通銷夾持，所以彈性部在貫通孔以及貫通銷上滑動(dòng)。而且，因?yàn)閺椥圆颗c貫通銷接觸的位置的曲率比與貫通孔接觸的位置的曲率大，所以當(dāng)公轉(zhuǎn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，彈性部的貫通銷側(cè)比貫通孔側(cè)壓力大而容易磨損。在本應(yīng)用例中，彈性部的貫通銷側(cè)的面積的總和比貫通孔側(cè)的面積的總和大。因此，由于彈性部的貫通銷側(cè)與貫通孔側(cè)同樣地磨損，所以基于磨損的壽命變長(zhǎng)。應(yīng)用例2在上述應(yīng)用例涉及的減速機(jī)中，其特征在于，上述彈性部的形狀為圓筒形，在上述彈性部的與上述貫通孔接觸的面上形成有沿圓周方向延伸的槽部。根據(jù)本應(yīng)用例，彈性部的形狀為圓筒形，彈性部與貫通孔接觸。彈性部在與貫通孔接觸的面上具有沿圓周方向延伸的槽部。當(dāng)彈性部被貫通銷和貫通孔按壓時(shí)，由于具有槽部因而彈性部容易變形，所以能夠使彈性部具有彈性。而且，因?yàn)閺椥圆康呢炌讉?cè)的面有槽部，所以與貫通孔接觸的位置的面積小。因此，能夠使彈性部的貫通銷側(cè)的面積的總和比貫通孔側(cè)的面積的總和大。應(yīng)用例3在上述應(yīng)用例涉及的減速機(jī)中，其特征在于，上述槽部的截面形狀為三角形。根據(jù)本應(yīng)用例，因?yàn)椴鄄康慕孛嫘螤钍侨切?，所以能夠以使槽部打開的方式來使彈性部彈性變形。因此，能夠容易地使彈性部具有彈性。應(yīng)用例4在上述應(yīng)用例涉及的減速機(jī)中，其特征在于，上述三角形的頂角為圓弧狀。根據(jù)本應(yīng)用例，因?yàn)椴鄄康捻斀菫閳A弧狀，所以能夠防止應(yīng)力在頂角集中。其結(jié)果，即使在對(duì)彈性部施加反復(fù)負(fù)載時(shí)，也能使彈性部的壽命變長(zhǎng)。應(yīng)用例5
在上述應(yīng)用例涉及的減速機(jī)中，其特征在于，上述彈性部的與上述貫通銷接觸的面的數(shù)量是一個(gè)面，與上述貫通孔接觸的面的數(shù)量是兩個(gè)面。根據(jù)本應(yīng)用例，因?yàn)樨炌ㄤN側(cè)的面的數(shù)量是一個(gè)面，所以不需要將貫通銷側(cè)的面加工成多個(gè)。因此，能夠生產(chǎn)率良好地制造彈性部。應(yīng)用例6在上述應(yīng)用例涉及的減速機(jī)中，其特征在于，上述彈性部具有朝向上述貫通銷的軸向的側(cè)面，在上述彈性部的與上述貫通孔接觸的面和上述側(cè)面交叉的位置形成有斜面，該斜面與和上述貫通孔接觸的上述面傾斜交叉。根據(jù)本應(yīng)用例，因?yàn)樵趶椥圆啃纬捎信c和貫通孔接觸的上述面傾斜交叉的斜面，所以容易地將彈性部設(shè)置于貫通孔。應(yīng)用例7 在上述應(yīng)用例涉及的減速機(jī)中，其特征在于，上述彈性部的材質(zhì)是不銹鋼。根據(jù)本應(yīng)用例，彈性部的材質(zhì)為不銹鋼。因?yàn)椴讳P鋼比普通鋼強(qiáng)度高，所以能夠使受到反復(fù)負(fù)載的彈性部的壽命長(zhǎng)。應(yīng)用例8在上述應(yīng)用例涉及的減速機(jī)中，其特征在于，在上述彈性部的與上述貫通銷接觸的面上形成有類金剛石涂層膜。根據(jù)本應(yīng)用例，在彈性部的與貫通銷接觸的面上形成有DLC (Diamond LikeCarbon :類金剛石)涂層膜。因?yàn)镈LC涂層膜硬度高且耐磨損性優(yōu)異，所以能夠抑制彈性部的貫通銷側(cè)的面的磨損。應(yīng)用例9在上述應(yīng)用例涉及的減速機(jī)中，其特征在于，在上述彈性部的與上述貫通孔接觸的面上形成有類金剛石涂層膜。根據(jù)本應(yīng)用例，在彈性部的與貫通孔側(cè)接觸的面上形成有類金剛石涂層膜。因?yàn)轭惤饎偸繉幽び捕雀咔夷湍p性優(yōu)異，所以能夠抑制彈性部的與貫通孔接觸的面的磨損。應(yīng)用例10本應(yīng)用例涉及的減速機(jī)，其特征在于，具備齒圈，其具有中空部，并在上述中空部的內(nèi)周形成有多個(gè)齒輪齒；公轉(zhuǎn)齒輪，其形成有多個(gè)齒輪齒，并與上述齒圈的上述內(nèi)周的齒輪齒嚙合；圓形凸輪，其以能夠相對(duì)于上述公轉(zhuǎn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在上述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置；第一旋轉(zhuǎn)軸，其設(shè)置于上述圓形凸輪，并位于上述齒圈的中心軸上，使上述圓形凸輪繞上述中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)而使上述公轉(zhuǎn)齒輪繞上述中心軸公轉(zhuǎn)；貫通銷，其插入到形成于上述公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔；第二旋轉(zhuǎn)軸，其設(shè)置于上述中心軸上并與上述貫通銷連結(jié)，并且將由上述公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)引起的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出；以及具有彈性的彈性部，其位于上述貫通孔與上述貫通銷之間并與上述貫通銷接觸，并且設(shè)置為固定于上述貫通孔，上述彈性部在上述貫通孔側(cè)具有沿圓周方向延伸的槽部。根據(jù)本應(yīng)用例，在貫通孔與貫通銷之間設(shè)置彈性部，彈性部與貫通銷接觸。而且，彈性部對(duì)貫通銷施力。因此，在公轉(zhuǎn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，彈性部變形而將公轉(zhuǎn)齒輪的轉(zhuǎn)矩傳遞至貫通銷。當(dāng)切換公轉(zhuǎn)齒輪的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，彈性部的變形量與公轉(zhuǎn)齒輪的轉(zhuǎn)矩的變化對(duì)應(yīng)地變化。因此，由于經(jīng)由彈性部而保持貫通孔與貫通銷接觸的狀態(tài)，所以能夠抑制或者避免在貫通孔與貫通銷之間產(chǎn)生背隙。另外，彈性部在貫通孔側(cè)具有沿圓周方向延伸的槽部。因?yàn)樵趶椥圆勘回炌ㄤN與貫通孔按壓時(shí)，能夠以使槽部變形的方式使彈性部彈性變形，所以能夠使彈性部具有彈性的功能。而且，因?yàn)閺椥圆抗潭ú⒃O(shè)置于公轉(zhuǎn)齒輪，所以能夠防止與貫通銷接觸的位置以外的位置磨損。因此，能夠使彈性部的基于磨損的壽命變長(zhǎng)。應(yīng)用例11本應(yīng)用例涉及的機(jī)械手，其特征在于，具有電機(jī)；減速機(jī)，其對(duì)上述電機(jī)的輸出進(jìn)行減速；以及可動(dòng)部，其由于上述減速機(jī)的輸出而可動(dòng)，上述減速機(jī)是上述應(yīng)用例中的任一項(xiàng)所述的減速機(jī)。
根據(jù)本應(yīng)用例，機(jī)械手具有電機(jī)、減速機(jī)和可動(dòng)部。減速機(jī)對(duì)電機(jī)的輸出進(jìn)行減速。由此能夠提高電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。而且，能夠使用高轉(zhuǎn)矩的輸出來使可動(dòng)部動(dòng)作。減速機(jī)是上述應(yīng)用例所記載的減速機(jī)。因此，減速機(jī)抑制了在貫通銷與貫通孔之間產(chǎn)生背隙。并且，在貫通銷與貫通孔之間具備長(zhǎng)壽命的彈性部。因此，本應(yīng)用例的機(jī)械手可以為具備如下減速機(jī)的機(jī)械手，即，該減速機(jī)在貫通銷與貫通孔之間具備長(zhǎng)壽命的彈性部，并抑制了貫通銷與貫通孔之間產(chǎn)生背隙。應(yīng)用例12本應(yīng)用例涉及的機(jī)械臂，其特征在于，具有電機(jī)；減速機(jī)，其對(duì)上述電機(jī)的輸出進(jìn)行減速；以及可動(dòng)部，其由于上述減速機(jī)的輸出而可動(dòng)，上述減速機(jī)是上述應(yīng)用例中的任一項(xiàng)所述的減速機(jī)。根據(jù)本應(yīng)用例，機(jī)械臂具有電機(jī)、減速機(jī)和可動(dòng)部。減速機(jī)對(duì)電機(jī)的輸出進(jìn)行減速。由此，能夠提高電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。而且，能夠使用高轉(zhuǎn)矩的輸出來使可動(dòng)部動(dòng)作。減速機(jī)是上述應(yīng)用例所記載的減速機(jī)。因此，減速機(jī)抑制了在貫通銷與貫通孔之間產(chǎn)生背隙。并且，在貫通銷與貫通孔之間具備長(zhǎng)壽命的彈性部。因此，本應(yīng)用例的機(jī)械臂可以為具備如下減速機(jī)的機(jī)械臂，即，該減速機(jī)在貫通銷與貫通孔之間具備長(zhǎng)壽命的彈性部，并抑制了貫通銷與貫通孔之間產(chǎn)生背隙。應(yīng)用例13本應(yīng)用例涉及的電子設(shè)備，其特征在于，具有電機(jī)；減速機(jī)，其對(duì)上述電機(jī)的輸出進(jìn)行減速；以及可動(dòng)部，其由于上述減速機(jī)的輸出而可動(dòng)，上述減速機(jī)是上述應(yīng)用例中的任一項(xiàng)所述的減速機(jī)。根據(jù)本應(yīng)用例，電子設(shè)備具有電機(jī)、減速機(jī)和可動(dòng)部。減速機(jī)對(duì)電機(jī)的輸出進(jìn)行減速。由此，能夠提高電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。而且，能夠使用高轉(zhuǎn)矩的輸出來使可動(dòng)部動(dòng)作。減速機(jī)是上述應(yīng)用例所記載的減速機(jī)。因此，減速機(jī)抑制了在貫通銷與貫通孔之間產(chǎn)生背隙。并且，在貫通銷與貫通孔之間具備長(zhǎng)壽命的彈性部。因此，本應(yīng)用例的電子設(shè)備可以為具備如下減速機(jī)的電子設(shè)備，即，該減速機(jī)在貫通銷與貫通孔之間具備長(zhǎng)壽命的彈性部，并抑制了貫通銷與貫通孔之間的背隙的產(chǎn)生。


圖I是表示第一實(shí)施方式涉及的減速機(jī)的外觀的簡(jiǎn)要立體圖。
圖2是表示減速機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造的簡(jiǎn)要分解立體圖。圖3是用于對(duì)減速機(jī)的動(dòng)作進(jìn)行說明的示意圖。圖4是用于說明將第一公轉(zhuǎn)齒輪的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩輸出的方法的示意圖。圖5 Ca)是表示彈性部的要部示意剖視圖，圖5 (b)是用于說明彈性部的變形的要部示意剖視圖。圖6是表示比較例涉及的彈性部的要部示意剖視圖。圖7是表示第三實(shí)施方式涉及的彈性部的要部示意剖視圖。 圖8涉及第四實(shí)施方式，圖8 (a)是表示機(jī)械手的構(gòu)造的示意俯視圖，圖8 (b)是表示機(jī)械臂的構(gòu)造的示意俯視圖。
具體實(shí)施例方式在本實(shí)施方式中，根據(jù)圖f圖6對(duì)減速機(jī)的特征例進(jìn)行說明。以下，根據(jù)附圖對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說明。另外，為了使各附圖中的各部件在各附圖上成為能夠識(shí)別的程度的大小，因此使各部件比例尺不同而進(jìn)行圖示。第一實(shí)施方式圖I是表示減速機(jī)的外觀的簡(jiǎn)要立體圖。如圖I所示，減速機(jī)I具備圓柱狀的主體部2。在主體部2的軸向的一側(cè)設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸3，在主體部2的軸向的另一側(cè)設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)軸4。第一旋轉(zhuǎn)軸3以及第二旋轉(zhuǎn)軸4以相同的中心軸5為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，主體部2的軸也與中心軸5配置在相同的線上。若在固定主體部2的狀態(tài)下使第一旋轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，則該轉(zhuǎn)動(dòng)被主體部2內(nèi)的機(jī)構(gòu)減速并從第二旋轉(zhuǎn)軸4輸出。S卩，第一旋轉(zhuǎn)軸3是高速旋轉(zhuǎn)的輸入軸，第二旋轉(zhuǎn)軸4是低速旋轉(zhuǎn)的輸出軸。圖2是表示減速機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造的簡(jiǎn)要分解立體圖。如圖2所示，減速機(jī)I具備構(gòu)成主體部2的外周的圓筒形的齒圈6。因此,齒圈6的內(nèi)部為空洞部6c。在齒圈6的內(nèi)周形成有多個(gè)齒輪齒6a。另外，在齒圈6的內(nèi)側(cè)設(shè)置有作為公轉(zhuǎn)齒輪的第一公轉(zhuǎn)齒輪7和第二公轉(zhuǎn)齒輪8。第一公轉(zhuǎn)齒輪7以及第二公轉(zhuǎn)齒輪8的外周比齒圈6的內(nèi)周稍小。在第一公轉(zhuǎn)齒輪7的外周配置有多個(gè)齒輪齒7a，在第二公轉(zhuǎn)齒輪8的外周配置有多個(gè)齒輪齒8a。齒輪齒7a的齒數(shù)與齒輪齒8a的齒數(shù)相同。另外，齒輪齒7a的齒數(shù)和齒輪齒8a的齒數(shù)比齒輪齒6a的齒數(shù)少。而且，第一公轉(zhuǎn)齒輪7以及第二公轉(zhuǎn)齒輪8以使齒輪齒7a以及齒輪齒8a與齒輪齒6a B齒合的方式配置于齒圈6。第一公轉(zhuǎn)齒輪7的中央設(shè)置有軸孔7b，在第二公轉(zhuǎn)齒輪8的中央設(shè)置有軸孔8b。在軸孔7b上設(shè)置有第一軸承9，在軸孔Sb上設(shè)置有第二軸承10。在第一旋轉(zhuǎn)軸3上設(shè)置有作為圓形凸輪的第一偏心凸輪11以及第二偏心凸輪12。第一偏心凸輪11以及第二偏心凸輪12的外形為圓形，且外形的中心相對(duì)于中心軸5偏心地配置。第一偏心凸輪11以及第二偏心凸輪12相對(duì)于中心軸5的偏心量均為相同的量。而且，將第一偏心凸輪11的中心、與中心軸5和第二偏心凸輪12的中心所成的角度設(shè)為偏心角時(shí)，偏心角為180度。SP，第一偏心凸輪11的中心、與中心軸5和第二偏心凸輪12的中心配置在同一直線上。第一偏心凸輪11設(shè)置于第一軸承9的內(nèi)圈,第二偏心凸輪12設(shè)置于第二軸承10的內(nèi)圈。由此，齒輪齒7a與齒輪齒6a的嚙合處、和齒輪齒8a與齒輪齒6a的嚙合處、以及中心軸5配置在同一直線上。
在第一公轉(zhuǎn)齒輪7上，且在以第一公轉(zhuǎn)齒輪7的中央為中心的同心圓上的4處設(shè)置有第一貫通孔7c。各第一貫通孔7c插入有用于取出第一公轉(zhuǎn)齒輪7的自轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)的貫通銷13。在各第一貫通孔7c的內(nèi)周壁嵌入有形狀為大致圓筒形、作為具有彈性的彈性部的第一彈性部14，并且設(shè)置為第一彈性部14的內(nèi)周壁與貫通銷13接觸。因此，當(dāng)?shù)谝还D(zhuǎn)齒輪7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一貫通孔7c經(jīng)由第一彈性部14按壓貫通銷13而使貫通銷13移動(dòng)。同樣，在第二公轉(zhuǎn)齒輪8上，且在以第二公轉(zhuǎn)齒輪8的中央為中心的同心圓上的4處設(shè)置有第二貫通孔Sc。各第二貫通孔Sc插入有用于取出第二公轉(zhuǎn)齒輪8的自轉(zhuǎn)的動(dòng)作的貫通銷13。在各第二貫通孔Sc的內(nèi)周壁嵌入有形狀為大致圓筒形、作為具有彈性的彈性部的第二彈性部15，并且設(shè)置為第二彈性部15的內(nèi)周壁與貫通銷13接觸。因此，當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)齒輪8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第二貫通孔Sc經(jīng)由第二彈性部15按壓貫通銷13而使貫通銷13移動(dòng)。對(duì)于主體部2的第一旋轉(zhuǎn)軸3側(cè)，在圓板狀的下蓋板16上安裝有各貫通銷13，對(duì) 于主體部2的第二旋轉(zhuǎn)軸4側(cè)，通過螺母17而固定于圓板狀的上蓋板18。下蓋板16以及上蓋板18在中心軸5的軸向具有規(guī)定的縫隙地夾著齒圈6。由此，下蓋板16以及上蓋板18相對(duì)于齒圈6能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。在下蓋板16的中央形成有中心孔16a，第一旋轉(zhuǎn)軸3插入中心孔16a。而且，在第一旋轉(zhuǎn)軸3中，設(shè)置有第一偏心凸輪11及第二偏心凸輪12的一端與第一軸承9以及第二軸承10連結(jié)。第一旋轉(zhuǎn)軸3的另一端向主體部2外突出地設(shè)置。在上蓋板18的中央固定有第二旋轉(zhuǎn)軸4。而且，當(dāng)上蓋板18轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上蓋板18的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩傳遞至第二旋轉(zhuǎn)軸4。圖3是用于說明減速機(jī)的動(dòng)作的示意圖。在齒圈6的內(nèi)側(cè)，設(shè)置有比齒圈6小的第一公轉(zhuǎn)齒輪7以及第二公轉(zhuǎn)齒輪8。第一公轉(zhuǎn)齒輪7與第二公轉(zhuǎn)齒輪8進(jìn)行相同的動(dòng)作。為了易于理解動(dòng)作說明而對(duì)第一公轉(zhuǎn)齒輪7的動(dòng)作進(jìn)行說明。如圖3 (a)所示，第一公轉(zhuǎn)齒輪7為相對(duì)于齒圈6的中心位置偏心的狀態(tài)。而且,齒圈6與第一公轉(zhuǎn)齒輪7在一處哨合。另外，在第一公轉(zhuǎn)齒輪7的中心設(shè)置有軸孔7b，在該軸孔7b經(jīng)由第一軸承9而嵌入有第一偏心凸輪11。若使第一旋轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)則第一偏心凸輪11轉(zhuǎn)動(dòng)，而在第一公轉(zhuǎn)齒輪7產(chǎn)生以第一旋轉(zhuǎn)軸3的中心軸5為中心的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。另外，在本說明書中“公轉(zhuǎn)”，是指物體繞某點(diǎn)旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。另外，第一公轉(zhuǎn)齒輪7與第一偏心凸輪11之間由于第一軸承9而能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，第一公轉(zhuǎn)齒輪7與齒圈6通過齒輪齒7a以及齒輪齒6a嚙合。因此，第一公轉(zhuǎn)齒輪7通過與齒圈6的齒輪齒嚙合而邊進(jìn)行自轉(zhuǎn)，邊進(jìn)行以第一旋轉(zhuǎn)軸3的中心軸5為中心的公轉(zhuǎn)。另外，在本說明書中“自轉(zhuǎn)”，是指某個(gè)物體以通過內(nèi)部的點(diǎn)的軸為中心軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。例如，是指第一公轉(zhuǎn)齒輪7以通過第一公轉(zhuǎn)齒輪7的中心7d的軸為中心軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。第一偏心凸輪11向附圖中上側(cè)偏心。因此，第一公轉(zhuǎn)齒輪7在附圖中上側(cè)與齒圈6嚙合。另外，為了能夠把握第一公轉(zhuǎn)齒輪7自轉(zhuǎn)的狀況，在第一公轉(zhuǎn)齒輪7顯示有箭頭19。從該箭頭19在附圖上指向正上方的狀態(tài)開始。如圖3 (b)所示，使第一旋轉(zhuǎn)軸3向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)45度。因此，由于第一偏心凸輪11的動(dòng)作，第一公轉(zhuǎn)齒輪7也向順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)45度。另外，第一公轉(zhuǎn)齒輪7因?yàn)榕c齒圈6嚙合，所以向逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)與齒輪齒的數(shù)相當(dāng)?shù)慕嵌?。比較圖3 (a)和圖3 (b)可知，伴隨著第一偏心凸輪11向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)45度，第一公轉(zhuǎn)齒輪7也向順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)45度并向圖中右上側(cè)而移動(dòng)至偏心的位置。另外，在第一公轉(zhuǎn)齒輪7上描繪的箭頭19的方向與圖3 (a)相同地大致指向附圖上的正上方。這是因?yàn)?，?dāng)使第一公轉(zhuǎn)齒輪7向順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)時(shí)，由于與齒圈6的嚙合而在第一公轉(zhuǎn)齒輪7產(chǎn)生的逆時(shí)針方向的自轉(zhuǎn)基本抵消順時(shí)針方向的公轉(zhuǎn)。如圖3 (C)所示，使第一旋轉(zhuǎn)軸3向順時(shí)針方向進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)45度。由此，第一公轉(zhuǎn)齒輪7成為向順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)90度的狀態(tài)。另外，伴隨著第一公轉(zhuǎn)齒輪7邊與齒圈6嚙合邊公轉(zhuǎn)到該位置，第一公轉(zhuǎn)齒輪7向逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)相當(dāng)于齒輪齒7a與齒輪齒6a嚙合的齒的數(shù)量的角度。另外，設(shè)于第一公轉(zhuǎn)齒輪7的箭頭19的方向與圖3 (b)相同，依然大致指向附圖的正上方。通過使第一旋轉(zhuǎn)軸3向順時(shí)針方向進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)45度、90度、135度、180度、225度、270度，由此使第一公轉(zhuǎn)齒輪7向如圖3 (d) 圖3 (i)所示的狀態(tài)移動(dòng)。若使第一旋轉(zhuǎn)軸3正好旋轉(zhuǎn)一圈，則成為圖3 (i)所示的狀態(tài)。另外，與圖3 (a)比較時(shí)，在第一公轉(zhuǎn)齒輪7顯示的箭頭19的方向向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)第一公轉(zhuǎn)齒輪7與齒圈6的齒數(shù)的差的量。 例如，在第一公轉(zhuǎn)齒輪7的齒數(shù)比齒圈6的齒數(shù)少一個(gè)的情況下，第一公轉(zhuǎn)齒輪7所產(chǎn)生的順時(shí)針方向的公轉(zhuǎn)與逆時(shí)針方向的自轉(zhuǎn)為基本抵消的大小。嚴(yán)格來說，對(duì)于旋轉(zhuǎn)一圈的量的公轉(zhuǎn)而言，第一公轉(zhuǎn)齒輪7自轉(zhuǎn)的角度要大一個(gè)齒輪齒7a的量。這是因?yàn)榈谝还D(zhuǎn)齒輪7的齒輪齒7a的數(shù)量比齒圈6的齒輪齒6a的數(shù)量少一個(gè)齒。其結(jié)果，為了使第一公轉(zhuǎn)齒輪7邊與齒圈6嚙合邊向順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)一圈，當(dāng)使第一公轉(zhuǎn)齒輪7向逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)一圈時(shí)，則必須再多自轉(zhuǎn)一個(gè)齒的量。這樣，若使第一旋轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，則第一公轉(zhuǎn)齒輪7向相反方向自轉(zhuǎn)相當(dāng)于與齒圈6的齒輪齒的數(shù)量差的齒數(shù)量。例如，當(dāng)將齒圈6的齒數(shù)設(shè)為50個(gè)、將第一公轉(zhuǎn)齒輪7的齒數(shù)設(shè)為49個(gè)時(shí)，每使第一旋轉(zhuǎn)軸3旋轉(zhuǎn)一圈，第一公轉(zhuǎn)齒輪7向相反方向自轉(zhuǎn)50分之I圈(因此360度/50=7. 2度)。另外，使第一旋轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的第一公轉(zhuǎn)齒輪7的動(dòng)作能夠如下考慮。首先，若使第一旋轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，則第一公轉(zhuǎn)齒輪7由于第一偏心凸輪11而進(jìn)行以第一旋轉(zhuǎn)軸3的中心軸5為中心的公轉(zhuǎn)。另一方面，因?yàn)榈谝还D(zhuǎn)齒輪7與齒圈6哨合,所以第一公轉(zhuǎn)齒輪7邊在齒圈6上滾轉(zhuǎn)邊自轉(zhuǎn)。這樣，將第一公轉(zhuǎn)齒輪7的齒數(shù)設(shè)定為比齒圈6的齒數(shù)稍少。由此，通過轉(zhuǎn)動(dòng)第一偏心凸輪11并驅(qū)動(dòng)第一公轉(zhuǎn)齒輪7，能夠使第一公轉(zhuǎn)齒輪7基本不自轉(zhuǎn)而與齒圈6嚙合，來使第一公轉(zhuǎn)齒輪7滾動(dòng)。而且，例如，相對(duì)于齒圈6使第一公轉(zhuǎn)齒輪7從圖3 (a)所示的位置開始移動(dòng)至圖3 (i)所示的位置。在這期間，第一公轉(zhuǎn)齒輪7只產(chǎn)生相當(dāng)于齒圈6與第一公轉(zhuǎn)齒輪7的齒數(shù)差的角度的自轉(zhuǎn)。另外，若如上述那樣使第一旋轉(zhuǎn)軸3旋轉(zhuǎn)一圈，則第一公轉(zhuǎn)齒輪7公轉(zhuǎn)一圈。這表示，若以高速使第一旋轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)則第一公轉(zhuǎn)齒輪7以高速公轉(zhuǎn)。有可能產(chǎn)生伴隨于此的振動(dòng)。但是，在減速機(jī)I上設(shè)置有第一公轉(zhuǎn)齒輪7和第二公轉(zhuǎn)齒輪8兩個(gè)齒輪。第一公轉(zhuǎn)齒輪7與第二公轉(zhuǎn)齒輪8以相互各錯(cuò)開半個(gè)周期的方式公轉(zhuǎn)。因此，由一個(gè)第一公轉(zhuǎn)齒輪7的擺動(dòng)而產(chǎn)生的振動(dòng)被由另一個(gè)第二公轉(zhuǎn)齒輪8的擺動(dòng)而產(chǎn)生的振動(dòng)抵消。因此，作為減速機(jī)I整體能夠避免振動(dòng)的產(chǎn)生。圖4是用于說明輸出第一公轉(zhuǎn)齒輪的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法的示意圖。輸出第一公轉(zhuǎn)齒輪7的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法與輸出第二公轉(zhuǎn)齒輪8的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法相同。因此，說明輸出第一公轉(zhuǎn)齒輪7的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法，省略輸出第二公轉(zhuǎn)齒輪8的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法。首先，對(duì)第一貫通孔7c的大小進(jìn)行說明。如圖4 (a)所示，將齒輪齒6a與齒輪齒7a嚙合時(shí)的第一公轉(zhuǎn)齒輪7的中心7d以及齒圈6的中心6b的間隔設(shè)為偏心量22。S卩，偏心量22是第一公轉(zhuǎn)齒輪7的節(jié)圓的半徑與齒圈6的節(jié)圓的半徑之差。而且，將第一彈性部14的內(nèi)徑的半徑與貫通銷13的半徑之差設(shè)為孔銷半徑差23。而且，將孔銷半徑差23設(shè)為比偏心量22小。如圖4 (b)所示，第一公轉(zhuǎn)齒輪7由于第一偏心凸輪11而向附圖中上側(cè)偏心。于是，因?yàn)榈谝还D(zhuǎn)齒輪7向上方偏心為偏心量22，所以為貫通銷13的側(cè)面的下側(cè)與第一彈性部14的內(nèi)周壁的下側(cè)抵接的狀態(tài)。此時(shí)，相當(dāng)于孔銷半徑差23與偏心量22的差的部分的第一彈性部14被按壓變形。如圖4 (C)所示，第一公轉(zhuǎn)齒輪7由于第一偏心凸輪11而向附圖中右側(cè)移動(dòng)。此時(shí)，貫通銷13的左側(cè)側(cè)面與第一彈性部14的內(nèi)周壁的左側(cè)抵接。同樣，如圖4 Cd)所示，當(dāng)?shù)谝还D(zhuǎn)齒輪7向附圖中下側(cè)移動(dòng)時(shí)，貫通銷13的上側(cè)與第一彈性部14的內(nèi)周壁的上 側(cè)抵接。如圖4 (e)所示，當(dāng)?shù)谝还D(zhuǎn)齒輪7向附圖中左側(cè)移動(dòng)時(shí)，貫通銷13的右側(cè)側(cè)面與第一彈性部14的內(nèi)周壁的右側(cè)抵接。這樣，在減速機(jī)I中，使第一彈性部14的內(nèi)徑的半徑比貫通銷13的半徑大相當(dāng)于孔銷半徑差23的量。由此，當(dāng)?shù)谝还D(zhuǎn)齒輪7自轉(zhuǎn)時(shí)，第一貫通孔7c的位置移動(dòng)，第一貫通孔7c的運(yùn)動(dòng)傳遞至貫通銷13。而且，貫通銷13能夠取出第一公轉(zhuǎn)齒輪7的自轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。這樣被取出的第一公轉(zhuǎn)齒輪7的自轉(zhuǎn)傳遞至安裝有貫通銷13的主體部2的上蓋板18以及下蓋板16。其結(jié)果，固定于上蓋板18的第二旋轉(zhuǎn)軸4與第一公轉(zhuǎn)齒輪7的自轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)地轉(zhuǎn)動(dòng)，而將第一公轉(zhuǎn)齒輪7自轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩向減速機(jī)I的外部輸出。同樣，也將第二公轉(zhuǎn)齒輪8自轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩向減速機(jī)I的外部輸出。如圖4 (b) 圖4 (e)所示，當(dāng)?shù)谝还D(zhuǎn)齒輪7沿齒圈6的內(nèi)側(cè)公轉(zhuǎn)時(shí)，貫通銷13與第一彈性部14總是在某一處接觸，且接觸處總是移動(dòng)。當(dāng)構(gòu)成減速機(jī)I的部件的尺寸由于制造上的理由而變動(dòng)時(shí)，孔銷半徑差23相對(duì)于設(shè)定值變動(dòng)。此時(shí)，與孔銷半徑差23的變動(dòng)相對(duì)應(yīng)地，第一彈性部14變形的變形量變化。由此，能夠防止貫通銷13與第一貫通孔7c干涉而減速機(jī)I成為鎖定狀態(tài)。圖5 Ca)是表示彈性部的要部示意剖視圖。如圖5 Ca)所示，在第一公轉(zhuǎn)齒輪7的第一貫通孔7c嵌入有第一彈性部14，在第二公轉(zhuǎn)齒輪8的第二貫通孔Sc嵌入有第二彈性部15。而且，以貫通第一彈性部14以及第二彈性部15的方式設(shè)置有貫通銷13。將第一彈性部14與貫通銷13接觸的面設(shè)為第一內(nèi)周面14a，將第一彈性部14與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的面設(shè)為第一外周面14b。同樣，將第二彈性部15與貫通銷13接觸的面設(shè)為第二內(nèi)周面15a，將第二彈性部15與第二公轉(zhuǎn)齒輪8接觸的面設(shè)為第二外周面15b。以使第一內(nèi)周面14a的一部分以及第二內(nèi)周面15a的一部分與貫通銷13接觸的方式配置第一彈性部14以及第二彈性部15。第一彈性部14具有朝向貫通銷13的軸向的兩個(gè)側(cè)面14d。而且，在第一彈性部14的第一外周面14b與側(cè)面14d交叉的位置形成有倒角14e。倒角14e是與第一外周面14b傾斜交叉的斜面，形成為將第一外周面14b與側(cè)面14d交叉的角直線切掉的形狀。因此，組裝時(shí)能夠容易地將第一彈性部14插入第一貫通孔7c。在第二彈性部15上也與第一彈性部14的倒角14e相同地形成有倒角15e。由此，組裝時(shí)能夠容易地將第二彈性部15插入第二貫通孔8c。在第一外周面14b上沿圓周方向形成有槽部14c,在第二外周面15b上沿圓周方向形成有槽部15c。槽部14c以及槽部15c的截面形狀為三角形，三角形的頂角為圓弧狀。圖5(b)是用于說明彈性部的變形的要部示意剖視圖。第一彈性部14與第二彈性部15為相同的構(gòu)造。雖然對(duì)第一彈性部14進(jìn)行說明，而省略第二彈性部15的說明，但是第二彈性部15也進(jìn)行與第一彈性部14相同的舉動(dòng)而具有相同的效果。如圖5 (b)所示，當(dāng)?shù)谝粡椥圆?4被第一公轉(zhuǎn)齒輪7和貫通銷13按壓時(shí)，第一彈性部14朝向遠(yuǎn)離夾持第一彈性部14的槽部14c的位置彈性變形。因此，第一彈性部14作為徑向的厚度產(chǎn)生伸縮的彈性部件而起作用。槽部14c的截面形狀為三角形，以使第一外周面14b側(cè)打開的方式變形。因此，在成為三角形的頂角的位置應(yīng)力容易集中。而且，成為頂角的位置形成為圓弧狀。由此，能夠緩和在成為三角形的頂角的位置應(yīng)力集中。 在第一彈性部14的第一外周面14b側(cè)形成有槽部14c以及倒角He。因此，第一彈性部14中的第一外周面14b的總面積比第一內(nèi)周面14a的總面積小。當(dāng)?shù)谝还D(zhuǎn)齒輪7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一彈性部14按壓貫通銷13并使其移動(dòng)。此時(shí)，貫通銷13在第一內(nèi)周面14a滑動(dòng)，所以第一內(nèi)周面14a磨損。另外，第一外周面14b也在第一貫通孔7c上滑動(dòng)，但是因?yàn)榈谝煌庵苊?4b與第一內(nèi)周面14a相比，曲面的半徑長(zhǎng)而曲率小，所以壓力變小。因此，第一外周面14b與第一內(nèi)周面14a相比難以磨損。在本實(shí)施方式中，將第一彈性部14中的第一內(nèi)周面14a的總面積設(shè)為比第一外周面14b的總面積大。因此,即使第一內(nèi)周面14a與貫通銷13摩擦，也能夠難以磨損。第一彈性部14的第一內(nèi)周面14a的數(shù)量是一個(gè)面，第一外周面14b的數(shù)量為兩個(gè)面。即，第一彈性部14的第一內(nèi)周面14a的數(shù)量比第一外周面14b的數(shù)量少。若增加面的數(shù)量，則劃分面的位置的面積變大。因此，能夠進(jìn)一步可靠地使與貫通銷13接觸的位置的面積比與第一貫通孔7c接觸的位置的面積大。而且，因?yàn)椴恍枰庸ざ鄠€(gè)貫通銷13側(cè)的面，所以能夠生產(chǎn)率良好地制造第一彈性部14。第一彈性部14以及第二彈性部15的材質(zhì)只要是強(qiáng)度高而具有抗反復(fù)負(fù)載的材質(zhì)即可，沒有特別限定。能夠使用不銹鋼、超硬鋼等。在本實(shí)施方式中，例如，第一彈性部14以及第二彈性部15的材質(zhì)使用不銹鋼。因?yàn)椴讳P鋼比普通鋼強(qiáng)度高，能夠使受到反復(fù)負(fù)載的第一彈性部14以及第二彈性部15的壽命變長(zhǎng)。在第一彈性部14的第一內(nèi)周面14a以及第一外周面14b上形成有DLC涂層膜。同樣，在第二彈性部15的第二內(nèi)周面15a以及第二外周面15b上形成有DLC涂層膜。DLC涂層膜由于硬度高且耐磨損性優(yōu)異，所以能夠抑制彈性部的磨損。比較例圖6是表示比較例涉及的彈性部的要部示意剖視圖。如圖6所示，在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間設(shè)置有第三彈性部24。在各第一貫通孔7c的內(nèi)周壁嵌入有形狀為大致圓筒形、作為具有彈性的彈性部的第三彈性部24，并且設(shè)置為第三彈性部24的內(nèi)周壁與貫通銷13接觸。因此，當(dāng)?shù)谝还D(zhuǎn)齒輪7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一貫通孔7c經(jīng)由第三彈性部24而按壓貫通銷13。
將第三彈性部24與貫通銷13接觸的面設(shè)為第三內(nèi)周面24a，將第三彈性部24與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的面設(shè)為第三外周面24b。在第三外周面24b上沿圓周方向形成有槽部24c。第三彈性部24的朝向貫通銷13的軸向的面形成為貫通銷13側(cè)比第一公轉(zhuǎn)齒輪7側(cè)凹下的斜面24d。由此，當(dāng)在第一公轉(zhuǎn)齒輪7與貫通銷13之間施加負(fù)載時(shí)，第三彈性部24容易變形。若第三彈性部24的變形大，則第一公轉(zhuǎn)齒輪7的旋轉(zhuǎn)角度與第二旋轉(zhuǎn)軸4的差變大。因此，在第三彈性部24的構(gòu)造中難以抑制背隙。另外，因?yàn)榕c第三外周面24b的面積的總和相比第三內(nèi)周面24a的總和小，所以第三內(nèi)周面24a的面容易磨損。其結(jié)果，第三彈性部24的壽命變短。如上述所述，根據(jù)本實(shí)施方式，具有以下的效果。(I)根據(jù)本實(shí)施方式，在第一貫通孔7c與貫通銷13之間設(shè)置有第一彈性部14，第一彈性部14與第一貫通孔7c以及貫通銷13接觸。而且，第一彈性部14對(duì)貫通銷13和第一貫通孔7c施力。因此,在第一公轉(zhuǎn)齒輪7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),第一彈性部14變形而使第一公轉(zhuǎn)齒輪7的轉(zhuǎn)矩傳遞至貫通銷13。當(dāng)切換第一公轉(zhuǎn)齒輪7的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，第一彈性部14的變形量與第一公轉(zhuǎn)齒輪7的轉(zhuǎn)矩的變化相應(yīng)地變化。因此，由于當(dāng)切換第一公轉(zhuǎn)齒輪7的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，也保持第一彈性部14和第一貫通孔7c接觸的狀態(tài)，從而能夠抑制或避免在貫通銷13·與第一貫通孔7c之間產(chǎn)生背隙。另外，該內(nèi)容在第二彈性部15也具有相同的效果。(2)根據(jù)本實(shí)施方式，當(dāng)?shù)谝恍D(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，貫通銷13與第一貫通孔7c相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)榈谝粡椥圆?4被夾持于第一貫通孔7c和貫通銷13之間，所以第一彈性部14在第一貫通孔7c以及貫通銷13上滑動(dòng)。而且，因?yàn)榈谝粌?nèi)周面14a的曲率比第一外周面14b的曲率大，所以在第一公轉(zhuǎn)齒輪7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一內(nèi)周面14a比第一外周面14b壓力大而容易磨損。在本實(shí)施方式中，第一內(nèi)周面14a的面積的總和比第一外周面14b的面積的總和大。因此，第一彈性部14因?yàn)闃?gòu)成為第一內(nèi)周面14a與第一外周面14b為相同的磨損的構(gòu)造，所以能夠使基于磨損的壽命變長(zhǎng)。另外，該內(nèi)容在第二彈性部15也具有相同的效果。(3)根據(jù)本實(shí)施方式，第一彈性部14的形狀為圓筒形，其具有第一內(nèi)周面14a和第一外周面14b。第一彈性部14在第一外周面14b具有圓周方向的槽部14c。因?yàn)楫?dāng)?shù)谝粡椥圆?4被貫通銷13和第一貫通孔7c按壓時(shí)能夠以使槽部14c打開的方式彈性變形，所以能夠使第一彈性部14具有彈性。能夠進(jìn)一步使第一彈性部14的第一內(nèi)周面14a的面積的總和比第一外周面14b的面積的總和大。(4)根據(jù)本實(shí)施方式，因?yàn)椴鄄?4c的頂角為圓弧狀，所以能夠防止應(yīng)力在頂角集中。其結(jié)果，因?yàn)榈谝粡椥圆?4難以破壞，所以能夠使壽命變長(zhǎng)。另外，該內(nèi)容在第二彈性部15也具有相同的效果。(5)根據(jù)本實(shí)施方式，第一內(nèi)周面14a的數(shù)量比第一外周面14b的數(shù)量少。面的數(shù)量越多，劃分面的位置的面積越增加。因此，能夠使作為與貫通銷13接觸的位置的第一內(nèi)周面14a的面積比作為與第一貫通孔7c接觸的位置的第一外周面14b的面積大。另外，該內(nèi)容在第二彈性部15也具有相同的效果。(6)根據(jù)本實(shí)施方式，第一內(nèi)周面14a的數(shù)量是一個(gè)面，第一外周面14b的數(shù)量是兩個(gè)面。因此，能夠更加可靠地使與貫通銷13接觸的位置的面積比與第一貫通孔7c接觸的位置的面積大。而且，因?yàn)椴恍枰獙⒇炌ㄤN13側(cè)的面加工為多個(gè)，所以能夠生產(chǎn)率良好地制造第一彈性部14。另外，該內(nèi)容在第二彈性部15也具有相同的效果。
(7)根據(jù)本實(shí)施方式，因?yàn)樵诘谝粡椥圆?4上形成有倒角14e，所以能夠容易地將第一彈性部14設(shè)置于第一貫通孔7c。另外，該內(nèi)容在第二彈性部15也具有相同的效果。(8)根據(jù)本實(shí)施方式，第一彈性部14以及第二彈性部15的材質(zhì)為不銹鋼。因?yàn)椴讳P鋼比普通鋼強(qiáng)度高，所以能夠使受到反復(fù)負(fù)載的第一彈性部14以及第二彈性部15壽命長(zhǎng)。(9)根據(jù)本實(shí)施方式，在第一彈性部14的第一內(nèi)周面14a以及第一外周面14b上形成有DLC (Diamond Like Carbon :類金剛石)涂層膜。因?yàn)镈LC涂層膜硬度高且耐磨損性優(yōu)異，所以能夠抑制第一彈性部14的磨損。另外，該內(nèi)容在第二彈性部15也具有相同的效果。(10)根據(jù)本實(shí)施方式，在齒圈6上設(shè)置有第一公轉(zhuǎn)齒輪7和第二公轉(zhuǎn)齒輪8兩個(gè)公轉(zhuǎn)齒輪。而且，齒輪齒7a與齒輪齒6a嚙合的位置、和齒輪齒8a與齒輪齒6a嚙合的位置以及中心軸5配置在同一直線上。因此，齒輪齒7a從齒輪齒6a受到的力的方向與齒輪齒8a從齒輪齒6a受到的力的方向?yàn)橄喾吹姆较?。因?能夠在齒圈6、第一公轉(zhuǎn)齒輪7、第二 公轉(zhuǎn)齒輪8之間均衡地傳遞轉(zhuǎn)矩。其結(jié)果，減速機(jī)I能夠減小振動(dòng)。第二實(shí)施方式接下來，使用圖5 (a)，對(duì)減速機(jī)的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式與第一實(shí)施方式不同之處在于，第一彈性部14被固定于第一公轉(zhuǎn)齒輪7這一點(diǎn)。另外，對(duì)于與第一實(shí)施方式的相同點(diǎn)，省略說明。即，在本實(shí)施方式中，如圖5 (a)所示，在第一貫通孔7c插入有第一彈性部14。而且，第一彈性部14固定于第一公轉(zhuǎn)齒輪7。將第一彈性部14固定于第一公轉(zhuǎn)齒輪7的方法能夠使用使用粘合劑的方法、壓入的方法、熱裝或冷裝等改變溫度來插入的方法等。本實(shí)施方式中例如采用壓入的方法。由此，在第一貫通孔7c固定有第一彈性部14，該第一彈性部14與貫通銷13接觸，形狀為大致圓筒形，并具有彈性。而且，在第一彈性部14的第一外周面14b上沿圓周方向形成有槽部14c。另外，該內(nèi)容在第二彈性部15也能夠設(shè)為相同的構(gòu)造。如上述那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，具有以下的效果。(I)根據(jù)本實(shí)施方式，因?yàn)榻?jīng)由第一彈性部14來保持貫通銷13與第一貫通孔7c接觸的狀態(tài)，從而能夠抑制或避免在貫通銷13與第一貫通孔7c之間產(chǎn)生背隙。(2)根據(jù)本實(shí)施方式，第一彈性部14在第一外周面14b上具有圓周方向的槽部14c。當(dāng)?shù)谝粡椥圆?4被貫通銷13和第一貫通孔7c按壓時(shí)，因?yàn)槟軌蛞允共鄄?4c打開的方式彈性變形，所以能夠使第一彈性部14具有彈性。而且，因?yàn)榈谝粡椥圆?4的第一外周面14b固定于第一貫通孔7c，所以能夠防止磨損。因此，能夠使第一外周面14b的基于磨損的壽命變長(zhǎng)。第三實(shí)施方式接下來，使用圖7的表示彈性部的要部示意剖視圖，對(duì)減速機(jī)的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式與第一實(shí)施方式不同之處在于，第一彈性部14以及第二彈性部15的截面形狀不同這一點(diǎn)。另外，對(duì)于與第一實(shí)施方式的相同點(diǎn)，省略說明。S卩，在本實(shí)施方式中，也可以如圖7 (a)所示，在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間配置第四彈性部25。另外，也可以在貫通銷13與第二公轉(zhuǎn)齒輪8之間配置第四彈性部25。將第四彈性部25與貫通銷13接觸的面設(shè)為第四內(nèi)周面25a，將第四彈性部25與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的面設(shè)為第四外周面25b。以第四內(nèi)周面25a的一部分與貫通銷13接觸、第四外周面25b與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的方式來配置第四彈性部25。在第四外周面25b上形成有截面為矩形的槽部25c。而且，槽部25c的角形成為圓弧狀。第四彈性部25具有朝向貫通銷13的軸向的一對(duì)側(cè)面25d。當(dāng)在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間施加負(fù)載時(shí)，槽部25c與側(cè)面25d之間的部件變形。由此，第四彈性部25成為具有彈性的構(gòu)造。而且，第四內(nèi)周面25a的面積的總和比第四外周面25b的面積的總和大。其他的方面與第一彈性部14相同，省略說明。也可以如圖7 (b)所示，在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間配置第五彈性部26。另外，也可以在貫通銷13與第二公轉(zhuǎn)齒輪8之間配置第五彈性部26。將第五彈性部26與貫通銷13接觸的面設(shè)為第五內(nèi)周面26a，將第五彈性部26與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的面設(shè)為第五外周面26b。以第五內(nèi)周面26a的一部分與貫通銷13接觸、第五外周面26b與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的方式來配置第五彈性部26。 在第五外周面26b上形成有截面為矩形的槽部26c。而且，槽部26c的角形成為圓弧狀。第五彈性部26具有朝向貫通銷13的軸向的兩個(gè)側(cè)面26d。側(cè)面26d相對(duì)于貫通銷13的軸向傾斜。而且，槽部26c與側(cè)面26d的距離越接近第五外周面26b越短。當(dāng)在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間施加負(fù)載時(shí)，槽部26c與側(cè)面26d之間的部件變形。因?yàn)閭?cè)面26d為斜面，所以第五彈性部26容易變形。由此，第五彈性部26成為具有彈性的構(gòu)造。并且，第五內(nèi)周面26a的面積的總和比第五外周面26b的面積的總和大。其他的方面與第一彈性部14相同，省略說明。也可以如圖7 (C)所示，在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間配置第六彈性部27。另外，也可以在貫通銷13與第二公轉(zhuǎn)齒輪8之間配置第六彈性部27。將第六彈性部27與貫通銷13接觸的面設(shè)為第六內(nèi)周面27a，將第六彈性部27與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的面設(shè)為第六外周面27b。以第六內(nèi)周面27a的一部分與貫通銷13接觸、第六外周面27b與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的方式來配置第六彈性部27。在第六外周面27b上形成有兩處截面為三角形的槽部27。而且，槽部27c的角形成為圓弧狀。第六彈性部27具有朝向貫通銷13的軸向的兩個(gè)側(cè)面27d。當(dāng)在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間施加負(fù)載時(shí)，兩個(gè)槽部27c間與槽部27c以及側(cè)面27d之間的部件變形。由此，第六彈性部27成為具有彈性的構(gòu)造。而且，第六內(nèi)周面27a的面積的總和比第六外周面27b的面積的總和大。其他的方面與第一彈性部14相同，省略說明。也可以如圖7 Cd)所示，在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間配置第七彈性部28。另外，也可以在貫通銷13與第二公轉(zhuǎn)齒輪8之間配置第七彈性部28。將第七彈性部28與貫通銷13接觸的面設(shè)為第七內(nèi)周面28a，將第七彈性部28與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的面設(shè)為第七外周面28b。以第七內(nèi)周面28a的一部分與貫通銷13接觸、第七外周面28b的一部分與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的方式來配置第七彈性部28。在第七外周面28b上形成有兩處截面為四邊形的槽部28c。而且，槽部28c的第七內(nèi)周面28a側(cè)的角形成為圓弧狀。第七彈性部28具有朝向貫通銷13的軸向的兩個(gè)側(cè)面28d。當(dāng)在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間施加負(fù)載時(shí)，兩個(gè)槽部28c間與槽部28c以及側(cè)面28d之間的部件變形。由此，第七彈性部28成為具有彈性的構(gòu)造。而且，第七內(nèi)周面28a的面積的總和比第七外周面28b的面積的總和大。其他的方面與第一彈性部14相同，省略說明。也可以如圖7 Ce)所示，在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間配置第八彈性部29。另外，也可以在貫通銷13與第二公轉(zhuǎn)齒輪8之間配置第八彈性部29。將第八彈性部29與貫通銷13接觸的面設(shè)為第八內(nèi)周面29a，將第八彈性部29與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的面設(shè)為第八外周面29b。以第八內(nèi)周面29a的一部分與貫通銷13接觸、第八外周面29b的一部分與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的方式來配置第八彈性部29。在第八外周面29b上形成有截面為三角形的槽部29c。而且，槽部29c的第八內(nèi)周面29a側(cè)的角形成為圓弧狀。第八彈性部29具有朝向貫通銷13的軸向的兩個(gè)側(cè)面29d。側(cè)面29d在第八內(nèi)周面29a與第八外周面29b之間凹下。當(dāng)在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間施加負(fù)載時(shí)，槽部29c與側(cè)面29d之間的部件變形。由于側(cè)面29d為凹下的形狀，所以第八彈性部29容易變形。由此，第八彈性部29成為具有彈性的構(gòu)造。而且，第八內(nèi)周面29a的面積的總和比第八外周面29b的面積的總和大。其他的方面與第一彈性部14相同，
也可以如圖7 Cf)所示，在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間配置第九彈性部30。另外，也可以在貫通銷13與第二公轉(zhuǎn)齒輪8之間配置第九彈性部30。將第九彈性部30與貫通銷13接觸的面設(shè)為第九內(nèi)周面30a，將第九彈性部30與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的面設(shè)為第九外周面30b。以第九內(nèi)周面30a的一部分與貫通銷13接觸、第九外周面30b與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的方式來配置第九彈性部30。在第九彈性部30的內(nèi)部形成有截面為三角形的作為槽部的空洞部30c。而且，空洞部30c的角形成為圓弧狀?？斩床?0c的截面形狀并不局限于三角形，而是可以采用多邊形、橢圓形等。第九彈性部30具備朝向貫通銷13的軸向的兩個(gè)側(cè)面30d。當(dāng)在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間施加負(fù)載時(shí)，空洞部30c與側(cè)面30d之間的部件變形。由此，第九彈性部30成為具有彈性的構(gòu)造。而且，在第九外周面30b與側(cè)面30d交叉的位置形成有倒角30e。第九外周面30b與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的寬度比第九內(nèi)周面30a與貫通銷13接觸的寬度短。因此，第九內(nèi)周面30a的面積的總和比第九外周面30b的面積的總和大。其他的方面與第一彈性部14相同，省略說明。也可以如圖7 (g)所示，在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間配置第十彈性部31。另外，也可以在貫通銷13與第二公轉(zhuǎn)齒輪8之間配置第十彈性部31。將第十彈性部31與貫通銷13接觸的面設(shè)為第十內(nèi)周面31a，將第十彈性部31與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的面設(shè)為第十外周面31b。以第十內(nèi)周面31a的一部分與貫通銷13接觸、第十外周面31b的一部分與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的方式來配置第十彈性部31。第十彈性部31具有朝向貫通銷13的軸向的兩個(gè)側(cè)面31d。在各側(cè)面31d上形成有槽部31c。當(dāng)在貫通銷13與第一公轉(zhuǎn)齒輪7之間施加負(fù)載時(shí)，槽部31c變形。由此，第十彈性部31成為具有彈性的構(gòu)造。在第十外周面31b上形成有倒角31e。而且，第十外周面31b與第一公轉(zhuǎn)齒輪7接觸的寬度比第十內(nèi)周面31a與貫通銷13接觸的寬度短。由此，第十內(nèi)周面31a的面積的總和比第十外周面31b的面積的總和大。其他的方面與第一彈性部14相同，省略說明。第四實(shí)施方式
接下來，使用圖8對(duì)配置了減速機(jī)的機(jī)械手和機(jī)械臂的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。另外，對(duì)于與第一實(shí)施方式 第三實(shí)施方式的相同點(diǎn)省略說明。如上述那樣，本實(shí)施方式的減速機(jī)I能夠防止在第一貫通孔7c以及第二貫通孔8c與貫通銷13接觸的部分產(chǎn)生縫隙。由此，能夠防止輸出的延遲、第二旋轉(zhuǎn)軸4的晃動(dòng)。而且，第一彈性部14以及第二彈性部15難以磨損。因此，本實(shí)施方式的減速機(jī)I特別適合作為安裝于如機(jī)械手的關(guān)節(jié)等那樣要求精密動(dòng)作的部分的減速機(jī)。圖8 (a)是表示機(jī)械手的構(gòu)造的示意俯視圖。即，本實(shí)施方式中，如圖8 (a)所示，機(jī)械手33具備手主體部34。而且，在手主體部34上設(shè)置有兩根相對(duì)的指部35。指部35配置為三個(gè)關(guān)節(jié)部36與三個(gè)可動(dòng)部37交替連接。在關(guān)節(jié)部36上配置有電機(jī)和減速機(jī)I。另外，減速機(jī)I是在第一實(shí)施方式 第三實(shí)施方式中說明的減速機(jī)。減速機(jī)I對(duì)電機(jī)的輸出進(jìn)行減速。因此，能夠提高電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。而且，使用高轉(zhuǎn)矩的輸出來使可動(dòng)部37動(dòng)作。機(jī)械手33具備控制裝置38。而且，制 御裝置38使電機(jī)驅(qū)動(dòng)而使關(guān)節(jié)部36轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，能夠使可動(dòng)部37像人類的手指那樣變形為所希望的形狀。圖8 (b)是表示機(jī)械臂的構(gòu)造的示意俯視圖。即，在本實(shí)施方式中，如圖8 (b)所示，機(jī)械臂39具備機(jī)械臂主體部40。在機(jī)械臂本體部40上設(shè)置有兩個(gè)臂部41。而且，臂部41配置為三個(gè)關(guān)節(jié)部43與可動(dòng)部42交替連接。而且，臂部41的一端設(shè)置于機(jī)械臂主體部40,而在另一端上設(shè)置有機(jī)械手33。在關(guān)節(jié)部43上設(shè)置有電機(jī)和減速機(jī)I。另外，減速機(jī)I是在第一實(shí)施方式 第三實(shí)施方式中說明的減速機(jī)。減速機(jī)I對(duì)電機(jī)的輸出進(jìn)行減速。因此，能夠提高電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。而且，使用高轉(zhuǎn)矩的輸出來使可動(dòng)部42動(dòng)作。機(jī)械臂39具備控制裝置38。而且，控制裝置38使電機(jī)驅(qū)動(dòng)而使關(guān)節(jié)部43轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，能夠使臂部41像人類的手臂那樣變形為所希望的形狀。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，具有以下的效果。(I)根據(jù)本實(shí)施方式，在關(guān)節(jié)部36以及關(guān)節(jié)部43上安裝有減速機(jī)I。減速機(jī)I中，能夠抑制或避免在貫通銷13與第一貫通孔7c以及第二貫通孔Sc之間產(chǎn)生背隙。因此，能夠防止關(guān)節(jié)部36以及關(guān)節(jié)部43的輸出延遲或晃動(dòng)，從而能夠使關(guān)節(jié)的動(dòng)作順暢。(2)根據(jù)本實(shí)施方式，減速機(jī)I在貫通銷13與第一貫通孔7c以及第二貫通孔8c之間具備長(zhǎng)壽命的第一彈性部14以及第二彈性部15。因此，機(jī)械手33以及機(jī)械臂39所具有減速機(jī)I在貫通銷13與第一貫通孔7c以及第二貫通孔Sc之間具備長(zhǎng)壽命的第一彈性部14以及第二彈性部15。因此，機(jī)械手33以及機(jī)械臂39可以成為具備如下減速器I的機(jī)械手以及機(jī)械臂，即，該減速器I能夠抑制或避免貫通銷13與第一彈性部14以及第二彈性部15之間產(chǎn)生背隙。以上，雖然對(duì)本實(shí)施例的減速機(jī)進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明并不限定于上述的實(shí)施方式，在不脫離其主旨的范圍內(nèi)能夠以各種方式實(shí)施。變形例如下所述。變形例I在上述第一實(shí)施方式中，配置了第一公轉(zhuǎn)齒輪7以及第二公轉(zhuǎn)齒輪8兩個(gè)公轉(zhuǎn)齒輪。公轉(zhuǎn)齒輪的個(gè)數(shù)并不局限于兩個(gè)，也可以是一個(gè)還可以是三個(gè)以上。當(dāng)公轉(zhuǎn)齒輪是一個(gè)也能穩(wěn)定地進(jìn)行減速時(shí)，則公轉(zhuǎn)齒輪可以是一個(gè)。此時(shí)，優(yōu)選將軸承配置于第二旋轉(zhuǎn)軸4與齒圈6之間。因?yàn)闇p少公轉(zhuǎn)齒輪的數(shù)量，所以能夠生產(chǎn)率良好地進(jìn)行制造。當(dāng)將公轉(zhuǎn)齒輪設(shè)為三個(gè)以上時(shí)，因?yàn)楣D(zhuǎn)齒輪與齒圈6接觸的位置增加，所以能夠減少第二旋轉(zhuǎn)軸4的振動(dòng)。變形例2在上述第一實(shí)施方式中，將第一彈性部14以及第二彈性部15的外徑設(shè)為與第一貫通孔7c以及第二貫通孔8c的直徑大致相同。并且，將第一彈性部14以及第二彈性部15的內(nèi)徑設(shè)為比貫通銷13的外徑大。而且，以與第一彈性部14以及第二彈性部15的內(nèi)徑壁接觸的方式使貫通銷13移動(dòng)。也可以變更該配置。將第一彈性部14以及第二彈性部15的內(nèi)徑設(shè)為與貫通銷13的外徑大致相同的直徑。而且，將第一彈性部14以及第二彈性部15的外徑設(shè)為比第一貫通孔7c以及第二貫通孔8c的直徑小。而且，也可以以與第一貫通孔7c以及第二貫通孔Sc接觸的方式使第一彈性部14以及第二彈性部15移動(dòng)。在這種情況下也能夠得到相同的效果。除此之外，也可以構(gòu)成為，將第一彈性部14以及第二彈性部15的內(nèi)徑設(shè)為比貫通 銷13的外徑大。并且，將第一彈性部14以及第二彈性部15的外徑設(shè)為比第一貫通孔7c以及第二貫通孔8c的直徑小。而且，以與第一貫通孔7c以及第二貫通孔8c的內(nèi)徑壁接觸的方式使第一彈性部14以及第二彈性部15移動(dòng)。并且，以與第一彈性部14以及第二彈性部15的內(nèi)徑壁接觸的方式在貫通銷13的側(cè)面移動(dòng)。在該情況下也能得到相同的效果。變形例3在上述第二實(shí)施方式中，第一彈性部14固定于第一貫通孔7c，第二彈性部15固定于第二貫通孔Sc。第一彈性部14也可以形成為與第一公轉(zhuǎn)齒輪7—體，第二彈性部15也可以形成為與第二公轉(zhuǎn)齒輪8—體。例如，也可以在第一公轉(zhuǎn)齒輪7形成與如圖7 (g)所示的槽部31c相同形狀的槽。因?yàn)槟軌驕p少部件數(shù)量，所以能夠生產(chǎn)率良好地進(jìn)行制造。變形例4上述第四實(shí)施方式中，在機(jī)械手33上設(shè)置有兩個(gè)指部35。指部35的數(shù)量可以是一個(gè)，也可以是三個(gè)以上。在一個(gè)指部35上配置有三個(gè)關(guān)節(jié)部36。配置于一個(gè)指部35的關(guān)節(jié)部36的數(shù)量可以是一個(gè)或者兩個(gè)，也可以是四個(gè)以上?？梢越Y(jié)合機(jī)械手33把持的物品來設(shè)定指部35的數(shù)量、關(guān)節(jié)部36的數(shù)量。通過結(jié)合物品，能夠高質(zhì)量地把持物品。變形例5上述第四實(shí)施方式中，在機(jī)械臂39上設(shè)置有兩個(gè)臂部41。臂部41的數(shù)量可以是一個(gè)，也可以是三個(gè)以上。在一個(gè)臂部41上配置有三個(gè)關(guān)節(jié)部43。配置于一個(gè)臂部41的關(guān)節(jié)部43的數(shù)量可以是一個(gè)或兩個(gè)，也可以是四個(gè)以上?？梢越Y(jié)合機(jī)械臂39作業(yè)的內(nèi)容或環(huán)境來設(shè)定臂部41的數(shù)量、關(guān)節(jié)部43的數(shù)量。通過結(jié)合作業(yè)內(nèi)容或環(huán)境，能夠高質(zhì)量地進(jìn)行作業(yè)。變形例6在上述第四實(shí)施方式中，雖然表示了在機(jī)械手33以及機(jī)械臂39上有效利用減速機(jī)I的例子，但是不限于此?？梢栽诶脺p速機(jī)對(duì)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行減速并使可動(dòng)部移動(dòng)的電子設(shè)備中使用減速機(jī)I。作為電子設(shè)備，例如，能夠在打印機(jī)、機(jī)床、汽車、在光磁盤的讀取裝置中移動(dòng)讀取頭的機(jī)構(gòu)、遙控音響裝置的調(diào)節(jié)部的機(jī)構(gòu)等各種用途中使用減速機(jī)I。附圖標(biāo)記說明1…減速機(jī)；3…第一旋轉(zhuǎn)軸；4…第二旋轉(zhuǎn)軸；6…齒圈；6a、7a、8a…齒輪齒；6c…空洞部；7…作為公轉(zhuǎn)齒輪的第一公轉(zhuǎn)齒輪；7c…作為貫通孔的第一貫通孔；8…作為公轉(zhuǎn)齒輪的第二公轉(zhuǎn)齒輪；1L···作為圓筒凸輪的第一偏心凸輪；12…作為圓筒凸輪的第二偏心凸輪；13···貫通銷；14···作為彈性部的第一彈性部；14c、25c、26c、27c、28c、29c、31c…槽部；14d…側(cè)面；14e、15e、31e…倒角;15…作為彈性部的第二彈性部；15a…作為面的第二內(nèi)周面；15b…作為面的第二外周面；24…作為彈性部的第三彈性部；24a…作為面的第三內(nèi)周面；24b…作為面的第三外周面；25…作為彈性部的第四彈性部；25a…作為面的第四內(nèi)周面；25b…作為面的第四外周面；26…作為彈性部的第五彈性部；26a…作為面的第五內(nèi)周面；26b…作為面的第五外周面；27…作為彈性部的第六彈性部；27a…作為面的第六內(nèi)周面；27b…作為面的第六外周面；28a…作為面的第七內(nèi)周面；28b…作為面的第七外周面；28…作為彈性部的第七彈性部；29a···作為面的第八內(nèi)周面；29b…作為面的第八外周面；29…作為彈性部的第八彈性部；30a…作為面的第九內(nèi)周面；30b…作為面的第九外周面；30c…作為槽部的空洞部；30…作為彈性部的第九彈性部；31…作為彈性部的第十彈性部；31a…作為面的第十內(nèi)周面；31b…作為面的第十外周面； 33…機(jī)械手；37、42…可動(dòng)部；39…機(jī)械臂。
權(quán)利要求
1.一種減速機(jī)，其特征在于，具備 齒圈，其具有中空部，并在所述中空部的內(nèi)周形成有多個(gè)齒輪齒； 公轉(zhuǎn)齒輪，其形成有多個(gè)齒輪齒，并與所述齒圈的所述內(nèi)周的齒輪齒嚙合； 圓形凸輪，其以能夠相對(duì)于所述公轉(zhuǎn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在所述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置； 第一旋轉(zhuǎn)軸，其設(shè)置于所述圓形凸輪，并位于所述齒圈的中心軸上，使所述圓形凸輪繞所述中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)而使所述公轉(zhuǎn)齒輪繞所述中心軸公轉(zhuǎn)； 貫通銷，其插入到形成于所述公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔中； 第二旋轉(zhuǎn)軸，其設(shè)置于所述中心軸上并與所述貫通銷連結(jié)，并且將由所述公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)引起的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出；以及 具有彈性的彈性部，其位于所述貫通孔與所述貫通銷之間并與所述貫通孔及所述貫通銷接觸， 所述彈性部與所述貫通銷接觸的位置的面積的總和比所述彈性部與所述貫通孔接觸的位置的面積的總和大。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的減速機(jī)，其特征在于， 所述彈性部的形狀為圓筒形，在所述彈性部的與所述貫通孔接觸的面上具有沿圓周方向延伸的槽部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的減速機(jī)，其特征在于， 所述槽部的截面形狀為三角形。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的減速機(jī)，其特征在于， 所述三角形的頂角為圓弧狀。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的減速機(jī)，其特征在于， 所述彈性部的與所述貫通銷接觸的面的數(shù)量是一個(gè)面，與所述貫通孔接觸的面的數(shù)量是兩個(gè)面。
6.根據(jù)權(quán)利要求Γ5中任一項(xiàng)所述的減速機(jī)，其特征在于， 所述彈性部具有朝向所述貫通銷的軸向的側(cè)面，在所述彈性部的與所述貫通孔接觸的面和所述側(cè)面交叉的位置形成有斜面，該斜面與和所述貫通孔接觸的所述面傾斜地交叉。
7.根據(jù)權(quán)利要求Γ6中任一項(xiàng)所述的減速機(jī)，其特征在于， 所述彈性部的材質(zhì)是不銹鋼。
8.根據(jù)權(quán)利要求Γ7中任一項(xiàng)所述的減速機(jī)，其特征在于， 在所述彈性部的與所述貫通銷接觸的面上形成有類金剛石涂層膜。
9.根據(jù)權(quán)利要求Γ8中任一項(xiàng)所述的減速機(jī)，其特征在于， 在所述彈性部的與所述貫通孔接觸的面上形成有類金剛石涂層膜。
10.一種減速機(jī)，其特征在于，具備 齒圈，其具有中空部，并在所述中空部的內(nèi)周形成有多個(gè)齒輪齒； 公轉(zhuǎn)齒輪，其形成有多個(gè)齒輪齒，并與所述齒圈的所述內(nèi)周的齒輪齒嚙合； 圓形凸輪，其以能夠相對(duì)于所述公轉(zhuǎn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在所述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置； 第一旋轉(zhuǎn)軸，其設(shè)置于所述圓形凸輪，并位于所述齒圈的中心軸上，使所述圓形凸輪繞所述中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)而使所述公轉(zhuǎn)齒輪繞所述中心軸公轉(zhuǎn)； 貫通銷，其插入到形成于所述公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔中； 第二旋轉(zhuǎn)軸，其設(shè)置于所述中心軸上并與所述貫通銷連結(jié)，并且將由所述公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)引起的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出；以及 具有彈性的彈性部，其位于所述貫通孔與所述貫通銷之間并與所述貫通銷接觸，并且設(shè)置為固定于所述貫通孔， 所述彈性部在所述貫通孔側(cè)具有沿圓周方向延伸的槽部。
11.一種機(jī)械手，其特征在于，具有 電機(jī)； 減速機(jī)，其對(duì)所述電機(jī)的輸出進(jìn)行減速；以及 可動(dòng)部，其由于所述減速機(jī)的輸出而移動(dòng)， 所述減速機(jī)是權(quán)利要求f 10中任一項(xiàng)所述的減速機(jī)。
12.—種機(jī)械臂，其特征在于，具有 電機(jī)； 減速機(jī)，其對(duì)所述電機(jī)的輸出進(jìn)行減速；以及 可動(dòng)部，其由于所述減速機(jī)的輸出而移動(dòng)， 所述減速機(jī)是權(quán)利要求廣10中任一項(xiàng)所述的減速機(jī)。
13.—種電子設(shè)備，其特征在于，具有 電機(jī)； 減速機(jī)，其對(duì)所述電機(jī)的輸出進(jìn)行減速；以及 可動(dòng)部，其由于所述減速機(jī)的輸出而移動(dòng)， 所述減速機(jī)是權(quán)利要求廣10中任一項(xiàng)所述的減速機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明提供減速機(jī)、機(jī)械臂以及機(jī)械手，減速機(jī)具備在內(nèi)周形成有多個(gè)齒輪齒的齒圈；在外周形成有多個(gè)齒輪齒并與齒圈嚙合的第一公轉(zhuǎn)齒輪；以能夠相對(duì)于第一公轉(zhuǎn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在第一公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置的第一偏心凸輪；設(shè)置于第一偏心凸輪并使第一偏心凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)而使第一公轉(zhuǎn)齒輪繞中心軸公轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)軸；插入到設(shè)置于第一公轉(zhuǎn)齒輪的第一貫通孔的貫通銷；與貫通銷連結(jié)并將由第一公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)引起的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出的第二旋轉(zhuǎn)軸；以及位于第一貫通孔與貫通銷之間并與第一貫通孔及貫通銷接觸的第一彈性部，第一彈性部與貫通銷接觸的位置的面積的總和比第一彈性部與第一貫通孔接觸的位置的面積的總和大。
文檔編號(hào)F16H1/32GK102840280SQ20121019132
公開日2012年12月26日 申請(qǐng)日期2012年6月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月23日
發(fā)明者山本宗太 申請(qǐng)人:精工愛普生株式會(huì)社